JP2004099213A

JP2004099213A - 走行装置

Info

Publication number: JP2004099213A
Application number: JP2002260702A
Authority: JP
Inventors: Isatake Ogawa; 小川　勇壮
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-09-06
Filing date: 2002-09-06
Publication date: 2004-04-02
Anticipated expiration: 2022-09-06
Also published as: JP4100103B2

Abstract

【課題】本発明は、複数の区域に渡って移動でき各区域で制御装置との間で信号の送受信を行うことができる走行体の走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】トラバーサ６は、収納棚２と入出庫作業用通路Ｔがそれぞれ設けられたＡ室とＢ室に渡って配置された走行経路Ｋを移動し、指令された入出庫作業用通路Ｔに位置するとスタッカークレーン５が乗り移れる構成とし、またＡ室とＢ室にそれぞれ制御装置５１に接続された光送受信装置５４，５５を設け、これら各光送受信装置５４，５５に対向してトラバーサ６に光送受信装置５６，５７を設ける。この構成によれば、Ａ室とＢ室のいずれにおいても、制御装置５１より光送受信装置を介してトラバーサ６に、行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令を伝達することが可能となり、トラバーサ６が室の条件で指令を受けることができなくなるという不具合の発生を回避できる。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、開閉自在な仕切りを備えた複数の区域に渡って設けられる走行経路を走行する走行体の走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の走行体として物品収納設備に使用されるトラバーサがある。このトラバーサは、収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路の複数が、前記通路横幅方向に並べて形成された物品収納設備において、前記収納棚に対して物品の出し入れを行うためのスタッカークレーンを前記入出庫作業用の走行用通路間で移送する移送手段である。
【０００３】
上記物品収納設備では、トラバーサが前記複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置するように前記複数の走行用通路の並び方向に沿ってトラバーサの走行経路が形成され、トラバーサは、入出庫作業用の走行用通路の端部に隣接する状態において、前記スタッカークレーンが走行により乗り降り自在で、かつ前記走行経路を駆動走行自在に構成される。
【０００４】
またトラバーサの走行経路の一端側に、制御装置に接続された光送受信装置が設置され、この光送受信装置とトラバーサ側の光送受信装置とがトラバーサの走行経路に沿って発信される光信号を送受信するように構成され、スタッカークレーンとトラバーサとの間をこれら光送受信装置によって通信させながら、前記制御装置により、スタッカークレーンとトラバーサの各走行作動を制御・管理するようにしている。
【０００５】
つまり、上記制御装置は、例えば、スタッカークレーンを現在走行している入出庫作業用の走行用通路から他の走行用通路に移動させるような場合には、先ず、トラバーサを走行経路に沿って走行させ、上記現在の入出庫作業用の走行用通路の端部に隣接して適正状態で停止していることを確認してから、スタッカークレーンをトラバーサに向けて乗り移り走行させ、乗り移るとトラバーサを目的の他の入出庫作業用の走行用通路へ走行させ、この他の走行用通路の端部に隣接して適正状態で停止していることを確認してから、スタッカークレーンをトラバーサから他の走行用通路へ降ろすように制御している（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−１８９３１３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記物品収納設備の収納棚と入出庫作業用通路が、仕切られた複数の部屋（区域）に配置されるときは、これら部屋毎にそれぞれスタッカークレーンとトラバーサが設けられるため、入出庫能力が重要ではない物品収納設備であっても、設備費が高くなるという問題があった。
