JPH01156210A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式の可動棚を有した移動棚設備に関するも
のである。

従来の技術 直線軌道上に複数の可動棚を設けたこの種の移動棚設備
は、特公昭５２−５０５８２号公報、実開昭６１−１３
２３０３丹公報に示されており、その概要は第５図〜第
７図のように構成されている。

つまり、第１の固定棚１と第２の固定棚２の間の直線軌
道３の上に複数の可動棚４が配設されている。第１．第
２の固定棚１，２と可動＃１４には、複数の区画収納空
間５が設けられている。可動棚４は車輪６を介して前記
の直線軌道３に載置されており、それぞれに搭載されて
いるモータ７で車輪６を駆動して各別に移動できる。さ
らに、各可動棚４には移動制御用の駆Ｕ装置８が設けら
れており、隣接する駆動装置８の間、ならびに端部の駆
動装置８と第１．第２の固定＠１，２の間には、給電や
信号伝送用のケーブル９が配線されている。

各ケーブル９の両端は、第１．第２の固定棚１゜２およ
び可動棚４の側部上端に固定具１０で固定されている。

１１は移動＠設備が据付けられている建物の壁面である
。

このような移動棚設備によると、駆動装置８によりモー
タ７を駆動し、モータ７により車輪６を駆動して可動棚
４を移動さぜることによって可動棚４の間、あるいは第
１または第２の固定棚１゜２と可動棚４の間に作業空間
１２を形成し、この空間１２を利用して付属するフォー
クリフト車（図示−１！ＴＩ’）により区画収納空間５
に対して荷の出し入れが行われる。

第１．第２の固定棚１，２と可動棚４には床面の近くに
第１の検出装置１３が設Ｃブられており、検出器＠１３
の信号が入力される駆動装置８は例えば第７図に示すよ
うに可ｖＪ棚４をモータ７によって第１の固定棚１に向
って一定速度Ｖ１で走行させ、減速必要距離Ｌ１に接近
したことを第１の検出装置１３が検出すると、駆！ＩＪ
装置８はモータ７を停止作動させて減速Ｖ２で走行させ
、激突させることなく所期の停止位置Ｓで停止させてい
る。

さらに従来では、可＊＠ＩＩの減速停止用の前記第１の
検出装置７３とは別に第２の検出ｇ置１４とバンパース
イッチ１５が設けられている。第２の検出装置１４は可
動棚４が移動中に作業員などが空間１２へ侵入したこと
を検出するもので、作業員が跨いで通らないように床面
から数十センチメートルの高さに取り付けられてａ５す
、第２の検出装置１４の動作信号にて駆動ｇ置８は可０
棚４の移動を停止し、作業員の安全を計っている。バン
パースイッチ１５は可動棚４の走行方向に荷などかばか
れていることを荷への接触にて検出して可動棚４への荷
の巻き込みやロック状態どなることを防止するものであ
り、バンパースイッチ１５の動作信号にて駆動装置８は
可動＠４の移動を停止している。

発明が解決しようとする問題点 しかし、従来の構成では第１の検出器１３の入力信号の
有無により駆０装買８はモータ７を駆動して可動棚４を
移動するようにしているため、接近した可動ｌｌＩ４の
移動は１台毎に減速必要路１ｉ１１１Ｌ１が開くまで行
われず、必要な作業空間１２を形成するために時間がか
かるという問題点があった。

本発明は上記問題点を解決するものであり、可動棚の同
時スタートを可能とし、作業空間形成の時ｒ−を短縮化
した移動Ｓ設備を提供することを目的とするものである
。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するため本発明は、固定棚と、軌道上
を各自の車輪にて往復走行する複数の可動棚と、前記可
ｖＪ棚の走行方向に等間隔の縦縞を配して設置されたバ
ーとを備え、前記可動棚は、前記バーに面して配置され
、バーの縦縞を検出する光電検出手段と、正逆転自在に
前記車輪を駆動するモータと、前記固定棚ど可動棚間、
あるいは隣接した可動棚間に設けられる作業空間に対応
して配された作業空間形成用の起動スイッチと、前記モ
ータを制御する制御部を有する制御手段を設け、前記制
御手段は、前記光電検出手段にて検出されたバーの縦縞
の数を可動棚の走行方向に応じてカウントして可動棚の
位置を検出し、現状位置信号を前記制御部へ出力するカ
ウンタと、他の可動棚と前記作業空間を設けるスペース
位置信号を送受信する伝送部と、前記伝送部あるいは制
御部から入力された前記スペース位置信号により判定し
て移動する設定位置信号を前記制御部へ出力するポジシ
ョン判定部を有し、前記制御部は前記起動スイッチの動
作を検出して前記スペース位置信号を発生し、あるいは
前記伝送部よりスペース位置信号を入力し、伝送部を介
してこのスペース位置付号を他の可動棚へ出力するとと
もに、前記カウンタからの現状位置信号と前記ポジショ
ン判定部からの設定位置信号との偏差を零とするように
前記モータを駆動するようにしたものである。

