JP4270332B2 - 荷合流装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、平行に設置された複数の荷搬入手段から搬入された荷を、少なくとも１本の荷搬送手段へ搬送・合流させる荷合流装置、特に前記各荷搬入手段からそれぞれ搬入される荷を、搬送しながら所定間隔に整列し搬出する整列・搬出手段に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷合流装置の一例を図８に基づいて説明する。
荷合流装置51は、上流の複数（図８では３本）のコンベヤ52Ａ，52Ｂ，52Ｃから順次搬入される荷53を搬送するコンベヤ54と、このコンベヤ54上の荷53を下流の１本のコンベヤ55側へ案内するガイド部材56から構成されている。なお、下流コンベヤ55は、その搬送経路が中央の上流コンベヤ52Ｂの搬送経路と一直線状となるように設置されている。
【０００３】
この構成により、上流のベルトコンベヤ52Ａ，52Ｂ，52Ｃから各荷53は順次搬入され、コンベヤ54により搬送されながら、ガイド部材56に案内されて下流コンベヤ55側へ移動し、合流して下流コンベヤ55へ搬出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来の荷合流装置51の構成では、荷53がガイド部材56に案内される際に傾くことから荷53の間隔が縮まり、後続する荷53と接触し、荷詰まりを起こす恐れがある。そのため、荷合流装置51へ搬入する荷53の間隔を広げる必要があり、よって荷合流に要する時間が増加し、搬送作業の効率を悪くしていた。
【０００５】
また荷53どうしが接触しなくても、荷53の間隔が殆どなくなると、下流において荷53を仕分けることができなくなる恐れがあった。
そこで、本発明は、投入する荷の間隔を狭くすることができ、搬送作業の効率を改善でき、さらに下流での荷の仕分けができなくなる恐れを回避できる荷合流装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、平行に設置された複数の荷搬入手段から搬入される荷を、少なくとも１本の荷搬送手段へ搬送・合流させる荷合流装置であって、前記各荷搬入手段からそれぞれ搬入される荷を、搬送中、所定間隔に整列し搬出する複数の整列・搬出手段と、前記各整列・搬出手段から搬入された荷を、前記各整列・搬出手段による搬送経路に沿って受け取り、搬送中、前記荷搬送手段の搬送経路上へ前記荷を平行移動させる平行合流手段とを備え、前記各整列・搬出手段を、前記荷搬入手段から搬入される荷を指令信号に応じて搬出する第１コンベヤと、前記第１コンベヤより搬出された荷を搬送中、荷の長さを測定し、搬出する第２コンベヤと、前記第２コンベヤにより搬入された荷を、予め決められた順となるように加速値を変えて荷の相対位置をずらし、所定間隔で整列させて前記平行合流手段へ搬出する第３コンベヤとから構成し、前記第１コンベヤによる荷の切出し後に、前記第３コンベヤにより各荷の相対位置をずらし、前記整列・搬出手段から搬出される荷の間隔を所定間隔に整列させることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成により、荷は、第１コンベヤより第２コンベヤへ指令信号に応じて搬出され、第２コンベヤにおいて荷の長さが測定されるともに、第３コンベヤへ搬出され、第３コンベヤに搬入されると、予め決められた順となるように加速値を変えることによって荷の相対位置がずらされ、平行合流手段へ搬出される際には、各整列・搬出手段から搬出される荷の間隔が所定間隔となるように整列される。続いて、平行合流手段において、各整列・搬出手段から搬入された荷は、各整列・搬出手段による搬送経路に沿って受け取られ、搬送中、荷搬送手段の搬送経路上へ平行移動され、合流される。
【０００８】
請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明であって、前記各第３コンベヤの速度カーブは、測定された荷の長さと所定間隔に加えて、第１コンベヤにより搬出された荷のずれにより設定されることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成により、各第３コンベヤの速度カーブがそれぞれ測定された荷の長さと所定間隔により設定され、第１コンベヤにより指令信号に応じて搬出された荷のずれが考慮されることにより、正確な荷の所定間隔が実現される。
【００１０】
また請求項３記載の発明は、上記請求項１または請求項２記載の発明であって、前記平行合流手段は、前記各整列・搬出手段から順次搬入された荷を、前記平行合流手段の搬送経路上で前記荷の姿勢のまま前記荷搬送手段の搬送経路上へ平行移動するスライドシューと、前記スライドシューを駆動する第１制御装置とを備え、前記荷搬送手段と平行に、かつ搬送経路が前記各整列・搬出手段の搬送経路と一致するように待避手段を設置し、前記第１制御装置は、一方の整列・搬出手段から搬入された荷と他方の整列・搬出手段から搬入された荷の間隔が前記スライドシュー１個分の間隔より狭い場合、前記スライドシューの駆動をロックすることを特徴とするものである。
