KR100981074B1 - 선반설비 - Google Patents

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Abstract

주행지지장치를 통해 주행경로 상에서 왕복주행 가능한 이동선반(1)이 복수개 설치되고, 이동선반(1) 사이에 개방되는 작업용 통로(S)를 사용하여 작업용 통로(S)에 대향하는 이동선반(1)에 대해서 물품의 취급을 행하는 선반설비에 있어서, 각 이동선반(1)에 한 쌍의 이동검출기(19)를 이동선반(1)의 주행방향(A)과는 직각인 좌우방향(B)에 구비한다. 이들 각 이동선반(1)의 한쌍의 이동검출기(19)의 검출신호에 기초해서 각 이동검출기(19)의 절대좌표가 구해지고, 이들 절대좌표의 좌우방향(B)의 어긋남량에 기초해서 이동선반(1)의 주행경로(i)로부터의 좌우방향(B)의 어긋남이 수정되고, 또한 이들 절대좌표의 주행방향(A)의 위치의 어긋남, 즉 주행거리편차에 기초해서 주행방향(A)에 대해서 직각으로 되도록 이동선반(1)의 자세가 수정된다.

Description

선반설비{SHELVING SYSTEM}
본 발명은 복수의 이동선반을 구비한 선반설비에 관한 것이다.
종래, 이러한 종류의 선반설비로서는 다음과 같은 구성이 제공되고 있다.
창고 또는 사무소내의 공간에 일정한 주행경로가 설정되고, 이 일정 주행경로상에 작업용 통로의 공간을 남겨서 왕복가능한 복수의 선반(이동선반)이 설치되고, 이동선반 사이에 작업용 통로가 필요할 때 이 필요한 작업용 통로를 지정하는 버튼이, 예를 들면 해당 작업용 통로에 면하는 이동선반에 설치되고, 이 버튼의 조작에 따라서 지정된 이동선반의 사이가 작업용 통로의 폭으로 될 때까지, 1개 또는 복수개의 이동선반이 상기 일정 주행경로를 따라 자주(自走)하도록 구성되어 있다. 이동선반 사이에 개방되는 작업용 통로에 작업자 또는 하역차량(예를 들면 포크리프트)이 침입해서, 이 작업용 통로에 대향하는 이동선반에 대해서 물품의 취급이 행해진다.
상기 이동선반의 자주에 있어서, 이동선반이 주행경로를 따라 이동할 수 있도록 폭어긋남 보정제어가 실행된다. 예를 들면, 일본 특허공개 2000-142922호에서는, 상기 주행경로를 따라 위치기준부재(예를 들면, 자기테이프)가 부설(敷設)되고, 이 위치기준부재를 피접촉 위치검출기(예를 들면, 자기센서)에 의해 이동선반 마다 검출함으로써, 이동선반의 주행경로로부터의 어긋남을 검출하고, 이 검출한 어긋남을 보정함으로써 이동선반이 주행경로를 따라 이동할 수 있도록 되어 있다.
또 상기 이동선반의 자주에 있어서, 이동선반의 자세를 주행경로와는 직각인 방향으로 유지하도록 자세제어가 실행된다. 예를 들면, 일본 특허공개 2001-48314호에서는, 이동선반의 주행방향과 직각인 좌우방향 양단부의 이동거리는 각각 이동선반의 주행차륜에 연결된 펄스 인코더의 펄스를 카운트함으로써 검출되고, 이들 양단부의 이동거리의 차를 해소하도록, 즉 이동선반의 자세를 주행경로와는 직각인 방향으로 유지하도록 되어 있다.
상기 종래의 구성에 있어서, 이동선반의 자주에 있어서, 상기 폭어긋남 보정제어 및 자세제어를 함께 실행할 수 있는 선반설비를 실현하기 위해서는, 상기 위치기준부재(자기테이프)를 부설하고, 각 이동선반에 이 위치기준부재를 검출하는 피접촉 위치검출기(자기센서)를 설치함과 아울러, 각 이동선반에 이동선반의 자세를 주행경로와는 직각인 방향으로 유지하는 2대의 펄스 인코더를 설치할 필요가 있으며, 따라서 비용이 높아진다는 문제가 있었다.
또 상기 위치기준부재를 부설하고, 피접촉 위치검출기와 펄스 인코더를 설치하도록 한 이동선반에서는, 이동선반이 기울어져서 이동할 때, 펄스 인코더의 궤적은 원호를 그리기 때문에, 양단부의 이동거리와 실제의 주행방향의 이동거리에 오차가 생기고, 따라서 이동선반의 정확한 자세제어를 실행할 수 없다는 문제가 있었다. 또 이동선반이 기울면, 피접촉 위치검출기에 의해 검출되는, 주행경로와는 직각인 방향의 이동거리에도 오차가 생긴다는 문제가 있었다.
그래서, 본 발명은, 이동선반의 폭어긋남 보정제어 및 자세제어를 정확하게 실행할 수 있으며, 또한 비용을 저감할 수 있는 선반설비를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은, 주행지지장치를 통해 주행경로 상에서 왕복주행 가능한 이동선반이 복수개 설치되고, 이동선반 사이에 개방되는 작업용 통로를 사용해서 작업용 통로에 대향하는 이동선반에 대해서 물품의 취급을 행하는 선반설비로서, 상기 각 이동선반의 상기 주행경로를 따른 주행방향과 직각인 좌우방향으로, 단위시간마다 상기 주행방향의 이동거리 및 상기 좌우방향의 이동거리를 검출하는 한 쌍의 이동검출수단이 설치되고, 상기 이동선반의 제어를 행하는 제어수단이 설치된다.
상기 제어수단은, 상기 각 이동검출수단에 의해 각각 검출된 주행방향의 이동거리 및 좌우방향의 이동거리에 의해 상기 각 이동검출수단의 절대좌표를 구하고, 이들 절대좌표에 기초해서 상기 이동선반의 주행에 따른 상기 이동선반의 주행경로로부터의 좌우방향의 어긋남을 수정하고(폭어긋남 보정제어를 실행하고), 또한 이들 절대좌표의 주행방향의 위치의 어긋남에 기초하여, 이동선반의 자세를 주행방향과 직각방향으로 되도록 수정한다(자세제어를 실행한다).
상기 구성에 따르면, 이동선반의 폭어긋남 보정제어와 자세제어를 정확하게 실행할 수 있고, 또한 이들 이동선반의 폭어긋남 보정제어와 자세제어를 실행하기 위한 검출수단은, 한 쌍의 이동검출수단만으로도 충분하여 비용이 저감된다.
또한, 본 발명의 이동검출수단은, 투광수단과 촬상수단을 구비하고, 투광수 단으로부터 바닥면에 대해서 비스듬히 빛이 조사되고, 바닥면으로부터 반사된 빛은 촬상수단에서 수광되어 상기 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부가 촬상된다. 이것에 의해, 촬상된 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부의 위치의 이동은 거리검출수단에 의해 추적되어, 단위시간마다의 주행방향의 이동거리 및 좌우방향의 이동거리가 구해진다.
