JP2520709B2 - 移動棚設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式の可動棚を有し、フォークリフト車を
付属した移動棚設備に関するものである。

従来の技術 直線軌道上に複数の可動棚を設けたこの種の移動棚設
備を第４図〜第６図に基づいて説明する。

第１の固定棚１と第２の固定棚２の間の直線軌道３の
上に複数の可動棚４が配設されており、第１、第２の固
定棚1,2と可動棚４には、複数の区画収納空間５が設け
られている。可動棚４は車輪６を介して前記の直線軌道
３に載置されており、それぞれに搭載されているモータ
７で車輪６を駆動して各別に移動できる。さらに、各可
動棚４には移動制御用の駆動装置８が設けられており、
隣接する駆動装置８の間、ならびに端部の駆動装置８と
第１、第２の固定棚1,2の間には、給電や信号伝送用の
ケーブル９が配線されている。各ケーブル９の両端は、
第１、第２の固定棚1,2および可動棚４の側部上端に固
定具10で固定されている。11は移動棚設備が据付けられ
ている建物の壁面である。

また、21は区画収納空間５に対して荷の出し入れを行
うフォークリフト車であり、このフォークリフト車21に
配設された、電波をメディアとした通信機器22から送信
された可動棚４の移動指令は制御装置23で受信され、制
御装置23よりケーブル９を介して各可動棚４の駆動装置
８に移動指令は伝送される。24は可動棚４に配設され、
作業空間12を閉じるためのインターロック用の安全スイ
ッチであり、通信機器22により自由に作業空間12が作成
できるため安全を期するために、安全スイッチ24を押さ
ない限り作業空間12を閉じることができない構成として
いる。

このような移動棚設備によると、安全スイッチ24が押
され、フォークリフト車21から可動棚４の移動指令が送
信されると、可動棚４の移動指令は制御装置23およびケ
ーブル９を介して駆動装置８に入力され、この移動指令
に従って駆動装置８はモータ７を駆動し、モータ７によ
り車輪６を駆動して可動棚４を移動させることによって
可動棚４の間、あるいは第１または第２の固定棚1,2と
可動棚４の間に作業空間12を形成し、この空間12を利用
してフォークリフト車21により区画収納空間５に対して
荷の出し入れが行われる。

第１、第２の固定棚1,2と可動棚４には床面の近くに
第１の検出装置13が設けられており、検出装置13の信号
が入力される駆動装置８は例えば第６図に示すように可
動棚４をモータ７によって第１の固定棚１に向って一定
速度V₁で走行させ、減速必要距離L₁に接近したことを第
１の検出装置13が検出すると、駆動装置８はモータ７を
停止作動させて減速V₂で走行さ、激突させることなく所
期の停止位置Ｓで停止させている。

さらに従来では、可動棚４の減速停止用の前記第１の
検出装置13とは別に第２の検出装置14とバンパースイッ
チ15が設けられている。第２の検出装置14は可動棚４が
移動中に作業員などが空間12へ侵入したことを検出する
もので、作業員が跨いで通らないように床面から数十セ
ンチメートルの高さに取り付けられており、第２の検出
装置14の動作信号にて駆動装置８は可動棚４の移動を停
止し、作業員の安全を計っている。バンパースイッチ15
は可動棚４の走行方向に荷などが置かれていることを荷
への接触にて検出して可動棚４への荷の巻き込みやロッ
ク状態となることを防止するものであり、バンパースイ
ッチ15の動作信号にて駆動装置８は可動棚４の移動を停
止している。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の構成では、入庫あるいは出庫指示を受
け取ったフォークリフト車21の作業員は、フォークリフ
ト車21を降りて現在開いている作業空間12に人や障害物
がないことを確認し、安全スイッチ24を押してインター
ロックを解除し、フォークリフト車21に乗込み、送信機
器22を操作して入出庫を行う作業空間21を形成し、フォ
ークリフト車21を運転して入出庫を行う一連の作業を行
うことから、作業員の作業効率は極めて悪かった。

