JP5031529B2 - 垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置 - Google Patents

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本発明は、垂直循環式駐車装置の車両乗り入れ部において、ケージに乗り込んだ車両の位置を検出する装置に関するものであり、詳しくは、車両の半ドアや車両の幅方向の位置ズレを検出する位置検出装置に関するものである。
垂直循環式駐車装置は、上部スプロケットと下部スプロケットとの間に巻き掛けられた無端状のチェーンに、複数の車両搭載用ケージをアタッチメントを介して吊り下げ支持し、このケージを垂直方向に循環移動させるとともに車両乗り入れ部で車両の入出庫を行い、車両を垂直方向に立体的に格納する駐車装置である。
一般に、この垂直循環式駐車装置を含む機械式駐車装置では、限られたスペースを有効利用するために、装置を構成する機器類や構造部材は、必要最小限のスペースに配置されている。このように、無駄なスペースがほとんどない機械式駐車装置内では、車両を搭載するパレットやケージから規定された範囲を超えて車両がはみ出すと、車両の搬送中に駐車装置の構成部材と接触又は衝突することとなり、車両や駐車装置が損傷する虞がある。
そこで、機械式駐車装置の車両入出庫部には、パレットやケージに乗り込んだ車両が規定された範囲からはみ出て搭載されたときに、これを検出するための検出センサを備えており、車両の搭載位置が正常位置にないときには、駐車装置の運転が開始できないように制御したり、また管理者や車両の運転者に警報を発するようにしている。
上記車両を検出する検出センサは、一般に光学式の光電センサが多用されており、光電センサの光軸を車両の前後方向、幅方向、及び高さ方向の車両限界位置に走らせて、この光軸を車両が遮っているときは、車両の位置が異常であると判定するようにしている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1にも記載されているように、上記車両を検出する検出センサのうち車両の幅方向を検知するセンサは、車両のドアが閉め忘れられていたり半ドアであった場合に、このことを検知する機能を要求される。したがって、半ドア等を良好に検知するためには、車両の幅方向を検知するセンサの光軸が車両のドアに接近して設定されていることが好ましい。そこで、特許文献1においては、複数の光電管を車両幅方向に配列して構成した右側端検出器及び左側端検出器を用いて車両の右端と左端とを検出し、車両乗入れ完了時と格納準備完了時における車幅方向の車両側端位置を比較することにより、車両ドアの開扉状態を検出するようにしている。
実開平7−15960号公報
前記したように垂直循環式駐車装置は、垂直方向に循環移動するケージを車両乗り入れ部に停止させて車両の入出庫を行うものであるが、車両乗り入れ部でのケージの停止位置は、厳密には常時一定の位置で停止するとは限らず、多少の誤差を生じて停止する。このため、上記のように車両の幅方向を検知するセンサは、この停止位置の誤差を見込んだ上で車両の幅よりも広めに設定されて設置されているのが現状である。
また、特許文献1に記載されているように、複数のセンサを車両幅方向に配列して車両の側端を検知する方法は、車両を単なる平板状のパレットに搭載して移送する駐車装置には有効であるものの、垂直循環式駐車装置では車両は籠状のケージに搭載されるために、前記複数のセンサは車両だけでなくケージそのものを検出してしまい、垂直循環式駐車装置では採用することができない。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、垂直循環式駐車装置において、車両を搭載するケージが車両乗り入れ部に停止した際に、停止位置誤差を生じた場合であっても、車両の幅方向の位置において、車両の半ドアや位置の異常を良好に検出することのできる車両位置検出装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために本発明に係る垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置は、上部スプロケットと下部スプロケットとに巻き掛けられたエンドレスチェーンに車両を搭載する複数のケージをアタッチメントを介して吊着し、循環移動する前記ケージを車両乗り入れ部に停止させて入出庫口から車両の入出庫を行う垂直循環式駐車装置において、前記車両乗り入れ部の前記入出庫口の反対側には、前記ケージの移動方向に平行して移動する台車と、前記台車を駆動する台車駆動手段とを備え、前記台車には、前記ケージの幅方向に離隔して固定した反射式光電センサと、前記台車を前記ケージに対して定位置に位置決めする位置決め手段とを備え、前記反射式光電センサの光線を反射する回帰反射板を前記ケージのハンガーまたは前記乗り入れ部のピット内に備えている。
本発明によれば、車両乗り入れ部に反射式光電センサを備えた台車を移動可能に備え、この台車を移動させた後、位置決め手段により台車がケージに対して定位置に停止するようにしたため、ケージの停止位置の誤差にかかわらず光電センサの光軸を常に車両に近接する一定位置に形成することができ、車両の半ドアや位置の異常を良好に検出することができる。また、反射式光電センサを採用することで、光電センサに対応する回帰反射板を取り付けるケージのハンガやピット内には配線等が不要であり、機器の設置や保守が簡易であるとともに安価に構成することができる。
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図1及び図2は、垂直循環式駐車装置の概略を示す正面図及び側面図である。
図において、地上には柱や梁で構成された建屋10が立設されており、この建屋10の最下部には、車両が出入りする入出庫口11が設けられている。建屋10内部の上部と下部には、入出庫口11側の位置と奥側の位置に、それぞれ上下2対の上部スプロケット12及び下部スプロケット13が対向して配置され、回転可能に支持されている。それぞれの上部スプロケット12と下部スプロケット13との間には、エンドレスチェーン14が巻き掛けられ、これらのエンドレスチェーン14には、アタッチメント15を介して複数のケージ16を、一定の間隔で連鎖状に吊着している。このケージ16には車両を搭載して、建屋10内に立体的に収容する。
ケージ16は、車両を載上するための平面視略矩形のパレット18と、このパレット18の前端部及び後端部に立設した門型形状のハンガー19と、この前後のハンガー19の上部中央を互いに連結する連結ステー20とから構成されている。連結ステー20の両端部は、前後のハンガー19よりも外側方向に突出しており、エンドレスチェーン14に取り付けられたアタッチメント15に、この連結ステー20の両端部が揺動可能に枢支されている。
上部スプロケット12には、駆動モータや伝達機械等からなる駆動装置(図示せず)が連結されており、この駆動装置により上部スプロケット12を正逆転させて、エンドレスチェーン14ないしケージ16を建屋10内で循環移動させる。下部スプロケット13の下方は、車両乗り入れ部17となっており、この乗り入れ部17に続く建屋10の壁面に入出庫口11が形成されている。そして、車両の入出庫時には、下部スプロケット13の直下位置に所定のケージ16を停止させ、車両は自走にてケージ16への乗降を行う。
図3及び図4は、車両乗り入れ部17において、車両30がケージ16に乗り込んだ状態を示す平面図及び側面図である。車両乗り入れ部17には、車両30が走行する床22よりも僅かに低く構成されたピット21が形成されており、ケージ16がこの位置で停止したときに、ケージ16のパレット18上面が床22の上面とほぼ同一な高さとなるようにしている。
車両乗り入れ部17において車両30の進行方向奥側、すなわち入出庫口11の反対側には、上部を開口した断面コ字状のガイドレール23がケージ16の長手方向と直交する方向に敷設されており、このガイドレール23に沿って車両30の幅方向に往復移動する台車24を備えている。台車24はケージ16の幅よりもやや長い長さであって、両端部にはガイドレール23上を転動する4輪の走行ローラ25を備えるとともに、一端部には、台車24を移動させるための台車駆動手段を連結している。図においては、台車駆動手段として電動シリンダや油圧シリンダ等のアクチュエータ29として示しており、このアクチュエータ29のロッド31を伸縮させることにより台車24を移動させる。ここで、台車駆動手段は、本形態で例示した電動シリンダ等のアクチュエータ29に限られず、例えばガイドレール23に沿ってチェーンを張設し、チェーンの駆動により台車24を牽引するようにしてもよく、台車24がガイドレール23上を往復移動するように駆動できるものであればよい。