그리고, 본 발명의 이동검출수단은, 상기 투광수단과 촬상수단에 추가해서, 광검출수단과 조정수단을 구비한다. 상기 광검출수단에 의해 바닥면의 조도가 검출되고 있어, 바닥면의 조도가 변화되면 그 변화가 광검출수단에 의해 검출되고, 검출된 바닥면의 조도는 조정수단에 입력된다. 그리고, 투광수단에 의해 조사되는 빛의 강도가 조정수단에 의해 검출된 바닥면의 조도에 기초해서 조정되어, 촬상수단이 수광하는 빛의 강도가 일정하게 유지된다. 이것에 의해, 촬상수단이 검출하는 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부의 조도(명암)가 일정하게 유지되어, 명암에 의해 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부를 판별하거나 판별하지 않거나 할 우려가 회피되어 검출오차가 적어진다.
또한, 본 발명의 이동검출수단에서는, 투광수단에 의해 바닥면에 대해서 비스듬히 조사된 빛이 바닥면에서 대략 90도 반사되어 촬상수단에 수광되도록, 투광수단과 촬상수단이 배치되어 있다. 이것에 의해, 바닥면에서 반사된 빛은 가장 효율적으로 촬상수단에 수광되고, 촬상수단에 수광되는 빛과 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부에 의해 촬상수단으로 향하지 않는 빛의 차이가 명확해져, 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부를 검출하는 정밀도가 향상된다.
또한, 본 발명의 이동검출수단에서는, 투광수단에 의해 조사되는 빛의 방향이 이동선반의 주행방향과 일치하도록 투광수단이 배치되고, 이동선반의 주행방향을 따라 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부가 연속해서 검출된다. 이것에 의해, 주행방향의 이동거리의 검출이 원활하게 된다.
도1은, 본 발명의 실시형태에 있어서의 선반설비의 사시도,
도2는, 동 선반설비의 정면도,
도3은, 동 선반설비의 이동선반의 일부 평면도,
도4는, 동 선반설비의 이동선반의 주요부의 일부 절단 평면도,
도5는, 동 선반설비의 이동선반의 주행구동수단 및 이동수단 부분의 측면도,
도6은, 동 선반설비의 회로구성도,
도7은, 동 선반설비의 이동검출기의 설명도,
도8은, 동 선반설비의 각 이동선반의 컨트롤러의 제어블록도,
도9는, 동 선반설비의 각 이동선반의 컨트롤러의 제어블록도,
도10은, 동 선반설비의 각 이동선반의 컨트롤러의 제어블록도이다.
본 발명을 보다 상세하게 설명하기 위해서, 첨부한 도면에 따라서 이것을 설명한다.
도1은 본 발명의 실시형태에 있어서의 선반설비의 사시도, 도2는 동 선반설비의 이동선반의 정면도, 도3은 동 선반설비의 이동선반의 평면도, 도4는 동 선반 설비의 이동선반의 주요부의 일부 절단 평면도, 도5는 동 선반설비의 이동선반의 주행지지장치 및 이동검출기 부분의 측면도이다.
도1∼도5에 있어서, 주행지지장치(후술함)를 통해 일정한 주행경로(i)를 따라 바닥면(2)을 왕복주행 가능하게 하는 무궤조식 이동선반(1)(이하, 이동선반이라고 함)은, 바닥면(2)상에 복수개(도면에서는 3개) 설치되어 있다. 또한 이들 이동선반(1)군의 주행경로(i)의 방향(이하, 전후방향이라고 함)(A)의 양측에는, 개방되는 작업용 통로(S)를 확보해서 고정선반(5)이 설치되어 있다.
상기 복수의 이동선반(1)을, 전후방향(A)에 있어서 후방으로부터 전방을 향해서 순서대로, No.1 이동선반(1), No.2 이동선반(1), No.3 이동선반(1)이라고 한다. 그리고, 후방의 고정선반(5)과 No.1의 이동선반(1) 사이에 개방되는 작업용 통로(S)의 통로번호를 "1", No.1과 No.2의 이동선반(1) 사이에 개방되는 작업용 통로(S)의 통로번호를 "2", No.2와 No.3의 이동선반(1) 사이에 개방되는 작업용 통로(S)의 통로번호를 "3", No.3의 이동선반(1)과 전방의 고정선반(5) 사이에 개방되는 작업용 통로(S)의 통로번호를 "4"라고 한다.
또 상기 각 이동선반(1)과 각 고정선반(5)에는 각각 복수의 지주(11)와, 각각의 지주(11)에 걸쳐서 상하방향으로 소정간격을 두고 가설(架設)연결된 복수의 전후 프레임(12)과, 각각의 전후 프레임(12)에 걸쳐서 주행경로(i)와 직각인 방향(이하, 좌우방향이라고 함)(B)으로 가설연결되고, 물품(F)을 탑재한 팰릿(P)을 지지하는 복수의 좌우 프레임(13)이 형성되어 있다. 그리고, 복수의 지주(11), 전후 프레임(12), 좌우 프레임(13)에 의해 상하 및 좌우방향(B)으로 복수의 물품수납부 (14)가 형성되어 있다. 작업자는 이동선반(1) 사이 또는 이동선반(1)과 전후의 고정선반(5) 사이에 개방되는 작업용 통로(S)를 사용하고, 작업용 통로(S)에 대향하는 이동선반(1) 또는 고정선반(5)의 물품수납부(14)에 대해서, 포크리프트 등의 하역차량(G)에 의해 물품(F)를 탑재한 팰릿(P)의 취급을 행한다.
상기 각 이동선반(1)에는 각각 상기 복수의 물품수납부(14)를 지지해서 주행하는 주행부(하측프레임부)(15)가 설치되어 있다. 이 주행부(15)는 하측프레임체(18)와, 하측프레임체(18)에 지지되는 주행지지장치와, 이동선반(1)의 전후방향(A)의 중심에서 좌우방향(B)의 양단부에 각각 배치되어 하측프레임체(18)에 지지되는 광학식 마우스 인코더로 이루어지는 2대의 이동검출기(이동검출수단의 일례)(19)로 구성되어 있다.
도3∼도5에 나타내듯이, 상기 하측프레임체(18)는 이동선반(1)의 전후방향(A)에 대해서 좌우 양측에 위치되는 측하부 프레임(18a)과, 이동선반(1)의 내측의 5개소(복수 개소)에 위치되는 중간하부 프레임(18b)과, 이들 측하부 프레임(18a)과 중간하부 프레임(18b) 사이에 연결되는 좌우방향(B)의 4개(복수개)의 연결재(18c)와, 연결재(18c) 사이의 복수 개소에 설치되는 전후방향의 운반재(18d)와, 복수개의 브레이스(18e) 등에 의해, 직사각형 프레임형상으로 형성되어 있다. 또, 측하부 프레임(18a)이나 중간하부 프레임(18b)은 각각 한 쌍의 측판부와 양 측판부의 상단 사이에 연결되는 상판부에 의해, 하면 개방의 문(門)형상으로 형성되어 있다. 또 연결재(18c)나 운반재(18d)의 단면은 직사각형의 통형상으로 형성되어 있다.