作用 上記構成によれば、起動スイッチの動作を検出した可動
棚から起動スイッチに対応した作業空間のスペース位置
信号が全ての可動棚に伝送され、各可動棚は、スペース
位置信号に応じてポジション判定部にて設定位置を設定
し、光電検出手段にて検出されたバーの縦縞の数をカウ
ントするカウンタからの現状位置信号とこの設定位ば信
号との偏差を零とするように、モータを駆動して設定位
置へ移動する。よって、全可動棚は各設定位置へほぼ同
時に移動して起動スイッチにて要求された作業空間が形
成される。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。なお
、従来例の第５図〜第７図と同一の構成には同一の符号
を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制御機器およびその配置
を示す模式図である。本発明に・おいても従来例と同様
、第１の固定棚１と第２の固定棚２の間の直線軌動３の
上に複数の可動棚４（左ラック４Ａ、中間ラック４８．
４Ｇ、４Ｄ、右ラック４Ｅ）が配設されており、第１、
第２の固定棚１゜２と可動＠４には、複数の区画収納空
間５が設けられ、さらに可動棚４は車輪６を介して直線
軌動３に載置されており、それぞれに搭載されているモ
ータ７で車輪６を駆動して各別できるよう構成されてい
る。また、従来例と同様に、侵入検出器（第２の検出装
置）１４、バンパースイッチ１５およびモータ７のサー
マルリレー（図示せず）が設けられ、可動棚４間には給
電および信号伝送用のケーブル９が配線されている。

第１図において、２１は可動１１４の右側に作業空間１
２を形成するため操作される起動押しボタンスイッチ（
以下起動ｐｂと略す）、２２は停止押しボタンスイッチ
（以下停止ｐｂと略す）であり、第２図に示すようにマ
イクロコンピュータからなる制御手段である制ｉ［Ｉ装
置２３に入力され、またスイッチ２１、２２はそれぞれ
起動ランプ２４、停止ランプ２５を内蔵している。なお
、左ラック４Ａに設けられた２台目の起動Ｐｂ２１Ａは
左ラック４Ａの左側に作業空間１２を形成するためのボ
タンスイッチである。

起動Ｐｂ２１．２１Ａに対応した作業空間１２を第１の
固定棚１と左ラック４Ａの作業空間１２より右側へ順に
、以下第１図に示すようにスペースｌ〜スペース固と称
す。２６は移動棚設備が設置された建屋の天井部に、第
３図に示すように可動棚４の走行方向に等間隔の縦縞を
配して設置されたバーであり、このバー２６に而してバ
ー２６の縦縞を検出する光電検出手段である光電検出器
２７が各可動棚４の天井中央に設けられている。

第２図に制御装置２３のブロック図を示す。制御装置２
３は、カウンタ２８、他の可動棚４と作業空間１２を設
けるスペース位置信号ａを送受信する伝送部２９、ポジ
ション判定部３０、順番判定部３１、インターロック部
３２、モータ駆動部３３および制御部３４から構成され
ている。インターロック部３２には、バンパースイッチ
１５の出力信号Ｃ１モータ７の主回路に取付けられたサ
ーマルリレー（図示せず）の動作信号ｄおよび侵入検出
器１４の出力信号すが入力され、いずれかの信号す、ｃ
、ｄがオンのとぎに制御部３４にモータ停止信号ｅを出
力している。

また、このインターロック部３２のモータ停止信号ｅは
、いずれの信＠ｂ、ｃ、ｄもオフとなっているときに停
止Ｐｂ２２によりリセットされる。また、モータ駆動部
３３は、制御部３４から正転あるいは逆転のモータ速度
信号ｆを受けてインバータ３５にアナログの速度信号９
を出力している。インバータ３５は速度信号ｑによりモ
ータ７を制御している。

