JPH0281814A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式の可動棚を備えた移動棚設備に関するも
のである。

従来の技術 直線軌道上に複数の可動棚を設けたこの種の移動棚設備
を第４図）第６図に基づいて説明する。

第１の固定棚１と第２の固定１１１２の間の直線軌道３
の上に複数の可動棚４が配設されており、第１、第２の
固定棚１，２と可動棚４には、複数の区画収納空間５が
設けられている。可動棚４は車輪６を介して前記の直線
軌道３に載置されており、それぞれに搭載されているモ
ータ７で車輪６を駆動して各別に移動できる。さらに、
各可動棚４には移動制御用の駆動装置８が設けられてお
り、隣接する駆動装置８の間、ならびに端部の駆動装置
８と第１ｖ第２の固定棚１，２の間には、給電や信号伝
送用のケーブル９が配線されている。各ケーブル９の両
端は、第１．第２の固定棚１，２および可動棚４の側部
上端に固定具１０で固定されている。１１は移！！＋１
１設備が据付けられている建物の壁面である。

また、２１．２２は可動棚４の前面に設けられた起動ス
イッチおよび停止スイッチであり、起動スイッチ２１は
起動スイッチ２１が設けられた可動棚４の側面に作業空
間１２を形成する場合に操作するスイッチである。この
起動スイッチ２１および停止スイッチ２２の操作による
起動信号および停止信号は駆動装置８に入力され、起動
信号を入力した駆動装置８は、起動スイッチ２１の側面
に作業空間１２を形成するよう左右の可動棚４にケーブ
ル９を介して移動指令を出力する。２４は可動ｔｌｔＩ
４の前面側端に配設され、作業空間１２を閉じるための
インターロック用の安全スイッチであり、安全を期する
ために側面に作業空間１２が形成された可動棚４の安全
スイッチ２４を押さない限り、作業空間１２を閉じるこ
とができない構成としている。

このような移動棚設備によると、作業員が、作業空間１
２に人や障害物が存在しないことを確認し、作業空間１
２が側面に設けられた可動棚４の安全スイッチ２４を押
し、開けたい作業空間１２を側面とする可動棚４の起動
スイッチ２１を操作すると、この可動棚４の駆動装置８
に起動信号が入力され、この起動信号にしたがって左右
の可％柵４に移動指令を出力する。可動棚４の駆動装置
８はそれぞれ、起動信号あるいは移動指令にしたがって
、モータ７を駆動し、モータ７により車′ｖａ６を駆動
して可動棚４を移動させることによって可動棚４の間、
あるいは第１または第２の固定棚１，２と可動棚４の間
に作業空間１２を形成し、この空間１２を利用して付属
するフォークリフト車（図示せず）により区画収納空間
５に対して荷の出し入れが行われる。

また、第１．第２の固定棚１，２と可動棚４には床面の
近くに第１の検出装置１３が設けられており、検出装置
１３の信号が入力される駆動装置８は例えは第６図に示
すように可動棚４をモータ７によって第１の固定棚１に
向って一定速度■１で走行させ、減速必要距離Ｌ１に接
近したことを第１の検出装置１３が検出すると、駆動装
置８はモータ７を停止作動させて減速■２で走行させ、
激突させることなく所期の停止位Ｈｓで停止させている
。

さらに従来では、可動棚４の減速停止用の前記第１の検
出装置１３とは別に第２の検出装置１４とバンパースイ
ッチ１５が設けられている。第２の検出装置１４は可動
１ｌｌ１４が移動中に作業員などが作業空間１２へ侵入
したことを検出するもので、作業員が跨いで通らないよ
うに床面から数十センチメートルの高さに収り付けられ
ており、第２の検出装置１４の動作信号にて駆動装置８
は可動棚４の移動を停止し、作業員の安全を計っている
。バンパースイッチ１５は可動１１４の走行方向に荷な
どが置がれていることを荷への接触にて検出して可動棚
４への荷の巻き込みやロック状態となることを防止する
ものであり、バンパースイッチ１５の動作信号にて駆動
装置８は可動棚４の移動を停止している。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の構成では、作業ｉは荷の出し入れに際し
て作業空間１２を変更しなければならないとき、現在開
いている作業空間１２を側面とする安全スイッチ２４を
押し、次に開けたい作業空間１２を側面とする起動スイ
ッチ２１を押さなければならないことから、２度の操作
を必要とし、作業員の作業能率は極めて悪かった。