本発明は上記問題を解決するものであり、安全性を犠
牲にせず、作業員の作業効率を高めた移動棚設備を提供
することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、固定棚と、軌道上
を各自の車輪で往復走行する複数の可動棚を備え、自力
で走行して前記固定棚および可動棚と荷の出し入れを行
うフォークリフト車が付属した移動棚設備であって、前
記フォークリフト車に、前記固定棚と可動棚間あるいは
可動棚間に形成する作業空間を指定する指令信号を送信
する、指向性の強い送信手段を設け、前記可動棚の走行
方向に平行な面に、前記作業空間側斜め前方の特定の受
信範囲からのみ前記送信手段の指令信号のみを受信可能
な受信手段を設け、前記可動棚に、前記受信手段の側面
に前記作業空間が開いているときのみ前記受信手段によ
り受信された前記送信手段の指令信号を入力し可動棚を
駆動する制御手段を設けたものである。

さらに第２の発明は固定棚と、軌道上を各自の車輪で
往復走行し、走行に際しては作業空間を閉じるためのイ
ンターロックの解除を必要とする可動棚と、前記作業空
間を指定する指令信号を送信する第１の送信手段を有
し、前記固定棚および可動棚との荷の出し入れを行うフ
ォークリフト車と、前記フォークリフト車の第１の送信
手段の指令信号を受信して前記各可動棚へ指定された作
業空間指令信号を伝送する第１の受信手段を備えた移動
棚設備であって、前記フォークリフト車に前記作業空間
インターロックの解除信号を送信する指向性の強い第２
の送信手段を設け、前記可動棚の走行方向に平行な面
に、前記作業空間側斜め前方の特定の受信範囲からのみ
前記第２の送信手段のインターロック解除信号のみを受
信可能な第２の受信手段を設け、前記可動棚に、前記第
２の受信手段の側面に前記作業空間が開いているときの
み前記第２の受信手段により受信された前記第２の送信
手段のインターロック解除信号を入力して前記作業空間
インターロックを解除し、前記第１の受信手段より伝送
されてきた作業空間指令信号に基づいて可動棚を駆動す
る制御手段を設けたものである。

作用 上記構成により、フォークリフト車を、作業空間を側
面に有す可動棚の受信手段の作業空間側斜め前方の特定
の受信範囲に移動して、送信手段から指令信号を送信す
ると、この位置でのみ可動棚の受信手段はこの指令信号
を受信し、かつ受信された指令信号は可動棚の制御手段
に入力され、制御手段により可動棚は駆動される。

また、第２の発明の構成により、フォークリフト車
を、作業空間を側面に有す可動棚の第２の受信手段の作
業空間側斜め前方の特定の受信範囲に移動し、第２の送
信手段からインターロック解除信号を送信すると、この
位置でのみ第２の受信手段はこのインターロック解除信
号を受信し、かつ可動棚の制御手段はこの信号を入力
し、制御手段は作業空間を閉じるためのインターロック
を解除する。そしてフォークリフト車の第１の送信手段
からの作業空間指令信号を第１の受信手段を介して入力
し可動棚を駆動する。