【００１１】
また請求項４記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記各第３コンベヤを複数のコンベヤを連ねて形成し、荷の移載時には前後のコンベヤの速度を一致させることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成により、複数のコンベヤを１本のコンベヤとして荷を移動させる速度カーブを設定でき、また１つコンベヤにより荷を移動中に他のコンベヤにより速度を変えて荷を移動でき、荷の搬送効率が改善される。
また請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明であって、前記各整列・搬出手段を制御する第２制御装置を設け、前記第２制御装置には、予め初速度と最終速度と加速開始までの時間からなる前記第３コンベヤの基本スケジュールが設定され、前記第２制御装置は、各第３コンベヤ毎に、測定された各荷の長さと所定間隔と第１コンベヤにより搬出された荷のずれに基づいて、前記加速開始の時間から前記最終速度に到る加速移動時間と、前記初速度から荷に間隔を設けるために加速する速度を求めて速度カーブを設定し、前記速度カーブに従って前記各第３コンベヤの複数のコンベヤの初速と終速と搬送時間を求めることを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の実施の形態における荷合流装置の概要を示す図である。
【００１４】
荷合流装置１は、順次、所定間隔で整列させて荷２を搬出する、平行に配置された３列の切出し装置（整列・搬出手段の一例）３，４，５と、これら上流の切出し装置３，４，５から順次、所定間隔で搬入された荷２を、これら切出し装置３，４，５の搬送経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３上で搬送しながら、下流コンベヤ７（荷搬送手段の一例）の搬送経路Ｃ２上へ平行移動させる平行合流装置（平行合流手段）11と、下流コンベヤ７と平行に、その搬送経路が左右の上流の切出し装置３，５の搬送経路Ｃ１，Ｃ３と一致するように設置された、ベルトコンベヤからなる２台のリジェクト用コンベヤ（待避手段の一例）12Ａ，12Ｂと、各切出し装置３，４，５の搬出端にそれぞれ配置された、荷２の通過を検出する検出手段の一例である透過形の光電スイッチ13Ａ，13Ｂ，13Ｃと、各光電スイッチ13Ａ，13Ｂ，13Ｃの荷検出信号を入力し、これら荷検出信号に応じて平行合流装置11を制御する第１制御装置14から構成されている。上記切出し装置３，４，５には、それぞれ上流のコンベヤ（荷搬入手段の一例）17，18，19より荷２が搬入される。
【００１５】
上記平行合流装置11により、各切出し装置３，４，５から順次搬入された荷２は搬入された姿勢のまま搬送中、第１制御装置14により駆動されるスライドシュー15により下流コンベヤ７の搬送経路Ｃ２上へ平行に移動され、下流コンベヤ７へ搬出されることによって、荷２の間隔を維持でき、荷２が傾いて、後続する荷２との間隔が縮まることが回避される。また切出し装置３，５から搬入された荷２と他のライン（切出し装置）の荷２の間隔が狭い場合は、第１制御装置14によりスライドシュー15の駆動がロックされることにより平行移動されることなく、リジェクト用コンベヤ12Ａ，12Ｂへ搬出される。
【００１６】
上記切出し装置３，４，５について図１により詳細に説明する。
各切出し装置３，４，５は、上流側より連ねた、切出しコンベヤ（第１コンベヤの一例）21、初速コンベヤ（第２コンベヤの一例）22、４台の整列コンベヤ（第３コンベヤの一例）23（23−１，23−２，23−３，23−４）、さらに各コンベヤ21，22，23に設けた、荷２の有無、通過、荷長を確認するための透過形の光電スイッチ（以下、ＰＨＳと略す）から構成され、これら切出し装置３，４，５を制御するコンピュータからなる第２制御装置24が設けられている。上記各コンベヤ21，22，23は、ベルトコンベヤ（ローラコンベヤでもよい）から形成されており、駆動源をサーボモータとしている。
【００１７】
切出しコンベヤ21には、入口に荷２が搬入されたことを検出するＰＨＳ−Ｓ０、中央に在荷検出用のＰＨＳ−Ｓ１、出口に荷２の先端を検出するＰＨＳ−Ｓ２が設けられ、切出しコンベヤ21と初速コンベヤ22間に、荷２が切り出されたことを検出するＰＨＳ−Ｓ３が設けられている。
【００１８】
また初速コンベヤ22には、中央に荷２の通過を検出する測長用のＰＨＳ−Ｓ４、出口に荷２の先端を検出するＰＨＳ−Ｓ５が設けられている。
また上流側の３台の各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３には、入口に荷２の後端を検出するＰＨＳ−Ｓ６，−Ｓ８，−Ｓ１０、出口に荷２の先端を検出するＰＨＳ−Ｓ７，−Ｓ９，−Ｓ１１が設けられている。
