JPH0619539A - 荷搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 カーブ部を連続して検出でき、外観上もよい
荷搬送装置を提供する。 【構成】 カーブ部を含む一定区間のうちカーブ部のみ
に連続してマグネットテープ30を取り付けたガイドレー
ル21上を、ガイドローラにより支持案内されて自走する
自走台車24に、マグネットテープ30の磁気を検出する磁
気近接センサー31と、磁気近接センサー31の検出信号に
より台車走行速度をガイドレール21の直線部の台車走行
速度より低速に制御する制御装置27を設ける。 【効果】 マグネットテープ30がカーブ部に連続して貼
付けてあることにより、カーブ部の途中で給電用の電源
が一時ダウンしても、磁気検出用センサー31でカーブ部
であることを独自で判断でき、自走台車24を低速走行さ
せることにより自走台車24を荷崩れすることなく走行で
きる。また復旧時間を短縮でき、実働時間を増加でき
る。さらにガイドレール21を突出部のない好ましい外観
にできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はガイドレールに支持案内
されて自走する自走台車を備えた荷搬送装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷搬送装置を図４および図５に基
づいて説明する。図４は従来の荷搬送装置の正面図であ
る。図４において、１はガイドレールであり、脚枠体２
を介して床３に配設されている。４はガイドレール１に
支持案内されて一定経路上を自走する自走台車であり、
自走台車４はガイドレール１の側面に設けられたレール
群５から集電装置６にて給電および走行、停止の制御信
号を受けている。この集電装置６からの制御信号を受け
た制御装置７は走行用駆動装置８を介してガイドレール
１の上面に載置される駆動輪体９を駆動して自走台車４
を走行している。自走台車４はガイドレール１のカーブ
部の走行に際しては、カーブ部走行時の荷崩れなどを防
止するためスピードを落とす必要があり、またカーブ部
ごとにガイドレール１による経路のゾーンが区別される
ことが多く、ゾーンが変ったことを検出するなどの必要
があるため、図５に示すように、カーブ部の入口と出口
のガイドレール１の側面に検出体１０を突出して設け、
自走台車４にはこの検出体４に接触して開閉する近接ス
イッチ１１を設け、この近接スイッチ１１の出力を制御
装置７に接続している。ひとつめの検出体１０ａ（入口
側）を近接スイッチ１１にて検出したことにより、制御
装置７はカーブ部があると判断して駆動輪体９のスピー
ドを落とし、ふたつめの検出体１０ｂ（出口側）を近接
スイッチ１１にて検出したことにより、制御装置７はカ
ーブ部が終了したと判断して駆動輪体９のスピードを上
げて元に戻すとともに、ゾーンが変ったと判断してい
る。１２はガイドレール１の側面に圧接して横振れを防
止し、走行の安定性をはかるためのガイドローラであ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の構
成では、荷搬送装置へ給電している電源がダウンすると
制御装置７がダウンし、次に電源が復旧したときに、自
走台車４はガイドレール１のカーブ部上にいるのか直線
部上にいるのか判断できず、自走するスピードを決定す
ることができないため、人が自走台車４毎に、制御装置
７にカーブ部上にいるのか直線部上にいるのか現在の位
置を確認してセットして廻らなければならず、手間がか
かり、復旧に時間がかかるという問題があった。また検
出体１０が外観上好ましくないという問題点があった。

【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
カーブ部を連続して検出でき、外観上も好ましい荷搬送
装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の荷搬送装置は、カーブ部を含む一定区間のうち
カーブ部のみに連続してマグネットテープを取り付けた
ガイドレールと、ガイドローラにより前記ガイドレール
に支持案内されて自走する自走台車とを備え、前記自走
台車に、前記マグネットテープの磁気を検出する磁気近
接センサーと、前記磁気近接センサーの検出信号により
台車走行速度をガイドレールの直線部の台車走行速度よ
り低速に制御する制御装置を設けたことを特徴とするも
のである。