상기 지주(11)는 좌우 양측의 측하부 프레임(18a)과 내측 5개소의 중간하부 프레임(18b)에 각각 4개씩 기립설치되어 있고(합계 28개), 한 쌍의 지주(11) 사이는 전후방향(A)으로 각각 서브 빔(16)(도5)에 의해 연결되어 있다.
주행차륜(20)은 좌우방향(B)의 6개소(복수 개소)에, 또한 주행경로(i)를 따른 전후방향(A)의 2개소(복수 개소)에 상기 주행지지장치로서 각각 설치되어 있다. 이들 주행차륜(20)은 금속으로 이루어지는 내측 륜체(20p)와 경질 우레탄고무로 이루어지는 외측 링체(20r)에 의해 구성되고, 외측 링체(20r)를 통해 바닥면(2) 상에서 구름가능하게 구성되어 있다. 또한, 좌우방향(B)에서 양단의 각각 2개(적어도 1개)의 주행차륜은 주행차륜의 차륜축(20q)에 연동축(21)을 개재해서 하측프레임체(18)에 직접 설치된 주행구동수단(23)과 연동 연결됨으로써 구동식 주행차륜(20A)으로 구성되어 있다. 상기 각 주행구동수단(23)은, 유도전동형의 모터(24)와, 그 모터 축에 연동된 감속기(25)로 형성되어 있다.
또 상기 좌측의 측하부 프레임(18a)상의 지주(11)이며, 또한 그 상기 작업용 통로(S)에 대향하는 면(이하, 측면이라고 함)에는, 이 이동선반(1)과 대향하는 이동선반(1) 또는 고정선반(5)의 접근을 검출하여 서로의 접근이동을 저지하기 위한 반사형 광전 스위치로 이루어지는 접근검출기(접근검출수단의 일례)(31)가 설치되어 있다. 이 접근검출기(31)는 No.1의 이동선반(1)에 있어서의 전후방향(A)의 2개소, 및 No.2, 3의 이동선반(1)에 있어서의 전방의 1개소에 설치된다.
또 상기 좌측의 측하부 프레임(18a)상의 복수의 지주(11)가 형성하는 면(이하, 정면이라고 함)에는 조작패널(33)이 설치되고, 각 조작패널(33)의 앞면에는 각 작업용 통로(S)마다 작업용 통로(S)를 선택해서 조작하는 조작버튼(35)이 설치되어 있다. 작업용 통로(S1,S2,S3,S4)에 대응하는 조작버튼(35)을, S1조작버튼(35), S2조작버튼(35), S3조작버튼(35), S4조작버튼(35)이라고 한다. S1조작버튼(35)과 S2조작버튼(35)이 No.1의 이동선반(1)의 전후방향(A)의 양단부 위치에 설치되고, S3조작버튼(35)이 No.2의 이동선반(1)의 전방끝부 위치에 설치되고, S4조작버튼(35)이 No.3의 이동선반(1)의 전방끝부 위치에 설치되어 있다.
또 이들 각 이동선반(1)의 조작패널(33)의 내부에는 각각 마이크로 컴퓨터로 이루어지는 컨트롤러(제어수단의 일례)(36)(도6)와, 각 주행구동수단(23)의 모터(24)를 구동하는 인버터(37)(도6)가 설치된다.
도6에 나타내는 바와 같이, 각 이동선반(1)의 좌우 2대의 이동검출기(19)와, 접근검출기(31)와, 조작버튼(35)과, 2대의 인버터(37)가 각 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 접속되고, 또한 각 이동선반(1)의 컨트롤러(36) 사이가 접속되어 있다. 또, No.1의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에는, 전후의 접근검출기(31)와 전후의 S1, S2조작버튼(35)이 접속된다. 모터(24)의 정역구동은, 상기 각 컨트롤러(36)로부터 2대의 인버터(37)에 대해서 모터구동신호(전진/후진 신호를 포함하는 속도지령값)가 출력되어 이 모터구동신호에 따라서 각 인버터(37)가 작동함으로써 행해진다. 이것에 의해, 이동선반(1)은 왕복주행되고, 또 좌우의 모터(24)의 속도에 차이를 갖게 함으로써 이동선반(1)의 폭어긋남이 해소되어 이동선반(1)의 자세가 수정된다(상세한 것은 후술함).
또 도1 및 도3에 나타내는 바와 같이, 수평 케이블암(39)은 인버터(37)와 컨트롤러(36)에 대한 급전이나 컨트롤러(36) 사이의 신호교환 등을 행하기 위해서, 고정선반(5)과 이동선반(1) 사이, 이동선반(1) 사이에 신축가능하게 설치되어 있다.
또 도1 및 도2에 나타내는 바와 같이, 후방의 고정선반(5)의 정면에는, 선반설비의 전원박스(41)가 설치되어 있다. 도6에 나타내는 바와 같이, 이 전원박스(41)에는, 상용전원라인(각 이동선반(1)의 구동전원에 상당함)에 접속된 이동선반 구동전원용의 과전류차단기(브레이커)(42)와, 각 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 제어전원을 공급하는 제어전원장치(도시생략)와, 이 제어전원장치에 접속된 제어전원용의 과전류차단기(브레이커)(43)가 설치되고, 이들 브레이커(42,43), 수평 케이블암(39)을 통해 구동전원과 제어전원이 각 이동선반(1)에 공급되고 있다.
상기 이동검출기(19)의 구조와 검출원리를 도7을 참조하면서 설명한다.
상술한 바와 같이, 한 쌍의 이동검출기(19)는 이동선반(1)의 전후방향(A)의 중심에서 좌우방향(B)의 양단부에 각각 배치되고, 하측프레임체(18)의 중앙의 연결재(18c)에 지지되어 있다. 도7(a)에 나타내는 바와 같이, 각 이동검출기(19)는 발광 다이오드(LED;투광수단의 일례)(51)와, 렌즈(52)와, 촬상소자(CCD; 촬상수단의 일례)(53)와, 거리검출기(거리검출수단의 일례)(54)와, 포토센서(광검출수단의 일례)(55)와, 조정회로(조정수단의 일례)(56)와, 제어전원회로(57)로 구성되어 있다.
발광 다이오드(51)는 이동선반(1)이 배치된 바닥면(2)에 대해서 조사하는 빛의 방향이 이동선반(1)의 주행방향(A)과 일치하도록, 또한 비스듬히, 1초간 100만회 전후의 펄스광(L)을 조사한다.
렌즈(52)는 발광 다이오드(51)로부터 조사되어 바닥면(2)으로부터 반사된 펄 스광(L)을 집광한다.
촬상소자(53)는 렌즈(52)에 의해 집광된 상기 펄스광(L)을 수광하여 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 촬상한다.
또 상기 발광 다이오드(51)에 의해 조사되는 빛과 렌즈(52)를 통해 촬상소자(53)에 수광하는 펄스광(L)이 형성하는 각도(δ)가 대략 90도로 되도록 발광 다이오드(51)와 렌즈(52) 및 촬상소자(53)의 부착위치가 조정되어 있다.
