JPH01156206A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式の可動棚を有し、信号の授受を光電装置
にて行う移動棚設備に関するものである。

従来の技術 直線軌道上に複数の可動棚を設けたこの種の移動棚設備
は、実開昭６２−６８９０４＠公報に示されており、そ
の概要は第４図〜第６図のように構成されている。

つまり、第１の固定４＃１１と第２の固定棚２の間の直
線軌道３の上に複数の可動ＩＩ４が配設されている。第
１．第２の固定棚１，２と可動棚４には、複数の区画収
納空間５が設けられている。可動棚４は車輪６を介して
前記の直線軌道３に載置されており、それぞれに搭載さ
れているモータ７で車輪６を駆動して各別に移動できる
。さらに、各可動棚４には移動制御用の駆動装置８が設
けられており、隣接する駆動装置８の間、ならびに端部
の駆動ｇ置８と第１．第２の固定＠１，２の間には、給
電用のケーブル９が配線されている。各ケーブル９の両
端は、第１．第２の固定棚１，２および可動＠４の側部
上端に固定具１０で固定されている。

１１は移動棚設備が据付けられている建物の壁面、１２
はフォークリフト車などにより区画収納空間５に対して
荷の出し入れが行われる作業空間である。

さらに、可動棚４の接近検出用の接近検出器１３と侵入
検出装置１４とバンパースイッチ１５が設けられている
。侵入検出装置１４は可動棚４が移動中に作業員などが
空間１２に侵入したことを検出するもので、作業員が跨
いで通らないように床面から数十センチメートルの高さ
に取り付けられており、侵入検出装置１４の動作信号に
て駆動装置８は可動棚４の移動を停止し、作業員の安全
を討っている。

バンパースイッチ１５は可動棚４の走行方向に荷などが
置かれていることを荷への接触にて検出して可動棚４へ
の荷の巻き込みやロック状態となることを防止するもの
であり、バンパースイッチ１５の動作信号にて駆動装置
８は可動棚４の移動を停止している。

相隣接する可動棚４の駆動装置８相互間では、開指令ス
イッチの操作により出力された右行指令信号又はその棚
の左がわにある棚から入力された右行指令信号をその棚
の右がわにある棚に伝達し、また、上記開指令スイッチ
の操作により出力された左行指令信号又はその留の右が
わにある棚から入力された左行指令信号をその棚の左が
わにある棚に伝達するようになっている。相隣接する可
動棚４の駆動装置８相互間ではまた、その棚で発生し又
は左方の棚から入力された停止信号を右方の棚に伝達し
、その棚で発生し又は右方の棚から入力された停止信号
を左方の棚に伝達するようになっている。このような隣
接棚間の信号の授受は、発光部と受光部でなる光信号伝
達手段によって行われる。

第６図は光信号伝達手段の一例を示すもので、可動棚４
の側板４Ａの間口面側に縦方向に列設された発光素子１
６と受光素子１７によって光信号伝達手段が構成されて
いる。一方の棚の各発光素子１６と、隣接する他方の棚
の受光素子１７が相対向し、発光素子１６の点燈及び清
澄動作により所定の信号が隣接棚に伝達されるようにな
っている。駆動装置８には、右側の棚から光信号で送ら
れて来る左行指令信号の受光素子１７Ａと、右側の棚へ
光信号で右行指令信号を出力する発光素子１６Ａと、右
側から光信号で送られて来る停止信号の受光素子１７Ｂ
と、右側の棚へ光信号で停止信号を出力する発光素子１
６Ｂが接続され、また、左側の棚へ光信号で左行指令信
号を出力する発光素子１６Ｃと、左側の棚から光信号で
送られて来る右行信号の受光素子１７Ｃと、左側の棚へ
光信号で停止信号を出力する発光素子１６［）と、左側
の棚から光信号で送られて来る停止信号の受光素子１７
［）が接続されている。

