CN100524134C

CN100524134C - 货架设备

Info

Publication number: CN100524134C
Application number: CNB038176076A
Authority: CN
Inventors: 畑中穰治
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-08-01
Filing date: 2003-07-23
Publication date: 2009-08-05
Anticipated expiration: 2023-07-23
Also published as: US20050224427A1; US7261210B2; AU2003248094A1; TWI246982B; KR100981074B1; KR20050023414A; TW200404723A; WO2004013022A1; CN1671607A

Abstract

一种货架设备，其中，配设多个通过行走支承装置能在行走线路上自如往复行走的移动货架(1)，使用在移动货架(1)之间敞开的作业用通道(S)，对于面向作业用通道(S)的移动货架(1)进行物品的处理，各移动货架(1)在与移动货架(1)的行走方向(A)成直角的左右方向(B)上具备一对移动检测器(19)。依据这些各移动货架(1)的一对移动检测器(19)的检测信号求出各移动检测器(19)的绝对坐标，依据这些绝对坐标的左右方向(B)的偏移量，对移动货架(1)的距行走线路(i)的左右方向(B)的偏移进行修正，再依据这些绝对坐标的行走方向(A)的位置偏移、即依据行走距离偏差对移动货架(1)的姿势进行修正，使其相对行走方向(A)成直角。

Description

货架设备

技术领域

本发明涉及一种具备多个移动货架的货架设备。

背景技术

作为现有的这种货架设备具有以下那样的结构。

在仓库或事务所内的空间设定一定的行走线路，在该一定行走线路上，留下作业用通道的空间，配设能自如往复的多个货架(移动货架)，当在移动货架之间需要作业用通道时指定所需要的作业用通道的按钮，设置在例如面向该作业用通道的移动货架上，通过该按钮的操作，1个或多个移动货架以沿上述一定行走线路自行到指定的移动货架之间变成作业用通道的宽度的方式构成。作业者或装卸车辆(例如叉式起重机)进入移动货架之间敞开的作业用通道，对于面向该作业用通道的移动货架，进行物品的处理。

在上述移动货架自行时，进行宽度偏移修正控制，使移动货架能沿行走线路移动。例如日本特开2000-142922号中，沿上述行走线路铺设位置基准部件(例如磁带)，在每个移动货架上由被接触位置检测器(例如磁传感器)检测该位置基准部件，由此检测移动货架的距行走线路的偏移，通过修正该检测的偏移，能使移动货架沿行走线路移动。

另外，在上述移动货架自行时，进行姿势控制，使移动货架的姿势保持与行走线路成直角。例如，日本特开2001-48314号中，通过对与移动货架的行走车轮连接的脉冲编码器的脉冲进行计数，分别检测移动货架的与行走方向成直角的左右方向两端部的移动距离，使其消除这两端部的移动距离的差，即，使移动货架的姿势保持与行走线路成直角的方向。

上述现有的结构存在的问题是：为了实现在移动货架自行时，能同时进行上述宽度偏移修正控制以及姿势控制的货架设备，必须铺设上述位置基准部件(磁带)，在各移动货架上设置检测该位置基准部件的被接触位置检测器(磁传感器)，而且，在各移动货架上设置使移动货架的姿势保持与行走线路成直角的方向的2台脉冲编码器，因此，成本变高了。

另外，铺设上述位置基准部件、设置被接触位置检测器和脉冲编码器的移动货架，在移动货架倾斜着移动时，由于脉冲编码器的轨迹为圆弧，所以，存在的问题是，两端部的移动距离和实际的行走方向的移动距离产生误差，因此，不能准确地对移动货架的姿势进行控制。还存在这样的问题：若移动货架倾斜，则由被接触位置检测器检测的、与行走线路成直角方向的移动距离也产生误差。

因此，本发明的目的是提供一种能准确地进行移动货架的宽度偏移修正控制以及姿势控制的、能进一步降低成本的货架设备。

发明内容

本发明是一种货架设备，其配设多个通过行走支承装置能在行走线路上自如往复行走的移动货架，使用在移动货架之间敞开的作业用通道，对于面向作业用通道的移动货架进行物品的处理，在上述各移动货架的与沿上述行走线路的行走方向成直角的左右方向上，设有检测在每单位时间内上述行走方向的移动距离以及上述左右方向的移动距离的一对移动检测机构，设有对上述移动货架进行控制的控制机构。

上述控制机构根据由上述各移动检测机构分别检测的行走方向的移动距离以及左右方向的移动距离求出上述各移动检测机构的绝对坐标，依据这些绝对坐标对距随着上述移动货架的行走产生的上述移动货架的行走线路的左右方向的偏移进行修正(进行宽度偏移修正控制)，另外，依据这些绝对坐标的行走方向的位置的偏移进行修正，使移动货架的姿势与行走方向成直角方向(进行姿势控制)。

根据上述结构，能准确地进行移动货架的宽度偏移修正控制和姿势控制，另外，用于进行这些移动货架的宽度偏移修正控制和姿势控制的检测机构仅用一对移动检测机构就可以，能降低成本。