第１および第２のいずれの発明の構成においても、フ
ォークリフト車の作業員は開いている作業空間に人や障
害物がないことを確認できる位置へ必ずフォークリフト
車を移動させなければ次の作業空間を形成することがで
きないため安全性が確保され、さらに作業員は従来のよ
うにフォークリフト車を降りる必要がないため作業効率
が向上する。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
なお、従来例の第４図および第５図の同一の構成には同
一の符号を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制御機器およびその配
置を示す模式図である。固定棚1,2間の直線軌道３の上
に複数の可動棚４（左ラック4A、中間ラック4B,4C,4D、
右ラック4E）が配設されており、固定棚1,2と可動棚４
には、複数の区画収納空間５が設けられ、さらに可動棚
４は車輪６を介して直線軌道３に載置されており、それ
ぞれに搭載されているモータ７で車輪６を駆動して各別
できるよう構成されている。第１図において、25はフォ
ークリフト車21に設けられ、送信手段である、赤外光線
や超音波を用いた指向性の強い送信機であり、固定棚1,
2と可動棚４または可動棚４間に形成する作業空間12を
指定し、あるいは可動棚４の移動を停止する指令信号α
を送信する。26は可動棚４の走行方向に平行な面（前
面）に設けられ、前記斜め前方、すなわち第１図に示す
範囲（以下受信範囲と称す）βからのフォークリフト車
21の送信機25の指令信号αのみを受信可能な受信機であ
り、受信機26で受信された指令信号αは、第２図に示す
制御装置27に受信信号ａとして出力される。左ラック4A
には２台目の受信機26Aが１台目の受信機26の受信範囲
βと対称な受信範囲β′を有するように設けられてい
る。なお、作業空間12には第１図に示すように、固定棚
１と左ラック4A間の作業空間より順に番号（以下通路ナ
ンバーと称す）〜が割り当てられている。28は棚間
相互の接近検出手段である接近検出器であり、左ラック
4Aの接近検出器28Aのみ左側の第１の固定棚１への接近
を検出し、他の接近検出器28は右側の可動棚４あるいは
右側の第２の固定棚２への接近を検出しており、接近検
出器28の出力信号ｆも制御装置27に入力される。また29
は作業空間12への作業員またはフォークリフト車21の侵
入を検出する侵入検出器であり、侵入検出器29Aのみ左
ラック4Aの左側への侵入を検出し、他の侵入検出器29は
可動棚４の右側への侵入を検出しており、侵入検出器29
の出力信号ｇも制御装置27に入力される。可動棚４への
電源は電源ケーブル30にて、可動棚４間の制御信号は制
御ケーブル31にて、制御装置27を内蔵した制御盤32へ送
られる。

第２図に制御装置27のブロック図を示す。制御装置27
は、インターロック部33、制御部34、モータ駆動部35お
よびインバータ36から構成されている。インターロック
部33には、侵入検出器29の出力信号ｇ、バンパースイッ
チ15の出力信号ｈ、モータ７の主回路に取付けられたサ
ーマルリレー（図示せず）の動作信号ｊおよびインバー
タ36の異常信号ｋが入力され、いずれかの信号g,h,j,k
がオンのときに制御部34にモータ停止信号ｌを出力して
いる。また、このインターロック部33のモータ停止信号
ｌは、いずれの信号g,h,j,kもオフとなっているときに
受信機26の受信信号ａによりリセットされる。

制御部34は、受信機26の受信信号ａ、左側の可動棚４
からの制御信号である判定信号ｐ、右側の可動棚４から
の制御信号である判定信号ｑ、接近検出器28の出力信号
ｆおよびインターロック部33のモータ停止信号ｌにより
判断し、モータ駆動部35に正転あるいは逆転のモータ速
度信号ｍを出力し、インバータ36を介してモータ７を制
御し、さらに左側の可動棚４へ制御信号である送信指示
信号ｒ、右側の可動棚４へ制御信号である送信指示信号
ｓを出力している。