【００１９】
さらに最下流の整列コンベヤ23−４には、入口に荷２の後端を検出するＰＨＳ−Ｓ１２、出口に上記平行合流装置11の制御用光電スイッチ13が設けられている。
【００２０】
上記第２制御装置24には、図３に示すように、各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ０〜−Ｓ１２の検出信号が入力され、第２制御装置24より各コンベヤ21，22，23のサーボモータ25のアンプ26へ速度指令が出力され、また各整列コンベヤ23のアンプ26から速度偏差信号を入力している。アンプ26は、サーボモータ25からフィードバックされる速度信号を判断しながら速度指令にしたがってサーボモータ25を駆動し、また整列コンベヤ23用のアンプ26は、速度指令と速度信号との速度偏差信号を第２制御装置24へ戻している。
【００２１】
第２制御装置24は、各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ２、−Ｓ４の検出信号が入力されるメインコントローラ31と、各切出し装置３，４，５の各コンベヤ21，22，23に対応する、切出しコンベヤコントローラ32、初速コンベヤコントローラ33、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ3６、および整列コンベヤ−４コントローラ37から構成されている。
【００２２】
切出しコンベヤコントローラ32にＰＨＳ−Ｓ０〜−Ｓ３の検出信号が入力され、初速コンベヤコントローラ33にＰＨＳ−Ｓ５の検出信号が入力され、整列コンベヤ−１コントローラ34にＰＨＳ−Ｓ６，−Ｓ７の検出信号が入力され、整列コンベヤ−２コントローラ35にＰＨＳ−Ｓ８，−Ｓ９の検出信号が入力され、整列コンベヤ−３コントローラ36にＰＨＳ−Ｓ１０，−Ｓ１１の検出信号が入力され、整列コンベヤ−４コントローラ37にＰＨＳ−Ｓ１２の検出信号が入力されている。
【００２３】
上記メインコントローラ31の機能について説明する。
１．各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ４の検出信号により荷２の長さを測定する。すなわち、ＰＨＳ−Ｓ４により荷２を検出（以下、オンと称す）されている時間を測定し、この時間に初速コンベヤ22の一定速度Ｖｂ１を乗算して荷長を測定する。そして、測定された荷長を、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ36、整列コンベヤ−４コントローラ37へ出力する。
２．各切出し装置３，４，５の４台の各整列コンベヤ23の初速と終速と搬送時間を設定する。
【００２４】
まず、４台の整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４を１台のコンベヤと見なす速度カーブを図４にしたがって求める。
図４において、Ｖ０は初速度（設定値）、Ｖ１は荷２に間隔を設けるための速度、Ｖｍは最終速度（設定値）、Ｌ０は荷２の移動距離（設定値、図１参照）、Ｌ１は基本スケジュールの加速開始までの移動距離（設定値）、Ｌ２は基本スケジュールの加速移動距離、Ｌ３は荷２に間隔を設けるための基本スケジュールとその他のラインの移動距離の差、Ｔ１は基本スケジュールの加速開始までの時間（設定値）、Ｔ２は基本スケジュールの加速移動時間、Ｔ３は荷２に間隔を設けるための加速移動時間（設定値）である。また切出しコンベヤ21による荷２の切出し時のずれをα、荷２の間隔をＤｆ（平行合流装置11のスライドシュー１個分の定ピッチ）とする。図４より下記の式が得られる。
【００２５】
Ｌ１＝Ｖ０＊Ｔ１
Ｌ２＝（Ｖ０＊Ｔ２）＋｛（Ｖｍ−Ｖ０）＊Ｔ２｝／２
∴Ｔ２＝２Ｌ２／（Ｖ０＋Ｖｍ）
Ｌ３＝Ｔ３＊（Ｖ１−Ｖ０）／２＋（Ｔ１−Ｔ３）＊（Ｖ１−Ｖ０）＋Ｔ２（Ｖ１−Ｖ０）／２
∴Ｖ１＝２Ｌ３／（２Ｔ１＋Ｔ２−Ｔ３）＋Ｖ０
Ｌ０＝Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３
これら式より式（１）（２）が得られる。
【００２６】
Ｔ２＝２（Ｌ０−Ｌ１−Ｌ３）／（Ｖ０＋Ｖｍ） ・・・（１）
Ｖ１＝２Ｌ３／｛２Ｔ１＋２（Ｌ０−Ｌ１−Ｌ３）／（Ｖ０＋Ｖｍ）−Ｔ３｝＋Ｖ０ ・・・（２）
また、図５に示すように、荷２が平行合流装置11に搬出されるときの荷２の位置から各ライン（切出し装置３，４，５）のＬ３は式（３）により表される。図５では、予め決められた荷２の整列順を、切出し装置３，４，５の順としている。Ｆｗ１は切出し装置５により搬送される荷２の荷長、Ｆｗ２は切出し装置４により搬送される荷２の荷長である。
【００２７】
切出し装置５のＬ３＝α
切出し装置４のＬ３＝Ｆｗ１＋Ｄｆ＋α
切出し装置３のＬ３＝Ｆｗ１＋Ｆｗ２＋Ｄｆ＋α ・・・（３）
各ラインのＴ２とＶ１は、式（３）を式（１）（２）へ挿入することにより求められる。これらの式からわかるように、