另外，本发明的移动检测机构具备照明机构和摄像机构，从照明机构倾斜着对地面照射光，由地面反射的光被摄像机构接收，对上述地面的微小的突部或凹部进行摄像。因此，由距离检测机构对拍摄的地面的微小的突部或凹部的位置的运动进行跟踪，求出每单位时间的行走方向的移动距离以及左右方向的移动距离。

而且，本发明的移动检测机构除了上述照明机构和摄像机构之外，还具备光检测机构和调整机构。由上述光检测机构检测地面的照度，若地面的照度产生变化，则由光检测机构检测该变化，将检测的地面的照度输入到调整机构。然后，依据检测的地面的照度由调整机构对由照明机构照射的光的强度进行调整，使摄像机构接收的光的强度保持一定。因此，摄像机构检测的地面的微小的突部或凹部的照度(明暗)能保持一定，不必担心由于明暗的不同是否对地面的微小的突部或凹部进行了判别，能减少检测误差。

再有，本发明的移动检测机构配置照明机构和摄像机构，使其由照明机构倾斜着对地面照射的光由地面反射大致90度，被摄像机构接收。因此，由地面反射的光能最高效地被摄像机构接收，摄像机构接收的光和从地面的微小突部或凹部并不向摄像机构反射的光的差异很明显，能提高检测地面的微小的突部或凹部的精度。

而且，本发明的移动检测机构配置有照明机构，使其由照明机构照射的光的方向与移动货架的行走方向一致，沿移动货架的行走方向连续地检测地面的微小的突部或凹部。因此，能顺利地检测行走方向的移动距离。

附图说明

图1是本发明的实施例的货架设备的立体图。

图2是该货架设备的主视图。

图3是该货架设备的移动货架的局部俯视图。

图4是该货架设备的移动货架的主要部分的局部剖切俯视图。

图5是该货架设备的移动货架的行走驱动机构以及移动机构部分的侧视图。

图6是该货架设备的电路结构图。

图7是该货架设备的移动检测器的示意图。

图8是该货架设备的各移动货架的控制器的控制方框图。

图9是该货架设备的各移动货架的控制器的控制方框图。

图10是该货架设备的各移动货架的控制器的控制方框图。

具体实施方式

为了更加详细地对本发明进行描述，按照附图对其进行说明。

图1是本发明的实施方式的货架设备的立体图，图2是该货架设备的移动货架的主视图，图3是该货架设备的移动货架的俯视图，图4是该货架设备的移动货架的主要部分的局部剖切俯视图，图5是该货架设备的移动货架的行走支承装置以及移动检测器部分的侧视图。

在图1～图5中，在地面2上配置有多个(在图中是3个)通过行走支承装置(后述)沿一定的行走线路i在地面2上自如往复行走的无轨条式移动货架1(以下称为移动货架)。另外，在这些移动货架1组的行走线路i的方向(以下称为前后方向)A的两侧，确保敞开的作业用通道S，且配设有固定货架5。

现在，在前后方向A，从后方向前方按顺序将上述多个移动货架1称为No.1移动货架1、No.2移动货架1、No.3移动货架1。而且，将在后方的固定货架5和No.1移动货架1之间敞开的作业用通道S的通道编号设为“1”，将在No.1和No.2的移动货架1之间敞开的作业用通道S的通道编号设为“2”，将在No.2和No.3的移动货架1之间敞开的作业用通道S的通道编号设为“3”，将在No.3移动货架1和前方的固定货架5之间敞开的作业用通道S的通道编号设为“4”。

另外，在上述各移动货架1和各固定货架5上，分别形成有：多个支柱11；在各支柱11之间，在上下方向上空开规定间隔架设连接的多个前后框架12；在各前后框架12之间，沿与行走线路i成直角的方向(以下称为左右方向)B架设连接的、支承装载物品F的运送板架P的多个左右框架13。而且，由多个支柱11、前后框架12、左右框架13沿在上下和左右方向B上形成有多个物品收纳部14。作业者使用在移动货架1之间或移动货架1之间和前后固定货架5之间敞开的作业用通道S，对于面向作业用通道S的移动货架1或固定货架5的物品收纳部14，用叉式起重机等装卸车辆G对装载物品F的运送板架P进行处理。

在上述各移动货架1上，分别设有支承上述多个物品收纳部14行走的行走部(下框部)15。该行走部15由以下部分构成：下框体18；支承在下框体18上的行走支承装置；由在移动货架1的前后方向A的中心、分别配设在左右方向B的两端部、支承在下框体18上的光学鼠标编码器(光学式マウスエンコ—ダ)构成的2台移动检测器(移动检测机构的一个例子)19。