上記構成によって、開指令スイッチの操作により所望の
駆動装置８から出力された右行指令信号及び左行指令信
号は、発光素子１６と発光素子１７でなる光信号伝達手
段を介し光信号に変換されてそれぞれ右側の棚と左側の
棚に伝達される。右行指令信号又は左行指令信号が人力
された棚では、駆動部［８が、右行指令信号が入力され
たとき右方への移行余裕があるかまたは左行指令が入力
されたとき左方への移行余裕があるかを接近検出器１３
の入力信号により判別し、この判別に従って、例えば第
７図に示すように可動棚４をモータ７によって第１の固
定棚１に向って一定速度Ｖ１で走行させ、減速必要距離
Ｌ１に接近したことを接近検出器１３が検出すると、駆
動装置８はモータ７を停止作動させて減速Ｖ２で走行さ
せ、激突させることなく所期の停止位置Ｓで停止させて
、操作された開指令スイッチに対応した位置に作業空間
１２を形成している。

発明が解決しようとする問題点 しかし、従来の構成では接近検出器１３の入力信号の有
無により駆動装置８はモータ７を駆動して可動棚４を移
動するようにしているため、接近した可動棚４の移動は
１台毎に減速必要距離Ｌ１が開くまで行われず、必要な
作業空間１２を形成するために時間がかかるという問題
点があった。

本発明は上記問題点を解決するものであり、可動棚の同
時スタートを可能とし、作業空間形成の時間を短縮化し
た移動棚設備を提供することを目的とするものである。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するため本発明は、固定棚と軌道上を
各自の車輪にて往復走行する複数の可動棚からなり、前
記可動棚は相互の接近検出手段と、正逆転自在に前記車
輪を駆動するモータと、前記接近検出手段からの動作信
号を入力し、起動スイッチの移動指令信号などにより前
記モータを駆動゛する駆動手段を備えた移動棚設備であ
って、前記可動棚間に対向して可動棚の左右の側面にそ
れぞれ２組の送信、受信の光電装置を設け、前記光電装
置を前記駆動手段に接続し、前記駆動手段は、前記可動
棚右側面の受信の２台の光電装置から入力した信号の組
合せから右側の可動棚の信号を判定して制御部へ出力す
る第１の信号判定部と、前記可動棚の左側面受信の２台
の光電装置から入力した信号の組合せから左側の可動棚
の信号を判定して前記制御部へ出力する第２の信号判定
部と、前記制御部の右側の可動棚への信号を判別して可
動棚右側面の送信の２台の光電装置へ組合せの信号を出
力する第１の信号発信部と、前記制御部の左側の可動棚
への信号を判別して可動棚左側面の送信の２台の光電装
置へ組合せの信号を出力する第２の信号発信部と、前記
第１．第２の信号判定部からの判定信号にて移動指示が
入力され、判定信号に下布側あるいは左側の可動棚が移
動していないことが入力されたときは前記接近検出手段
の動作信号に規制されて前記モータを駆動し、可動棚が
移動中であることが入力されたときは前記接近検出手段
の動作信号の規制を無視して左側あるいは右側の可動棚
の移動と同時に前記モータを駆動し、前記起動スイッチ
による移動指令信号が入力され、前記判定信号にて左側
あるいは右側の可動棚が移動中であることが入力されて
いないときは前記接近検出手段の動作信号に規制されて
前記モータを駆動し、かつ前記第１および第２の信号発
信部へ移動中、移動完了、接近検出あるいは停止の信号
を出力する制御部を有するものとしたものである。

作用 上記構成によれば、光電装置により可動棚間の信号の授
受がされるとともに、制御部にて左側あるいは右側の可
動棚から光電装置にて移動指示を受け、左側あるいは右
側の可動棚が移動中であることを入力したとき、接近検
出手段の動作信号の規制を受けずに同時にモータを駆動
して左側あるいは右側の可動棚にしたがって同時に移動
する。

