JPH01197210A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電・動式の可動棚を有し、中間に固定棚を備え
た移動棚設備に関するものである。

従来の技術 従来のこの種の移動棚設備を第５図〜第７図に基づいて
説明する。

第５図に従来の移動棚設置の正面図、第６図に平面図を
示す。第５図および第６図において、ｌは両側の固定棚
であり、両側の第１の固定棚１と中間の第２の固定棚２
の間の直線軌道３の上に複数の可動棚４が配設されてい
る。第１．第２の固定棚１．２と可動棚４には一複数の
区画収納空間５が設けられている。可動棚４は車輪６を
介して前記の直線軌道３に載置されており、それぞれに
搭載されているモータ７で車輪６を駆動して各別に移動
できる。さらに、各可動棚４には移動制御用の駆動装置
８が設けられており一隣接する駆動装Ｍ８の間−ならび
に端部の駆動装置８と第１゜第２の固定棚１．２の間に
は、給電および信号用のケーブル９が配線されている。

各ケーブル９の両端は動節１．第２の固定棚１，２およ
び可動棚４の側部上端に固定具１０で固定されている。

１１は移動棚設備が据付けられている建物の壁面、１２
はフォークリフト車などにより区画収納空間５に対して
荷の出し入れが行われる作動空間である。さらに、可動
棚４の接近検出用の接近検出器１３と侵入検出装置１４
とバンパースイッチ１５が設けられている。侵入検出装
置１４は可動棚４が移動中に作業員などが作業空間１２
に侵入したことを検出するもので、作業員が跨いで通ら
ないように床面から数十センチメートルの高さに取り付
けられており、侵入検出装置１４の動作信号にて駆動装
置８は可動棚４の移動を停止し、作業員の安全を計って
いる。

バンパースイッチ１５は可動棚４の走行方向に荷などが
置かれていることを荷への接触にて検出して可動棚４へ
の荷の巻き込みやロック状態となることを防止するもの
でろリーバンパースイッチ１５の動作信号にて駆動装置
８は可動棚４の移動を停止している。

相隣接する可動棚４の駆動装置８相互間では一ケーブル
９により開指令スイッチ（図示せず）の操作により出力
された右行指令信号又はその棚の左がわにある棚から入
力された右行指令信号をその棚の右がわにある棚に伝達
し、また、上記開指令スイッチの操作により出力された
左行指令信号又はその棚の右がわにある棚から入力され
た左行指令信号をその棚の左がわにある棚に伝達するよ
うになっている。相隣接する可動棚４の駆動装置８相互
間ではまた、その棚で発生し又は左方の棚から入力され
た停止信号を右方の棚に伝達し、その棚で発生し又は右
方の棚から人力された停止信号を左方の棚に伝達するよ
うになっている。

右行指令信号又は左行指令信号が入力された棚では、駆
動装置８が、右行指令信号が入力されたとき右方への移
行余裕があるかまたは左行指令が入力されたとき左方へ
の移行余裕があるかを接近検出器１３の入力信号により
判別し、この判別に従って、例えば第７図に示すように
可動棚４をモータ７によって第１の固定棚１に向って一
定速度Ｖ１で走行させ、減速必要距離Ｌユに接近したこ
とを接近検出器１３が検出すると、駆動装置８はモータ
７を停止作動させて減速Ｖ２で走行させ、激突させるこ
となく所期の停止位置Ｓで停止させて、操作された開指
令スイッチに対応した位置に作業空間１２を形成してい
る。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の構成では、複数の作業者が作業を行える
ように、第５図に示すごとく第２の固定棚２により作業
エリアを区切っていたため、設ｅ導入時に計画されたと
きより個々の作業エリアの作業量が変化して一つの作業
エリアに対し作業が集中し作業効率が落ちる場合があっ
た。