포토센서(55)는 이동선반(1)이 배치된 바닥면(2)의 조도(이동검출기(19)가 배치된 개소의 바닥면(2)의 조도)를 검출한다.
조정회로(56)는 포토센서(55)에 의해 검출된 바닥면(2)의 조도에 기초하여, 촬상소자(53)가 수광하는 펄스광(L)의 강도를 일정하게 하도록 발광 다이오드(51)에 급전하는 전류값을 제어해서 발광 다이오드(51)에 의해 조사되는 빛의 강도를 조정한다.
제어전원회로(57)는 제어전원(도6)에 접속되고, 소정전압으로 전압을 조정해서 거리검출기(54)와 조정회로(56)에 급전한다.
도7(b)에 나타내는 바와 같이, 거리검출기(54)는 촬상소자(53)의 촬상신호를 미리 설정된 신호레벨(임계값)로 2진화해서 명암패턴(미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)는 암부로 되는 패턴)을 형성한다. 그리고, 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 검출하고 있는 촬상소자(53)의 화소(D)의 위치를 상기 펄스광(L)의 조사에 맞춰서 그때마다 기억하여, 주행방향(A)을 따른 이동방향과는 반대의 방향으로 이동하는 화소(D)의 위치를 추적하고, 거리검출기(54)가 소정 시간(t)마다 이동한 거리(x,y)(화소(D) 사이의 거리는 미리 설정되어 있음)를 구하여, 동기신호(s)와 함께 컨트롤러(36)에 출력한다. 또, 화소(D)의 간격은 약 50㎛이하이며, 펄스광의 조사에 맞춰서 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 검출하고 있는 CCD의 화소(D)를 추적하는 것이므로, 촬상소자(53)에 평면상에서 경사가 생겨도 출력 정밀도에 문제는 발생하지 않는다.
이렇게, 발광 다이오드(51)로부터 이동선반(1)의 주행방향(A)을 따라 바닥면(2)에 대해서 비스듬히 빛이 조사되고, 바닥면(2)으로부터 반사된 빛은 촬상소자(53)에서 수광된다. 그리고, 주행방향(A)으로 긴 범위의 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)가 촬상되고, 이 촬상소자(53)에 의해 촬상된 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)의 위치(화소D)의 이동이 거리검출기(54)에 의해 추적되어, 단위시간(t)마다의 주행방향(A)의 이동거리(x) 및 좌우방향(B)의 이동거리(y)가 구해진다.
또 조정회로(56)에 의해, 포토센서(55)에 의해 검출된 바닥면(2)의 조도에 기초하여, 발광 다이오드(51)에 의해 조사되는 빛의 강도가 조정됨으로써, 바닥면(2)의 조도가 변화되어도 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)의 조도(명암)가 일정하게 유지되고, 촬상소자(53)가 수광하는 빛의 강도가 일정하게 유지된다.
상기 이동선반(1)의 컨트롤러(36)의 동작을 도8∼도10의 제어블록도에 따라서 설명한다.
도8, 9에 나타내는 바와 같이, 컨트롤러(36)는 동시조작 검출부(60)와, 속도 제어부(61)와, 제1카운터(62L,62R)와, 좌우의 전후거리 연산부(63L,63R)와, 제2카운터(64L,64R)와, 좌우의 좌우거리 연산부(65L,65R)와, 연산부(66)와, 평균 연산부(67)와, 복수의 논리회로로 구성되어 있다.
왼쪽의 제1카운터(62L)는, 왼쪽의 이동검출기(19)의 동기신호(s)를 컨트롤러(36)에 입력할 때마다, 왼쪽의 이동검출기(19)로부터 입력되는 단위시간마다의 거리(x)를 카운트한다.
오른쪽의 제1카운터(62R)는, 오른쪽의 이동검출기(19)의 동기신호(s)를 컨트롤러(36)에 입력할 때마다, 오른쪽의 이동검출기(19)로부터 입력되는 단위시간마다의 거리(x)를 카운트한다.
왼쪽의 전후거리 연산부(63L)는 제1카운터(62L)의 카운트값으로부터 이 이동검출기(19)의 위치의 전후의 이동거리(XL)를 연산한다.
오른쪽의 전후거리 연산부(63R)는 제1카운터(62R)의 카운트값으로부터 이 이동검출기(19)의 위치의 전후의 이동거리(XR)를 연산한다.
왼쪽의 제2카운터(64L)는 왼쪽의 이동검출기(19)의 동기신호(s)를 입력할 때마다 왼쪽의 이동검출기(19)로부터 입력되는 단위시간마다의 거리(y)를 카운트한다.
오른쪽의 제2카운터(64R)는, 오른쪽의 이동검출기(19)의 동기신호(s)를 입력할 때마다 오른쪽의 이동검출기(19)로부터 입력되는 단위시간마다의 거리(y)를 카운트한다.
왼쪽의 좌우거리 연산부(65L)는 제2카운터(64L)의 카운트값으로부터 이 이동검출기(19)의 위치의 좌우의 이동거리(YL)를 연산한다.
오른쪽의 좌우거리 연산부(65R)는 제2카운터(64R)의 카운트값으로부터 이 이동검출기(19)의 위치의 좌우의 이동거리(YR)를 연산한다.
감산기(66)는 왼쪽의 전후거리 연산부(63L)에 의해 연산되는 왼쪽의 이동검출기(19)의 이동거리(XL)로부터 오른쪽의 전후거리 연산부(63R)에 의해 연산되는 오른쪽의 이동검출기(19)의 이동거리(XR)를 감산해서 주행거리편차(왼쪽의 진행이 플러스)를 구한다.
평균값 연산부(67)는 왼쪽의 좌우거리 연산부(65L)에 의해 연산되는 왼쪽의 이동검출기(19)의 이동거리(YL)와, 오른쪽의 좌우거리 연산부(65R)에 의해 연산되는 오른쪽의 이동검출기(19)의 이동거리(YR)의 평균치를 연산해서 주행경로(i)로부터의 좌우의 어긋남량(왼쪽방향으로의 어긋남이 플러스)을 구한다.
이렇게, 왼쪽의 이동검출기(19)의 절대좌표(XL,YL)와, 오른쪽의 이동검출기(19)의 절대좌표(XR,YR)와, 상기 주행거리편차와, 어긋남량은, 좌우의 이동검출기(19)의 검출신호(거리(x,y)와 동기신호(s)에 의해 구해진다.
작업자는, S1조작버튼(35)을 제외한 S2, S3, S4조작버튼(35)을 조작하고, 이 조작버튼(35)이 조작된 이동선반(1)의 전방에 작업자용 통로(S)를 형성하기 위해서, 이 조작버튼(35)이 조작된 이동선반(1) 및 이 이동선반(1)보다 후방측의 모든 이동선반(1)을 후진시키고, 또한 조작버튼(35)이 조작된 이동선반(1)보다 전방측의 모든 이동선반(1)을 전진시킬 필요가 있다. 또 S1조작버튼(35)이 조작되면, No.1 의 이동선반(1)의 후방에 작업용 통로(S1)를 형성하기 위해서, 모든 이동선반(1)을 전진시킬 필요가 있다. 또한, 적어도 2개의 조작버튼(35)이 동시에 조작되었을 때는, 부정조작이라고 판단되어 이동선반(1)의 이동을 록할(정지시킬) 필요가 있다.
