CN111003410B - 物料存取方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种物料存取方法、装置及机器人。物料存取方法，应用于机器人，物料存取方法，包括：获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置。根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系。获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置。根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。本申请实施例提供的物料存取方法、装置及机器人能够实现物料的准确存取。

Description

物料存取方法、装置及机器人

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种物料存取方法、装置及机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，能够应用于服务业、生产业、建筑业，以协助或取代人类工作，例如，机器人可以应用于仓储物流行业，以实现物料的自动存取。但是，现有技术中，机器人在存取物料时，通常无法对储物仓的位置进行准确定位，因此，无法实现物料的准确存取。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种物料存取方法、装置及机器人，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供的物料存取方法，应用于机器人，物料存取方法，包括：

获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置；

根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；

获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置和第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置；

根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，包括：

获取测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，测试货架内部设置有第二储物仓，第三当前位置和第一标准位置为测试货架在第一工件坐标系中的位置；

根据第一参考偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系；

获取第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将第二参考偏移量，作为第二实际偏移量，第四当前位置和第三标准位置为第二储物仓在第三工件坐标系中位置。

结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：

从位于初始位置的测试货架上，选取第一参考点；

当测试货架的第一边缘线与机器人的第二边缘线共线时，以第一参考点为坐标原点，建立第一工件坐标系。

结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：

从位于初始位置的测试货架上，选取第二参考点和第三参考点；

使机器人移动至与第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于机器人的相机，获取第一货架图像；

使机器人移动至与第三参考点对应的第二拍照位置，并通过相机，获取第二货架图像；

基于第一货架图像和第二货架图像，获得第一标准位置。

结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：

从位于初始位置的测试货架上，选取第四参考点；

使机器人移动至与第四参考点对应的第三拍照位置，并将搭载于机器人的相机的拍照姿态，调整至于与第二储物仓对应的目标姿态，以获得与第二储物仓对应的第二储物仓图像；

基于第二储物仓图像，获得第二储物仓在第一工件坐标系中的第四标准位置；

根据第四标准位置和第一参考偏移量，获得第三标准位置。

结合第一方面的第四种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：

在第一工件坐标系中，示教并记录第二储物仓对应的目标姿态。

结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：

根据第二参考偏移量，执行物料存取测试动作，以对第二储物仓中存储的物料进行存取；

通过搭载于机器人的相机，获取用于表征物料存取测试过程的存取动作图像；

根据存取动作图像，判断第二参考偏移量的准确度是否满足预设标准；

当第二参考偏移量的准确度不满足预设标准时，生成标定指令，以使机器人根据标定指令，重新执行标定动作，以重新获取第二参考偏移量。

本申请实施例中提供的物料存取方法，能够获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置，并根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系，再获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置，最后，根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。如此，即便目标货架内部设置的第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间存在偏移误差，也能够获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，以根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，对第一储物仓中存储的物料进行存取，从而实现物料的准确存取。

第二方面，本申请实施例提供的物料存取装置，包括：

第一获取模块，用于获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置；

第一创建模块，用于根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；

第二获取模块，用于获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置；

第一执行模块，用于根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。

本申请实施例提供的物料存取装置，具有与上述物料存取方法相同的有益效果，此处不作赘述。

第三方面，本申请实施例提供的机器人，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料存取方法。

本申请实施例提供的机器人，具有与上述物料存取方法相同的有益效果，此处不作赘述。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料存取方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，具有与上述物料存取方法相同的有益效果，此处不作赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的示意性结构框图。

图2为本申请实施例提供的一种物料存取方法的步骤流程图。

图3为本申请实施例提供的一种目标货架的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的一种测试货架的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的一种物料存取方法的辅助说明图。

图6为本申请实施例提供的一种物料存取装置的示意性结构框图。

附图标记：100-机器人；110-处理器；120-存储器；130-相机；200-目标货架；210-第一地脚；220-第二地脚；230-第四地脚；240-第一储物仓；300-测试货架；310-第五地脚；320-第六地脚；330-第八地脚；340-第二储物仓；400-物料存取装置；410-第一获取模块；420-第一创建模块；430-第二获取模块；440-第一执行模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种应用物料存取方法及装置的机器人100的示意性结构框图。本申请实施例中，机器人100可以是，但不限于货运机器人、工业机器人、服务机器人，在结构上，机器人100可以包括处理器110、存储器120和相机130。