【０００８】
この問題を解決するために、各部屋の環境を維持するために部屋間に開閉自在なシャッターを設け、シャッターを通って複数の部屋に渡ってトラバーサが移動できるように構成すると、従来の光送受信装置では部屋が異なると光信号の送受信ができなくなるという問題が発生し、また部屋の環境を維持するためにシャッターは通常、閉じた状態にしておく必要があるため、トラバーサを走行させた際にシャッターと接触する恐れが発生する。
【０００９】
そこで、本発明は、複数の区域（たとえば、部屋）に渡って移動でき、物品収納設備のコストを低減できるとともに、各区域で制御装置との間で信号の送受信を行うことができる走行体の走行装置を提供することを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、開閉自在な仕切りを備える複数の区域に渡って設けられる走行経路を走行する走行体の走行装置であって、前記各区域で、前記走行体へ走行指令を伝達する指令伝達手段をそれぞれ設けることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、各区域で、走行体に走行指令を伝達することが可能となり、走行体が区域の条件で指令を受けることができなくなるという不具合の発生が回避される。
【００１２】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記指令伝達手段として、前記仕切りの前記走行体の走行方向前後に配置される区域毎に、光伝送路を前記走行経路に沿って前記仕切りの向きとする光送信装置を、前記仕切りとは反対の位置に設け、前記走行体に、前記走行方向前後にそれぞれ前記光送信装置に対向して光受信装置を設け、前記光送信装置と光受信装置を介して前記走行体に走行指令が伝達されることを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、仕切りの両側区域で仕切りとは反対側位置に配置された光送信装置からそれぞれ、仕切りの方向へ光伝送路が形成され、この光伝送路内に位置する走行体の光受信装置を介して走行体に走行指令が伝達される。
【００１４】
また請求項３に記載の発明は、開閉自在な仕切りを備える複数の区域に渡って設けられる走行経路を走行する走行体の走行装置であって、前記仕切りが開状態であることを検出する検出手段を設け、前記走行経路には、前記仕切りの前記走行体の走行方向前後に、前記走行体の移動を制限する移動制限範囲が設定され、前記走行体は、前記検出手段により前記仕切りが開状態であると検出されているとき、前記移動制限範囲で移動可能とすることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、仕切りが開状態のとき、走行体は移動制限範囲を移動して他の区域へ移動する。また仕切りが開状態ではないとき、走行体は移動制限範囲へ入ると停止する。よって走行体が仕切りへ衝突することが避けられる。
【００１６】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項３に記載の発明であって、前記移動制限範囲に、前記走行体の前記仕切り方向への移動を停止する停止装置を設け、前記検出手段により前記仕切りが開状態であると検出されていないとき、前記停止装置によって前記走行体の前記仕切り方向への移動を停止することを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、仕切りが開状態でないとき、走行体が暴走しても、停止装置により走行体は停止され、走行体が仕切りへ衝突することが避けられる。
また請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、前記各区域にそれぞれ、収納棚とこの収納棚に対する入出庫作業用通路が、前記通路の横幅方向に並べて形成され、前記走行経路は、前記走行体が前記複数の入出庫作業用通路のうちのひとつに選択的に位置するように、前記複数の入出庫作業用通路の並び方向に沿って設けられ、前記走行体は、前記入出庫作業用通路の端部に隣接する状態において、前記入出庫作業用通路を走行し前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための出し入れ装置が乗り降り自在に構成されていることを特徴とするものである。
【００１８】