上記可動棚４の制御を行う制御部34の動作を第３図の
フローチャートにしたがって詳細に説明する。

まず、受信機26の受信信号ａが入力しているかを確認
する（ステップ41）。受信信号ａが入力している場合に
は、受信信号ａが可動棚４の停止指令であるかを確認し
（ステップ42）、停止指令である場合は左右の可動棚４
に送信指示信号r,sにより全停止信号を出力し、（ステ
ップ43,44）、モータ７を停止して（ステップ45）、終
了し、停止指令でない場合は接近検出器28がオンしてい
るかどうかにより受信機26の右側に作業空間12が形成さ
れているかを確認する（ステップ46）。接近検出器28が
オン、すなわち右側に作業空間12が形成されていない場
合、受信信号ａは無効とされ、ステップ45でモータ７は
停止のまま終了とし、作業空間12が形成されている場合
には受信信号ａより指定された通路ナンバーを検出し
て、この通路ナンバーを左の可動棚４へ送信指示信号ｒ
で出力し（ステップ47）、右の可動棚４へ送信指示信号
ｓで出力する（ステップ48）。次に指定された通路ナン
バーと可動棚４の右側面の通路ナンバーを比較し（ス
テップ49）、指定された通路ナンバーが大きいときは、
左側の可動棚４により右側の作業空間12が閉となるだけ
であるから可動棚４は移動する必要がないため、ステッ
プ50,51にて送信指示信号r,sにより実行完了を出力して
ステップ45へ戻り、指定された通路ナンバーが小さいと
きは、可動棚４は右へ移動するため後述する右行フロー
チャートのステップ61へ移る。またステップ41にて受信
信号ａが入力されていないとき、右側の可動棚４の判定
信号ｑにて通路ナンバーあるいは全停止信号が入力され
ているかを確認する（ステップ52）。なお、左ラック4A
の場合ステップ41に受信信号ａが入力されていないと
き、受信機26Aの受信信号ａ′に対して受信信号ａと同
様の動作を行う。ステップ52にて通路ナンバーあるいは
全停止信号が入力されていないとき、左側の可動棚４の
判定信号ｐにて通路ナンバーあるいは全停止信号が入力
されているかを確認し（ステップ53）、ステップ53にて
通路ナンバーあるいは全停止信号が入力されていないと
きステップ45へ戻る。ステップ52にて通路ナンバーある
いは全停止信号が入力されているとき、まず左側の可動
棚４へ送信指示信号ｒで通路ナンバーを出力し（ステッ
プ54）、ステップ53にて通路ナンバーあるいは全停止信
号が入力されているときまず右側の可動棚４へ送信指示
信号ｓで通路ナンバーを出力し（ステップ55）、次に、
指定された通路ナンバーと可動棚４の右側面の通路ナン
バーを比較する（ステップ56）。指定された通路ナン
バーが大きいとき可動棚４を左へ移動するステップ57以
下の左行フローチャートへ、指定された通路ナンバーが
小さいときは可動棚４を右へ移動するステップ61以下の
右行フローチャートへ入る。左行フローチャートでは、
まず接近検出器28の出力信号ｆがオンかどうかを判定し
（ステップ57）、出力信号ｆがオンの場合は送信指示信
号ｓにて右側の可動棚４に接近検出の信号を送り（ステ
ップ58）、侵入検出器29の出力信号ｇがオンかどうかを
判定し（ステップ59）、出力信号ｇがオンの場合は送信
指示信号ｓにて右側の可動棚４に侵入検出の信号を送る
（ステップ60）。

右行フローチャートではステップ61〜64にてステップ
57〜60と同じく、接近検出器28の出力信号ｆ、侵入検出
器29の出力信号ｇを判定し、オンの場合送信指示信号ｓ
にて右側の可動棚４に接近検出あるいは侵入検出の信号
を送る。

ステップ60に続く左行のフローチャートをまず説明す
る。判定信号ｑにて全停止信号（ステップ65）、判定信
号ｐにて全停止信号（ステップ66）、インターロック部
33のモータ停止信号ｌ（ステップ67）が入力されるか、
左行のフローチャートを実行中に停止指令が受信信号ａ
にて送られてくる（ステップ68）と、送信指示信号ｒに
て左側の可動棚４に全停止信号を出力し（ステップ6
9）、送信指示信号ｓにて右側の可動棚４に前停止信号
を出力し（ステップ70）、ステップ45に戻りモータ７を
停止とする。判定信号ｐにて左行の侵入検出が入力され
る（ステップ71）とステップ70にて右側の可動棚４に全
停止信号を出力する。次に判定信号ｐが実行完了かどう
かを判定し（ステップ72）、判定信号ｐが実行完了の場
合は判定信号ｐが接近検出指示かどうかを判定し（ステ
ップ73）、接近検出の場合は送信指示信号ｓにて右側の
可動棚４に実行完了を出力し（ステップ74）、ステップ
45へ戻る。接近検出でない場合、あるいは判定信号ｐが
実行完了でない場合はモータ駆動部35に左行のモータ速
度信号ｍを出力し、モータ駆動部35は速度信号ｎをイン
バータ36に出力し、モータ７を駆動して可動棚４は左側
へ移動する（ステップ75）。それと同時に送信指示信号
ｓにて右側の可動棚４へ実行中であることを出力し（ス
テップ76）、ステップ57へ戻り左行のフローチャートを
実行する。