如图3～图5所示，上述下框体18由侧下部框架18a、中间下部框架18b、左右方向B的4根(多个)连接件18c、前后方向的过渡件18d和多根拉条18e等制成矩形框状，侧下部框架18a相对移动货架1的前后方向A位于左右两侧，中间下部框架18b位于移动货架1的内侧的5处(多处)，连接件18c在这些侧下部框架18a和中间下部框架18b之间连接，过渡件18d配设在连接件18c之间的多处。而且，侧下部框架18a和中间下部框架18b分别由一对侧板部和连接设置在两侧板部的上端之间的上板部，制成下面敞开的门形型材状。另外，连接件18c和过渡件18d的截面制成矩形的筒形型材状。

在左右两侧的侧下部框架18a和内侧5处的中间下部框架18b上各分别设立有4根上述支柱11(共计28根)，一对支柱11之间，分别由副梁16(图5)沿前后方向A连接。

行走车轮20作为上述行走支承装置，分别设置在左右方向B的6处(多处)、且沿行走线路i的前后方向A的2处(多处)。这些行走车轮20由金属制成的内侧轮体20p和硬质聚氨酯橡胶制成的外侧环体20r构成，其结构能通过外侧环体20r在地面2上自如滚动。另外，在左右方向B，两端各2个(至少1个)的行走车轮，在行走车轮的车轮轴20q上通过联动轴21与直接设置在下框体18上的行走驱动机构23联动连接，由此构成驱动式行走车轮20A。上述各行走驱动机构23由感应电动型的马达24和与其马达轴联动的减速器25制成。

另外，在上述左侧的侧下部框架18a上的支柱11上，且在与该上述作业用通道S对峙的面(以下称为侧面)上，设有接近检测器(接近检测机构的一个例子)31，该接近检测器31由检测与该移动货架1对峙的移动货架1或固定货架5的接近情况的、用于阻止相互接近移动的反射型光电开关构成。该接近检测器31设置在No.1移动货架1的前后方向A的2处，以及No.2、3的移动货架1的前方的1处。

另外，在上述左侧的侧下部框架18a上的多个支柱11形成的面(下以称为正面)上设有控制板33，在各控制板33的前面设有在每个作业用通道S中选择操作作业用通道S的操作按钮35。现在，将与作业用通道S1、S2、S3、S4对应的操作按钮35称为S1操作按钮35、S2操作按钮35、S3操作按钮35、S4操作按钮35。S1操作按钮35和S2操作按钮35设置在No.1移动货架1的前后方向A的两端部的位置上，S3操作按钮35设置在No.2移动货架1的前方端部位置上，S4操作按钮35设置在No.3移动货架1的前方端部位置上。

另外，在这些各移动货架1的控制板33的内部分别设有由微型计算机构成的控制器(控制机构的一个例子)36(图6)和驱动各行走驱动机构23的马达24的变频器37(图6)。

如图6所示，各移动货架1的左右2台的移动检测器19、接近检测器31、操作按钮35和2台的变频器37与各移动货架1的控制器36连接，再有，各移动货架1的控制器36之间相互连接。而且，在No.1移动货架1的控制器36上，连接有前后的接近检测器31和前后的S1、S2操作按钮35。从上述各控制器36对于2台变频器37输出马达驱动信号(包含前进/后退信号的速度指令值)，根据该马达驱动信号，使各变频器37工作，由此对马达24进行正反向驱动。因此，通过使移动货架1往复行走，再加上使左右马达24的速度保持不同，能消除移动货架1的宽度偏移，能修正移动货架1的姿势(以后详述)。

另外，如图1和图3所示，水平系固臂(水平ケ—ブルア—ム)39为了对变频器37和控制器36进行供电或在控制器36之间进行收发信号等，设置成在固定货架5和移动货架1之间、以及移动货架1之间能自如伸缩。

另外，如图1和图2所示，在后方的固定货架5的正面，设有货架设备的电源箱41。如图6所示，在该电源箱41上设有：与商用电源线(相当于各移动货架1的驱动电源)连接的移动货架驱动电源用的过电流断流器(断路器)42；将控制电源供给到各移动货架1的控制器36的控制电源装置(图未示)；与该控制电源装置连接的控制电源用的过电流断流器(断路器)43，这些断路器42、43通过水平系固臂39将驱动电源和控制电源供给到各移动货架1。

参照图7对上述移动检测器19的结构和检测原理进行说明。

如以上所述，一对移动检测器19在移动货架1的前后方向A的中心，分别配置在左右方向B的两端部上，支承在下框体18的中央的连接件18c上。如图7(a)所示，各移动检测器19由以下部分构成：发光二极管(LED；照明机构的一个例子)51；透镜52；摄像元件(CCD；摄像机构的一个例子)53；距离检测器(距离检测机构的一个例子)54；光电传感器(光检测机构的一个例子)55；调整电路(调整机构的一个例子)56；控制电源电路57。