本発明は上記問題を解決するものであり、安全性を犠牲
にせず、作業員の作業効率を高めた移動棚設備を提供す
ることを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、固定棚と、軌道上を
各自の車輪で往復走行する複数の可動棚を備え、前記可
動棚に、前記固定棚と可動棚間あるいは可動棚間に形成
する作業空間を選択するスイッチ手段と、前記スイッチ
手段の側面に作業空間が開いているときのみこのスイッ
チ手段からの作業空間選択信号を入力し、この選択信号
にしたがって可動棚を駆動する制御手段を設けたしので
ある。

作用 上記構成により、現在開いている作業空間を側面とする
可動棚のスイッチ手段により作業空間を選択すると、ス
イッチ手段からの作業空間選択信号は制御手段へ入力さ
れ、制御手段はこの選択信号にしたがって可動棚を駆動
し、選択された作業空間を形成する。また、作業員は開
いている作業空間に人や障害物が存在しないことを確認
できる位置に設けたスイッチ手段を操作しなければ次の
作業空間を形成することができないため、安全性が確保
され、さらに作業員は１度のスイッチ操作で作業空間を
形成できるため作業能率が向上する。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。な
お、従来例の第４図および第５図の同一の構成には同一
の符号を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制御機器およびその配置
を示す模式図である。固定棚１．２間の直線軌道３の上
に複数の可動棚４（左ラック４Ａ、中間ラック４Ｂ、４
Ｃ，４Ｄ、右ラック４Ｅ）が配設されており、固定１１
１１．２と可動Ｉｌ′１４には、複数の区画収納空間５
が設けられ、さらに可動棚４は車輪６を介して直線軌道
３に載置されており、それぞれに搭載されているモータ
７で車輪６を駆動して各別できるよう構成されている。

第１図において、２５は可動棚４の前面右端に設けられ
、右側面を作業空間とするテンキー、２５Ａは左ラック
４Ａにのみ前面左端に設けられ、左側面を作業空間１２
をするテンキーであり、これらテンキー２５゜２５Ａは
作業空間１２と同じ数だけ設けられ、それぞれの側面の
作業空間１２に対応しており、新たに形成する作業空間
１２を選択する選択スイッチと可動棚４の移動を停止す
る停止スイッチから構成されている。またこれらテンキ
ー２５．２５Ａの出力は、第２図に示す制御装置２７に
操作信号ａ、ａ’として入力される。なお、作業空間１
２には第１図に示すように、固定棚１と左ラック４Ａ間
の作業空間より順に番号（以下通路ナンバーと称す）■
〜■が割り当てられている。２８は棚間相互の接近検出
手段である接近検出器であり、左ラック４Ａの接近検出
器２１３Ａのみ左・側の第１の固定棚１への接近を検出
し、他の接近検出器２８は右側の可動棚４あるいは右側
の第２の固定棚２への接近を検出しており、接近検出器
２８の出力信号ｆも制御装置２７に入力される。また２
９は作業空間１２への作業員またはフォークリフト車の
侵入を検出する侵入検出器であり、侵入検出器２９Ａの
み左ラック４Ａの左側への侵入を検出し、他の侵入検出
器２９は可動４ＩＩｌ１４の右側への侵入を検出してお
り、侵入検出器２９の出力信号ｇも制御装置２７に入力
される。可動棚４への電源は電源ケーブル３０にて、可
動棚４間の制御信号は制御ケーブル３１にて、制御装置
２７を内蔵した制御盤３２へ送られる。