本発明は、作業量に対応して作業エリアを変化させるこ
とにより作業効率の低下を防止できる移動棚設備を提供
することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、固定棚と、軌道上を
各自の車輪にて往復走行する複数の可動棚からなり、前
記可動棚は、相互の接近検出手段と、正逆転自在に前記
車輪を駆動するモータと、前記接近検出手段からの動作
信号を、入力し、起動スイッチの移動指令信号などによ
り前記モータを駆動する制御手段と、可動棚相互間の信
号授受手段とを備え、前記固定棚と可動棚間、あるいは
可動棚間の作業空間を複数箇所有する移動棚設備であっ
て、前記可動棚に固定棚か移動棚かを選択する切換え、
スイッチを設け、前記制御手段は前記切換えスイッチに
て固定棚が選択されていることを検出したとき前記モー
タの動力をオフとする制御部を有するものとした。

作用 上記構成により、可動棚に備えた切換スイッチによって
可動棚は任意に固定棚と移動棚に選択され、固定棚に選
択された可動棚により各々作業空間を有する複数の作業
エリアが任意に形成される。

よってひとつの可動棚あるいは作業エリアに作業が集中
した場合に、固定棚を変更して作業エリアを変更し、全
体の作業効率を向上できる。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。なお
、従来例の第５図〜第７図と同一の構成（６）　　　　
　　　　・ には同一の符号を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制御機器およびその配置
を示す模式図である。第１の１１定棚１間の直線軌道３
の上に複数の可動棚４〔左ラック４Ａ、中間ラック４Ｂ
　、　４Ｃ、４Ｄ　、　４Ｅ　、　４Ｆ、右ラック４Ｇ
）が配設されており、第１の固定棚１と可動棚４には、
複数の区画収納空間５が設けられ、さらに可動棚４は車
輪６を介して直線軌道３に載置されており、それぞれに
搭載されているモータ７で車輪６を駆動して各別できる
よう構成されている。第１図において、２１は可動棚４
の右側に作業空間１２を形成するため操作される起動押
しボタンスイッチ（以下起動Ｐｂと略す〕、２２は停止
押しボタンスイッチ（以下停止Ｐｂと略すンであり、第
２図に示すようにマイクロコンピュータなどからなる制
御手段である制御装置２３にそれぞれ起動信号ａ、停止
信号すとして入力され、またスイッチ２１　、２２はそ
れぞれ起動ランプ２４、停止ランプ２５を内蔵しており
、制御装置２３からの起動ランプ出力信号Ｃ１停止ラン
プ出力信号ｄにて点灯される。なお、左ラック４Ａに設
けられた２台目の起動Ｐｂ２１Ａは左ラック４Ａの左側
に作業空間１２を形成するためのボタンスイッチである
。２６は可動棚４を固定棚か移動棚かに選択する切換え
スイッチ（以下切換ＳＷと略す）であり、切換ＳＷ　２
６の出力は第２図に示すように制御装置２３に切換モー
ド信号ｅとして入力される。２８は棚間相互の接近検出
手段である接近検出器であり一左ラック４Ａの接近検出
器２８Ａのみ左側の第１の固定棚ｌへの接近を検出し、
他の接近検出器２８は右側の可動棚４あるいは右側の第
１の固定棚１への接近を検出しており、接近検出器２８
の出力信号ｆも制御装置２３に入力される。また２９は
作業空間１２への作業員またはフォークリフト車の侵入
を検出する侵入検出器であり、侵入検出器２９Ａのみ左
ラック４Ａの左側への侵入を検出し、他の侵入検出器２
９は可動棚４の右側への侵入を検出しており、侵入検出
器２９の出力信号ｇも制御装置２３に入力される。可動
棚４への電源は電源ケーブル３０にて、可動棚４間の制
御信号は制御ケーブル３１にて、制御装置２３を内蔵し
た制御盤３２へ送られる。