【０００６】

【作用】上記構成により、磁気近接センサーによってカ
ーブ部を含む一定区間のうちカーブ部のみに連続して取
り付けられたガイドレールのマグネットテープの磁気が
検出されると、制御装置において自走台車が上記カーブ
部上にあると判断され、ガイドローラによりガイドレー
ルに支持案内される自走台車の台車走行速度がガイドレ
ールの直線部の台車走行速度より低速に制御される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例を示す荷搬送装置の正
面図である。図１において、２１はガイドレールであ
り、脚枠体２２を介して床２３に配設されている。２４
はガイドレール２１に支持案内されて一定経路上を自走
する自走台車であり、自走台車２４は、ガイドレール２
１の側面に設けられたレール群２５から集電装置２６に
て給電および走行、停止の制御信号を受けている。この
集電装置２６からの制御信号を受けた制御装置２７は、
走行用駆動装置２８を介してガイドレール２１の上面に
載置される駆動輪体２９を駆動して自走台車２４を走行
している。３０はマグネットテープであり、ガイドレー
ル２１のレール群２５とは反対側の側面に、図２に示す
ように、カーブ部を含む一定区間のうちカーブ部のみに
連続して貼り付けられている。また、マグネットテープ
３０は、たとえば左カーブの場合はＳ極に、右カーブの
場合はＮ極に磁化されたテープを使用している。なお、
上記一定区間とは、ガイドレール２１のカーブ部前後の
マグネットテープ３０を貼り付けていない直線部を含む
区間のことである。

【０００８】このマグネットテープ３０に対向して自走
台車２４には、たとえば公知のホール素子を使用し、マ
グネットテープ３０がＳ極の場合はプラスの（ホール）
電圧を出力し、マグネットテープ３０がＮ極の場合はマ
イナスの（ホール）電圧を出力する磁気近接センサー３
１が設けられており、磁気近接センサー３１の信号は制
御装置２７に入力されている。また、自走台車２４の正
面には正面中央、左右に計３台の追突防止用の光センサ
ー３２が設けられており、正面右の光センサー３２ａは
右斜め前方を、正面中央の光センサー３２ｂは正面前方
を、正面左の光センサー３２ｃは左斜め前方の障害物を
検出して制御装置２７へ出力している。３３はガイドレ
ール３１の側面に圧接して横振れを防止し、走行の安定
性をはかるためのガイドローラである。

【０００９】次にその動作について説明する。自走台車
２４がガイドレール２１の直線部上にいるときは、ガイ
ドレール２１にはマグネットテープ３０は貼り付けられ
ていないため、磁気近接センサー３１の出力は零であ
り、制御装置２７は直線部上であると判断して直線部の
スピード（台車走行速度）で走行する。このときは追突
防止用に正面中央の光センサー３２ｂを使用している。
なお、自走台車２４の走行方向と異なる方向を向いてい
る光センサー３２は他の設備の干渉を受けるので使用で
きない。次に、自走台車２４がガイドレール２１のカー
ブ部にさしかかると、ガイドレール２１に連続して貼り
つけられたマグネットテープ３０の磁気を磁気近接セン
サー３１は検出して、たとえば左カーブの場合はプラス
電圧を、右カーブの場合はマイナス電圧を制御装置２７
へ出力する。制御装置２７は電圧が入力されたというこ
とでカーブ部上であると判断して自走台車２４のスピー
ドを直線部のスピードより低速に減速し、電圧がプラス
であれば左カーブであると判断して光センサー３２を正
面中央の光センサー３２ｂから正面左の光センサー３２
ｃに切換えて追突防止を行い、電圧がマイナスであれば
右カーブであると判断して光センサー３２を正面中央の
光センサー３２ｂから正面右の光センサー３２ａに切換
えて追突防止を行う。そして、直線部上に戻ると、磁気
近接センサー３１の出力は零に零り、制御装置２７は自
走台車２４のスピードを上げて元の直線部のスピードに
戻し、光センサー３２を正面中央の光センサー３２ｂに
戻す。