处理器110分别与存储器120和相机130直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互，例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。物料存取装置400包括至少一个可以软件或固件（Firmware）的形式存储在存储器120中或固化在机器人100的操作系统（Operating System，OS）中的软件模块。处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如，物料存取装置400所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现物料存取方法。处理器110可以在接收到执行指令后，执行计算机程序。

其中，处理器110可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器110也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit ，ASIC）、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。

存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、只读存储器（Read Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM）、可擦可编程序只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），以及电可擦编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM）。存储器120用于存储程序，处理器110在接收到执行指令后，执行该程序。

本申请实施例中，相机130设置于机器人100的机身，用于获取货架图像、储物仓图像，或存取动作图像。

应当理解，图1所示的结构仅为示意，本申请实施例提供的机器人100还可以具有比图1更少或更多的组件，或是具有与图1所示不同的配置。此外，图1所示的各组件可以通过软件、硬件或其组合实现。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的物料存取方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的机器人100。所应说明的是，本申请实施例提供的物料存取方法不以图2及以下所示的顺序为限制，以下结合图2对物料存取方法的具体流程及步骤进行描述。

步骤S100，获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置。

请结合图3，本申请实施例中，目标货架200包括用于搭载目标货架框的第一地脚210、第二地脚220、第三地脚（图3中被遮挡的地脚）和第四地脚230，而目标货架框的内部设置有第一储物仓240，且第一储物仓240的设置数量至少为一个，第一储物仓240包括用于承载物料的轨道结构，由于制造工艺和组装的精密性，轨道结构可能相对于目标货架框存在偏移误差。此外，本申请实施例中，可以通过步骤S001和步骤S002建立第一工件坐标系。

步骤S001，从位于初始位置的测试货架上，选取第一参考点。

请结合图4，本申请实施例中，测试货架300与目标货架200具有相同的结构和尺寸，也即，测试货架300包括用于搭载测试货架框的第五地脚310、第六地脚320、第七地脚（图4中被遮挡的地脚）和第八地脚330，而测试货架框的内部设置有第二储物仓340，且第二储物仓340的设置数量至少为一个，第二储物仓340包括用于承载物料的轨道结构，同样，由于制造工艺和组装的精密性，轨道结构相对于目标货架框存在偏移误差，因此，测试货架300在通过自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）由初始位置，移动至物料存取位置之后，第二储物仓340在测试货架框中的实际位置，相对于在测试货架框中的标准位置，是可能存在偏移误差的。由于测试货架300与目标货架200具有相同的结构和尺寸，且目标货架200同样是通过AGV将目标货架200由初始位置，移动至物料存取位置的，因此，本申请实施例提供的物料存取方法，还可以将通过测试货架300进行储物仓偏移测试，获得的第二参考偏移量，直接作为通过AGV将目标货架200由初始位置，移动至物料存取位置之后，目标货架200对应的第二实际偏移量。

此外，本申请实施例中，从位于初始位置的测试货架300上，选取的第一参考点，可以是测试货架300上，任意两条边缘线的交点，例如，第一参考点可以是测试货架300的第五地脚310上，两条外边缘线的交点。

步骤S002，当测试货架的第一边缘线与机器人的第二边缘线共线时，以第一参考点为坐标原点，建立第一工件坐标系。

请结合图5，本申请实施例中，测试货架300的第一边缘线，可以是测试货架300的第五地脚310与第六地脚320上，共线的两条外边缘线的连接线L1，而机器人100的第二边缘线可以是机器人100的工作面朝向测试货架300时，机器人100的右边缘线，也即，图5中的边缘线L2。此外，如图4所示，本申请实施例中，第一工件坐标系可以是三维坐标系，包括以第一参考点O1为起始点，且与第五地脚310的外边缘线和第八地脚330的外边缘线共线的第一坐标轴X1，以第一参考点O1为起始点，且与第五地脚310的另一条外边缘线和第六地脚320的外边缘线共线的第二坐标轴Y1，以及以第一参考点O1为起始点，且与测试货架300竖直方向平行的第三坐标轴Z1。

此外，由于目标货架200和测试货架300都是通过AGV将目标货架200由初始位置，移动至物料存取位置的，因此，本申请实施例中，可以将测试货架300位于初始位置时，在第一工件坐标系中的位置，直接作为第一标准位置，基于此，本申请实施例中，可以通过步骤S003、步骤S004、步骤S005和步骤S006，获得第一标准位置。