第２図に制御装置２７のブロック図を示す、制御装置２
７は、インターロック部３３、制御部３４、モータ駆動
部３５およびインバータ３６から構成されている。イン
ターロック部３３には、侵入検出器２９の出力信号ｇ、
バンパースイッチ１５の出力信号１１、モータ７の主回
路に取付けられたサーマルリレー（図示せず）の動作信
号ｊおよびインバータ３６の異常信号ｋが入力され、い
ずれかの信号ｇ、ｈＪ、ｋがオンのときに制御部３４に
モータ停止信号Ωを出力している。また、このインター
ロック部３３のモータ停止信号ａは、いずれの信号ｇ、
ｈ。

ｊ、にもオフとなっているときにテンキー２５の操作信
号ａによりリセットされる。

制御部３４は、テンキー２５の操作信号ａ、左側の可動
棚４からの制御信号である判定信号ｐ、右側の可動棚４
からの制御信号である判定信号ｑ、接近検出器２８の出
力信号でおよびインターロック部３３のモータ停止信号
Ωにより判断し、モータ１１Ｖ動部３５に正転あるいは
逆転のモータ速度信号ｍを出力し、インバータ３６を介
してモータ７を制御し、さらに左側の可動［１４へ制御
信号である送信指示信号ｒ、右側の可動棚４へ制御信号
である送信指示信号Ｓを出力している。

上記可動棚４の制御を行う制御部３４の動作を第３図の
フローチャートにしたがって詳細に説明する。

まず、テンキー２５の操作信号ａが入力しているかを確
認する（ステップ４１）、操作信号ａが入力している場
合には、操作信号ａが停止スイッチによる可ｔｌＪＩＩ
４の停止指令であるかを確認しく不テップ４２）、停止
指令である場合は左右の可動棚４に送信指示信号ｒ、ｓ
により全停止信号を出力しくステツ７’４３．４４）　
＋モータ７を停止して（ステップ４５）、終了し、停止
指令でない場合は接近検出器２８がオンしているかどう
かによりテンキー２５の右側面に作業空間１２が形成さ
れているかを確認する（ステ・ツブ４６）、接近検出器
２８がオン、すなわち右側面に作業空間１２が形成され
ていない場合、操作信号ａは無効とされ、ステップ４５
でモータ７は停止のまま終了とし、作業空間１２が形成
されている場合には操作信号ａより措定された通路ナン
バーを検出して、この通路ナンバーを左の可動棚４へ送
信指示信号ｒで出力しくステップ４７）、右の可動棚４
へ送信指示信号Ｓで出力する（ステップ４８）。次に指
定された通路ナンバーと可動棚４の右側面の通路ナンバ
ー〇を比較しくステップ４９）、指定された通路ナンバ
ーが大きいときは、左側の可動棚４により右側の作業空
間１２が閉となるだけであるから可動棚４は移動する必
要がないため、ステップ５０．５１にて送信指示信号ｒ
、ｓにより実行完了を出力してステップ４５へ戻り、指
定された通路ナンバーが小さいときは、可動棚４は右へ
移動するため後述する右行フローチャートのステップ６
１へ移る。またステップ４１にて操作信号ａが入力され
ていないとき、右側の可動１ｉ１１４の判定信号ｑにて
通路ナンバーあるいは全停止信号が入力されているかを
確認する（ステップ５２）、なお、左ラック４Ａの場合
ステップ４１に操作信号ａが入力されていないとき、テ
ンキー２５Ａの操作信号ａ′に対して操作信号ａと同様
の動作を行う。

ステップ５２にて通路ナンバーあるいは全停止信号が入
力されていないとき、左側の可動棚４の判定信号ｐにて
通路ナンバーあるいは全停止信号が入力されているかを
確認しくステップ５３）、ステップ５３にて通路ナンバ
ーあるいは全停止信号が入力されていないときステップ
４５へ戻る。ステップ５２にて通路ナンバーあるいは全
停止信号が入力されているとき、まず左側の可動棚４へ
送信指示信号ｒで通路ナンバーを出力しくステップ５４
）、ステップ５３にて通路ナンバーあるいは全停止信号
が入力されているときまず右側の可動棚４へ送信指示信
号Ｓで通路ナンバーを出力しくステップ５５）、次に、
指定された通路ナンバーと可動棚４の右側面の通路ナン
バー〇を比較する（ステップ５６）。