よって、可動棚間あるいは固定棚と可動棚間の作業空間
の形成が、１台毎にしか可動棚を移動できない従来の移
動棚設備と比較して迅速に行われる。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。なお
、従来例の第４図〜第６図と同一の構成には同一の符号
を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制御機器およびその配置
を示す模式図である。本発明においても従来例と同様、
第１の固定棚１と第２の固定１１２の間の直線軌道３の
上に複数の可動棚４（左うッー　１〇　− り４Ａ、中間ラック４Ｂ、４Ｃ，４Ｄ、右ランク４Ｅ）
が配設されており、第１．第２の固定棚１゜２と可動棚
４には、複数の区画収納空間５が設けられ、さらに可動
棚４は車輪６を介して直線軌道３に載置されており、そ
れぞれに搭載されているモータ７で車輪６を駆動して各
別できるよう構成されている。第１図において、２１は
可動棚１の右側に作業空間１２を形成するため操作され
る起動押しボタンスイッチ（以下起動ｐｂと略す）、２
２は停止押しボタンスイッチ（ｇ、下停止Ｐｂ、！：、
略す）であり、第２図に示すようにマイクロコンピュー
タからなる駆動手段である制御装置２３に入力され、ま
たスイッチ２１．２２はそれぞれ起動ランプ２４、停止
ランプ２５を内蔵している。なお、左ラック４Ａに設け
られた２台目の起動Ｐｂ２１Ａは左ラック４Ａの左側に
作業空間１２を形成するためのボタンスイッチである。

２６．２７は可動棚４間に対向して可動棚４の左右の側
面に設けられた送信、受信の光電装置である光電スイッ
チであり、左右側面の＃側（正面側）に設けられた光電
スイッチを右側、左側の送信、受信の主光電スイッチ２
６Ａ、２６８゜２７Ａ、　２７Ｂと、後側（背面側）に
設けられた光電スイッチを右側、左側の送信、受信の従
光電スイッヂ２６Ｃ，２６Ｄ、　２７Ｃ，２７Ｄと称す
。右側の受信の主光電スイッチ２６３と従光電スイッチ
２６Ｄの受信信号ａ１　、ｂｌおよび左側の受信の主光
電スイッチ２７Ｂと従光電スイッチ２７Ｄの受信信号ａ
２゜ｂ２は制御］装置２３に入力され、制御装置２３よ
り右側の可動ｌ１４への信号ｋｌ　、ρ１が右側の送信
の主光電スイッチ２６Ａと従光電スイッチ２６Ｃへ、左
側の可動ｌＩ４への信号に２　、ρ２が左側の送信の主
光電スイッチ２７Ａと従光電スイッチ２７Ｇへ出力され
る。２８は棚間相互の接近検出手段である接近検出器で
あり、左ラック４Ａの接近検出器２８Ａのみ左側の第１
の固定棚１への接近を検出し、他の接近検出器２８は右
側の可動棚４あるいは第２の固定１１２への接近を検出
しており、接近検出器２８の出力信号Ｃも制御ｌ］ｇ置
２３に入力される。また２９は第１．第２の固定棚１，
２と左ラック４Ａあるいは右ラック４Ｅ間の侵入を検出
する侵入検出器であり、左ラック４Ａと右ラック４Ｆに
それぞれ設置され、これらの可動棚４のそれぞれの制＠
Ｖｃ＠２３に出力信＠ｄは入力される。可動棚１への電
源は電源のみのケーブル３０にて各分電箱３１に送られ
ている。

第２図に制御装置２３のブロック図を示す。制御装置２
３は、右側、左側の光電スイッチ受信信号ａ１．ｂ１．
ａ２．ｂ２の信号判定部３２Ａ、３２Ｂ。

インターロック部３３、制御部３４、右側、左側の光電
スイッチ送信信号に１．Ａｔ　、に２．ρ２を出力する
信号発信部３５Ａ、３５Ｂ、およびモータ駆動部３６か
ら構成されている。インターロック部３３には、バンパ
ースイッチ１５の出力信＠ｅ１モータ７の主回路に取付
【すられたザーマルリレ−（図示せず）の動作信号ｆお
よび固定棚１，２に隣接した左ラック４Ａあるいは右ラ
ック４Ｅにおいては侵入検出器２８の出力信号ｄが入力
され、いずれかの信号ｅ、ｆ、ｄがオンのときに制御部
３４にモータ停止信号ｑを出力している。また、このイ
ンターロック部３３のモータ停止信号９は、いずれの信
号ｅ、ｆ、ｄもオフとなっているときに停止Ｐｂ２２に
よりリセットされる。信号判定部３２Ａ、　３２Ｂは、
主光電スイッチ受信信号ａ１　、ａ２と従光電スイッチ
受信信＠ｂ１．ｂ２から第１表に示す信号内容を判定し
てそれぞれ判定信号ｈｉ　、ｈ２を制御部３４へ出力し
、また信号発信部３５Ａ、　３５Ｂはそれぞれ、制御部
３４から送信指示信号ｊ１．ｊ２を入力して、第１表に
示す信号内容から送信の主光電スイッチ送信信号に１　
、に２と従光電スイッチ送信信号ρ１，２２を出力する
。また、モータ駆動部３６は、制御部３４から正転ある
いは逆転のモータ速度信号ｍを受けてインバータ３７に
アナログの速度信号ｎを出力している。インバータ３７
は速度信号ｎによりモータ７を制御している。なお、可
動棚４間への作業員の侵入は通常パルスを受信している
主光電スイッチ２６Ｂ、２７Ｂへの入力がオフとなるこ
とで検出している。