步骤S003，从位于初始位置的测试货架上，选取第二参考点和第三参考点。

步骤S004，使机器人移动至与第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于机器人的相机，获取第一货架图像。

步骤S005，使机器人移动至与第三参考点对应的第二拍照位置，并通过相机，获取第二货架图像。

步骤S006，基于第一货架图像和第二货架图像，获得第一标准位置。

本申请实施例中，第二参考点可以是测试货架300的第五地脚310上，两条外边缘线的交点，第三参考点可以是测试货架300的第八地脚330上，两条外边缘线的交点。而与第二参考点对应的第一拍照位置为能够保证第二参考点位于相机视野范围的任意位置，同样，与第三参考点对应的第二拍照位置为能够保证第三参考点位于相机视野范围的任意位置。

获得第一货架图像和第二货架图像之后，可以基于相机标定法，计算相机坐标系与机器人坐标系的转换关系，并根据该转换关系，获得第二参考点在机器人坐标系包括的第一工件坐标系中的位置，作为第一标准位置坐标，以及第三参考点在机器人坐标系包括的第一工件坐标系中的位置，作为第二标准位置坐标，并将第一标准位置坐标和第二标准位置坐标，共同作为第一标准位置。其中，相机标定法可以是棋盘格标定法，也可以是九点标定法。

当目标货架200通过AGV由初始位置，移动至物料存取位置之后，可以将目标货架200位于物料存取位置时，在第一工件坐标系中的位置，作为第一当前位置，也即，可以将第五参考点在第一工件坐标系中的位置坐标，作为第一当前位置坐标，以及将第六参考点，在第一工件坐标系中的位置坐标，作为第二当前位置坐标，再将第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，共同作为第一当前位置。其中，第五参考点可以是目标货架200的第一地脚210上，两条外边缘线的交点，第六参考点可以是目标货架200的第四地脚230上，两条外边缘线的交点。由于测试货架300与目标货架200具有相同的结构和尺寸，且目标货架200和测试货架300都是通过同样设备加工，且都是通过AGV将目标货架200由初始位置，移动至物料存取位置的，因此，可以认为目标货架200位于初始位置时在第一坐标系中的位置，与测试货架300位于初始位置时在第一坐标系中的位置是相同的，如此，本申请实施例中，便可以根据第一当前位置坐标与第一标准位置坐标之间的偏差值，以及第二当前位置坐标与第二标准位置坐标之间的偏差值，获得第一实际偏移量。

步骤S200，基于第一实际偏移量，创建第二工件坐标系。

步骤S300，获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置。

同样，由于第一储物仓240为用于承载物料的轨道结构，且因制造工艺和组装的精密性，轨道结构相对于目标货架框存在偏移误差，因此，当测试货架300通过AGV运输至物料存取位置时，第一储物仓240在测试货架框中的实际位置，相对于在测试货架框中的标准位置，也即，第二标准位置也可能是存在偏移误差的，而本申请实施例中，第二当前位置为第一储物仓240在第二工件坐标系中的位置，用于表征目标货架200位于物料存取位置时，第一储物仓240相对于目标货架框的实际位置，第二标准位置为第一储物仓240在第二工件坐标系中的位置，用于表征目标货架200位于物料存取位置时，第一储物仓240相对于目标货架框的标准位置。同样，由于目标货架200和测试货架300都是通过同样设备加工，且都是通过AGV将目标货架200由初始位置，移动至物料存取位置的，因此，本申请实施例中，可以通过步骤S007、步骤S008、步骤S009和步骤S010，获得第二标准位置。

步骤S007，从位于初始位置的测试货架上，选取第四参考点。

步骤S008，使机器人移动至与第四参考点对应的第三拍照位置，并将搭载于机器人的相机的拍照姿态，调整至于与第二储物仓对应的目标姿态，以获得与第二储物仓对应的第二储物仓图像。

步骤S009，基于第二储物仓图像，获得第二储物仓在第一工件坐标系中的第四标准位置。

步骤S010，根据第四标准位置和第一参考偏移量，获得第三标准位置。

本申请实施例中，第四参考点可以是第二储物仓340上的任意特征点，而与第四参考点对应的第三拍照位置为能够保证第四参考点位于相机视野范围的任意位置，例如，测试货架的正前方。基于此，本申请实施例提供的物料存取方法，还可以包括步骤S011，在第一工件坐标系中，示教并记录第二储物仓340对应的目标姿态。