上記構成によれば、仕切られた複数の区域に収納棚と入出庫作業用通路が配置され、走行体は、複数の区域に渡って配置された走行経路を移動し、選択された入出庫作業用通路に位置すると、出し入れ装置が乗り移る。このように、出し入れ装置と走行体を各区域で使用することができ、全体のコストを低減できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における走行装置を備えた物品収納設備の全体平面図、図２は同物品収納設備の一部斜視図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、上下方向及び左右方向夫々に沿って複数の物品収納部１を備えた収納棚２の複数（図では８列）が、Ａ室とＢ室（仕切られた複数の区域の一例）に分かれて複数（図では４列）ずつ並設されるとともに、その収納棚２に対する入出庫作業用通路（入出庫作業用の走行用通路である）Ｔの複数（図では４個）が、通路横幅方向（上記収納棚２の並設方向）に並べて形成されている。ここで、各入出庫作業用通路Ｔは、対向する一対の収納棚２の間に形成されて、その両側の収納棚２に対する作業用の通路となる。そして、収納棚２に対して物品の出し入れを行うための出し入れ装置の一例としてのスタッカークレーン５の複数（図では２台）が、上記入出庫作業用通路Ｔの夫々を駆動走行自在に設けられている。上記Ａ室とＢ室は、環境が異なる部屋であり、たとえばその組合わせとして、Ａ室は一般環境室でＢ室はクリーン室、あるいはＡ室は常温室でＢ室は冷凍、冷蔵室などがある。
【００２１】
またスタッカークレーン５を前記入出庫作業用通路Ｔ間で移送する手段としてトラバーサ（走行体の一例）６が設けられ、このトラバーサ６が入出庫作業用通路Ｔのうちのひとつに選択的に位置するように、入出庫作業用通路Ｔの並び方向に沿ってトラバーサ６の走行経路Ｋが設けられ、トラバーサ６は入出庫作業用通路Ｔの端部に隣接する状態において、スタッカークレーン５が乗り降り自在に構成されている。また前記走行経路Ｋは、トラバーサ６がＡ室とＢ室間に設けられた開閉自在なシャッター（仕切りの一例）Ｓを通って各室Ａ，Ｂを移動するように配置され、開閉自在なシャッターＳを備える複数の区域（Ａ室とＢ室）に渡って設けられる走行経路を形成している。これにより、各スタッカークレーン５は、現在の入出庫作業用通路Ｔからトラバーサ６に乗り移って収納棚２の並設方向に沿って移動して、隣の室へ移動したり、他の入出庫作業用通路Ｔを走行したり、入出庫指令に基づいて上記走行経路Ｋの端部位置の物品入出庫用の物品受け台Ｅと物品収納部１との間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００２２】
前記入出庫作業用通路Ｔの夫々に、スタッカークレーン５を走行させるための走行レール１１が通路方向に沿う状態で備えられ、スタッカークレーン５は、この走行レール１１に沿って走行する走行車体１２と、この走行車体１２に垂直方向に昇降される昇降台１３と、その昇降台１３を昇降操作自在に案内支持する昇降マスト１４とを設けて構成され、昇降台１３には物品収納部１と物品受け台Ｅにおいて物品の移載を行うフォーク装置（移載装置）１５が設けられている。またスタッカークレーン５は、走行車体１２に支持された走行車輪１７によって案内レール１１上に走行自在に載置支持され、さらに昇降マスト１４の上端部において支持フレーム１８により支持される左右両側のガイドローラ１９が、収納棚２に設けたガイドレール２０に沿って案内支持されている。上記走行車輪１７は、図３に示すように、走行車体１２の一端側に電動モータ２１によって駆動自在に備えた一方の車輪１７ａと、走行車体１２の他端側に遊転自在に備えた他方の車輪１７ｂとの前後一対の車輪にて構成される。
【００２３】
上記走行経路Ｋには、図４に示すように、シャッターＳのトラバーサ６の走行方向前後に、トラバーサ６の移動を制限する移動制限範囲Ｗが設定され、この移動制限範囲Ｗを示す被範囲検出板２３が設けられている。また走行経路Ｋに沿って各入出庫作業用通路Ｔに対応するように床側に被通路検出板２４が設置されている。前記移動制限範囲Ｗは、移動インターロックゾーンであり、トラバーサ６とシャッターＳが干渉する領域である。
【００２４】
またシャッターＳは、図５に示すように、扉開閉装置２５（図７）により上下に扉２６を昇降してトラバーサ６の通路を開閉するように構成され、扉２６が全開となったことを検出するリミットスイッチまたは光電スイッチからなる全開センサ（仕切りが開状態であることを検出する検出手段の一例）２７が設けられている。
【００２５】