可動棚４の制御を行う制御部３４の動作を第３図のフロ
ーチャートにしたがって説明する。

起動Ｐｂ２１のオンが検出されるか（ステップ４１）、
右側信号判定部３２Ａの判定信号ｈ１にて移動指示の信
号が入力される（ステップ４２）と左行を、左側信号判
定部３２Ｂの判定信号ｈ２にて移動指示の信号が入力さ
れる（ステップ４３）と右行を行うフローチャートには
いる。起動Ｐｂ２１がオンされると送信指示信号ｊｔ　
、ｊ２にて移動指示の信号を右側、左側の信号発信部３
５Ａ、３５Ｂに送り、隣接する可動棚４に移動指示を行
い（ステップ４４）、また判定信号ｈ１にて移動指示が
入力されると送信指示信号Ｊ２にて左側の可動棚４に移
動指示を行い（ステップ４５）、接近検出器２８の出力
信号Ｃがオンかどうかを判定しくステップ４６）、出力
信号Ｃがオンの場合は送信指示信号」１にて右側の可動
棚４に接近検出の信号を送る（ステップ４７）。

判定信号ｈ２にて移動指示が入力されると送信指示信号
ｊ１にて右側の可動棚４に移動指示を行い（ステップ４
８）、ステップ４９．５０にてステップ４６゜４７と同
じく、接近検出器２８の出力信号Ｃを判定し、オンの場
合送信指示信号ｊ１にて右側の可動棚４に接近検出の信
号♂送る。また、いずれの指示もない場合はモータ駆動
部３６へのモータ速度信号ｍをオフとしくステップ５１
）、停止ランプ２５を点灯しくステップ５２）、終了す
る。

ステップ４７に続く左行のフローチャートをまず説明す
る。判定信号ｈ１にて全停止の信号（ステップ５３）、
判定信号ｈ２にて全停止の信号（ステップ５４）、イン
ターロック部３３のモータ停止信号ｑ（ステップ５５）
が入力されるか、停止Ｐｂ２２のオンが検出される（ス
テップ５６）と、送信指示信号ｊ２にて左側の可動棚４
に全停止の指示を行い（ステップ５７）、送信指示信号
ｊ１にて右側の可動＠４に全停止の指示を行い（ステッ
プ５８）、ステップ５１に戻りモータ７を停止とする。

判定信号ｈ２にて左行の侵入検出が入力される（ステッ
プ５９）とステップ５８にて右側の可動棚４の全停止を
指示する。次に判定信号ｈ２が実行完了かどうかを判定
しくステップ６０）、判定信号ｈ２が実行完了の場合は
判定信号ｈ２が接近検出指示かどうかを判定しくステッ
プ６１）、接近検出の場合は送信指示信号ｊ１にて右側
の可動棚４に実行完了を出力しくステップ６２）、ステ
ップ５１へ戻る。接近検出でない場合、あるいは判定信
号ｈ２が実行完了でない場合はモータ駆動部３６に左行
のモータ速度信号ｍを出力し、モータ駆動部３６は速度
信号ｎをインバータ３１に出力し、モータ７を駆動して
可動棚４は左側へ移動する（ステップ６３）。それと同
時に送信指示信号ｊ１にて右側の可動棚４へ実行中であ
ることを出力しくステップ６４）、起動ランプ２４を点
灯しくステップ６５）、ステップ４６へ戻り左行のフロ
ーチャートを実行する。