发光二极管51对着配置有移动货架1的地面2且倾斜着，在1秒的时间内照射100万次左右的脉冲光L，使照射的光的方向与移动货架1的行走方向A一致。

透镜52收集从发光二极管51照射的、由地面2反射的脉冲光L。

摄像元件53接收由透镜52收集的上述脉冲光L，对地面2的微小的突部2a或凹部2b进行摄像。

另外，调整发光二极管51和透镜52以及摄像元件53的安装位置，使由上述发光二极管51照射的光和摄像元件53通过透镜52接收的脉冲光L所形成的角度δ大致为90度。

光电传感器55检测配置有移动货架1的地面2的照度(配置有移动检测器19处的地面2的照度)。

调整电路56依据由光电传感器55检测出的地面2的照度，控制向发光二极管51供给的电流值，调整由发光二极管51照射的光的强度，使摄像元件53接收的脉冲光L的强度为一定的。

控制电源电路57与控制电源(图6)连接，将电压调整为规定电压，向距离检测器54和调整电路56供电。

如图7(b)所示，距离检测器54用预先设定的信号电平(阈值)将摄像元件53的摄像信号二值化，形成明暗图案(微小的突部2a或凹部2b为暗部的图案)。然后，将检测突部2a或凹部2b的摄像元件53的象素D的位置与上述脉冲光L的照射进行对照并对每个进行存储，跟踪向与沿行走方向A的移动方向相反的方向移动的象素D的位置，求出距离检测器54在每个规定时间t移动的距离x、y(预先设定象素D之间的距离)，与同步信号s一起输出到控制器36。而且，象素D的间隔大致是小于等于50μm，由于与脉冲光的照射进行对照，跟踪检测突部2a或凹部2b的CCD的象素，所以，即使摄像元件53在平面上产生倾斜，输出精度也不会出现问题。

这样一来，由发光二极管51沿移动货架1的行走方向A对地面2倾斜着照射光，摄像元件53接收由地面2反射的光。而且，对行走方向A上的较长的范围的地面2的微小的突部2a或凹部2b进行摄像，由距离检测器54跟踪由该摄像元件53拍摄的地面2的微小的突部2a或凹部2b的位置(象素D)的变动，求出每单位时间t行走方向A的移动距离x以及左右方向B的移动距离y。

另外，由调整电路56依据光电传感器55检测的地面2的照度，对由发光二极管51照射的光的强度进行调整，由此即使地面2的照度变化，地面2的微小的突部2a或凹部2b的照度(明暗)也保持一定，摄像元件53接收的光的强度也保持一定。

按照图8～图10的控制程序图对上述移动货架1的控制器36的动作进行说明。

如图8、9所示，控制器36由以下部分构成：同时操作检测部60；速度控制部61；第1计数器62L、62R；左右的前后距离演算部63L，63R；第2计数器64L，64R；左右的左右距离演算部65L、65R；演算部66；平均值演算部67；多个逻辑电路。

左侧第1计数器62L每当将左侧移动检测器19的同步信号s输入到控制器36，对从左侧移动检测器19输入的每个单位时间的距离x进行计数。

右侧第1计数器62R每当将右侧移动检测器19的同步信号s输入到控制器36，对从右侧移动检测器19输入的每个单位时间的距离x进行计数。

左侧前后距离演算部63L根据第1计数器62L的计数值，计算该移动检测器19的位置的前后移动距离X_L。

右侧前后距离演算部63R根据第1计数器62R的计数值，计算该移动检测器19的位置的前后移动距离X_R。

左侧第2计数器64L每当输入左侧移动检测器19的同步信号s，对从左侧移动检测器19输入的每个单位时间的距离y进行计数。

右侧第2计数器64R每当输入右侧移动检测器19的同步信号s，对从右侧移动检测器19输入的每个单位时间的距离y进行计数。

左侧左右距离演算部65L根据第2计数器64L的计数值，计算该移动检测器19的位置的左右移动距离Y_L。

右侧左右距离演算部65R根据第2计数器64R的计数值，计算该移动检测器19的位置的左右移动距离Y_R。

减法器66由根据左侧前后距离演算部63L计算的左侧移动检测器19的移动距离X_L减去根据右侧前后距离演算部63R计算的右侧移动检测器19的移动距离X_R，求出行走距离偏差(向左前进为正)。

平均值演算部67计算由左侧左右距离演算部65L计算的左侧移动检测器19的移动距离Y_L和由右侧左右距离演算部65R计算的右侧移动检测器19的移动距离Y_R的平均值，求出距行走线路i的左右偏移量(向左方向的偏移为正)。

这样一来，能由左右移动检测器19的检测信号(距离x、y和同步信号s)求出左侧移动检测器19的绝对坐标(X_L，Y_L)、右侧移动检测器19的绝对坐标(X_R，Y_R)、上述行走距离偏差和偏移量。

作业者为了操作除S1操作按钮35之外的S2、S3、S4操作按钮35，在该操作按钮35操作的移动货架1的前方形成作业者用通道S，必须使该操作按钮35操作的移动货架1以及在该移动货架1后方的全部移动货架1后退，且使在操作按钮35操作的移动货架1前方的全部移动货架1前进。另外，若操作S1操作按钮35，则为了在No.1移动货架1的后方形成作业用通道S1，必须使全部移动货架1前进。再有，在同时操作至少2个操作按钮35时，必须判断非正常操作，将移动货架1的移动闭锁(停止)。