前記トラバーサ６は、走行経路Ｋを形成する２本のレール３１上を、車体前後夫々に左右一対設けた車輪３２により走行自在に支持され、車輪３２のうちの駆動輪３２ａを電動モータ３３により回転駆動させて、収納棚２の並設方向に移動走行自在に構成されている。またトラバーサ６には、入出庫作業用通路Ｔの端部位置とトラバーサ６上の位置との間で、スタッカークレーン５を走行案内させるレール部３４およびガイドレール３５が設けられている。
【００２６】
またトラバーサ６には、その走行経路Ｋ方向の中央に前記被通路検出板２４を検出するための位置検出用光電センサ３７が設けられ、トラバーサ６側の光電センサ３７が床側の被通路検出板２４を検出する情報に基づいて、トラバーサ６が指定された入出庫作業用通路Ｔの停止位置に自動停止できるようになっている。さらにトラバーサ６には、走行経路Ｋ方向の前後の端部にそれぞれ前記被範囲検出板２３を検出するための範囲検出用光電センサ３８ａ，３８ｂが設けられ、これら光電センサ３８ａ，３８ｂの少なくとも一方が被範囲検出板２３を検出する情報に基づいて、トラバーサ６が移動制限範囲Ｗへ移動したことを検出できるようになっている。
【００２７】
また図１、図４、図６に示すように、移動制限範囲Ｗ内でＡ室とＢ室にそれぞれ、トラバーサ６のシャッターＳ方向への移動を停止する停止装置４１を設けている。各停止装置４１は、レール３１上に移動してトラバーサ６に接触して停止させるゴム製のストッパー４２と、このストッパー４２を一端に支持して回動するアーム４３と、レール３１の外方に固定され、アーム４３の他端を回転自在に支持する支持体４４と、前記アーム４３の他端の回転軸に連結され、アーム４３をレール３１上とレール３１外へ回動する回動駆動装置（図７）４５と、アーム４３がレール３１外へ回動されていること、すなわち停止装置４１がトラバーサ６を通過可能な開状態となっていることを検出するリミットスイッチあるいは光電スイッチからなる停止装置開センサ４６から構成されている。この停止装置４１により、全開センサ２５によりシャッターＳが全開状態であると検出されていないとき、トラバーサ６のシャッターＳ方向への移動を停止あるいは阻止するように構成されている。
【００２８】
また図１および図７に示すように、前記各スタッカークレーン５及びトラバーサ６の運転走行を集中制御するための制御装置５１が設けられ、また図２、図３および図７に示すようにスタッカークレーン５に本体コントローラ５２が搭載され、また図１、図２および図７に示すようにトラバーサ６に移動コントローラ５３が搭載され、上記制御装置５１とトラバーサ６の移動コントローラ５３の間、および制御装置５１と各スタッカークレーン５の本体コントローラ５２の間は、光信号によって制御情報（走行指令を含む）を伝達するように構成されている。
【００２９】
具体的には図１および図７に示すように、トラバーサ６の走行経路Ｋの一端側（Ａ室のシャッターＳとは反対位置）に、前記制御装置５１に接続され走行経路Ｋに沿ってシャッターＳの向きに光信号の光伝送路を形成する光送受信装置５４が設置され、トラバーサ６の走行経路Ｋの他端側（Ｂ室のシャッターＳとは反対位置）に、同様に制御装置５１に接続され走行経路Ｋに沿ってシャッターＳの向きに光信号の光伝送路を形成する光送受信装置５５が設置され、トラバーサ６には光送受信装置５４に対向して光送受信装置５６が設置され、光送受信装置５５に対向して光送受信装置５７が設置されており、指令伝達手段を形成するこれら光送受信装置５４，５６（Ａ室側）または光送受信装置５５，５７（Ｂ室側）を介して光信号を送受信するように構成され、制御装置５１よりトラバーサ６へ走行指令が伝達される。また前記各入出庫作業用通路Ｔのトラバーサ６の設置側とは反対の端部外方位置にそれぞれ、前記制御装置５１に接続された光送受信装置５８が設置され、これら各通路端部の光送受信装置５８と、各スタッカークレーン５に設置された光送受信装置５９とが、入出庫作業用通路Ｔの方向に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
【００３０】
また各室（Ａ室とＢ室）には物品受け台Ｅの近くにそれぞれ、入出庫データを設定する設定器６１が設置され、これら各設定器６１は、制御装置５１に入庫の際には入庫する物品Ｆのコードと数量を入力でき、また出庫の際には出庫する物品Ｆのコードと数量を入力でき、さらに制御装置５１より入庫する物品Ｆを載置する物品受け台Ｅが表示され、物品Ｆが出庫される物品受け台Ｅが表示されるように構成されている。
【００３１】
図７に物品収納設備の制御構成図を示す。