指定された通路ナンバーが大きいとき可動１１１４を左
へ移動するステップ５７以下の左行フローチャートへ、
指定された通路ナンバーが小さいときは可動棚４を右へ
移動するステップ６１以下の右行フローチャートへ入る
。左行フロ−チャートでは、ま、ず接近検出器２８の出
力信号ｆがオンがどうかを判定しくステップ５７）、出
力信号ｆがオンの場合は送信指示信号Ｓにて右側の可動
棚４に接近検出の信号を送り（ステップ５８）　−ｆｉ
人検出器２９の出力信号ｇがオンかどうかを判定しくス
テップ５９）、出力信号ｇがオンの場合は送信指示信号
Ｓにて右側の可動［１４に侵入検出の信号を送る（ステ
ップ６０）、右行フローチャートではステップ６１〜６
４にてステップ５７〜６０と同じく、接近検出器２８の
出力信号ｆ、ｆＷ人検出語検出器出力信号ｇを判定し、
オンの場合送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に接近検
出あるいは侵入検出の信号を送る。

ステップ６０に続く左行のフローチャートをまず説明す
る６判定信号ｑにて全停止信号（ステップ６５）、判定
信号ｐにて全停止信号（ステップ６６）、インターロッ
ク部３３のモータ停止信号Ｑ（ステップ６７）が入力さ
れるか、左行のフローチャートを実行中に停止指令が操
作信号ａにて送られてくる（ステップ６８）と、送信指
示信号ｒにて左側の可動棚４に全停止信号を出力しくス
テップ６９）、送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に全
停止信号を出力しくステップ７０）、ステップ４５に戻
りモータ７を停止とする。判定信号Ｐにて左行の侵入検
出が入力される（ステップ７１）とステップ７０にて右
側の可動棚４に全停止信号を出力する０次に判定信号ｐ
が実行完了かどうかを判定しくステップ７２）、判定信
号ｐが実行完了の場合は判定信号ｐが接近検出指示かど
うかを判定しくステップ７３）、接近検出の場合は送信
指示信号Ｓにて右側の可動ｍ４に実行完了を出力しくス
テップ７４）、ステップ４５へ戻る。接近検出でない場
合、あるいは判定信号ｐが実行完了でない場合はモータ
駆動部３５に左行のモータ速度信号ｍを出力し、モータ
駆動部３５は速度信号ｎをインバータ３６に出力し、モ
ータ７を駆動して可動棚４は左側へ移動する（ステップ
７５）、それと同時に送信指示信号Ｓにて右側の可動１
１４へ実行中であることを出力しくステップ７６）、ス
テップ５７へ戻り左行のフローチャートを実行する。

次にステップ６４に続く右行のフローチャートを説明す
る０判定信号ｑにて全停止信号（ステップ７７）、判定
信号ｐにて全停止信号（ステップ７８）、インターロッ
ク部３３のモータ停止信号ρ（ステップ７９）が入力さ
れるか、右行のフローチャートを実行中に停止指令が操
作信号ａにて送られてくる（ステップ８０）と、送信指
示信号Ｓにて右側の可動棚４に全停止信号を出力しくス
テップ８１）、送信指示信号ｒにて左側の可動棚４に全
停止信号を出力しくステップ８２）、ステップ４５にて
モータ７を停止とする。判定信号ｑにて右行の侵入検出
が入力される（ステップ８３）と、ステップ８２にて左
側の可動棚４の全停止信号を出力する。次に判定信号ｑ
が実行完了かどうかを判定しくステップ８４）、判定信
号ｑが完了の場合は接近検出器２８の出力信号ｆがオン
かどうかを判定しくステップ８５）、オンの場合は送信
指示信号ｒにて左側の可動棚４に実行完了を出力しくス
テップ８６）、ステップ４５へ戻る。オンでない場合、
あるいは判定信号ｑが実行完了でない場合はモータ駆動
部３５に右行のモータ速度信号ｍを出力し、モータ駆動
部３５は速度信号ｎをインバータ３６に出力し、モータ
７を駆動して可動棚４は右側へ移動する（ステップ８７
）、それと同時に送信指示信号ｒにて左側の可動ＷＩ４
へ実行中であることを出力しくステップ８８）、ステッ
プ６１へ戻り右行のフローチャートを実行する。