그래서, S1조작버튼(35)을 제외한 S2, S3, S4조작버튼(35)의 조작지령을 각 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 입력하면, 조작지령을 입력하고 있는 동안, 다른 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 조작버튼(35)의 조작중신호를 출력함과 아울러, 후방측의 모든 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 후진지령을 출력하고, 또한 전방측의 모든 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 전진지령을 출력한다. 또 S1조작버튼(35)의 조작지령을 No.1의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 입력하면, 조작지령을 입력하고 있는 동안, 전방측의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 조작버튼(35)의 조작중신호를 출력함과 아울러 전진지령을 출력한다.
상기 동시조작 검출부(60)는 컨트롤러(36)가 설치된 이동선반(1)의 조작버튼(35)의 조작중신호(조작신호지령)와 다른 컨트롤러(36)로부터의 조작중신호를 소정시간 유지하고, 또한 2개의 조작버튼(35)의 조작중신호의 조합을 형성한다. 그리고, 각 조합마다 소정시간 유지하고 있는 2개의 조작버튼(35)의 조작신호의 논리곱(AND)을 구하고, 이들 논리곱의 출력의 논리합(OR)으로써 출력을 행한다. 이것에 의해, 조작버튼(35) 중 적어도 2개가 거의 동시에 조작되었는지의 여부가 검출되어 (판단되어) 출력된다.
상기 속도제어부(61)는 후술하는 후진지령, 주행거리편차, 어긋남량 및 전진지령이 입력되어 있으며, 주행거리편차에 의해 이동선반(1)의 자세를 수정하고, 어긋남량을 해소하도록 2대의 모터(24)의 속도에 속도차를 설정해서 출력하도록 하고 있다.
또 조작버튼(35)의 조작지령, 또는 전방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 후진지령을 OR회로에 입력하면, AND회로에 의해, 후방에 인접하는 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 후진정지지령(후술함)을 입력하지 않거나, 또한 동시조작 검출부(60)의 출력이 온(적어도 2개의 조작버튼(35)이 동시에 조작되었다고 판단되었을 때 온)이 아닌지의 여부를 확인한다. 그리고, 인접하는 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 후진정지지령을 입력하지 않고, 또한 동시조작 검출부(60)의 출력이 온이 아닐 때, AND회로는 속도제어부(61)로 후진지령을 출력한다.
속도제어부(61)는 후진지령을 입력하면, 주행거리편차와 어긋남량에 따라서 2대의 모터(24)의 속도차를 설정해서, 2대의 인버터(37)에 후진측으로의 모터구동신호(속도지령값)를 출력한다. 이동선반(1)은, 각 모터(24)가 2대의 인버터(37)에 의해 후진측으로 구동되기 때문에, 주행거리편차와 어긋남량을 해소하면서 후진한다.
그리고, 후방에 인접하는 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 후진정지지령을 AND회로가 입력하면, 속도제어부(61)에의 후진지령은 오프로 되고, 이동선반(1)은 정지된다. 또 조작버튼(35)의 조작지령을 입력 또는 전방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 후진지령을 입력해도, 후진정지지령을 입력하고 있을 때, 또는 동시 조작 검출부(60)의 출력이 온일 때, 속도제어부(61)에 후진지령은 출력되지 않고, 이동선반(1)은 정지된 상태로 된다. 또 조작버튼(35)의 조작지령을 입력하고 있는 동안 또는 전방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 후진지령을 입력하고 있는 동안만, 속도제어부(61)에의 후진지령은 형성되고, 조작버튼(35)의 조작지령, 및 전방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터의 후진지령이 오프로 되면, 속도제어부(61)에의 후진지령은 오프로 되어 이동선반(1)은 정지된다.
또 후방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 전진지령을 OR회로에 입력하면, AND회로에 의해, 접근검출기(31)가 동작하고 있지 않거나, 또한 동시조작 검출부(60)의 출력이 온이 아닌지의 여부를 확인한다. 접근검출기(31)가 동작하지 않고, 또한 동시조작 검출부(60)의 출력이 온이 아닐 때, AND회로는 속도제어부(61)에 전진지령을 출력한다.
그리고, 속도제어부(61)는 전진지령을 입력하면, 속도제어부(61)는 이동선반(1)의 자세를 수정하고, 어긋남량을 해소하도록 2대의 모터(24)의 속도차를 설정해서 2대의 인버터(37)에 전진측으로의 모터구동신호(속도지령값)을 출력한다. 각 모터(24)는 2대의 인버터(37)에 의해 전진측으로 구동되기 때문에, 이동선반(1)은 주행거리편차와 어긋남량을 해소하면서 전진한다.
그리고 접근검출기(31)가 동작하면, 속도제어부(61)에의 전진지령은 오프로 되고, 이동선반(1)은 정지된다. 또 후방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 전진지령을 입력했을 때 접근검출기(31)가 동작하고 있으면, 또는 동시조작 검출부(60)의 출력이 온으로 되어 있으면, 속도제어부(61)에 전진지령은 출력되지 않고, 이동 선반(1)은 정지한 상태로 된다. 또 후방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 전진지령을 입력하고 있는 동안만, 속도제어부(61)에의 전진지령이 형성되고, 후방의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터의 전진지령이 오프로 되면, 속도제어부(61)에의 전진지령은 오프로 되어 이동선반(1)은 정지된다. 또 접근검출기(31)가 동작하면, 전방측에 인접하는 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 상기 후진정지지령이 출력된다.
또한 상기한 바와 같이 동시조작 검출부(60)의 출력이 온일 때, 즉 2개이상의 조작버튼(35)이 거의 동시에 조작될 때(부정조작될 때), 후진지령과 전진지령은 함께 출력되지 않고, 이동선반(1)은 정지한 상태로 된다.
또, No.1의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에서는, S1조작버튼(35)의 조작신호를 입력하면, 상술한 바와 같이 전방측의 모든 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 전진지령과 조작중신호를 출력함과 아울러, 전방측의 접근검출기(31)가 동작하고 있지 않을 때, 속도제어부(61)에 전진지령이 출력된다. 또 No.1의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에서는 후방측의 접근검출기(31)가 동작하면, 후진지령은 오프로 되고, 이동선반(1)의 후진이 정지된다. 또 S1조작버튼(35)의 조작신호는 동시조작 검출부(60)에 입력된다.
상기 속도제어부(61)의 상세한 블록을 도10에 나타낸다.