図７に示すように、前記制御装置５１に、各室の設定器６１と、各入出庫作業用通路Ｔ毎の光送受信装置５８と、トラバーサ６用の光送受信装置５４，５５が接続され、また各停止装置４１の回動駆動装置４５と停止装置開センサ４６が接続され、さらにシャッターＳの扉開閉装置２５と全開センサ２７が接続され、各室の設定器６１より入出庫データが入力され、各コントローラ５２，５３より前記光送受信装置５４，５５，５８を介してセンサの情報等が入力され、また各コントローラ５２，５３へ光送受信装置５４，５５，５８を介して指令情報等が出力され、各コントローラ５２，５３はこの指令情報に基づいて、走行用の電動モータ２１，３３等を駆動制御することになる。
【００３２】
またスタッカークレーン５の本体コントローラ５２には、光送受信装置５９を介して制御装置５１より入出庫作業データまたはトラバーサ６への移動指令が入力され、これらデータまたは指令に応じて、走行用の電動モータ２１やフォーク装置１５等を駆動して入出庫作業を実行し、またトラバーサ６へ乗込む。
【００３３】
またトラバーサ６の移動コントローラ５３には、光送受信装置５４または５５を介して制御装置５１より、移動制限範囲Ｗへの許可信号、行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令が入力され、これら信号と指令に応じて、位置検出用光電センサ３７、範囲検出用光電センサ３８ａ，３８ｂの検出信号を確認しながら、走行用の電動モータ３３を駆動してトラバーサ６を行先の入出庫作業用通路Ｔへ移動させる。このとき、位置検出用光電センサ３７の検出信号により入出庫作業用通路Ｔを確認し、また移動制限範囲Ｗへの許可信号を入力していないとき、範囲検出用光電センサ３８ａ，３８ｂの検出信号を確認すると、走行を停止する。
【００３４】
以下、上記制御装置５１によるスタッカークレーン５を他の入出庫作業用通路Ｔに移動させるときの動作について、図８と図９のフローチャートを参照しながら説明する。なお、制御装置５１は、各収納棚２の各物品収納部１に収納されている物品Ｆのコードと数量を管理し、すなわち在庫データを管理し、スタッカークレーン５の動作を管理し、トラバーサ６の位置を確認しているものとする。
【００３５】
スタッカークレーン５を他の入出庫作業用通路Ｔに移動させる必要があるときは次の通りである。
（同室内での移動；同室のスタッカークレーンは待機中）
ａ．同室に隣接する収納棚５に出庫作業が発生したとき
（Ａ室とＢ室間での移動；隣室のスタッカークレーンは待機中）
ｂ．同室のスタッカークレーン５が入出庫作業中で、入庫データが設定されたとき
ｃ．同室のスタッカークレーン５が入出庫作業中で、同室に隣接する収納棚５に出庫作業が発生したとき
制御装置５１は、上記ａ．またはｂ．またはｃ．の状態が成立すると（ステップ−１）、待機中のスタッカークレーン５をトラバーサ６へ乗り込ませる乗込み動作を実行する。
【００３６】
すなわち、制御装置５１は、トラバーサ６の現在位置と待機中のスタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔとの間にシャッターＳが存在するかを確認する（ステップ−２）。
【００３７】
シャッターＳが存在しない場合、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介してトラバーサ６の移動コントローラ５３へ待機中のスタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔへの走行指令（行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令）を出力する（ステップ−３）。
【００３８】
シャッターＳが存在する場合、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉開指令を出力し（ステップ−４）、全開センサ２７の検出信号により扉２６の全開を確認すると（ステップ−５）、各停止装置４１の回動駆動装置４５へそれぞれ開指令を出力し（ステップ−６）、停止装置開センサ４６の検出信号により、各停止装置４１が開状態となったことを確認すると（ステップ−７）、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介して、移動制限範囲Ｗの通過許可信号およびトラバーサ６の移動コントローラ５３へ待機中のスタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔへの走行指令を出力する（ステップ−８）。
【００３９】
