JPH0578484B2

JPH0578484B2 -

Info

Publication number: JPH0578484B2
Application number: JP31268687A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Hagisu
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1987-12-10
Filing date: 1987-12-10
Publication date: 1993-10-28
Also published as: JPH01156207A

Description

【発明の詳細な説明】

産業上の利用分野本発明は電動式の可動棚を有し、信号の授受を
光電装置にて行う移動棚設備に関するものであ
る。従来の技術直線軌道上に複数の可動棚を設けたこの種の移
動棚設備は、実開昭62−68904号公報に示されて
おり、その概要は第４図〜第６図のように構成さ
れている。つまり、第１の固定棚１と第２の固定棚２の間
の直線軌道３の上に複数の可動棚４が配設されて
いる。第１、第２の固定棚１，２と可動棚４に
は、複数の区画収納空間５が設けられている。可
動棚４は車輪６を介して前記の直線軌道３に載置
されており、それぞれに搭載されているモータ７
で車輪６を駆動して各別に移動できる。さらに、
各可動棚４には移動制御用の駆動装置８が設けら
れており、隣接する駆動装置８の間、ならびに端
部の駆動装置８と第１、第２の固定棚１，２の間
には、給電用のケーブル９が配線されている。各
ケーブル９の両端は、第１、第２の固定棚１，２
および可動棚４の側部上端に固定具１０で固定さ
れている。１１は移動棚設備が据付けられている
建物の壁面、１２はフオークリフト車などにより
区画収納空間５に対して荷の出し入れが行われる
作業空間である。さらに、可動棚４の接近検出用
の接近検出器１３と侵入検出装置１４とバンパー
スイツチ１５が設けられている。侵入検出装置１
４は可動棚４が移動中に作業員などが空間１２に
侵入したことを検出するもので、作業員が跨いで
通らないように床面から数十センチメートルの高
さに取り付けられており、侵入検出装置１４の動
作信号にて駆動装置８は可動棚４の移動を停止
し、作業員の安全を計つている。バンパースイツ
チ１５は可動棚４の走行方向に荷などが置かれて
いることを荷への接触にて検出して可動棚４への
荷の巻き込みやロツク状態となることを防止する
ものであり、バンパースイツチ１５の動作信号に
て駆動装置８は可動棚４の移動を停止している。相隣接する可動棚４の駆動装置８相互間では、
開指令スイツチの操作により出力された右行指令
信号又はその棚の左がわにある棚から入力された
右行指令信号をその棚の右がわにある棚に伝達
し、また、上記開指令スイツチの操作により出力
された左行指令信号又はその棚の右がわにある棚
から入力された左行指令信号をその棚の左がわに
ある棚に伝達するようになつている。相隣接する
可動棚４の駆動装置８相互間ではまた、その棚で
発生し又は左方の棚から入力された停止信号を右
方の棚に伝達し、その棚で発生し又は右方の棚か
ら入力された停止信号を左方の棚に伝達するよう
になつている。このような隣接棚間の信号の授受
は、発光部と受光部でなる光信号伝達手段によつ
て行われる。第６図は光信号伝達手段の一例を示すもので、
可動棚４の側板４Ａの間口面側に縦方向に列設さ
れた発光素子１６と受光素子１７によつて光信号
伝達手段が構成されている。一方の棚の各発光素
子１６と、隣接する他方の棚の受光素子１７が相
対向し、発光素子１６の点燈及び消燈動作により
所定の信号が隣接棚に伝達されるようになつてい
る。駆動装置８には、右側の棚から光信号で送ら
れて来る左行指令信号の受光素子１７Ａと、右側
の棚へ光信号で右行指令信号を出力する発光素子