第２図に制御装置２３のブロック図を示す。制御装置２
３は、インターロック部３３、制御部３４、モータ駆動
部３５およびインバータ３６から構成されている。イン
ターロック部３３には一侵入検出器２９の出力ｍ　号ｇ
−バンパースイッチ１５の出力ｍ号ｈ−モータ７の主回
路に取付けられ１こサーマルリレー（図示せず）の動作
信号ｊおよびインバータ３６の異常信号ｋが入力され、
いずれかの信号ｇ、ｈ。

ｊ、ｋがオンのときに制御部３４にモータ停止信号ｅを
出力している。また、このインターロック部３３のモー
タ停止信号ｅは、いずれの信号ｇ、ｈ。

ｊ、にもオフとなっているときに停止Ｐｂ２２の停止信
号すによりリセットされる。

制御部３４は、起動Ｐｂ　２１の起動信号ａ、停止Ｐｂ
の停止信号ｂ、切換ＳＷ　２６の切換モード信号ｅ、左
側の可動棚４からの制御信号である判定信号ｐ、右側の
可動棚４からの制御信号である判定信号ｑ、接近検出器
２８の出力信号ｆおよびインターロック部３３のモータ
停止信号Ｃにより判断し、モータ駆動部３５に正転ある
いは逆転のモータ速度信号ｍを出力し、インバータ３６
ヲ介してモータ７を制御し、起動ランプ２４を起動ラン
プ出力信号Ｃあるいは停止ランプ２５を停止ランプ出力
信号ｄにて点灯し、さらに左側の可動棚４へ送信指示信
号ｒ、右側の可動棚４へ送信指示信号Ｓを出力している
。

上記可動棚４の制御を行う制御部３４の動作を第３図の
フローチャートにしたがって詳細に説明する。

制御部３４は最初に、切換ＳＷ　２６が固定棚モードに
選択されているかを確認する（ステップ４１）。

まず、切換ＳＷ　２６にて固定棚のモードが選択されて
いる場合のフローチャートを説明する。切換ＳＷ　２６
にて固定棚のモードが選択されると、モータ駆動部３５
に動力オフの指示の速度信号ｍを出力し、ステップ４２
、右の可動棚４からの判定信号ｑにて移動指示の信号が
入力されているかを確認する（ステップ４３）。ステッ
プ４３にて移動指示の信号が確認されると、接近検出器
２８が動作し”でいるか（ステップ４４）、侵入検出器
２９が動作しているか（ステップ４５）を確認し、どち
らも動作していない場合にあたかも左行しているような
実行中の信号を右の可動棚４への送信指示信号Ｓとして
出力しくステップ４６）、どちらか−万でも動作してい
る場合に左行の実行完了の信号を送信指示信号Ｓとして
出力する（ステップ４７）。ステップ４３にて移動指示
が入力されていない場合、左の可動棚４の判定信号ｐに
て移動指示の信号が入力されているかを確認しくステッ
プ４８）、確認されると左の可動棚４に送信指示信号ｒ
にて右行の実行完了の信号を出力しくステップ４９）、
確認されないと起動Ｐｆｉ　２１のオンが検出されるか
を確認する（ステップ５０）。起動Ｐｂ　２１のオンが
検出されると、右側に作業空間１２を形成するように右
の可動棚４に送信指示信号Ｓにて移動指示を出力しくス
テップ５１）、起動Ｐｂ　２１のオンが検出されないと
次に、停止Ｐｂ２２のオンが検出されるかを確認しくス
テップ５２）、停止Ｐｂ　２２のオンが検出されると右
の可動棚４に送信指示信号Ｓにて停止指示を出力する（
ステップ５３）。