さて、カウンタ２８は、光電検出器２７にて検出された
バー２６の縦縞のパルス信号りを、制御部３４からの可
動棚４の走行方向の信号ｊにより、右行の信号ｊにて加
算し、左行の信号Ｊにて減算してパルスの数に対応した
可動棚４の現状位置信号ｋを出力している。

ポジション判定部３０と順番判定部３１の機能について
第４図に基づいて説明する。スペース（１］〜旧を設け
るときの可動棚４の位置は、たとえば左ラック４Ａにお
いては第４図に示すようにスペース（１）のときは右行
したＹＡの位置に、スペース２〜固のときは左行したＸ
＾の位置に定めることが可能であり、各移動棚４毎にス
ペース位置信号ａに応じてポジションを設定できる。さ
らに、可動棚４の動く順番は、スペース［Ｉ］〜６の位
置から離れた可動棚４の順と定め、このにうに可動＠４
を順に動作さぜれば隣接する可動１１１４どうしでの衝
突が回避可能となり、たとえば左ラック４Ａにおいては
、スペース■のときは最後の■番目に、スペース［１］
〜６においては最初の■番目に動作させればよい。第４
図に示すように、可動棚４毎のスペース２〜固に対応し
たポジションと順番を定めた一覧を第１表に示す。ポジ
ション判定部３０はスペース位置信号ａにより第１表に
示すように可動棚４毎に定めたポジションの設定位置信
号ρを制御部３４を出力し、順番判定部３１はスペース
位置信号ａにより第１表に示すように可動Ｊｆ＃４毎に
定めた順番番号信＠ｍを制御部３４に出力している。ス
ペ第１表 一ス位置信号ａは、スペース四〜旧に対応して、たとえ
ば番号１〜６にて構成されており、全ての可動棚４にこ
の番号が伝送されて保持されており、可動棚４毎の制御
ｇ置２３からの俊優先の出力にて番号が変更される。ま
た、番号零にて全停止信号としており、次に起動岡２１
が押され、スペース」〜旧が要求されるまで番号零は保
持される。

制御部３４は、起動Ｐｂ２１の動作を検出して起動ｐｂ
２１に応じたスペースｍ〜ｎのスペース位置信号ａを出
力し、あるいは伝送部２９よりスペース位置信号ａを入
力して伝送部２９を介して他の可動棚４に出力するとと
もに、カウンタ２８からの現状位置信号にとポジション
判定部３１からの設定位置信号ρの偏差を零とするよう
に、順番判定部３１からの順番番号信号ｍにより定めら
れた時間遅延して、あるいは移動速度Ｖ＠遅くしてモー
タ駆動部３３にモータ速度信号ｆを出力し、モータ速度
信号ｆを出力している間起動ランプ２４を点灯している
。また、制御部３４は、停止Ｐｂ２２の動作を検出する
か、あるいはインターロック部３２からモータ停止信号
ｅを入力すると、モータ速度信号ｆを零としてモータ７
を停止し、可動棚４の移動を停止し、停止ランプ２５を
点灯するとともに、スペース位置付＠ａを零として出力
し、全可動棚４の移動を停止する。

上記構成において、たとえば第１図に示すようにスペー
ス口に作業空間１２が設Ｃブられている状態から、左ラ
ック４Ａの起動Ｐｂ２１が押されてスペース図に作業空
間が要求された場合の可動棚４の動作を説明する。左ラ
ック４Ａの制御部３４は起動ｐｂ２１の動作を検出する
とスペース位置信号ａを現状の５から２へ変更して出力
し、伝送部２９を介して全可動棚４のスペース位置信号
ａは２となる。ポジション判定部３０はスペース位置信
号ａにより、第１表に示すように、左ラック４Ａでは変
らずＸ＾、中間ラック４ＢではＸｅ　−＋Ｙｅ　、中間
ラック４ＣではＸｃ→Ｙｃ、中間ラック４ＤではＸ。