因此，若将除S1操作按钮35之外的S2、S3、S4操作按钮35的操作指令输入到各移动货架1的控制器36，则在输入操作指令时，向其它移动货架1的控制器36输出操作按钮35正在操作中的信号的同时，向后方的全部移动货架1的控制器36输出后退指令，且向前方的全部移动货架1的控制器36输出前进指令。另外，若将S1操作按钮35的操作指令输入到No.1移动货架1的控制器36，则输入操作指令时，向前方的移动货架1的控制器36输出操作按钮35正在操作中的信号，同时输出前进指令。

上述同时操作检测部60将控制器36设定的移动货架1的操作按钮35的正在操作中的信号(操作信号指令)和来自其它的控制器36的正在操作中的信号保持规定时间，再形成2个操作按钮35的正在操作中的信号的组合。而且，求出每个各组合保持规定时间的2个操作按钮35的操作信号的逻辑积(AND)，取这些逻辑积的输出的逻辑和(OR)进行输出。因此，能检测(判断)并输出操作按钮35中的至少2个是否大致同时被操作。

上述速度控制部61输入后述的后退指令、行走距离偏差、偏移量以及前进指令，向2台马达24的速度设定速度差进行输出，使其根据行走距离偏差修正移动货架1的姿势，消除偏移量。

另外，若将操作按钮35的操作指令或者从前方的移动货架1的控制器36将后退指令输入到OR电路，则由AND电路确认是否未从后方邻接的移动货架1的控制器36输入后退停止指令(后述)、且同时操作检测部60的输出是否不是导通(在判定为同时操作至少2个操作按钮35时为导通)。而且，然后，在不输入从邻接的移动货架1的控制器36后退停止指令，且同时操作检测部60的输出不是导通时，AND电路向速度控制部61输出后退指令。

若速度控制部61输入后退指令，则根据行走距离偏差和偏移量，设定2台马达24的速度差，向2台变频器37输出向后退的马达驱动信号(速度指令值)。移动货架1，由于各马达24由2台变频器37驱动其向后退，所以，一边消除行走距离偏差和偏移量一边向后退。

而且，若AND电路从后方邻接的移动货架1的控制器36输入后退停止指令，则给速度控制部61的后退指令为断开，移动货架1停止。另外，即使输入操作按钮35的操作指令或从前方的移动货架1的控制器36输入后退指令，在输入后退停止指令时，或在同时操作检测部60的输出为导通时，也不向速度控制部61输出后退指令，移动货架1照样停止不动。另外，仅在输入了操作按钮35的操作指令时或从前方的移动货架1的控制器36输入了后退指令时，形成向速度控制部61的后退指令，若操作按钮35的操作指令以及来自前方的移动货架1的控制器36的后退指令为断开，则向速度控制部61发出的后退指令为断开，移动货架1停止。

另外，若从后方的移动货架1的控制器36将前进指令输入到OR电路，则由AND电路确认接近检测器31是否未工作，且同时操作检测部61的输出是否不是导通。在接近检测器31未工作且同时操作检测部60的输出不是导通时，AND电路向速度控制部61输出前进指令。

而且，若速度控制部61输入前进指令，则速度控制部61设定2台马达24的速度差，以修正移动货架1的姿势、消除偏移量，向2台变频器37输出向前进的马达驱动信号(速度指令值)。由于由2台变频器37驱动各马达24向前进，所以，移动货架1一边消除行走距离偏差和偏移量，一边前进。

而且，若接近检测器31工作，则发给速度控制部61的前进指令为断开，移动货架1停止。另外，若从后方的移动货架1的控制器36输入前进指令时接近检测器31工作，或者同时操作检测部61的输出为导通，则并不向速度控制部61输出前进指令，移动货架1照样停止不动。另外，若仅在从后方的移动货架1的控制器36输入前进指令，形成向速度控制部61的前进指令，若来自后方移动货架1的控制器36的前进指令为断开，则发给速度控制部61的前进指令为断开，移动货架1停止。另外，若接近检测器31工作，则上述后退停止指令输出到与前方邻接的移动货架1的控制器36。

另外，如以上所述，在同时操作检测部60的输出为导通时，即在大致同时操作2个以上的操作按钮35时(非正常操作时)，不同时输出后退指令和前进指令，移动货架1照样停止不动。

而且，在No.1移动货架1的控制器36，若输入S1操作按钮35的操作信号，则如以上所述，向前方的全部移动货架1的控制器36输出前进指令和正在操作中的信号，而且，前方的接近检测器31不工作时，向速度控制部61输出前进指令。另外，在No.1移动货架1的控制器36，若后方的接近检测器31工作，则后退指令为断开，移动货架1停止后退。另外，S1操作按钮35的操作信号输入到同时操作检测部60。