次にステップ４１にて移動棚のモードが選択されている
場合のフローチャートを説明する。

起動Ｐｂ　２１のオンが検出されるか（ステップ５４入
右側の判定信号ｑにて移動指示の信号が入力される（ス
テップ５５）と左行を、左側の判定信号ｐにて移動指示
の信舟が入力される（ステップ５６）と右行を行うフロ
ーチャートにはいる。起動Ｐｂ　２１がオンされると送
信指示信号ｓ、ｒにて移動指示の信号を送り、隣接する
可動棚４に移動指示を行い（ステップ５γ）、また判定
信号ｑにて移動指示が入力されると送信指示信号ｒにて
左側の可動棚４に移動指示を行い（ステップ５８）、接
近検出器２８の出力信号ｆがオンかどうかを判定しくス
テップ５９）、出力信号ｆがオンの場合は送信指示信号
Ｓにて右側の可動棚４に接近検出の信号を送り（ステッ
プ６０）、侵入検出器２９の出力信号ｇがオンかどうか
を判定しくステップ６１）、出力信号ｇがオンの場合は
送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に侵入検出の信号を
送る（ステップ６２）。判定信号ｐにて移動指示が入力
されると送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に移動指示
を行い（ステップ６３）、ステップ６４〜６７にてステ
ップ５９〜６２と同じく、接近検出器２８の出力信号ｆ
、侵入検出器２９の出力信号ｇを判定し、オンの場合送
信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に接近検出あるいは侵
入検出の信号を送る。また、いずれの指示もない場合は
モータ駆動部３５へのモータ速度信号ｍをオフとしくス
テップ６８）、停止ランプ２５を点灯しくステップ６９
〕する。

ステップ６２に続く左行のフローチャートをまず説明す
る。判定信号ｑにて全停止の信号（ステップ７０）、判
定信号ｐにて全停止の信号（ステップ７１）、インター
ロック部３３のモータ停止信号ｅ（ステップ７２）が人
力されるか、停止Ｐｂ　２２のオンが検出される（ステ
ップ７３）と、送信指示信号ｒにて左側の可動棚４に全
停止の指示を行い（ステップ７４）、送信□指示信号Ｓ
にて右側の可動棚４に全停止の指示を行い（ステップ７
５）、ステップ６８に戻りモータ７を停止とする。判定
信号ｐにて左行の侵入検出が人力される（ステップ７６
）とステップ７５にて右側の再動棚４の全停止を指示す
る。

次に判定信号ｐが実行完了かどうかを判定しくステップ
７７〕、判定信号ｐが実行完了の場合は判定信号ｐが接
近検出指示かどうかを判定しくステップ７８）、接近検
出の場合は送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に実行完
了を出力しくステップ７９）、ステップ６８へ戻る。接
近検出でない場合、あるし）は判定信号ｐが実行完了で
ない場合はモータ駆動部３５に左行のモータ速度信号ｍ
゛を出力し、モータ駆動部３５は速度信号ｎをインバー
タ３６に出力し、モータ７を駆動して可動棚４は左側へ
移動する（ステツ、プ８０）。それと同時に送信指示信
号Ｓにて右側の可動棚４へ実行中であることを出力しく
ステップ８１）、起動ランプ２４を点灯しくステップ８
２）、ステップ５９へ戻り左行のフローチャートを実行
、する。

次にステップ６７に続く右行のフローチャートを説明す
る。判定信号ｑにて全停止の信号（ステップ８３）、判
定信号ｐにて全停止の信号（ステップ８４）、インター
ロック部３３のモータ停止信号ｅ（ステップ８５）が入
力されるか、停止Ｐｂ２２のオンが検出される（ステッ
プ８６〕と、送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に全停
止の指示を行い（ステップ８７）、送信指示信号ｒにて
左側の可動棚４に全停止の指示を行い（ステップ８８）
、ステップ６８にてモータ７を停止とする。判定信号ｑ
にて右行の侵入検出が入力される（ステップ８９）と、
ステップ８８にて左側の可動棚４の全停止を指示する。