１６Ａと、右側から光信号で送られて来る停止信
号の受光素子１７Ｂと、右側の棚へ光信号で停止
信号を出力する発光素子１６Ｂが接続され、ま
た、左側の棚へ光信号で左行指令信号を出力する
発光素子１６Ｃと、左側の棚から光信号で送られ
て来る右行信号の受光素子１７Ｃと、左側の棚へ
光信号で停止信号を出力する発光素子１６Ｄと、
左側の棚から光信号で送られて来る停止信号の受
光素子１７Ｄが接続されている。上記構成によつて、開指令スイツチの操作によ
る所望の駆動装置８から出力された右行指令信号
及び左行指令信号は、発光素子１６と発光素子１
７でなる光信号伝達手段を介して光信号に変換さ
れてそれぞれ右側の棚と左側の棚に伝達される。
右行指令信号又は左行指令信号が入力された棚で
は、駆動装置８が、右行指令信号が入力されたと
き右方への移行余裕があるかまたは左行指令が入
力されたとき左方への移行余裕があるかを接近検
出器１３の入力信号により判別し、この判別に従
つて、例えば第７図に示すように可動棚４をモー
タ７によつて第１の固定棚１に向つて一定速度
V₁で走行させ、減速必要距離L₁に接近したこと
を接近検出器１３が検出すると、駆動装置８はモ
ータ７を停止作動させて減速V₂で走行させ、激
突させることなく所期の停止位置Ｓで停止させ
て、操作された開指令スイツチに対応した位置に
作業空間１２を形成している。発明が解決しようとする問題点しかし、従来の移動棚設備においては、接近検
出器１３、侵入検出装置１４および光信号伝達手
段としての発光素子１６と受光素子１７と多数の
サンサ、スイツチを可動棚４に必要とするため、
可動棚４の組立配線およびセンサの調整に多くの
時間と労力を必要とし、コストも高くなつてい
た。さらに、発光素子１６と受光素子１７を４個
とも可動棚４の片面である側面４Ａに設け移動信
号と停止信号を送受信しているため光線が作業員
あるいはフオークリフトの進入によつて遮断され
ることがないような位置に発光素子１６と受光素
子１７の設置位置を選定しなければ停止信号を送
信、受信することができず可動棚が暴走する危険
があつた。本発明は上記問題点を解決するものであり、作
業員あるいはフオークリフトによる発光素子と受
光素子間の光線の遮断を利用して光信号伝達手段
を侵入検出装置として兼用し、センサの数を減少
させ、光線の遮断により可動棚を停止可動とした
移動棚設備を提供することを目的とするものであ
る。問題点を解決するための手段上記問題点を解決するため本発明は、固定棚
と、軌道上を各自の車輪にて往復走行する複数の
可動棚からなり、前記可動棚は、正逆転自在に前
記車輪を駆動するモータと、可動棚間に対向して
可動棚の左右の側面の前側と後側にそれぞれ設け
た可動棚間送信、受信の光電装置と、前記光電装
置に接続され、起動スイツチあるいは受信の光電
装置を介して左右の可動棚から送られてきた移動
信号により前記モータを駆動するとともに、可動
棚の前側あるいは後側の受信の光電装置から入力
されている信号がしや断されたことにより前記モ
ータの駆動を停止し、後側あるいは前側の送信の
光電装置から左右の可動棚へ停止の指示信号を出
力する駆動手段とを備えたものである。作用上記構成によれば、可動棚の側面の前側と後側
に分けて設けた２組の可動棚間の送信、受信の一
方の光電装置の光線が作業員あるいはフオークリ
フトなどによりしや断されたことによつてモータ
の駆動を停止して可動棚の移動を停止し、しや断
されていない他方の光電装置によつて左右の可動
棚に停止の指示信号を送信することにより全可動
棚が停止する。実施例以下本発明の一実施例を面に基づいて説明す
る。なお、従来例の第４図〜第６図と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。第１図は本発明の移動棚設備の制御機器および
その配置を示す模式図である。本発明においても