トラバーサ６の移動コントローラ５３は、電動モータ３３を駆動して位置検出用光電センサ３７により被通路検出板２４を確認しながら指定された入出庫作業用通路Ｔへ向けて走行し、到着すると到着信号をトラバーサ６の光送受信装置５６または５７、待機中のスタッカークレーン５が存在する室の光送受信装置５５または５４を介して制御装置５１へ出力する。
【００４０】
制御装置５１は、この到着信号を確認すると（ステップ−９）、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉閉指令を出力し（ステップ−１０）、スタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔの光送受信装置５８、スタッカークレーン５の光送受信装置５９を介してスタッカークレーン５の本体コントローラ５２へトラバーサ６位置への移動指令を出力する（ステップ−１１）。
【００４１】
スタッカークレーン５の本体コントローラ５２は、この移動指令に応じて電動モータ２１を駆動してスタッカークレーン５をトラバーサ６上へ移動させ、乗り込みが終了すると、乗込み終了信号を、スタッカークレーン５の光送受信装置５９、上記入出庫作業用通路Ｔの光送受信装置５８を介して制御装置５１へ出力する。
【００４２】
制御装置５１は、この乗込み終了信号を確認すると（ステップ−１２）、トラバーサ６によるスタッカークレーン５の移送を実行する。
すなわち、制御装置５１は、まずトラバーサ６の現在位置とスタッカークレーン５を必要とする入出庫作業用通路Ｔとの間にシャッターＳが存在するかを確認する（ステップ−１３）。
【００４３】
シャッターＳが存在しない場合、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介してトラバーサ６の移動コントローラ５３へスタッカークレーン５を必要とする入出庫作業用通路Ｔへの走行指令（行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令）を出力する（ステップ−１４）。
【００４４】
シャッターＳが存在する場合、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉開指令を出力し（ステップ−１５）、全開センサ２７の検出信号により扉２６の全開を確認すると（ステップ−１６）、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介して、移動制限範囲Ｗの通過許可信号およびトラバーサ６の移動コントローラ５３へスタッカークレーン５を必要とする入出庫作業用通路Ｔへの走行指令を出力する（ステップ−１７）。
【００４５】
トラバーサ６の移動コントローラ５３は、電動モータ３３を駆動して位置検出用光電センサ３７により被通路検出板２４を確認しながら指定された入出庫作業用通路Ｔへ向けて走行し、到着すると到着信号をトラバーサ６の光送受信装置５６または５７、スタッカークレーン５を必要とする室の光送受信装置５５または５４を介して制御装置５１へ出力する。
【００４６】
制御装置５１は、この到着信号を確認すると（ステップ−１８）、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉閉指令を出力し（ステップ−１９）、各停止装置４１の回動駆動装置４５へ閉指令を出力する（ステップ−２０）。トラバーサ６が到着した入出庫作業用通路Ｔの光送受信装置５８、スタッカークレーン５の光送受信装置５９を介してスタッカークレーン５の本体コントローラ５２へ入出庫作業データを出力し（ステップ−２１）、終了する。
【００４７】
スタッカークレーン５は、この入出庫作業データに応じて入出庫作業を実行する。
上記動作により、トラバーサ６により待機中のスタッカークレーン５が入出庫作業が発生した入出庫作業用通路Ｔへ移送され、入出庫作業が実行される。またシャッターＳの扉２６は、トラバーサ６が通過する際にのみ開状態とされ、このとき停止装置４１は開状態（トラバーサ６が通過できる状態）とされる。
【００４８】
以上のように本実施の形態によれば、Ａ室とＢ室にそれぞれ光送受信装置５４，５５を設け、これら各光送受信装置５４，５５に対向してトラバーサ６に光送受信装置５６，５７を設けることにより、Ａ室とＢ室のいずれにおいても、制御装置５１よりトラバーサ６に、行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令を伝達することが可能となり、トラバーサ６が室の条件で指令を受けることができなくなるという不具合の発生を回避できる。
【００４９】