なお、第３図において、破線は左ラック４Ａの場合左側
の判定信号ｐおよび送信指示信号ｒが存在せず、操作信
号ａ′および接近検出器２８Ａの存在によってバイパス
あるいは変更される箇所を示し、−点鎖線は右ラック４
Ｅの場合右側の判定信号ｑおよび送信指示信号Ｓが存在
しないためバイパスする箇所を示す。

次に具体的な全体の動きを、第１図のごとく中間ラック
４Ｂの右側に作業空間１２、すなわち通路■が形成され
た状態において、中間ラック４Ｄの右側に作業空間１２
、すなわち通路■を設ける場合を例にとって説明する。

まず、中間ラック４Ｂ以外の、たとえば中間ラック４Ｃ
のテンキー２５を操作して、このテンキー２５より通路
■を形成する操作信号ａが出力されても、中間ラック４
Ｃの右側には作業空間１２が存在しないため、すなわち
接近検出器２８がオンしているためステップ４６により
この操作信号ａは無視される０次に中間ラック４Ｂのテ
ン−’ｒ−２５を操作し、このテンキー２５より通路■
を形成する操作信号ａが出力されると、右側に作業空間
１２が存在するためステップ４６にて通路■を形成する
この操作信号ａを有効として入力し、左ラック４Ａ、中
間ラック４Ｃに通路ナンバー〇を送信指示信号ｒ、ｓに
て出力する（ステップ４７．４８）　、そして、ステッ
プ４９にて指定された通路ナンバー■が中間ラック４Ｂ
右側の通路ナンバー■より大きいため、左ラック４Ａ、
中間ラック４Ｃに実行完了を送信指示信号ｒ、ｓにて送
信しくステップ５０．５１）　、モータ７は停止のまま
となり（ステップ４５）、中間ラック４Ｂは移動しない
。

左ラック４Ａはステップ５２において判定信号ｑにより
中間ラック４Ｂより通路ナンバー〇を入力し、ステップ
５６にて通路ナンバー■が左ラック４Ａの右側の通路ナ
ンバー■より大きいため、左行フローチャートへ入る。

しかし左ラック４Ａの接近検出器２８Ａがオンしている
ためステップ７３゜７４にて送信指示信号Ｓにより実行
完了を出力して、モータ７を停止したまま移動しない。

中間ラック４Ｃはステップ５３にて判定信号ｐにより中
間ラック４Ｂより通路ナンバー■を入力し、ステップ５
５にて右側の中間ラック４Ｄに送信指示信号Ｓにより通
路ナンバー〇を出力し、ステップ５６にて通路ナンバー
〇は中間ラック４Ｃの右側の通路ナンバー■より大きい
ため左行フローチャートに入る。ステップ７２にて左の
判定信号ｐは実行完了であるからステップ７３にて左の
判定信号ｐにより接近検出が送られてくるまで左行して
（ステップ７５）、中間ラック４Ｂに接近する。

中間ラック４Ｄも中間ラック４Ｃと同様に右側の右ラッ
ク４Ｅに通路ナンバー■を出力して左行フローチャート
に入り、ステップ７２〜７６にて左の中間ラック４Ｃの
判定信号ρにより実行完了が入力するまで中間ラック４
Ｃとともに接近検出の信号を無視して左行し、実行完了
の入力により接近検出が送られてくるまで左行して通路
■を形成する。