图10表示上述速度控制部61的详细的程序图。

如图10所示，速度控制部61由以下部分构成：继电器RY-F；继电器RY-B；继电器RY-S；速度设定器71；第1函数部72；第2函数部73；第1比较器74；继电器RY-P；第3函数部76；第4函数部77；第2减法器78；第1下限限制器79；第3减法器80；第2下限限制器81；第2比较器82；断开延时器(オフデイレイタイマ—)83；多个逻辑电路。

在输入前进指令时，继电器RY-F工作。

在输入后退指令时，继电器RY-B工作。

在不同时输入前进指令以及后退指令时，即，在是停止指令时，继电器RY-S工作。

速度设定器71设定移动货架1的规定行走速度。

第1函数部72的结构为：在后述的断开延时器83为断开时，选择(输入)从上述减法器66输入的行走距离偏差，在断开延时器83为导通时，选择(输入)无距离偏差(偏差＝0)，根据选择(输入)的偏差求出左侧驱动式行走车轮20A的速度修正量。另外，若偏差超过正的规定量(死区)为正值，则按比例，输出正的速度修正量。

第2函数部73与上述第1函数部72同样，根据上述断开延时器83的工作，选择(输入)行走距离偏差或无距离偏差(偏差＝0)，求出右侧驱动式行走车轮20A的速度修正量。另外，若偏差超过负的规定量(死区)为负值，则按比例输出正的速度修正量。

第1比较器74与上述第1函数部72同样，根据上述断开延时器83的工作，选择(输入)行走距离偏差或无距离偏差(偏差＝0)，若选择的偏差超过正或负的规定量(死区)，即，若由第1函数部72或第2函数部73输出速度修正量，执行移动货架姿势修正控制(倾斜修正控制)，则第1比较器74工作。

继电器RY-P根据该第1比较器74的工作而工作。

第3函数部76的结构为，在上述继电器RY-P未工作时，选择(输入)从上述平均值演算部67输出的偏移量，在继电器RY-P工作时，选择(输入)无宽度方向偏移(偏移量＝0)，根据其选择的偏移量，求出左侧驱动式行走车轮20A的速度修正量。另外，若偏移量超过正(向左方向宽度偏移)的规定量(死区)为正值，则按比例输出正的速度修正量。

第4函数部77与上述第3函数部76同样，根据上述继电器RY-P的工作选择(输入)偏移量或无偏移(偏移量＝0)，求出右侧驱动式行走车轮20A的速度修正量。另外，若偏差超过负的规定量(死区)为负值，则按比例输出正的速度修正量。

第2减法器78由在速度设定器71设定的移动货架1的规定行走速度减去从上述第1函数部72以及第3函数部76输出的正的速度修正量，求出左侧驱动式行走车轮20A的速度指令值。

第1下限限制器79限制由第2减法器78求得的左侧驱动式行走车轮20A的速度指令值的下限，并保障最低速度，其输出由继电器RY-F的工作(在前进指令时为导通)选择其下限被限制的左侧驱动式行走车轮20A的速度指令值。而且，由继电器RY-B的工作(在后退指令时为导通)选择使其下限被限制了的左侧驱动式行走车轮20A的速度指令值为负的值，由继电器RY-S的工作(在停止指令时为导通)选择左侧驱动式行走车轮20A的速度指令值“0”，向左侧变频器37输出速度指令值。

第3减法器80由在速度设定器71设定的移动货架1的规定行走速度减去从上述第2函数部73以及第4函数部77输出的速度修正量，求出右侧驱动式行走车轮20A的速度指令值。

第2下限限制器81限制由第3减法器80求得的右侧驱动式行走车轮20A的速度指令值的下限，并保障最低速度，其输出由继电器RY-F的工作(在前进指令时为导通)选择其下限被限制的右侧驱动式行走车轮20A的速度指令值。而且，由继电器RY-B的工作(在后退指令时为导通)选择使其下限被限制了的右侧驱动式行走车轮20A的速度指令值为负的值，由继电器RY-S的工作(在停止指令时为导通)选择右侧驱动式行走车轮20A的速度指令值“0”，向右侧变频器37输出速度指令值。

第2比较器82，若从上述平均值演算程序67输入到速度控制部61的偏移量超过正或负的规定量(函数部76、77的死区)，则第2比较器82工作。

断开延时器83根据第2比较器82的工作而工作。

而且，在速度指令值为正时，显示前进的速度指令值，在为负时，显示后退的速度指令值。

根据该速度控制部61的结构，通常，若前进指令或后退指令输入到速度控制部61，则依据设有移动检测器19的左右两端部的行走距离偏差，进行向2台马达24的速度输出设有速度差的速度指令值的移动货架的姿势控制，以消除该行走距离偏差，也就是使移动货架1的姿势相对行走线路i成直角。而且，若左右方向的偏移量达到规定量，第2比较器82工作，则进行向2台马达24的速度输出设有速度差的速度指令值的移动货架宽度偏移的修正控制，使比移动货架姿势控制更优先地消除偏移量。若通过该移动货架宽度偏移的修正控制把左右方向的偏移量包括在规定量内，则设置由间隔断开延时器83设定的时间，再次执行移动货架的姿势控制。