また本実施の形態によれば、シャッターＳの扉２６が開状態のとき、トラバーサ６は移動制限範囲Ｗを移動可能とされ、他の室へ移動し、またシャッターＳの扉２６が開状態ではないとき、トラバーサ６は移動制限範囲Ｗへ入ると停止することによって、トラバーサ６がシャッターＳへ衝突することを避けることができる。
【００５０】
また本実施の形態によれば、シャッターＳの扉２６が開状態でないとき、トラバーサ４に異常が発生し暴走しても、停止装置４１によりトラバーサ６は停止されることにより、トラバーサ６がシャッターＳの扉２６へ衝突することを避けることができる。
【００５１】
また本実施の形態によれば、Ａ室とＢ室に分かれて収納棚２と入出庫作業用通路Ｔは配置され、トラバーサ６は、Ａ室とＢ室に渡って配置された走行経路Ｋを移動し、選択された行先の入出庫作業用通路Ｔに位置すると、スタッカークレーン５が乗り移るように構成されていることにより、スタッカークレーン５とトラバーサ６をＡ室とＢ室で使用することができ、物品収納設備全体のコストを低減できる。
【００５２】
なお、上記実施の形態では、指令伝達手段として、光信号を送信および受信可能な光送受信装置５４，５５，５６，５７を使用しているが、床側の光送受信装置５４，５５を送信のみ可能な光送信装置とし、トラバーサ６の光送受信装置５６，５７を受信のみ可能な光受信装置として、制御装置５１からトラバーサ６へ走行指令のみを伝達するようにすることも可能である。このとき、トラバーサ６へのスタッカークレーン５の乗込みの確認やトラバーサ６の入出庫作業用通路Ｔの位置の確認を別の手段を設けて行う必要がある。また指令伝達手段として、光送受信装置５４，５５，５６，５７を使用しているが、無線装置など他の通信装置を使用してもよい。無線装置を使用するとき、各区域（Ａ室とＢ室）に、制御装置５１が接続されたアンテナが設けられる。
【００５３】
また上記実施の形態では、複数の区域をＡ室とＢ室、すなわち２つの閉じられた部屋（あるいは空間）としているが、一方が閉じられた部屋（あるいは空間）で他方がこの部屋（あるいは空間）の外方の開放された区域（あるいは空間）とすることも可能である。また複数の区域を２室（部屋）としているが、２室に限ることはなく、多くの区域としてもよい。このとき、各区域間にシャッターＳを設け、走行経路Ｋ（レール３１）は、これら区域のシャッターＳを通って形成され、また各シャッターＳにはそれぞれ移動制限範囲Ｗが設けられ、シャッターＳを通過する際には、シャッターＳが開状態であるかどうかが確認される。
【００５４】
また上記実施の形態では、停止装置４１に回動駆動装置４５を設けてストッパー４２とアーム４３を回動自在とし、トラバーサ６がシャッターＳを通過するとき、自動でレール３１から停止装置４１を外してトラバーサ６が通過できるようにしているが、停止装置４１を作業者が手動で取り外しできるようにして、レール３１をトラバーサ６が通過できるようにしてもよい。
【００５５】
また上記実施の形態では、出し入れ装置としてスタッカークレーン５を設けているが、スタッカークレーンに限ることはなく、入出庫作業用通路Ｔを走行する、２輪あるいは３輪あるいは４輪の搬送台車であってもよい。このとき搬送台車にフォーク装置１５に相当する物品Ｆの移載装置を設け、搬送台車がトラバーサ６により他の入出庫作業用通路Ｔへ移動される。またスタッカークレーン５を、昇降台１３に設けたフォーク装置（移載装置）１５を使用して物品収納部１と物品受け台Ｅにおいて物品の移載を行う構成としているが、フォーク装置１５に代えて、作業者が搭乗する搭乗部を昇降台１３に設け、昇降台の搭乗部に乗り込んだ作業者が物品の移載あるいはピッキングを行うような構成としてもよい。
【００５６】
また上記実施の形態では、入出庫作業用通路Ｔの数（４個）よりも少ない数（２台）の出し入れ装置（スタッカークレーン５）を設け、走行体（トラバーサ６）が上記各走行体を乗せて、各入出庫作業用通路Ｔに移動させるように構成したが、入出庫作業用通路Ｔの数や走行体５の台数等の設備条件はこれに限らず、設備の運用形態等に合わせて適宜変更できる。
【００５７】
また上記実施の形態では、各収納棚２を固定棚としているが、各収納棚２を棚の並び方向に移動自在に設け、各収納棚を移動させて物品を出し入れすべき所定の収納棚を選択し、その選択した収納棚の前側に入出庫作業用通路Ｔを形成するように構成する移動棚式の物品収納設備でもよい。
【００５８】
また上記実施の形態では、トラバーサ６が入出庫作業用通路Ｔの端部に隣接した位置に適正状態で存在していることを、台車側の位置検出用光電センサ３７が床側の被通路検出板２４を検出していることで確認するようにしたが、これ以外に、トラバーサ６側に設けた超音波センサ等にて、入出庫作業用通路Ｔの端部に隣接して停止しているスタッカークレーン５の存在を確認するようにしてもよい。