台車24の上面には、車両30の幅よりもやや広い間隔を有して2本のスタンド26が立設されており、それぞれのスタンド26の上端部には、光電センサ27を固定している。この光電センサ27は、回帰反射式の光電センサ27であって、投光器と受光器が一体となったものであり、投光器から照射された光線を光電センサ27に対向する位置に設置された回帰反射板で反射し、この反射光を受光器で受光するように構成されたものであって、光線が物体によって遮られたときにこれを検出するものである。本実施の形態においては、光電センサ27に対応する回帰反射板32は、後述するようにケージ16の入出庫口11側のハンガー19b、又はピット21内に取り付けられている。
次に、前記台車24のアクチュエータ29側端部には、ケージ16方向に向けて突出して位置決め手段であるストッパ28を備えている。このストッパ28は、台車24が移動したときにケージ16の下部側面に当接する位置設けられており、後述するように、移動する台車24のストッパ28がケージ16に当接するとアクチュエータ29の駆動を停止して台車24が停止するように制御する。
ここで、前記位置決め手段は、センサを用いて台車24を停止する構成とすることができる。この場合には、台車24には前記ストッパ28を設けずに、これに替えて位置決め用のセンサを台車24に設ける。一方、ケージ16側には台車24に設けた位置決め用のセンサに対応する検出片を備える。そして、位置決め用のセンサが検出片を検知したときの台車24とケージ16の位置関係が、上記したストッパ28とケージ16が当接したときの状態と同一の位置関係となるように、位置決め用のセンサと検出片の位置関係を設定し、位置決め用のセンサが検出片を検知して台車24の移動を停止するようにする。
例えば、台車24にリミットスイッチを固設し、対するケージ16には、このリミットスイッチに当接して動作させるドッグを固設する。そして、台車24が移動した後、リミットスイッチがドッグと接触して動作し、この信号により台車24の移動を停止するようにする。停止したときの台車24とケージ16の位置関係は、図3に示すように光電センサ27の位置がケージ16の幅方向中心に対して対称位置となるように、リミットスイッチとドックの取付位置を任意に設定すればよい。また、この構成は、リミットスイッチではなくとも近接スイッチや各種センサで構成してもよい。
このように台車24のストッパ28がケージ16に当接して停止している状態においては、台車24に備えた光電センサ27の位置は、ケージ16に正常に搭載した車両30の幅よりもやや広く、かつ台車24側のハンガー19aの幅よりもやや狭く設定されており、各光電センサ27は、対応するケージ16上の回帰反射板32との間で、車両30のドアの横を接近して通過する光線の光軸33を形成している。このような構成により、車両30のドアが半ドアであったり、また車両30が幅方向に規定された位置からはみ出ていた場合には、光軸33が車両30に遮られ、光電センサ27がこれを検出する。
以上の光電センサ27と回帰反射板32との構成は、次のように構成することもできる。即ち、他の構成において回帰反射板32は、ピット21の入出庫口11側の立ち上がり部34に固定されている。この場合に回帰反射板32は、ケージ16の幅方向の両側端部付近に備えており、ケージ16の停止時に誤差を生じてもケージ16の側端部が回帰反射板32の幅方向範囲内に位置するように幅方向に伸長して設けられている。一方、台車24に備える光電センサ27は、前出ハンガ19bに回帰反射板32を設けた場合の位置に対して幅方向の位置は同一であるものの、高さ方向の位置は前出の構成よりも高く構成している。この構成により、光電センサ27と回帰反射板32との間に形成される光線の光軸33は、車両30前部の高位置から車両30後部の下方位置へとドアの横を接近して斜めに通過するように形成され、上記と同様に光軸33を車両30が遮ることにより、半ドアや車両30の位置異常を検出する。