次に判定信号ｑが実行完了かどうかを判定しくステップ
９０）、判定信号ｑが完了の場合は接近検出器２８の出
力信号ｆがオンかどうかを判定しくステップ９１）、オ
ンの場合は送信指示信号ｒにて左側の可動棚４に実行完
了を出方しくステップ９２）、ステップ６８へ戻る。オ
ンでない場合−あるいは判定信号ｑが実行完了でない場
合はモータ駆動部３５に右行のモータ速度信号ｍを出力
し、モータ駆動部３５は速度信号ｎをインバータ３６に
出力し−モータ７を駆動して可動棚４は右側へ移動する
（ステップ９３〕。それと同時に送信指示信号ｒにて左
側の可動棚４へ実行中であることを出方しくステップ９
４）、起動ランプ２４を点灯しくステップ９５〕、ステ
ップ６４へ戻り右行のフローチャートを実行する。

なお、第３図において、破線は左ラック４Ａの場合左側
の判定信号ｐおよび送信指示信号ｒが存在せず、接近検
出器２８Ａの存在によってバイパスあるいは変更される
箇所を示しｍ＝点鎖線は右ラック４Ｇの場合右側の判定
信号ｑおよび送信指示信号Ｓが存在しないためバイパス
する箇所を示す。

次に、具体的な全体の動きを、中間ラック４Ｄを切換Ｓ
Ｗ　２６にて固定棚に指定し、第１図のごとく配置され
た状態で中間ラック４Ｂの起動Ｐｂ　２１が押されたと
きをまず一例として説明する。中間ラック４Ｂの右側に
作業空間１２を設ける。

中間ラック４Ｂは起動Ｐｂ　２１が押されると、固定棚
に指定されていないため、第３図のステップ５７の通り
、左右の左ラック４Ａと中間ラック４ｃに移動指示を出
力する。左ラック４Ａはステップ７８　、７９の通り接
近検出器２８Ａがオンであるから右側の中間ラック４Ｂ
に実行完了を出方し、中間ラック４Ｂはムオツプ７７　
、７８　、７９の通り、左側の左ラック４Ａの実行完了
を入力し一接近検出指示を入力するので右側の中間ラッ
ク４Ｃへ実行完了を出力し、結局左ラック４Ａと中間ラ
ック４Ｂは停止したまま動かない。

また、中間ラック４Ｃはステップ６３の通り右側の中間
ラック４Ｄへ移動指示を出力する。中間ラック４Ｄは固
定棚のモードが選択されているのでステップ４８　、４
９の通り左側の中間ラック４Ｃへ実行完了を出力する。

中間ラック４Ｃはステップ９０　、９１　、９３　、９
４の通り、右側の中間ラック４Ｄは実行完了であるが接
近検出器２８はオンしていないので左側の中間ラック４
Ｂに実行中であることを出力しながら右側へ移動する。

そして中間ラック４Ｃは接近検出器２８がオンすると左
側の中間ラック４Ｂへ実行完了を出力して停止し、中間
ラック４Ｂの右側に作業空間１２が形成される。

次に中間ラック４Ｄを切換ＳＷ　２６にて固定棚に指定
し、第１図のごとく配置された状態で、固定棚に指定さ
れた中間ラック４Ｄの起動Ｐｂ　２１が押されたときを
説明する。中間ラック４Ｄの右側に作業空間１２を設け
る。

中間ラック４Ｄは起動Ｐｂ　２１が押されると、固定棚
モードが選択されているので第３図のステップ５１の通
り、右の中間ラック４Ｅに移動指示を出力する。中間ラ
ック４Ｅはステップ６３の通り右側の中間ラック４Ｆへ
移動指示を出力し、中間ラック４Ｆも右側の右ラック４
Ｇへ移動指示を出力する。右ラック４Ｇはステップ９１
　、９２の通り接近検出器２８の出力信号ｆがオンであ
るので左側の中間ラック４Ｆへ実行完了を出力する。中
間ラック４Ｆはステップ９０　、９１゜９３　、９４の
通り、右ラック４Ｇは実行完了であるが接近検出器２８
はオンしていないので左側の中間ラック４Ｅに実行中で
あることを出力しながら右側へ移動する。中間ラック４
Ｅもステップ９０　、９３　、９４にて中間ラック４Ｆ
の実行中を受けて接近検出器２８の状態に関係なくほと
んど同時に右側へ移動する。そして中間ラック４Ｆは接
近検出器２８がオンすると左側の中間ラック４Ｅへ実行
完了を出力して停止し、中間ラック４Ｅも接近検出器２
８がオンして停止する。