【００５９】
また上記実施の形態では、入出庫作業用通路Ｔの夫々に、スタッカークレーン５を走行させる走行レール１１を設けたが、このような走行レールを設けずに、例えば、スタッカークレーン５に備えたタイヤ等にて入出庫作業用通路Ｔの路面上を走行するように構成してもよい。
【００６０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、各区域にそれぞれ指令伝達手段を設けることにより、各区域のいずれにおいても、走行体へ走行指令を伝達することが可能となり、走行体が区域の条件で指令を受けることができなくなるという不具合の発生を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における走行装置を備えた物品収納設備の全体平面図である。
【図２】同物品収納設備の一部斜視図である。
【図３】同物品収納設備のスタッカークレーン走行車体の平面図および側面図である。
【図４】同物品収納設備の要部平面図である。
【図５】同物品収納設備のシャッターの正面図である。
【図６】同物品収納設備の停止装置の正面図である。
【図７】同物品収納設備の制御構成図である。
【図８】同物品収納設備の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図９】同物品収納設備の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
２　　　収納棚
５　　　スタッカークレーン
６　　　トラバーサ
１１　　走行レール
２１　　スタッカークレーンの走行用電動モータ
２３　　被範囲検出板
２４　　被通路検出板
２５　　扉開閉装置
２７　　全開センサ
３３　　トラバーサの走行用電動モータ
３７　　位置検出用光電センサ
３８　　範囲検出用光電センサ
４１　　停止装置
４５　　回動駆動装置
４６　　停止装置開センサ
５１　　制御装置
５２　　スタッカークレーンの本体コントローラ
５３　　トラバーサの移動コントローラ
５４〜５９　光送受信装置
６１　　設定器
Ｅ　　　物品受け台
Ｋ　　　走行経路
Ｓ　　　シャッター
Ｔ　　　入出庫作業用通路
Ｗ　　　移動制限範囲

Claims

開閉自在な仕切りを備える複数の区域に渡って設けられる走行経路を走行する走行体の走行装置であって、
前記各区域で、前記走行体へ走行指令を伝達する指令伝達手段をそれぞれ設けること
を特徴とする走行装置。
前記指令伝達手段として、
前記仕切りの前記走行体の走行方向前後に配置される区域毎に、光伝送路を前記走行経路に沿って前記仕切りの向きとする光送信装置を、前記仕切りとは反対の位置に設け、
前記走行体に、前記走行方向前後にそれぞれ前記光送信装置に対向して光受信装置を設け、
前記光送信装置と光受信装置を介して前記走行体に走行指令が伝達されることを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
開閉自在な仕切りを備える複数の区域に渡って設けられる走行経路を走行する走行体の走行装置であって、
前記仕切りが開状態であることを検出する検出手段を設け、
前記走行経路には、前記仕切りの前記走行体の走行方向前後に、前記走行体の移動を制限する移動制限範囲が設定され、
前記走行体は、前記検出手段により前記仕切りが開状態であると検出されているとき、前記移動制限範囲で移動可能とすること
を特徴とする走行装置。
前記移動制限範囲に、前記走行体の前記仕切り方向への移動を停止する停止装置を設け、
前記検出手段により前記仕切りが開状態であると検出されていないとき、前記停止装置によって前記走行体の前記仕切り方向への移動を停止すること
を特徴とする請求項３に記載の走行装置。
前記各区域にそれぞれ、収納棚とこの収納棚に対する入出庫作業用通路が、前記通路の横幅方向に並べて形成され、
前記走行経路は、前記走行体が前記複数の入出庫作業用通路のうちのひとつに選択的に位置するように、前記複数の入出庫作業用通路の並び方向に沿って設けられ、
前記走行体は、前記入出庫作業用通路の端部に隣接する状態において、前記入出庫作業用通路を走行し前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための出し入れ装置が乗り降り自在に構成されていること
を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の走行装置。