도10에 나타내는 바와 같이, 속도제어부(61)는 릴레이(RY-F)와, 릴레이(RY-B)와, 릴레이(RY-S)와, 속도설정기(71)와, 제1함수부(72)와, 제2함수부(73)와, 제1비교기(74)와, 릴레이(RY-P)와, 제3함수부(76)와, 제4함수부(77)와, 제2감산기(78)와, 제1하한 리미터(79)와, 제3감산기(80)와, 제2하한 리미터(81)와, 제2비교기 (82)와, 오프딜레이 타이머(83)와, 복수의 논리회로로 구성되어 있다.
릴레이(RY-F)는 전진지령을 입력하고 있을 때 동작한다.
릴레이(RY-B)는 후진지령을 입력하고 있을 때 동작한다.
릴레이(RY-S)는 전진지령 및 후진지령을 함께 입력하고 있지 않을 때, 즉 정지지령일 때 동작한다.
속도설정기(71)는 이동선반(1)의 소정 주행속도가 설정되어 있다.
제1함수부(72)는 상기 감산기(66)로부터 입력된 주행거리편차가, 후술하는 오프딜레이 타이머(83)가 오프로 되어 있을 때 선택(입력)되고, 타이머(83)가 온으로 되어 있을 때 거리편차 없음(편차=0)이 선택(입력)되도록 구성되어 있으며, 선택(입력)된 편차에 의해 왼쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도보정량을 구한다. 또한, 편차가 플러스의 소정량(데드밴드)을 초과해서 플러스로 되면, 비례해서 플러스의 속도보정량을 출력한다.
제2함수부(73)는 상기 제1함수부(72)와 마찬가지로 상기 오프딜레이 타이머(83)의 동작에 의해, 주행거리편차 또는 거리편차 없음(편차=0)이 선택(입력)되고, 오른쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도보정량을 구한다. 또한, 편차가 마이너스의 소정량(데드밴드)을 초과해서 마이너스로 되면, 비례해서 플러스의 속도보정량을 출력한다.
제1비교기(74)는 상기 제1함수부(72)와 마찬가지로 상기 오프딜레이 타이머(83)의 동작에 의해, 주행거리편차 또는 거리편차 없음(편차=0)이 선택(입력)되고, 선택된 편차가 플러스 또는 마이너스의 소정량(데드밴드)을 초과하면, 즉 제1함수 부(72) 또는 제2함수부(73)로부터 속도보정량이 출력되고, 이동선반자세 보정제어(경사보정제어)가 실행되면 동작한다.
릴레이(RY-P)는 이 제1비교기(74)의 동작에 의해 동작한다.
제3함수부(76)는 상기 릴레이(RY-P)가 동작하지 않고 있을 때, 상기 평균값 연산부(67)로부터 출력된 어긋남량이 선택(입력)되고, 릴레이(RY-P)가 동작하고 있을 때, 폭어긋남 없음(어긋남량=0)이 선택(입력)되도록 구성되고, 그 선택된 어긋남량에 의해, 왼쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도보정량을 구한다. 또한, 어긋남량이 플러스(왼쪽방향으로 폭어긋남)의 소정량(데드밴드)을 초과해서 플러스로 되면, 비례해서 플러스의 속도보정량을 출력한다.
제4함수부(77)는 상기 제3함수부(76)와 마찬가지로 상기 릴레이(RY-P)의 동작에 의해, 어긋남량 또는 어긋남 없음(어긋남량=0)이 선택(입력)되고, 오른쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도보정량을 구한다. 또한, 편차가 마이너스의 소정량(데드밴드)을 초과해서 마이너스로 되면, 비례해서 플러스의 속도보정량을 출력한다.
제2감산기(78)는 속도설정기(71)에 있어서 설정된 이동선반(1)의 소정 주행 속도로부터, 상기 제1함수부(72) 및 제3함수부(76)로부터 출력된 플러스의 속도보정량을 감산해서 왼쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값을 구한다.
제1하한 리미터(79)는 제2감산기(78)로부터 구해진 왼쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값의 하한을 제한해서 최저속도를 보장하고, 이 출력은, 릴레이(RY-F)의 동작(전진지령에 의해 온)에 의해 이 하한이 제한된 왼쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값이 선택된다. 그리고, 릴레이(RY-B)의 동작(후진지령으로 온)에 의해 이 하한이 제한된 왼쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값을 마이너스로 한 값이 선택되고, 릴레이(RY-S)의 동작(정지지령에 의해 온)에 의해 왼쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값“0"이 선택되고, 왼쪽의 인버터(37)에 속도지령값을 출력하도록 구성되어 있다.
제3감산기(80)는 속도설정기(71)에 있어서 설정된 이동선반(1)의 소정 주행속도로부터, 상기 제2함수부(73) 및 제4함수부(77)로부터 출력된 속도보정량을 감산하고, 오른쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값을 구한다.
제2하한 리미터(81)는 제3감산기(80)로부터 구해진 오른쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값의 하한을 제한해서 최저속도를 보장하고, 이 출력은 릴레이(RY-F)의 동작(전진지령에 의해 온)에 의해 하한이 제한된 오른쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값이 선택된다. 그리고, 릴레이(RY-B)의 동작(후진지령에 의해 온)에 의해 이 하한이 제한된 오른쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값을 마이너스로 한 값이 선택되고, 릴레이(RY-S)의 동작(정지지령에 의해 온)에 의해 오른쪽의 구동식 주행차륜(20A)의 속도지령값“0"이 선택되고, 오른쪽의 인버터(37)에 속도지령값을 출력하도록 구성되어 있다.
제2비교기(82)는 상기 평균값 연산블록(67)으로부터 속도제어부(61)에 입력된 어긋남량이 플러스 또는 마이너스의 소정량(함수부(76,77)의 데드밴드)을 초과하면 동작한다.
오프딜레이 타이머(83)는 제2비교기(82)의 동작에 의해 동작한다.
또, 속도지령값은 플러스일 때에 전진의 속도지령값을, 마이너스일 때에 후 진의 속도지령값을 나타내고 있다.
이 속도제어부(61)의 구성에 의해, 통상은, 속도제어부(61)에 전진지령 또는 후진지령이 입력되면, 이동검출기(19)를 설치한 좌우 양단부의 주행거리편차에 기초해서, 이 주행거리편차를 해소하도록, 즉 이동선반(1)의 자세가 주행경로(i)에 대해서 직각으로 되도록, 2대의 모터(24)의 속도에 속도차를 설정한 속도지령값을 출력하는 이동선반 자세제어가 실행된다. 그리고, 좌우방향의 어긋남량이 소정량에 도달하여 제2비교기(82)가 동작하면, 이동선반 자세제어보다 우선해서 어긋남량을 해소하도록, 2대의 모터(24)의 속도에 속도차를 설정하는 속도지령값을 출력하는 이동선반 폭어긋남 보정제어가 실행된다. 이 이동선반 폭어긋남 보정제어에 의해 좌우방향의 어긋남량이 소정량 내에 포함되면, 타이머(83)에 의해 설정된 시간을 두고 이동선반 자세제어가 다시 실행된다.