中間ラック４Ｅ　、　４Ｆが右側へ移動して中間ラック
４Ｄの右側に作業空間１２が形成される。

このように可動棚４を固定棚に指定することにより作業
エリアを２つに自由に分けることができ、第４図（６）
において、たとえば中間ラック４Ｂに作業が集中する場
合、第４図（Ｂ）のように中間ラック４ｃを固定して中
間ラック４Ｂの作業空間１２が中間ラック４Ｃの移動で
塞ぐことがないようにし、また右ラック４Ｇに作業が集
中する場合、第４図（Ｃ）に示すように中間ラック４Ｆ
を固定棚に指定して、中間ラック４Ｆの移動により右ラ
ック４Ｇの作業空間１２を塞ぐことがないようにするこ
とによって、作業待ちになる状態を解消でき、移動棚設
備全体としての作業効率を上げることができる。

なお、作業空間１２をさらに増すことによって固定棚に
指定する可動棚４の数を増すことができる。

また、可動棚４の間の信号授受を制御ケーブル３１を介
して行っているが、光電スイッチなどを利用した光伝送
方式にて行うこともできる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、可動棚に備えた切換スイ
ッチによって可動棚を任意に固定棚に選択することがで
き、固定棚に選択された可動棚により複数の作業エリア
を任意に形成できる。したがって特定の可動棚あるいは
作業エリアに作業が集中した場合に、固定棚を変更して
作業エリアを変更し、前記特定の可動棚あるいは作業エ
リアの作業空間が他の可動棚にて塞がれて作業待ちにな
る状態を解消でき、作業効率を上げることができる０　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　７

【図面の簡単な説明】

＠１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制御機器
の設置を示す模式図、第２図は同移動棚設備の制御装置
のブロック図、第３図（５）、第３図（Ｂ）、第３図（
Ｃ）および第３図の）は同移動棚設備の制御装置の制御
部の動作を説明するフローチャート図、１４図（６）、
第４図（Ｂ）および第４図（Ｑは同移動棚設備の固定棚
の選択および作業エリアの構成による効果を説明する説
明図、第５図は従来の移動棚設備の正面図、第６図は従
来の移動棚設備の平面図、第７図は従来の移動棚設備の
減速状態の説明図である。 １．２・・−固定棚、３・・・軌道、４・・・可動棚、
４Ａ・・・左ラック、４Ｂ　、　４Ｃ、４Ｄ　、　４Ｅ
　、　４Ｆ・・・中間ラック、４Ｇ・・・右ラック、６
・−・車輪、７・・・モータ、２１・・・起動押しボタ
ンスイッチ、２３・・・制御装置（制御手段）、２６・
・・切換えスイッチ、２８・・・接近検出器、３４・・
・制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、固定棚と、軌道上を各自の車輪にて往復走行する複
   数の可動棚からなり、前記可動棚は、相互の接近検出手
   段と、正逆転自在に前記車輪を駆動するモータと、前記
   接近検出手段からの動作信号を入力し、起動スイッチの
   移動指令信号などにより前記モータを駆動する制御手段
   と、可動棚相互間の信号授受手段とを備え、前記固定棚
   と可動棚間、あるいは可動棚間の作業空間を複数箇所有
   する移動棚設備であつて、前記可動棚に固定棚か移動棚
   かを選択する切換えスイッチを設け、前記制御手段は前
   記切換えスイッチにて固定棚が選択されていることを検
   出したとき前記モータの動力をオフとする制御部を有す
   るものとした移動棚設備。