【００１０】このように、カーブ部に連続して貼り付け
てあるマグネットテープ３０の磁気を検出してカーブ部
上であることを判断し、自走台車２４のスピードをガイ
ドレール２１の直線部のスピードより低速とすることに
よって、自走台車２４を荷崩れを起こすことなく、カー
ブ部を走行させることができる。また、マグネットテー
プ３０がカーブ部に連続して貼り付けてあることによ
り、カーブ部の途中で給電用の電源が一時ダウンして
も、磁気検出用センサー３１でカーブ部であることを判
断でき、自走台車２４のスピードを自走台車２４独自で
判断して、荷崩れを起こすことなくスタートできる。よ
って、復旧時間を短縮でき、実働時間を増加させること
ができる。また、マグネットテープ３０の極性により、
左カーブか右カーブかが判断できるため、他の設備の干
渉を受けない適切な光センサー３２を選択することがで
きる。

【００１１】次に、図３に、前述の実施例を２輪から４
輪に変更し、左右の駆動輪体４１ａ，４１ｂの速度を走
行用駆動装置４２ａ，４２ｂを介して異ならしめること
ができる４輪の自走台車４３の場合の実施例を示す。ガ
イドレール２１に支持案内される自走台車４３の場合
は、カーブ半径を一定とすることができ、４輪の場合左
の駆動輪体４１ａと右の駆動輪体４１ｂの速度比を、左
カーブ部、直線部、右カーブ部と単純に決めることがで
きる。したがって、前述の実施例のように磁気近接セン
サー３１の出力にて左カーブ部上、直線部上、右カーブ
部上かを判断できると、速度比を選択する速度制御を行
うことができ、カーブ部においても左右の駆動輪体４１
ａ，４１ｂの速度を異らしめてスムーズに曲がることが
できる自走台車４３を実現することができる。

【００１２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、磁気近接
センサーによってカーブ部を含む一定区間のうちカーブ
部のみに連続して取り付けられたガイドレールのマグネ
ットテープの磁気が検出されると、自走台車は上記カー
ブ部上にあると判断され、ガイドローラによりガイドレ
ールに支持案内される自走台車の台車走行速度はガイド
レールの直線部の台車走行速度より低速と制御されるこ
とによって、自走台車は荷崩れを起こすことなく、カー
ブ部を走行できる。また、マグネットテープが上記カー
ブ部に連続して取り付けられていることにより、自走台
車が給電用電源の一時停電によりストップし、再度スタ
ートするに際しても、ガイドレールの直線部にいるの
か、カーブ部にいるのかを自走台車自体で判断して台車
走行速度を制御して、荷崩れを起こすことなくスタート
できる。したがって、人が自走台車を再スタートする前
に自走台車毎に自走台車の位置を確認して速度を設定す
る手間と時間を省くことができ、よって復旧時間を短縮
でき、実働時間を増加させることができる。さらに従来
例のように検出体をガイドレールから突出して設ける必
要がなくなるので外観を好ましいものとすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明は一実施例を示す荷搬送装置の正面図で
ある。

【図２】同荷搬送装置の平面図である。

【図３】本発明の他の実施例を示す荷搬送装置の平面図
である。

【図４】従来の荷搬送装置の正面図である。

【図５】従来の荷搬送装置の平面図である。

【符号の説明】

２１ ガイドレール ２４ 自走台車 ２７ 制御装置 ２９ 駆動輪体 ３０ マグネットテープ ３１ 磁気近接センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カーブ部を含む一定区間のうちカーブ部
   のみに連続してマグネットテープを取り付けたガイドレ
   ールと、ガイドローラにより前記ガイドレールに支持案
   内されて自走する自走台車とを備え、前記自走台車に、
   前記マグネットテープの磁気を検出する磁気近接センサ
   ーと、前記磁気近接センサーの検出信号により台車走行
   速度をガイドレールの直線部の台車走行速度より低速に
   制御する制御装置を設けたことを特徴とする荷搬送装
   置。