获得第二储物仓图像之后，可以基于相机标定法计算相机坐标系与机器人坐标系的转换关系，并根据该转换关系，获得第四参考点在机器人坐标系包括的第一工件坐标系中的位置，作为第四标准位置。其中，相机标定法可以是棋盘格标定法，也可以是九点标定法。此外，可以理解的是，本申请实施例中，第四标准位置为第二储物仓340在第一工件坐标系中的位置，用于表征测试货架300位于初始位置时，第二储物仓340相对于目标货架框的标准位置。

本申请实施例中，第一参考偏移量为测试货架300的第三当前位置与第一标准位置之间的偏移量。

由于本申请实施例提供的物料存取方法，还可以将通过测试货架300进行储物仓偏移测试，获得的第二参考偏移量，直接作为通过AGV将目标货架200由初始位置，移动至物料存取位置之后，目标货架200对应的第二实际偏移量，因此，本申请实施例中，对于步骤S300，其可以包括步骤S310、步骤S320和步骤S330。

步骤S310，获取测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，测试货架内部设置有第二储物仓，第三当前位置和第一标准位置为测试货架在第一工件坐标系中的位置。

当测试货架300通过AGV运输至物料存取位置时，可以将测试货架300位于物料存取位置时，在第一工件坐标系中的位置，作为第三当前位置，也即，可以将第七参考点在第一工件坐标系中的位置坐标，作为第三当前位置坐标，以及将八参考点，在第一工件坐标系中的位置坐标，作为第四当前位置坐标，再将第三当前位置坐标和第四当前位置坐标，共同作为第三当前位置。其中，第七参考点可以是测试货架300的第五地脚310上，两条外边缘线的交点，第八参考点可以是测试货架300的第八地脚330上，两条外边缘线的交点。

步骤S320，根据第一参考偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系。

步骤S330，获取第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将第二参考偏移量，作为第二实际偏移量，第四当前位置和第三标准位置为第二储物仓在第三工件坐标系中位置。

本申请实施例中，第四当前位置为测试货架300位于物料存取位置时，在第三工件坐标系中的位置。

本申请实施例提供的物料存取方法，还可以包括步骤S012、步骤S013、步骤S014和步骤S015，保证第二参考偏移量的准确性。

步骤S012，根据第二参考偏移量，执行物料存取测试动作，以对第二储物仓340中存储的物料进行存取。

步骤S013，通过搭载于机器人的相机，获取用于表征物料存取测试过程的存取动作图像。

步骤S014，根据存取动作图像，判断第二参考偏移量的准确度是否满足预设标准。

步骤S015，当第二参考偏移量的准确度不满足预设标准时，生成标定指令，以使机器人根据标定指令，重新执行标定动作，以重新获取第二参考偏移量。

本申请实施例中，当通过存取动作，判定机器人100抓取的物料与第二储物仓340未发生碰撞时，则判定第二参考偏移量的准确度满足预设标准，当通过存取动作，判定机器人100抓取的物料与第二储物仓340发生碰撞时，则判定第二参考偏移量的准确度不满足预设标准。

步骤S400，根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。

基于与上述物料存取方法同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种物料存取装置400。请参阅图6，本申请实施例提供的物料存取装置400包括第一获取模块410、第一创建模块420、第二获取模块430和第一执行模块440。

第一获取模块410，用于获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置。

关于第一获取模块410的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S100的详细描述，也即，步骤S100可以由第一获取模块410执行。

第一创建模块420，用于根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系。

关于第一创建模块420的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S200的详细描述，也即，步骤S200可以由第一创建模块420执行。

第二获取模块430，用于获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置和第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置。

关于第二获取模块430的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S300的详细描述，也即，步骤S300可以由第二获取模块430执行。

第一执行模块440，用于根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。

关于第一执行模块440的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S400的详细描述，也即，步骤S400可以由第一执行模块440执行。

本申请实施例中，第二获取模块430可以包括第一获取单元、第一创建单元和第二获取单元。

第一获取单元，用于获取测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，所述测试货架内部设置有第二储物仓，所述第三当前位置和所述第一标准位置为所述测试货架在第一工件坐标系中的位置。

关于第一获取单元的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S310的详细描述，也即，步骤S310可以由第一获取单元执行。

第一创建单元，用于根据所述第一参考偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系。

关于第一创建单元的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S320的详细描述，也即，步骤S320可以由第一创建单元执行。