従来例と同様、第１の固定棚１と第２の固体棚２
の間の直線軌道３の上に複数の可動棚４（左ラツ
ク４Ａ、中間ラツク４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ、右ラツク
４Ｅ）が配設されており、第１、第２の固定棚
１，２と可動棚４には、複数の区画収納空間５が
設けられ、さらに可動棚４は車輪６を介して直線
軌道３に載置されており、それぞれに搭載されて
いるモータ７で車輪６を駆動して各別できるよう
構成されている。第１図においては、２１は可動
棚４の右側に作業空間１２を形成するため操作さ
れる起動押しボタンスイツチ（以下起動Pbと略
す）、２２は停止押しボタンスイツチ（以下停止
Pbと略す）であり、第２図に示すようにマイク
ロコンピユータからなる駆動手段である制御装置
２３に入力され、またスイツチ２１，２２はそれ
ぞれ起動ランプ２４、停止ランプ２５を内蔵して
いる。なお、左ラツク４Ａに設けられた２台目の
起動Pb２１Ａは左ラツク４Ａの左側に作業空間
１２を形成するためのボタンスイツチである。２
６，２７は可動棚４間に対向して可動棚４の左右
の側面に設けられた送信、受信の光電装置である
光電スイツチであり、第３図に示すような左右側
面の前側（正面側）で作業員あるいはフオークリ
フトによる光線遮断可能な位置に設けられた光電
スイツチを右側、左側の送信、受信の主光電スイ
ツチ２６Ａ，２６Ｂ，２７Ａ，２７Ｂと称し、後
側（背面側）に設けられた光電スイツチを右側、
左側の送信、受信の従光電スイツチ２６Ｃ，２６
Ｄ，２７Ｃ，２７Ｄと称す。右側の受信の主光電
スイツチ２６Ｂと従光電スイツチ２６Ｄの受信信
号a₁，b₁および左側の受信の主光電スイツチ２７
Ｂと従光電スイツチ２７Ｄの受信信号a₂，b₂はは
制御装置２３に入力され、制御装置２３より右側
の可動棚４への信号k₁，l₁が右側の送信の主光電
スイツチ２６Ａと従光電スイツチ２６Ｃへ、左側
の可動棚４への信号k₂，l₂が左側の送信の主光電
スイツチ２７Ａと従光電スイツチ２７Ｃへ出力さ
れる。２８は棚間相互の接近検出手段である接近
検出器であり、左ラツク４Ａの接近検出器２８Ａ
のみ左側の第１の固定棚１への接近を検出し、他
の接近検出器２８は右側の可動棚４あるいは第２
の固定棚２への接近を検出しており、接近検出器
２８の出力信号Ｃも制御装置２３に入力される。
また２９は第１、第２の固定棚１，２と左ラツク
４Ａあるいは右ラツク４Ｅ間の侵入を検出する侵
入検出器であり、左ラツク４Ａと右ラツク４Ｅに
それぞれ設置され、これらの可動棚４のそれぞれ
の制御装置２３に出力信号ｄは入力される。可動
棚４への電源は電源のみのケーブル３０にて各分
電箱３１に送られている。第２図に制御装置２３のブロツク図を示す。制
御装置２３は、右側、左側の光電スイツチ受信信
号a₁，b₁，a₂，b₂の信号判定部３２Ａ，３２Ｂ、
インターロツク部３３，制御部３４、右側、左側
の光電スイツチ送信信号k₁，l₁，k₂，l₂を出力す
る信号発信部３５Ａ，３５Ｂ、およびモータ駆動
部３６から構成されている。インターロツク部３
３には、バンパースイツチ１５の出力信号ｅ、モ
ータ７の主回路に取付けられたサーマルリレー
（図示せず）の動作信号ｆおよび固定棚１，２に
隣接した左ラツク４Ａあるいは右ラツク４Ｅにお
いては侵入検出器２８の出力信号ｄが入力され、
いずれかの信号ｅ，ｆ，ｄがオンのときに制御部
３４にモータ停止信号ｇを出力している。また、
このインターロツク部３３のモータ停止信号ｇ
は、いずれの信号ｅ，ｆ，ｄもオフとなつている
ときに停止Pb２２によりリセツトされる。信号
判定部３２Ａ，３２Ｂは、主光電スイツチ受信信
号a₁，a₂と従光電スイツチ受信信号b₁，b₂から第
１表に示す信号内容を判定してそれぞれ判定信号
h₁，h₂を制御部３４へ出力し、また信号発信部３
５Ａ，３５Ｂはそれ