对上述货架设备的结构的作用进行说明。如图2所示，作业用通道S3是在No.2和No.3移动货架1之间形成的。此时，No.1移动货架1的前后各接近检测器31和No.3移动货架1的接近检测器31工作(导通)。

因此，假设作业者敞开作业用通道S02进行作业。

作业者首先确认没有人在作业用通道S3中，然后操作No.1移动货架1的S2操作按钮35。于是，No.1移动货架1的控制器36，根据该S2操作按钮35，将后退指令输出给本身(后方)的No.1移动货架1的控制器36，且将前进指令输出给前方的No.2和No.3移动货架1的控制器36。此时，由于No.1移动货架1后方的接近检测器31为导通，所以，No.1移动货架1不后退，照样停止不动，再有，由于No.3移动货架1的接近检测器31为导通，所以，No.3移动货架1不前进，照样停止不动。

另外，No.2移动货架1开始前进。而且，在作业者操作S2操作按钮35时，向各移动货架1的控制器36输出指令，若作业者停止S2操作按钮35的操作，则指令为断开，No.2移动货架1停止。

在这样的No.2移动货架1前进中，由于行走距离偏差和偏移量输入到速度控制部61，所以，如以上所述，根据行走距离偏差修正移动货架1的姿势，或者控制2台马达24的速度，以消除偏移量。

而且，若No.2移动货架1前进，No.2移动货架1的前方的接近检测器31为导通，则前进指令为断开，No.2移动货架1接近No.3移动货架1停止，作业用通道S2敞开。另外，从No.2移动货架1的控制器36向No.3移动货架1的控制器36输出后退停止指令。

若形成作业用通道S2，则作业者进入作业用通道S2进行物品的处理作业。

而且，若作业者中止操作按钮35的操作，其操作指令为断开，则发给速度控制部61(变频器37)的前进指令以及后退指令为断开，移动货架1停止。这样一来，通过在移动货架1的移动途中停止操作按钮35的操作，使移动货架1停止移动，也能形成作业者能任意进入的S2或S3的通道。另外，即使在形成作业用通道S的途中，移动货架1停止，例如即使在形成S2通道或S3通道的状态下，根据操作按钮35的操作，判定对应于敞开的作业用通道S被移动的移动货架1的移动方向，根据判定的移动方向控制速度控制部61(变频器37)，由此也能形成作为目标的作业用通道S。

如以上所述，根据本实施例，根据由各移动货架1的(左右方向)各移动检测器19分别检测的每单位时间的前后方向A的移动距离x以及左右方向B的移动距离y，能求出各移动货架1的(左右方向)和各移动检测器19的位置的绝对坐标、即上述(X_L，Y_L)和(X_R，Y_R)。而且，随着移动货架1的行走，依据这些绝对坐标的左右方向的偏移量，能修正距移动货架1的行走线路i的左右方向B的偏移，由此能准确地进行移动货架1的宽度偏移修正控制。另外，依据这些绝对坐标的行走方向的位置的偏移(即行走距离偏差)能进行修正，使各移动检测器19的位置的行走方向的偏移(即移动货架1的姿态的倾斜)相对于前后方向成直角，因此，能准确地进行移动货架1的姿态控制。再有，不需要现有那样的沿行走线路i铺设的被检测体(磁带91等)、和检测该被检测体的检测器(磁传感器93等)，能降低成本。

另外，根据本实施例，依据由光电传感器55检测的地面2的照度，能由调整电路56进行调整，控制向发光二极管51供给的电流值，使摄像元件53接收的光的强度为一定。这样一来，由于调整由发光二极管51照射的光的强度，所以，即使地面2的照度产生变化，也能使地面2的微小的突部2a或凹部2b的明暗保持一定。因此，即使将摄像元件53的摄像信号二值化的阈值是固定值，也不用担心是否判别了地面2的微小的突部2a或凹部2b，能稳定地形成明暗图案，能稳定地跟踪突部2a或凹部2b。另外，能减少检测误差。

另外，根据本实施例，从发光二极管51对地面2倾斜着照射的光L，由地面2反射大致90度，由摄像元件53接收。因此，由地面2反射的光L最高效地被摄像元件53接收，摄像机构接收的光和由微小的突部2a或凹部2b发出的并不向摄像元件53的光的差异很明显。因此，能提高检测地面2的微小的突部2a或凹部2b的精度。

另外，根据本实施例，由于从发光二极管51照射的光L的方向与移动货架1的行走方向(前后方向A)一致，所以，在移动货架1的行走方向(前后方向A)较长的范围能连续地检测地面2的微小的突部2a或凹部2b，因此，能顺利地检测行走方向的移动距离x。