第二获取单元，用于获取所述第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将所述第二参考偏移量，作为所述第二实际偏移量，所述第四当前位置和所述第三标准位置为所述第二储物仓在所述第三工件坐标系中位置。

关于第二获取单元的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S330的详细描述，也即，步骤S330可以由第二获取单元执行。

本申请实施例提供的物料存取装置400，还可以包括第一选取模块和第二创建模块。

第一选取模块，用于从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第一参考点。

关于第一选取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S001的详细描述，也即，步骤S001可以由第一选取模块执行。

第二创建模块，用于当所述测试货架的第一边缘线与所述机器人的第二边缘线共线时，以所述第一参考点为坐标原点，建立所述第一工件坐标系。

关于第二创建模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S002的详细描述，也即，步骤S002可以由第二创建模块执行。

本申请实施例提供的物料存取装置400，还可以包括第二选取模块、第一图像获取模块、第二图像获取模块和第三获取模块。

第二选取模块，用于从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第二参考点和第三参考点。

关于第二选取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S003的详细描述，也即，步骤S003可以由第二选取模块执行。

第一图像获取模块，用于使所述机器人移动至与所述第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于所述机器人的相机，获取第一货架图像。

关于第一图像获取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S004的详细描述，也即，步骤S004可以由第一图像获取模块执行。

第二图像获取模块，用于使所述机器人移动至与所述第三参考点对应的第二拍照位置，并所述相机，获取第二货架图像。

关于第二图像获取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S005的详细描述，也即，步骤S005可以由第二图像获取模块执行。

第三获取模块，用于基于所述第一货架图像和所述第二货架图像，获得所述第一标准位置。

关于第三获取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S006的详细描述，也即，步骤S006可以由第三获取模块执行。

本申请实施例提供的物料存取装置400，还可以包括第三选取模块、第三图像获取模块、第四获取模块和第五获取模块。

第三选取模块，用于从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第四参考点。

关于第三选取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S007的详细描述，也即，步骤S007可以由第三选取模块执行。

第三图像获取模块，用于使所述机器人移动至与所述第四参考点对应的第三拍照位置，并将搭载于所述机器人的相机的拍照姿态，调整至于与所述第二储物仓对应的目标姿态，以获得与所述第二储物仓对应的第二储物仓图像。

关于第三图像获取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S008的详细描述，也即，步骤S008可以由第三图像获取模块执行。

第四获取模块，用于基于所述第二储物仓图像，获得所述第二储物仓在所述第一工件坐标系中的第四标准位置。

关于第四获取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S009的详细描述，也即，步骤S009可以由第四获取模块执行。

第五获取模块，用于根据所述第四标准位置和所述第一参考偏移量，获得所述第三标准位置。

关于第五获取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S010的详细描述，也即，步骤S010可以由第五获取模块执行。

本申请实施例提供的物料存取装置400，还可以包括示教模块。

示教模块，用于在所述第一工件坐标系中，示教并记录所述第二储物仓对应的目标姿态。

关于示教模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S011的详细描述，也即，步骤S011可以由示教模块执行。

本申请实施例提供的物料存取装置400，还可以包括第二执行模块、第四图像获取模块、判断模块和第三执行模块。

第二执行模块，用于根据所述第二参考偏移量，执行物料存取测试动作，以对所述第二储物仓中存储的物料进行存取。

关于第二执行模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S012的详细描述，也即，步骤S012可以由第二执行模块执行。

第四图像获取模块，用于通过搭载于所述机器人的相机，获取用于表征物料存取测试过程的存取动作图像。

关于第四图像获取模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S013的详细描述，也即，步骤S013可以由第四图像获取模块执行。

判断模块，用于根据所述存取动作图像，判断所述第二参考偏移量的准确度是否满足预设标准。

关于判断模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S014的详细描述，也即，步骤S014可以由判断模块执行。

第三执行模块，用于当所述第二参考偏移量的准确度不满足预设标准时，生成标定指令，以使所述机器人根据所述标定指令，重新执行标定动作，以重新获取所述第二参考偏移量。

关于第三执行模块的描述具体可参考上述物料存取方法实施例中，步骤S015的详细描述，也即，步骤S015可以由第三执行模块执行。

综上所述，本申请实施例中提供的物料存取方法、装置及电子设备，能够获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置，并根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系，再获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置，最后，根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。如此，即便目标货架内部设置的第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间存在偏移误差，也能够获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，以根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，对第一储物仓中存储的物料进行存取，从而实现物料的准确存取。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请每个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是每个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请每个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、RAM、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”和“第三”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (10)