상기 선반설비의 구성에 의한 작용을 설명한다. 도2에 나타내는 바와 같이, 작업용 통로(S3)가 No.2와 No.3의 이동선반(1) 사이에 형성되어 있는 것으로 한다. 이 때, No.1의 이동선반(1)의 전후 각각의 접근검출기(31)와 No.3의 이동선반(1)의 접근검출기(31)가 동작(온)하고 있다.
이것으로부터, 작업자는 작업용 통로(S02)를 개방해서 작업을 실행하게 된다.
작업자는, 우선 작업용 통로(S3)에 아무도 없는 것을 확인하고, No.1의 이동선반(1)의 S2조작버튼(35)을 조작한다. 그러면 No.1의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)는 이 S2조작버튼(35)에 따라, 자신(후방)의 No.1의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 후진지령을 출력하고, 또한 전방의 No.2와 No.3의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 전진지령을 출력한다. 이 때, No.1의 이동선반(1)의 후방의 접근검출기(31)가 온으로 되어 있는 것으로부터, No.1의 이동선반(1)은 후진하는 일없이 정지한 상태이며, 또한 No.3의 이동선반(1)의 접근검출기(31)가 온으로 되어 있는 것으로부터 No.3의 이동선반(1)은 전진하는 일없이 정지한 상태로 되어 있다.
또 No.2의 이동선반(1)은 전진을 개시한다. 또, 작업자가 S2조작버튼(35)을 조작하고 있는 동안, 각 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 지령이 출력되고, 작업자가 S2조작버튼(35)의 조작을 멈추면 지령은 오프로 되고, No.2의 이동선반(1)은 정지된다.
이러한 No.2의 이동선반(1)의 전진중, 속도제어부(61)에는 주행거리편차와 어긋남량이 입력되어 있기 때문에, 상술한 바와 같이 주행거리편차에 의해 이동선반(1)의 자세가 수정되고, 또 어긋남량을 해소하도록 2대의 모터(24)의 속도가 제어된다.
그리고, No.2의 이동선반(1)이 전진해서, No.2의 이동선반(1)의 전방의 접근검출기(31)가 온으로 되면 전진지령은 오프로 되고, No.2의 이동선반(1)은 No.3의 이동선반(1)에 접근해서 정지되어 작업용 통로(S2)가 개방된다. 또 No.2의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)로부터 No.3의 이동선반(1)의 컨트롤러(36)에 후진정지지령이 출력된다.
작업자는, 작업용 통로(S2)가 형성되면, 작업용 통로(S2)에 들어가서 물품의 취급작업을 실행한다.
또, 작업자가 조작버튼(35)의 조작을 중지하여 그 조작지령이 오프로 되면, 속도제어부(61)(인버터(37))에의 전진지령 및 후진지령이 오프로 되고, 이동선반(1)은 정지된다. 이렇게, 조작버튼(35)의 조작을 이동선반(1)의 이동도중에 중지해서 이동선반(1)의 이동을 중지시킴으로써, 임의로 작업자가 들어갈 수 있는 S2 또는 S3의 통로를 형성할 수도 있다. 또 작업용 통로(S)가 형성되는 도중에 이동선반(1)이 정지되고, 예를 들면 S2통로나 S3통로가 형성되어 있는 상태이어도, 조작버튼(35)의 조작에 따라, 개방되는 작업용 통로(S)에 따라 이동시키는 이동선반(1)의 이동방향이 판단되고, 판단된 이동방향에 따라 속도제어부(61)(인버터(37))가 제어됨으로써, 목적의 작업용 통로(S)를 형성할 수 있다.
이상과 같이 본 실시형태에 따르면, 각 이동선반(1)의 (좌우방향) 각 이동검출기(19)에 의해 각각 검출되는 단위시간마다의 전후방향(A)의 이동거리(x) 및 좌우방향(B)의 이동거리(y)에 의해, 각 이동선반(1)의 (좌우방향) 각 이동검출기(19)의 위치의 절대좌표, 즉 상기 (XL,YL)과 (XR,YR)이 구해진다. 그리고, 이동선반(1)의 주행에 따른, 이들 절대좌표의 좌우방향의 어긋남량에 기초해서 이동선반(1)의 주행경로(i)로부터의 좌우방향(B)의 어긋남이 수정됨으로써, 이동선반(1)의 폭어긋남 보정제어를 정확하게 실행할 수 있다. 또한, 이들 절대좌표의 주행방향의 위치의 어긋남(즉 주행거리편차)에 기초해서 각 이동검출기(19)의 위치에 있어서의 주행방향의 어긋남(즉 이동선반(1)의 자세의 기울기)이 전후방향(A)에 대해서 직각이 되도록 수정됨으로써, 이동선반(1)의 자세제어를 정확하게 실행할 수 있다. 또한, 종래와 같은, 주행경로(i)를 따라 부설하는 피검출체(자기테이프(91) 등)와, 이 피검출체를 검출하는 검출기(자기센서(93) 등)가 불필요하게 되어 비용을 저감할 수 있다.
또 본 실시형태에 따르면, 포토센서(55)에 의해 검출된 바닥면(2)의 조도에 기초하여, 촬상소자(53)가 수광하는 빛의 강도를 일정하게 하도록 조정회로(56)에 의해 조정하고, 발광 다이오드(51)에 급전하는 전류값을 제어한다. 이렇게, 발광 다이오드(51)에 의해 조사되는 빛의 강도가 조정됨으로써, 바닥면(2)의 조도가 변화되어도, 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)의 명암을 일정하게 유지할 수 있다. 따라서 촬상소자(53)의 촬상신호를 2진화하는 임계값이 고정값이어도, 명암(조도)에 의해 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 판별하거나 판별하지 않거나 할 우려를 회피할 수 있고, 안정되게 명암패턴을 형성할 수 있고, 안정되게 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 추적할 수 있다. 또 검출오차를 적게 할 수 있다.
또 본 실시형태에 따르면, 발광 다이오드(51)로부터 바닥면(2)에 대해서 비스듬히 조사된 빛(L)은 바닥면(2)에서 대략 90도반사되고, 촬상소자(53)에 수광된다. 이것에 의해, 바닥면(2)에 의해 반사한 빛(L)이 가장 효율적으로 촬상소자(53)에 수광되고, 촬상수단에 수광되는 빛과 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)에 의해 촬상소자(53)로 향하지 않는 빛과의 차이가 명확하게 된다. 따라서, 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 검출하는 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또 본 실시형태에 따르면, 발광 다이오드(51)로부터 조사되는 빛(L)의 방향이 이동선반(1)의 주행방향(전후방향(A))과 일치함으로써, 이동선반(1)의 주행방향(전후방향(A))으로 긴 범위에서 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)가 연속해서 검출되기 때문에, 주행방향의 이동거리(x)의 검출을 원활하게 할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 이동선반(1)의 폭어긋남 보정제어와 자세제어를 실행하고 있지만, 이동선반(1)의 목표주행 위치부터의 주행어긋남을 수정하는, 즉 이동선반(1)의 위치제어를 실행하도록 할 수도 있다. 이 때, 각 이동검출기(19)의 위치의 전후방향(A)의 절대좌표(XL,XR)의 평균값에 의해 이동선반(1)의 절대이동거리를 구하고, 목표주행 위치까지의 목표이동거리가 설정되면, 이 설정값과 이동선반(1)의 절대이동거리의 편차를 구하고, 이 편차가 "0"이 되도록 인버터(37)에 속도지령값을 출력한다.