次にステップ５０に続く右行のフローチャートを説明す
る。判定信号ｈ１にて全停止の信号（ステップ６６）、
判定信号ｈ２にて全停止の信号（ステップ６７）、イン
ターロック部３３のモータ停止信号ｑ（ステップ６８）
が入力されるか、停止Ｐｂ２２のオンが検出される（ス
テップ６９）と、送信指示信号」１にて右側の可動棚４
に全停止の指示を行い（ステップ７０）、送信指示信号
ｊ２にて左側の可動棚４に全停止の指示を行い（ステッ
プ７１）、ステップ５１にてモータ７を停止とする。判
定信号ｈ１右行の侵入検出が入力される（ステップ７２
）と、ステップ７１にて左側の可動棚４の全停止を指示
する。次に判定信号ｈ１が実行完了かどうかを判定しく
ステップ７３）、判定信号ｈ１が完了の場合は接近検出
器２８の出力信号Ｃがオンかどうかを判定しくステップ
７４）、オンの場合は送信指示信号ｊ２にて左側の可動
棚４に実行完了を出力し（ステップ７５）、ステップ５
１へ戻る。オンでない場合、あるいは判定信号ｈ１が実
行完了でない場合はモータ駆動部３６に右行のモータ速
度信号ｍを出力し、モータ駆動部３６は速度信号ｎをイ
ンバータ３７に出力し、モータ７を駆動して可動棚４は
右側へ移動する（ステップ７６）。それと同時に送信指
示信号Ｊ２にて左側の可動棚４へ実行中であることを出
力しくステップ７７）、起動ランプ２４を点灯しくステ
ップ１８）、ステップ４９へ戻り右行のフローチャート
を実行する。

なお、第３図において、破線は左ラック４Ａの場合左側
の判定信号ｈ２および送信指示＠＠ｊ２が存在せず、接
近検出器２８Ａの存在によってバイパスあるいは変更さ
れる箇所を示し、−点＃４線は右ラック４Ｅの場合右側
の判定信号ｈ１および送信指示信号ｊ１が存在しないた
めバイパスする箇所を示す。

次に、具体的な可動棚４の全体の動作を、第１図の中間
ラック４Ｂの起動ＰＩ）２１が押されたときを一例とし
て説明する。中間ラック４Ｂの右側に作葉令間１２を設
ける。

中間ラック４Ｂは起動Ｐｂ２１が押されると、第３図の
ステップ４４の通り、左右の左ラック４Ａと中間ラック
４Ｃに移動指示を出力する。左ラック４Ａはステップ６
１．６２の通り接近検出器２８Ａがオンであるから右側
の中間ラック４Ｂに実行完了を出力し、中間ラック４Ｂ
はステップ６０．６１．６２の通り、左側の左ラック４
Ａの実行完了を入力し、接近検出指示を入力するので右
側の中間ランク４Ｃへ実行完了を出力し、結局外ラック
４Ａと中間ラック４Ｂは停止したまま動かない。また、
中間ラック４Ｃはステップ４８の通り右側の中間ラック
４Ｄへ移動指示を出力し、中間ラック４Ｄも右側の右ラ
ック４Ｆへ移動指示を出力する。右ランク４Ｅはステッ
プ７４．７５の通り接近検出器２８の出力信号Ｃがオン
であるので左側の中間ラック４Ｄへ実行完了を出力する
。中間ラック４Ｄはステップ７３．７４．７６、７７の
通り、右ラック４Ｅは実行完了であるが接近検出器２８
はオンしていないので左側の中間ラック４Ｃに実行中で
おることを出力しながら右側へ移動する。中間ラック４
Ｃもステップ７３．７６、７７にて中間ラック４Ｃの実
行中を受けて接近検出器２８の状態に関係なくほとんど
同時に右側へ移動する。そして中間ラック４Ｄは接近検
出器２８がオンすると左側の中間ラック４Ｃへ実行完了
を出力して停止し、中間ラック４Ｄも接近検出器２８が
オンして停止する。中間ラック４０゜４Ｄが右側へ移動
して中間ラック４Ｂの右側に作業空間１２が形成される
。