以上の構成において、車両30の入庫時には、次のように車両30の幅方向の検出を行う。まず、入庫に際しては、建屋10内の空車のケージ16が呼び出され、該当するケージ16が車両乗り入れ部17の下部スプロケット13直下の位置に来るようにケージ16を循環駆動する。この際に、各ゲージ16が循環移動している間に台車24は、アクチュエータ29のロッド31を引き込めて、台車24のストッパ28が移動するケージ16と干渉しない位置に退避している。そして、当該ケージ16が所定の位置に達して循環移動を停止すると台車24は、アクチュエータ29の動作によりケージ16側へと押し出され、ストッパ28がケージ16に当接して停止する。この状態において、台車24に備えた光電センサ27と、ケージ16の入出庫口11側ハンガー19bに備えられた回帰反射板32、又は、ピット21内の回帰反射板32との間には、光線の光軸33が形成されている。
次いで、停止しているケージ16には、車両30が自走して乗り込んだ後、運転者が降車して車両30の搭載を完了する。このときに、車両30のドアの閉め忘れや半ドア、また、車両30の偏り等が発生していると、車両30によって光軸33が遮られる。そして、このように光軸33が遮られると、これを光電センサ27が検出し、この検出信号により駐車装置の制御装置では、ケージ16の移動を開始しないように制御を行い、また、運転者や管理者に警報等を発する。
以上の動作においては、ケージ16の停止位置が多少位置ずれしていても、台車24はケージ16に対して常に同一の位置に停止するため、台車24に備えた光電センサ27もケージ16に対して常に同一の位置に配置される。このため、ケージ16の位置ズレに関係なく光電センサ27の光線の光軸33を車両30の幅に近接して配置することができるので、車両30の半ドアや位置の異常をより適切に検出することができる。また、光電センサ27は、回帰反射式の光電センサ27であるので、光電センサ27に対向する位置、すなわちケージ16のハンガー19bやピット21内に回帰反射板32を固定するだけで良く、ケージ16及びピット21内には配線等の必要がないので、設置が容易であり安価に構成することができる。
垂直循環式駐車装置の正面図 垂直循環式駐車装置の側面図 車両乗り入れ部の平面図 車両乗り入れ部の側面図
符号の説明
10 建屋
11 入出庫口
12 上部スプロケット
13 下部スプロケット
14 エンドレスチェーン
15 アタッチメント
16 ケージ
17 車両乗り入れ部
18 パレット
19、19a、19b ハンガー
20 連結ステー
21 ピット
22 床
23 ガイドレール
24 台車
25 走行ローラ
26 スタンド
27 光電センサ
28 ストッパ
29 アクチュエータ
30 車両
31 ロッド
32 回帰反射板
33 光軸
34 立ち上がり部

Claims (3)

  1. 上部スプロケットと下部スプロケットとに巻き掛けられたエンドレスチェーンに車両を搭載する複数のケージをアタッチメントを介して吊着し、循環移動する前記ケージを車両乗り入れ部に停止させて入出庫口から車両の入出庫を行う垂直循環式駐車装置において、前記車両乗り入れ部の前記入出庫口の反対側には、
    前記ケージの移動方向に平行して移動する台車と、前記台車を駆動する台車駆動手段とを備え、
    前記台車には、
    前記ケージの幅方向に離隔して固定した反射式光電センサと、前記台車を前記ケージに対して定位置に位置決めする位置決め手段とを備え、
    前記反射式光電センサの光線を反射する回帰反射板を前記ケージのハンガーまたは前記乗り入れ部のピット内に備えたことを特徴とする垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置。
  2. 前記位置決め手段は、前記ケージに当接するストッパであることを特徴とする請求項1記載の垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置。
  3. 前記位置決め手段は、前記ケージの位置を検出するセンサであることを特徴とする請求項1記載の垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置。
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