而且，在本实施例，虽然进行移动货架1的宽度偏移修正控制和姿态控制，但也可以修正移动货架1的距目标行走位置的行走偏差，即，进行移动货架1的位置控制。此时，根据各移动检测器19的位置的前后方向A的绝对坐标X_L、X_R的平均值，求出移动货架1的绝对移动距离，若设定到目标行走位置的目标移动距离，则求出该设定值和移动货架1的绝对移动距离的偏差，向变频器37输出速度指令值，使该偏差为“0”。

另外，在本实施例，虽然在移动货架1的左右方向B的两端部分别设有作为移动检测机构的移动检测器19，但并不限于两端部，也可以沿左右方向B配置，另外，并不限于2台，也可以在移动货架1上设置更多的移动检测器19，求出这些移动检测器19的绝对坐标，进行移动货架1的宽度偏移修正控制和姿态控制，或位置控制。

另外，在上述实施例，虽然使货架设备的结构为在前后的固定货架5之间配置多个移动货架1，但也可以是使在这样的前后的固定货架5之间配置多个移动货架1的结构为1个区段，由多个区段构成的货架设备的结构。另外，也可以是在壁与壁之间确保作业用通道S的空间而配置多个移动货架1的结构(没有两侧的固定货架5的结构、或没有一个固定货架5的结构)。

另外，在本实施例，虽然在固定货架5上设有电源箱41，但不限于在固定货架5上，也可以在移动货架1或设置有该货架设备的仓库等的壁面等上设置电源箱41。

另外，在本实施例，虽然使用光电开关作为接近输出器31，但并不限于光电开关，也可以是能检测移动货架1或固定货架5的接近情况的部件。例如，也可以是磁传感器等。在使用磁传感器时，在与磁传感器对峙的移动货架1或固定货架5的面上安装磁铁等能产生磁力的部件。

另外，在本实施例，虽然把假设将物品收纳部14设置在由例如叉式起重机等装卸车辆G进行物品F的处理的仓库，作为由运送板架P进行物品F的装载或收纳的形式，但也可以把假设设置在例如事务所，作为直接装载或收纳物品F或箱子的形式。

另外，在本实施例，虽然由支柱11、前后框架12和左右框架13在上下左右形成物品收纳部14，但也可以是物品收纳部与14这样的形式以外的形式。例如，也可以是例如由支柱11和货架板12在上下左右形成物品收纳部14的形式或仅由1层物品收纳部14构成的形式等。

另外，在本实施例，虽然作为行走支承装置表示出了行走车轮20的形式，但这也可以是履带形式(滚子链形式)等。

另外，在本实施例，虽然依据由光电传感器55检测的地面2的照度，由调整电路56进行调整，使摄像元件53接收的光的强度为一定，控制向发光二极管51供给的电流值，调整由发光二极管51照射的光的强度，但也可以依据由光电传感器55检测的地面2的照度，调整将距离检测器54的摄像元件53的摄像信号二值化的信号电平(阈值)。即使由该结构也不必担心是否判别了地面2的微小的突部2a或凹部2b，能稳定地形成明暗图案，能稳定地跟踪突部2a或凹部2b。另外，能减少检测误差。

Claims

1.一种货架设备，其中，配设多个通过行走支承装置能在行走线路上自如往复行走的移动货架，使用在移动货架之间敞开的作业用通道，对于面向作业用通道的移动货架进行物品的处理，其特征在于，

在上述各移动货架的与沿上述行走线路的行走方向成直角的左右方向上，设有至少2个移动检测机构，

上述各移动检测机构分别具备：

对配置有上述移动货架的地面倾斜着照射光的照明机构；

接收从上述照明机构照射并由上述地面反射的光，对上述地面的微小的突部或凹部进行摄像的摄像机构；

通过跟踪由上述摄像机构拍摄的地面的微小的突部或凹部的位置的运动，检测每单位时间内的上述行走方向的移动距离以及左右方向的移动距离的距离检测机构，

设有根据由上述各移动检测机构的距离检测机构分别检测的行走方向的移动距离以及左右方向的移动距离，求出上述各移动检测机构的绝对坐标，依据这些绝对坐标、对距随着上述移动货架的行走而产生的上述移动货架的行走线路的左右方向的偏移、或上述移动货架的行走方向的偏移进行修正，将上述移动货架的姿势向与上述行走方向成直角的方向或行走方向进行修正的控制机构。

2.根据权利要求1所记载的货架设备，其特征在于，

上述移动检测机构，

具备：

检测配置有上述移动货架的地面的照度的光检测机构；

依据由该光检测机构检测的上述地面的照度，调整由上述照明机构照射的光的强度，使上述摄像机构接收的光的强度为一定的调整机构。

3.根据权利要求1所记载的货架设备，其特征在于，

配置上述照明机构和上述摄像机构，使由上述照明机构照射的光和上述摄像机构接收的光形成的角度大致为90度。

4.根据权利要求1所记载的货架设备，其特征在于，

配置上述照明机构，使由上述照明机构照射的光的方向与上述移动货架的行走方向一致。