또 본 실시형태에서는, 이동검출수단인 이동검출기(19)를 이동선반(1)의 좌우방향(B)의 양단부에 각각 설치하고 있지만, 양단부에 한정되는 일없이 좌우방향(B)에 배치되어 있으면 좋고, 또한 2대에 한정되는 일없이, 더욱 많은 이동검출기(19)를 이동선반(1)에 설치해서, 이들 이동검출기(19)의 절대좌표를 구해서 이동선반(1)의 폭어긋남 보정제어와 자세제어, 또는 위치제어를 실행하도록 해도 좋다.
또 상기 실시형태에서는, 선반설비를 전후의 고정선반(5) 사이에 복수의 이동선반(1)을 배치한 구성으로 하고 있지만, 이러한 전후의 고정선반(5) 사이에 복 수의 이동선반(1)을 배치한 구성을 1블록으로 하고, 복수의 블록으로 이루어지는 선반설비의 구성이어도 좋다. 또 벽과 벽 사이에, 작업용 통로(S)의 공간을 확보해서 복수의 이동선반(1)을 배치한 구성(양측의 고정선반(5)이 없는 구성, 또는 한쪽의 고정선반(5)이 없는 구성)으로 해도 좋다.
또 본 실시형태에서는, 고정선반(5)에 전원박스(41)를 설치하고 있지만, 고정선반(5)에 한정되는 일없이, 이동선반(1)이나 이 선반설비를 설치하고 있는 창고 등의 벽면 등에 전원박스(41)를 설치할 수도 있다.
또 본 실시형태에서는, 접근검출기(31)로서 광전 스위치를 사용하고 있지만, 광전 스위치에 한정되는 것은 아니고, 이동선반(1) 또는 고정선반(5)의 접근을 검출할 수 있는 것이면 된다. 예를 들면, 자기센서 등이어도 좋다. 자기센서를 사용할 때, 자기센서에 대향하는 이동선반(1) 또는 고정선반(5)의 면에 자석 등의 자력을 발생하는 것을 부착한다.
또 본 실시형태에서는, 물품수납부(14)를 예를 들면 포크리프트 등 하역차량(G)에 의해 물품(F)의 취급을 행하는 창고에 설치되는 것을 상정해서 팰릿(P)을 통해 물품(F)의 탑재, 수납을 행하는 형식으로 하고 있지만, 예를 들면 사무소에 설치되는 것을 상정해서 물품(F)이나 케이스를 직접 탑재, 수납하는 형식으로 해도 좋다.
또 본 실시형태에서는, 물품수납부(14)를 지주(11)와 전후 프레임(12)과 좌우 프레임(13)에 의해 상하좌우에 형성하고 있지만, 물품수납부(14)는 이러한 형식이외의 형식이어도 좋다. 예를 들면 지주(11)와 전후 프레임(12)에 의해 상하좌우 에 물품수납부(14)가 형성되는 형식이나 1단계의 물품수납부(14)만으로 이루어지는 형식 등이어도 좋다.
또 본 실시형태에서는, 주행지지장치로서 주행차륜(20)의 형식이 나타내어져 있지만, 이것은 캐터필러형식(롤러체인형식) 등이어도 좋다.
또 본 실시형태에서는, 포토센서(55)에 의해 검출된 바닥면(2)의 조도에 기초해서, 촬상소자(53)가 수광하는 빛의 강도를 일정하게 하도록 조정회로(56)에 의해 조정하고, 발광 다이오드(51)에 급전하는 전류값이 제어되고, 발광 다이오드(51)에 의해 조사되는 빛의 강도를 조정하고 있지만, 포토센서(55)에 의해 검출된 바닥면(2)의 조도에 기초해서 거리검출기(54)의 촬상소자(53)의 촬상신호를 2진화하는 신호레벨(임계값)을 조정하도록 해도 좋다. 이 구성에 의해서도, 명암(조도)에 의해 바닥면(2)의 미세한 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 판별하거나 판별하지 않거나 할 우려를 회피할 수 있어, 안정되게 명암패턴을 형성할 수 있고, 안정되게 돌출부(2a) 또는 오목부(2b)를 추적할 수 있다. 또 검출오차를 적게 할 수 있다.

Claims (5)

  1. 주행지지장치를 통해 주행경로상에서 왕복주행 가능한 이동선반이 복수개 설치되고, 이동선반 사이에 개방되는 작업용 통로를 사용해서 작업용 통로에 대향하는 이동선반에 대해서 물품의 취급을 행하는 선반설비로서,
    상기 각 이동선반의 상기 주행경로를 따른 주행방향과 직각인 좌우방향으로, 적어도 2개이상의 이동검출수단을 설치하고,
    상기 각 이동검출수단은 각각,
    상기 이동 선반이 배치된 바닥면에 대해서 비스듬히 빛을 조사하는 투광수단,
    상기 투광수단으로부터 조사되어 상기 바닥면으로부터 반사된 빛을 수광하여 상기 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부를 촬상하는 촬상수단, 및
    상기 촬상수단에 의해 촬상된 바닥면의 미세한 돌출부 또는 오목부의 위치의 이동을 추적함으로써, 단위시간마다의 상기 주행방향의 이동거리 및 좌우방향의 이동거리를 검출하는 거리검출수단을 구비하고,
    상기 각 이동검출수단의 거리검출수단에 의해 각각 검출된 주행방향의 이동거리 및 좌우방향의 이동거리에 의해 상기 각 이동검출수단의 절대좌표를 구하고, 이들 절대좌표에 기초해서 상기 이동선반의 주행에 따르는 상기 이동선반의 주행경로로부터의 좌우방향의 어긋남, 또는 상기 이동선반의 주행방향의 어긋남을 수정하고, 상기 이동선반의 자세를 상기 주행방향과 직각인 방향 또는 주행방향으로 수정하는 제어수단을 설치하는 것을 특징으로 하는 선반설비.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 이동검출수단은,
    상기 이동선반이 배치된 바닥면의 조도를 검출하는 광검출수단; 및
    이 광검출수단에 의해 검출된 상기 바닥면의 조도에 기초해서 상기 촬상수단이 수광하는 빛의 강도를 일정하게 하도록, 상기 투광수단에 의해 조사되는 빛의 강도를 조정하는 조정수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 선반설비.
  4. 제1항에 있어서, 상기 투광수단에 의해 조사되는 빛과 상기 촬상수단에 수광되는 빛이 형성하는 각도가 90도로 되도록, 상기 투광수단과 상기 촬상수단이 배치되는 것을 특징으로 하는 선반설비.
  5. 제1항에 있어서, 상기 투광수단에 의해 조사되는 빛의 방향이 상기 이동선반의 주행방향과 일치하도록 상기 투광수단이 배치되는 것을 특징으로 하는 선반설비.
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