→ＹＤ、石ラック４Ｅでは変らすＹＥの設定位置信号ρ
を出力し、各中間ラック４Ｂ〜４Ｄでは設定位置信号ρ
が変更となることにより制御部３４において、視状位買
信号にとの間に偏差が生じ各制御部３４は右行のモータ
移動信号ｆを出力する。中間ラック４Ｂ〜４Ｄにてモー
タ移動信号ｆを出力するタイミングは、スペース位置信
号ａに応じて各中間ラック４Ｂ〜４Ｄ順番判定部旧から
出力される順番番号信号ｍにより、第１表に示すように
中間ラック４Ｄは０番面、中間ラック４Ｃは０番面、中
間ラック／ｌＢは■番目となり、モータ移動信号ｆは中
間ラック４Ｄから順に４Ｇ、４Ｂと出力され、中間ラッ
ク４Ｄ、４０．４８の順に一斉に移動して各設置位置へ
移り、スペース図が形成される。

このように起動Ｐｂ２１に対応したスペースｍ−６が、
可動棚４が一斉に移動して構成されるため、従来のよう
に可動棚が一台毎に移動して作業空間が形成される移動
棚設備と比較して、高速化が計られ、作業効率を高める
ことができる。

なお、順番判定部３１は、スペース（Ｉｌ−６を設ける
ため接近した可動棚４閣、あるいは可動１１４と固定棚
１，２間の距離に余裕を持たせることにより、不要とす
ることもできる。不要とした場合可動ｌ１４は同時に移
動を開始するが、このとき、可動棚４に積載された荷の
重量により各移動１１４の初速に変化があっても上記距
離の余裕により衝突は回避される。

発明の効果 以上のように本発明によれば、起動スイッチの操作にて
発生されたスペース位置信号に応じて各可動棚は設定位
置にほぼ同時に移動して起動スイッチにて要求された作
業空間を形成することができ、可動棚間あるいは固定棚
と可動棚間の作業空間の形成を１台毎にしか可動棚を移
動できない従来の移動棚設備と比較して迅速に行うこと
ができ、作業時間の短縮を実現でき作業効率を高め、る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制御機器
の設置を示す模式図、第２図は同移動棚設備の制御装置
のブロック図、第３図は同移動棚設備の一部斜視図、第
４図は同移動棚設備の制御装置の動作を説明する説明図
、第５図は従来の移動棚設備の正面図、第６図は従来の
移動棚設備の平面図、第７図は従来の移動棚設備の減速
状態の説明図である。 １．２・・・固定棚、３・・・軌動、４・・・可動棚（
４Ａ・・・左ラック、４Ｂ、４Ｇ、４Ｄ・・・中間ラッ
ク、４Ｅ・・・右ラック）、６・・・車輪、７・・・モ
ータ、２１・・・起動押レボタンスインチ、２３・・・
制御装置（制御部段）、２６・・・バー、２７・・・光
電検出器（光電検出手段）、２８・・・カウンタ、２９
・・・伝送部、３０・・・ポジション判定部、３４・・
・制御部、ａ・・・スペース位置信号、ｋ・・・現状位
置信号、ρ・・・設定位置信号。 代理人　　　森　　本　　義　　弘 第１図 、、　３　　　１３’　”ｙ’３１３　１３１３１３ｆ
、３　１３１：３　　符り第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、固定棚と、軌道上を各自の車輪にて往復走行する複
   数の可動棚と、前記可動棚の走行方向に等間隔の縦縞を
   配して設置されたバーとを備え、前記可動棚は、前記バ
   ーに面して配置され、バーの縦縞を検出する光電検出手
   段と、正逆転自在に前記車輪を駆動するモータと、前記
   固定棚と可動棚間、あるいは隣接した可動棚間に設けら
   れる作業空間に対応して配された作業空間形成用の起動
   スイッチと、前記モータを制御する制御部を有する制御
   手段を設け、前記制御手段は、前記光電検出手段にて検
   出されたバーの縦縞の数を可動棚の走行方向に応じてカ
   ウントして可動棚の位置を検出し、現状位置信号を前記
   制御部へ出力するカウンタと、他の可動棚と前記作業空
   間を設けるスペース位置信号を送受信する伝送部と、前
   記伝送部あるいは制御部から入力された前記スペース位
   置信号により判定して移動する設定位置信号を前記制御
   部へ出力するポジション判定部を有し、前記制御部は前
   記起動スイッチの動作を検出して前記スペース位置信号
   を発生し、あるいは前記伝送部よりスペース位置信号を
   入力し、伝送部を介してこのスペース位置信号を他の可
   動棚へ出力するとともに、前記カウンタからの現状位置
   信号と前記ポジション判定部からの設定位置信号との偏
   差を零とするように前記モータを駆動するようにした移
   動棚設備。