右ラック４Ｅはステップ５３にて左の判定信号ｐにより
中間ラック４Ｄより通路ナンバー■を入力し、ステップ
５６にて通路ナンバー■が右ラック４Ｅの右側の通路ナ
ンバー■より小さいため右行フローチャートに入る。し
かし、ステップ８５にて接近検出器２８がオンしている
ため送信指示信号ｒにより実行完了を出力し、モータ７
を停止としたまま移動しない。

また可動棚４の移動を緊急に停止するときは、いずれか
の可動棚４のテンキー２５．２５Ａを操作して停止指令
の操作信号ａ、ａ′を出力する。この操作信号ａ、ａ′
を入力した可動棚４から送信指示信号ｒ、ｓによって全
停止信号が左右の可動棚４に送ら、れ（ステップ４２〜
４４）、全停止信号はさらにステップ６９．７０あるい
はステップ８１．８２にて隣りの可動ｌｌ１４に伝達さ
れ、全ての可動１１４はモータ７を停止し緊急に停止す
る。

このように、作業空間１２を側面に設けた可動棚４の前
面、すなわち作業空間１２に人や障害物が存在しないこ
とが確認できる位置に設けたテンキー２５、２５Ａを操
作し、このテンキー２５．２５Ａより通路ナンバーを前
記可動棚４の制御装置２７に入力することにより、−度
の操作で目的の作業空間１２を形成できるため作業能率
を上げることができる。

また作業空間１２に人や障害物が存在しないことが確認
できる位置に設けたテンキー２５．２５Ａを操作しない
と操作信号ａ、ａ”が入力されず、またいずれの可動棚
４のテンキー２５．２５Ａで緊急停止の操作信号ａ、ａ
′を入力しても全可動棚４を停止することができるため
、安全性を充分に確保することができる。さらに、作業
員により作業空間１２に人や障害物が存在しないことが
確認されるため、可動［１４に設けた侵入検出器２９．
２９Ａを省くことが可能となり、設備コストを安くする
ことが可能となる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、作業員は側面に作業空間
が開いているスイッチ手段より作業空間操作信号を可動
棚の制御手段に１度の操作で入力することにより可動棚
を駆動し、可動棚間あるいは固定棚と可動棚間に任意に
作業空間を形成することができ、作業能率を向上させる
ことができる。

さらに、スイッチ手段からの作業空間選択信号は、現在
量いている作業空間を側面に有するスイッチ手段の選択
信号のみしか制御手段に入力されないため、作業員は必
ず作業空間に人や障害物が存在しないことを確認するこ
とになり、安全性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制御機器
の設置を示ず模式図、第２図は同移動棚設備の制御装置
のブロック図、第３図（Ａ）、第３図（Ｂ）、第３図（
Ｃ）および第３図（Ｄ）は同移動棚設備の制御装置の制
御部の動作を説明するフローチャート図、第４図は従来
の移動棚設備の正面図、第５図は従来の移動棚設備の平
面図、第６図は従来の移動棚設備の洩速状態の説明図で
ある。 １．２・・・固定棚、３・・・軌道、４・・・可動Ｉｎ
（４Ａ・・・左ラック、４Ｂ、４Ｃ，４Ｄ・・・中間ラ
ック、４Ｅ・・・右ラック）、６・・・車輪、１２・・
・作業空間、２５゜２５Ａ・・・テンキー（スイッチ手
段）、２７・・・制御装置（制御手段）、ａ、ａ”・・
・操作信号（作業空間選択信号）。 代理人　　　森　　本　　義　　弘 麗３０（Ａへ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、固定棚と、軌道上を各自の車輪で往復走行する複数
   の可動棚を備え、前記可動棚に、前記固定棚と可動棚間
   あるいは可動棚間に形成する作業空間を選択するスイッ
   チ手段と、前記スイッチ手段の側面に作業空間が開いて
   いるときのみこのスイッチ手段からの作業空間選択信号
   を入力し、この選択信号にしたがって可動棚を駆動する
   制御手段を設けた移動棚設備。