1.一种物料存取方法，其特征在于，应用于机器人，所述物料存取方法，包括：

获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，所述目标货架内部设置有第一储物仓，所述第一当前位置和所述第一标准位置为所述目标货架在第一工件坐标系中的位置，且所述第一当前位置为所述目标货架通过自动导引运输车由初始位置移动至物料存取位置之后，所述目标货架在第一工件坐标系中的位置，所述第一标准位置为测试货架位于所述初始位置时，在所述第一工件坐标系中的位置；

根据所述第一实际偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；

获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，所述第二当前位置和所述第二标准位置为所述第一储物仓在所述第二工件坐标系中的位置，所述第二当前位置用于表征所述目标货架位于所述物料存取位置时，所述第一储物仓相对于目标货架框的实际位置，所述第二标准位置用于表征所述目标货架位于所述物料存取位置时，所述第一储物仓相对于所述目标货架框的标准位置；

根据所述第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对所述第一储物仓中存储的物料进行存取。

2.根据权利要求1所述的物料存取方法，其特征在于，所述获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，包括：

获取所述测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，所述测试货架内部设置有第二储物仓，所述第三当前位置和所述第一标准位置为所述测试货架在第一工件坐标系中的位置；

根据所述第一参考偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系；

获取所述第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将所述第二参考偏移量，作为所述第二实际偏移量，所述第四当前位置和所述第三标准位置为所述第二储物仓在所述第三工件坐标系中位置。

3.根据权利要求2所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

从位于初始位置的所述测试货架上，选取第一参考点；

当所述测试货架的第一边缘线与所述机器人的第二边缘线共线时，以所述第一参考点为坐标原点，建立所述第一工件坐标系。

4.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第二参考点和第三参考点；

使所述机器人移动至与所述第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于所述机器人的相机，获取第一货架图像；

使所述机器人移动至与所述第三参考点对应的第二拍照位置，并通过所述相机，获取第二货架图像；

基于所述第一货架图像和所述第二货架图像，获得所述第一标准位置。

5.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第四参考点；

使所述机器人移动至与所述第四参考点对应的第三拍照位置，并将搭载于所述机器人的相机的拍照姿态，调整至于与所述第二储物仓对应的目标姿态，以获得与所述第二储物仓对应的第二储物仓图像；

基于所述第二储物仓图像，获得所述第二储物仓在所述第一工件坐标系中的第四标准位置；

根据所述第四标准位置和所述第一参考偏移量，获得所述第三标准位置。

6.根据权利要求5所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

在所述第一工件坐标系中，示教并记录所述第二储物仓对应的目标姿态。

7.根据权利要求2所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

根据所述第二参考偏移量，执行物料存取测试动作，以对所述第二储物仓中存储的物料进行存取；

通过搭载于所述机器人的相机，获取用于表征物料存取测试过程的存取动作图像；

根据所述存取动作图像，判断所述第二参考偏移量的准确度是否满足预设标准；

当所述第二参考偏移量的准确度不满足预设标准时，生成标定指令，以使所述机器人根据所述标定指令，重新执行标定动作，以重新获取所述第二参考偏移量。

8.一种物料存取装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，所述目标货架内部设置有第一储物仓，所述第一当前位置和所述第一标准位置为所述目标货架在第一工件坐标系中的位置，且所述第一当前位置为所述目标货架通过自动导引运输车由初始位置移动至物料存取位置之后，所述目标货架在第一工件坐标系中的位置，所述第一标准位置为测试货架位于所述初始位置时，在所述第一工件坐标系中的位置；

第一创建模块，用于根据所述第一实际偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；

第二获取模块，用于获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，所述第二当前位置与所述第二标准位置为所述第一储物仓在所述第二工件坐标系中的位置，所述第二当前位置用于表征所述目标货架位于所述物料存取位置时，所述第一储物仓相对于目标货架框的实际位置，所述第二标准位置用于表征所述目标货架位于所述物料存取位置时，所述第一储物仓相对于所述目标货架框的标准位置；

第一执行模块，用于根据所述第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对所述第一储物仓中存储的物料进行存取。

9.一种机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1~7中任意一项所述的物料存取方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现权利要求1~7中任意一项所述的物料存取方法。

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