次にステップ64に続く右行のフローチャートを説明す
る。判定信号ｑにて全停止信号（ステップ77）、判定信
号ｐにて全停止信号（ステップ78）、インターロック部
33のモータ停止信号ｌ（ステップ79）が入力されるか、
右行のフローチャートを実行中に停止指令が受信信号ａ
にて送られてくる（ステップ80）と、送信指示信号ｓに
て右側の可動棚４に全停止信号を出力し（ステップ8
1）、送信指示信号ｒにて左側の可動棚４に全停止信号
を出力し（ステップ82）、ステップ45にてモータ７を停
止とする。判定信号ｑにて右行の侵入検出が入力される
（ステップ83）と、ステップ82にて左側の可動棚４の全
停止信号を出力する。次に判定信号ｑが実行完了かどう
かを判定し（ステップ84）判定信号ｑが完了の場合は接
近検出器28の出力信号ｆがオンかどうかを判定し（ステ
ップ85）、オンの場合は送信指示信号ｒにて左側の可動
棚４に実行完了を出力し（ステップ86）、ステップ45へ
戻る。オンでない場合、あるいは判定信号ｑが実行完了
でない場合はモータ駆動部35に右行のモータ速度信号ｍ
を出力し、モータ駆動部35は速度信号ｎをインバータ36
に出力し、モータを駆動して可動棚４は右側へ移動する
（ステップ87）。それと同時に送信指示信号ｒにて左側
の可動棚４へ実行中であることを出力し（ステップ8
8）、ステップ61へ戻り右行のフローチャートを実行す
る。

なお、第３図において、破線は左ラック4Aの場合左側
の判定信号ｐおよび送信指示信号ｒが存在せず、受信信
号ａ′および接近検出器28Aの存在によってバイパスあ
るいは変更される箇所を示し、一点鎖線は右ラック4Eの
場合右側の判定信号ｑおよび送信指示信号ｓが存在しな
いためバイパスする箇所を示す。

次に具体的な全体の動きを、第１図のごとく中間ラッ
ク4Bの右側に作業空間12、すなわち通路が形成された
状態において、中間ラック4Dの右側に作業空間12、すな
わち通路を設ける場合を例にとって説明する。

まずフォークリフト車21を、たとえば中間ラック4Cの
前方に移動し、送信機25により中間ラック4Cの受信機26
に向って通路を形成する指令信号αを出力しても、中
間ラック4Cの右側には作業空間12が存在しないため、す
なわち接近検出器28がオンしているためステップ46によ
り指令信号αは無視される。フォークリフト車21を中間
ラック4Bの前方に移動し、通路を形成する指令信号α
を出力すると、中間ラック4Bは右側に作業空間12が存在
するためステップ46にて通路を形成する指令信号αを
有効として入力し、左ラック4A、中間ラック4Cに通路ナ
ンバーを送信指示信号r,sにて出力する（ステップ47,
48）。そして、ステップ49にて指定された通路ナンバー
が中間ラック4B右側の通路ナンバーより大きいた
め、左ラック4A、中間ラツク4Cに実行完了を送信指示信
号r,sにて送信し（ステップ50,51）、モータ７は停止の
ままとなり（ステップ45）、中間ラック4Bは移動しな
い。

左ラック4Aはステップ52において判定信号ｑにより中
間ラック4Bより通路ナンバーを入力し、ステップ56に
て通路ナンバーが左ラック4Aの右側の通路ナンバー
より大きいため、左行フローチャートへ入る。しかし左
ラック4Aの接近検出器28Aがオンしているためステップ7
3,74にて送信指示信号ｓにより実行完了を出力して、モ
ータ７を停止したまま移動しない。