【表】ぞれ、制御部３４から送信指示信号j₁，j₂を入力
して、第１表に示す信号内容から送信の主光電ス
イツチ送信信号k₁，k₂と従光電スイツチ送信信号
l₁，l₂を出力する。また、モータ駆動部３６は、
制御部３４から正転あるいは逆転のモータ速度信
号ｍを受けてインバータ３７にアナログの速度信
号ｎを出力している。インバータ３７は速度信号
ｎによりモータ７を制御している。制御部３４は、起動Pb２１、停止Pb２２の信
号、信号判定部３２Ａ，３２Ｂの第１表に示す判
定信号h₁，h₂、接近検出器２８の出力信号Ｃおよ
びインターロツク部３３のモータ停止信号ｇによ
り判断し、モータ駆動部３６に正転あるいは逆転
のモータ速度信号ｍを出力し、インバータ３７を
介してモータ７を制御し、起動ランプ２４あるい
は停止ランプ２５を点灯し、さらに信号発信部３
５Ａ，３５Ｂへ送信指示信号３５Ａ，３５Ｂを出
力して、左右の可動棚４に指示を与えている。上記のような構成において、可動棚４が移動中
に、可動棚４間へ作業員あるいはフオークリフト
などが進入すると、主光電スイツチ２６Ａ，２６
Ｂ，２７Ａ，２７Ｂの光線が遮断されるため、主
光電スイツチ受信信号a₁，a₂および主光電スイツ
チ送信信号k₁，k₂がオフとなり、第１表に示すよ
うに移動指示の状態〔a₁，a₂；オン、b₁，b₂；オ
ン〕から侵入検出、接近不可の状態〔a₁，a₂；オ
ン、b₁，b₂；オン〕へ変わるため、制御部３４は
モータ駆動部３６へのモータ速度信号ｍを零とし
てモータ７を停止し、可動棚４を停止する。ま
た、このとき信号発信部３５Ａ，３５Ｂを介して
従光電スイツチ送信信号l₁，l₂をオフとすること
により全停止の状態〔k₁，k₂；オフ、l₁，l₂；オ
フ〕となることから全ての可動棚４を停止するこ
とができる。このように、主光電スイツチ２６Ａ，２６Ｂ，
２７Ａ，２７Ｂは侵入検出装置を兼ね、主光電ス
イツチ受信信号a₁，a₂、主光電スイツチ送信信号
k₁，k₂がしや断されたとき可動棚４を停止させ、
従光電スイツチ送信信号l₁，l₂をオフとすること
によつて全可動棚４を停止させることができ、従
来のように停止信号もしや断されることによる可
動棚の暴走の危険を回避することができる。ま
た、可動棚４間に侵入検出装置が不要となるため
センサの数が減少し、組立、配線、調整の時間の
労力を減少させることができ、コストを下げるこ
とができる。発明の効果以上のように本発明によれば、可動棚の側面の
前側と後側に分けて設けた２組の可動棚間送信、
受信の一方の光電装置の光線が作業員あるいはフ
オークリフトなどにてしや断されたことによつ
て、モータの駆動を停止させて可動棚の移動を停
止させ、しや断されていない他方の光電装置によ
つて左右の可動棚に停止の指示信号を送信するこ
とにより全可動棚を停止させることができ、侵入
した作業員の安全を計るとともに光電装置の光線
がしや断されたことによつて停止信号が送信、受
信することができないために起りうる可動棚の暴
走を回避することができる。また、光電装置を侵
入検出装置と兼用させることによつて可動棚に取
付けるセンサの数を減少でき、組立、配線、調整
の時間、労力を減少でき、コストを下げることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の
制御機器の設置を示す模式図、第２図は同移動棚
設備の制御装置のブロツク図、第３図は同移動棚
設備の一部斜視図、第４図は従来の移動棚設備の
正面図、第５図は従来の移動棚設備の平面図、第
６図は従来の移動棚設備の光電装置部の斜視図、
第７図は従来の移動棚設備の減速状態の説明図で
ある。１，２……固定棚、３……軌道、４……可動
棚、４Ａ……左ラツク、４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ……中
間ラツク、４Ｅ……右ラツク、６……車輪、７…
…モータ、２１……起動押しボタンスイツチ、２
３……制御装置（駆動手段）、２６，２７……光
電スイツチ（光電装置）。

Claims

【特許請求の範囲】

１固定棚と、軌道上を各自の車輪にて往復走行
する複数の可動棚からなり、前記可動棚は、正逆
転自在に前記車輪を駆動するモータと、可動棚間
に対向して可動棚の左右の側面の前側と後側にそ
れぞれ設けた可動棚間送信、受信の光電装置と、
前記光電装置に接続され、起動スイツチあるいは
受信の光電装置を介して左右の可動棚から送られ
てきた移動信号により前記モータを駆動するとと
もに、可動棚の前側あるいは後側の受信の光電装
置から入力されている信号がしや断されたことに
より前記モータの駆動を停止し、後側あるいは前
側の送信の光電装置から左右の可動棚へ停止の指
示信号を出力する駆動手段とを備えた移動棚設
備。