このように光電スイッチ２６．２７にて信号ケーブルレ
スを計ることができ、光電スイッチ２６．２７の授受に
よって制御部３４の制御により、複数の可動棚４を同時
に移動させることができ、必要な作業空間１２を迅速に
形成することができる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、可動棚間の信号が光電装
置により授受されることによって、信号ケーブルを無く
すことができ、可動棚間にケーブルを掛は渡すための構
成を削減することができるとともに、制御部にて左側あ
るいは右側の可動棚からの移動指示を受け、左側あるい
は右側の可動棚が移動中でおることを入力したとき接近
検出手段の動作信号の規制を受けずに同時にモータを駆
動して、左側あるいは右側の可動棚にしたがって移動す
ることによって、可動棚間あるいは固定棚と可動棚間の
作業空間の形成を１台毎にしか可動棚を移動できない従
来の移動棚設備と比較して迅速に行うことができ、作業
時間の短縮を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制御機器
の設置を示す模式図、第２図は同移動棚設備の制ａ装買
のブロック図、第３図（Ａ）、第３図（Ｂ）および第３
図（Ｃ）は同移動棚設備の制６１］装買の制御部の動作
を説明するフローチャート図、第４図は従来の移動棚設
備の正面図、第５図は従来の移動棚設備の平面図、第６
図は従来の移動棚設備の光電装置部の斜視図、第７図は
従来の移動棚設備の減速状態の説明図である。 １．２・・・固定棚、３・・・軌道、４・・・可動棚、
（４Ａ・・・左ラック、４８．４Ｇ、４Ｄ・・・中間ラ
ック、４Ｅ・・・右ラック）、６・・・車輪、７・・・
モータ、２１・・・起動押しボタンスイッチ、２３・・
・制御］装置（駆動手段）　、２６．２７・・・光電ス
イッチ（光電装置）、２８・・・接近検出器（接近検出
手段）　、３２Ａ、　３２１３・・・信号判定部、３４
・・・制御部、３５Ａ、　３５Ｂ・・・信号発信部、ｈ
ｌ　、ｈ２・・・判定信号、ｊｔ　、ｊ２・・・送信指
示信号。 代理人　　　森　　本　　義　　弘 茗３６！Ｉ（Ａ）Ｊシ　　第３図（Ｂ）第６図 第７図 ｆ卆 止 ｆＬ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、固定棚と、軌道上を各自の車輪にて往復走行する複
   数の可動棚からなり、前記可動棚は、相互の接近検出手
   段と、正逆転自在に前記車輪を駆動するモータと、前記
   接近検出手段からの動作信号を入力し、起動スイッチの
   移動指令信号などにより前記モータを駆動する駆動手段
   とを備えた移動棚設備であつて、前記可動棚間に対向し
   て可動棚の左右の側面にそれぞれ２組の送信、受信の光
   電装置を設け、前記光電装置を前記駆動手段に接続し、
   前記駆動手段は、前記可動棚右側面の受信の２台の光電
   装置から入力した信号の組合せから右側の可動棚の信号
   を判定して制御部へ出力する第１の信号判定部と、前記
   可動棚左側面の受信の２台の光電装置から入力した信号
   の組合せから左側の可動棚の信号を判定して前記制御部
   へ出力する第２の信号判定部と、前記制御部の右側の可
   動棚への信号を判別して可動棚右側面の送信の２台の光
   電装置へ組合せの信号を出力する第１の信号発信部と、
   前記制御部の左側の可動棚への信号を判別して可動棚左
   側面の送信の２台の光電装置へ組合せの信号を出力する
   第２の信号発信部と、前記第１、第２の信号判定部から
   の判定信号にて移動指示が入力され、判定信号にて右側
   あるいは左側の可動棚が移動していないことが入力され
   たときは前記接近検出手段の動作信号に規制されて前記
   モータを駆動し、可動棚が移動中であることが入力され
   たときは前記接近検出手段の動作信号の規制を無視して
   左側あるいは右側の可動棚の移動と同時に前記モータを
   駆動し、前記起動スイッチによる移動指令信号が入力さ
   れ、前記判定信号にて左側あるいは右側の可動棚が移動
   中であることが入力されていないときは前記接近検出手
   段の動作信号に規制されて前記モータを駆動し、かつ前
   記第１および第２の信号発信部へ移動中、移動完了、接
   近検出あるいは停止の信号を出力する制御部を有するも
   のとした移動棚設備。