中間ラック4Cはステップ53にて判定信号ｐにより中間
ラック4Bより通路ナンバーを入力し、ステップ55にて
右側の中間ラック4Dに送信指示信号ｓにより通路ナンバ
ーを出力し、ステップ56にて通路ナンバーは中間ラ
ック4Cの右側の通路ナンバーより大きいため左行フロ
ーチャートに入る。ステップ72にて左の判定信号ｐは実
行完了であるからステップ73にて左の判定信号ｐにより
接近検出が送られてくるまで左行して（ステップ75）、
中間ラック4Bに接近する。

中間ラック4Dも中間ラック4Cと同様に右側の石ラック
4Eに通路ナンバーを出力して左行フローチャートに入
り、ステップ72〜76にて左の中間ラック4Cの判定信号ｐ
により実行完了が入力するまで中間ラック4Cとともに接
近検出の信号を無視して左行し、実行完了の入力により
接近検出が送られてくるまで左行して通路を形成す
る。

右ラック4Eはステップ53にて左の判定信号ｐにより中
間ラック4Dより通路ナンバーを入力し、ステップ56に
て通路ナンバーが右ラック4Eの右側の通路ナンバー
より小さいため右行フローチャートに入る。しかし、ス
テップ85にて接近検出器28がオンしているため送信指示
信号ｒにより実行完了を出力し、モータ７を停止とした
まま移動しない。

また可動棚４の移動を緊急に停止するときは、いずれ
かの可動棚４の受信機26にフォークリフト車21の送信機
25より停止の指令信号αを送信すると、受信した可動棚
４から送信指示信号r,sによって全停止信号が左右の可
動棚４に送られ、（ステップ42〜44）、全停止信号はさ
らにステップ69,70あるいはステップ81,82にて隣りの可
動棚４に伝達され、全ての可動棚４はモータ７を停止し
緊急に停止する。

このように、フォークリフト車21を作業空間12を右側
面に設けた可動棚４の前面に移動させ、すなわち作業空
間12に人や障害物が存在しないことが確認できる位置に
移動させて、送信機25より通路ナンバーを前記可動棚４
の受信機26に送信することにより、フォークリフト車21
を乗り降りすることなく目的の作業空間を作成できるた
め、作業能率を上げることができる。また、作業空間12
に人や障害物が存在しないことが確認できる位置にフォ
ークリフト車21を移動しないと指令信号αが受信され
ず、またいずれの可動棚４の受信機26に緊急停止の指令
信号αを送信しても全可動棚４を停止することができる
ため、安全性を充分に確保することができる。

上記本実施例では、指向性の強い送信機25と受信範囲
βから限られた受信機26の組み合せにより、安全性を充
分に確保しながら指令信号αの授受を行っているが、従
来例と同様に可動棚４の移動指令を電波をメディアとし
た通信機器22にて行い、従来例の安全スイッチ24の代り
に、安全に、作業空間12を閉じるためのインターロック
を解除するための送受信機をフォークリフト車21および
可動棚４に取付けることにより、本実施例と同様の効果
をあげることができる。すなわち、フォークリフト車21
に、作業空間12を閉じるためのインターロックの解除信
号を送信する指向性の強い第２の送信機を新たに付加
し、可動棚４の走行方向に平行な面に、安全スイッチ24
に代りに新たに、面前方からの第２の送信手段のインタ
ーロック解除信号のみを受信可能な第２の受信機を設
け、可動棚４に、第２の受信手段の側面に作業空間12が
開いているときのみ第２の受信機により受信された第２
の送信機のインターロック解除信号を入力して作業空間
インターロックを解除し、通信機器22から送られてきた
可動棚４の移動指令に基づいて可動棚４を駆動する制御
装置を設けることにより、実現することができる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、作業員はフォークリフ
ト車から乗り降りすることなく、フォークリフト車に設
けた送信手段から指令信号を可動棚の受信手段に送信す
ることにより可動棚を駆動し、可動棚間あるいは固定棚
と可動棚間に任意に作業空間を形成することができ、作
業効率を向上させることができる。さらに送信手段から
の指令信号は、フォークリフト車を現在開いている作業
空間を側面に有する可動棚の受信手段の作業空間側斜め
前方の特定の受信範囲に移動しなければ、受信手段にて
受信されず、制御手段に入力されないため、作業員は必
ず作業空間に人や障害物が存在しないことを確認するこ
とになり、安全性を確保することができる。

また、第２の発明によれば、作業員はフォークリフト
車から乗り降りすることなく、フォークリフト車に設け
た第２の送信手段からインターロック解除信号を可動棚
の第２の受信手段に送信することにより作業空間を閉じ
るためのインターロックを解除することができ、作業効
率を向上させることができる。さらに第２の発明におい
ても、第２の送信手段からのインターロック解除信号
は、フォークリフト車を現在開いている作業空間を側面
に有する可動棚の第２の受信手段の作業空間側斜め前方
の特定の受信範囲に移動しなければ、第２の受信手段に
て受信されず、制御手段に入力されないため、作業員は
必ず作業空間に人や障害物が存在しないことを確認する
ことになり、安全性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制御機器
の設置を示す模式図、第２図は同移動棚設備の制御装置
のブロック図、第３図（Ａ）、第３図（Ｂ）、第３図
（Ｃ）および第３図（Ｄ）は同移動棚設備の制御装置の
制御部の動作を説明するフローチャート図、第４図は従
来の移動棚設備の正面図、第５図は従来の移動棚設備の
平面図、第６図は従来の移動棚設備の減速状態の説明図
である。 1,2……固定棚、３……軌道、４……可動棚（4A……左
ラック、4B,4C,4D……中間ラック、4E……右ラック）、
６……車輪、12……作業空間、21……フォークリフト
車、25……送信機（送信手段）、26……受信機（受信手
段）、27……制御装置（制御手段）、α……指令信号、
β，β′……受信範囲。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】固定棚と、軌道上を各自の車輪で往復走行
   する複数の可動棚を備え、自力で走行して前記固定棚お
   よび可動棚と荷の出し入れを行うフォークリフト車が付
   属した移動棚設備であって、 前記フォークリフト車に、前記固定棚と可動棚間あるい
   は可動棚間に形成する作業空間を指定する指令信号を送
   信する、指向性の強い送信手段を設け、 前記可動棚の走行方向に平行な面に、前記作業空間側斜
   め前方の特定の受信範囲からのみ前記送信手段の指令信
   号のみを受信可能な受信手段を設け、 前記可動棚に、前記受信手段の側面に前記作業空間が開
   いているときのみ前記受信手段により受信された前記送
   信手段の指令信号を入力し可動棚を駆動する制御手段を
   設けた 移動棚設備。
2. 【請求項２】固定棚と、軌道上を各自の車輪で往復走行
   し、走行に際しては作業空間を閉じるためのインターロ
   ックの解除を必要とする可動棚と、前記作業空間を指定
   する指令信号を送信する第１の送信手段を有し、前記固
   定棚および可動棚との荷の出し入れを行うフォークリフ
   ト車と、前記フォークリフト車の第１の送信手段の指令
   信号を受信して前記各可動棚へ指定された作業空間指令
   信号を伝送する第１の受信手段を備えた移動棚設備であ
   って、 前記フォークリフト車に前記作業空間インターロックの
   解除信号を送信する指向性の強い第２の送信手段を設
   け、 前記可動棚の走行方向に平行な面に、前記作業空間側斜
   め前方の特定の受信範囲からのみ前記第２の送信手段の
   インターロック解除信号のみを受信可能な第２の受信手
   段を設け、 前記可動棚に、前記第２の受信手段の側面に前記作業空
   間が開いているときのみ前記第２の受信手段により受信
   された前記第２の送信手段のインターロック解除信号を
   入力して前記作業空間インターロックを解除し、前記第
   １の受信手段より伝送されてきた作業空間指令信号に基
   づいて可動棚を駆動する制御手段を設けた 移動棚設備。