切出し装置３のＶ１＞切出し装置４のＶ１＞切出し装置５のＶ１
切出し装置３のＴ２＜切出し装置４のＴ２＜切出し装置５のＴ２
となり、切出し装置３，４，５の順に荷２が整列されて搬出される。
【００２８】
各ラインのＴ２とＶ１が求められることにより各ラインの４台の整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４による速度カーブが設定される。
次に各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の長さ（両端のコンベヤ間の間隔の１／２を含む）は予め判っていることから、設定された速度カーブに従った各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の初速と終速と搬送時間が求められる。なお、整列コンベヤ23−１の終速と整列コンベヤ23−２の初速、整列コンベヤ23−２の終速と整列コンベヤ23−３の初速、整列コンベヤ23−３の終速と整列コンベヤ23−４の初速は同一である。
【００２９】
求められた各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の初速と終速と搬送時間はそれぞれ、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ36、整列コンベヤ−４コントローラ37へ出力される。
３．各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ２の検出信号により、切出しコンベヤ21の切出し位置に荷２が在ることを確認すると、先に切出された荷２の荷長により式（４）を演算して切出し指令信号を出力する。
【００３０】
Ｄｃ＝（Ｆｗ１＋Ｆｗ２＋３Ｄｆ）＊Ｖ０／Ｖｍ ・・・（４）
４．荷２の切出し時のずれαを求める。すなわち、切出し指令信号のタイミングから切出し装置５の初速コンベヤ22のＰＨＳ−４で荷２が検出されるまで時間と、ずれαがないときの時間（設定値）との差により求める。なお、初速コンベヤ22から搬出された後でも荷２のずれαは検出可能である。
【００３１】
次に、上記切出しコンベヤコントローラ32の機能を図６にしたがって説明する。
切出しコンベヤ21の運転モードとして、標準速度Ｖａ１による駆動、高速度Ｖａ２による駆動、低速（頭揃え速度）Ｖａ３による駆動、停止、切出し速度Ｖａ４による駆動のモードがある。
【００３２】
Ｖａ３＜Ｖａ１＜Ｖａ４＜Ｖａ２
としている。
ＰＨＳ−Ｓ０〜Ｓ３が全て荷２を検出していない（以下、オフと称す、図６では“０”）とき、標準速度Ｖａ１の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力し、ＰＨＳ−Ｓ０がオン（図６では“１”）で、かつＰＨＳ−Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３がオフのとき高速度Ｖａ２の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力し、ＰＨＳ−Ｓ１がオンで、かつＰＨＳ−Ｓ２，Ｓ３がオフのとき低速（頭揃え速度）Ｖａ３の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力し、ＰＨＳ−Ｓ２がオンで、かつ上記切出し指令信号がオフのときに停止を出力し、切出し指令信号がオンまたはＰＨＳ−Ｓ３がオンのときに切出し速度Ｖａ４の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力する。
【００３３】
上記切出しコンベヤコントローラ32の制御により、切出しコンベヤ21は荷２が無いときは標準速度Ｖａ１による駆動されており、荷２が搬入され、ＰＨＳ−Ｓ０がオンとなると、高速度Ｖａ２により荷２が搬送され、続いてＰＨＳ−Ｓ１がオンとなると、低速（頭揃え速度）Ｖａ３により荷２が搬送され、続いてＰＨＳ−Ｓ２がオンとなると、停止し、切出し指令信号がオンとなり、ＰＨＳ−Ｓ３がオンの間、切出し速度Ｖａ４により荷２が初速コンベヤ22へ搬出される。
【００３４】
この作用により、各切出しコンベヤ21から荷２が、切出し指令信号により搬出される（切り出される）。
次に、初速コンベヤコントローラ33の機能を説明する。
【００３５】
図６に示すように、一定速度Ｖｂ１（＞Ｖａ４）の速度指令信号を、初速コンベヤ22のアンプ26へ出力する。
上記初速コンベヤコントローラ33の制御により、初速コンベヤ22は一定速度Ｖｂ１により駆動され、切出しコンベヤ21から切出し速度Ｖａ４により荷２が搬入されると、速度Ｖｂ１へ加速されて荷２が搬送され、整列コンベヤ23−１へ搬出される。
【００３６】
次に、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ36、整列コンベヤ−４コントローラ37の機能を図７を参照しながら説明する。
１．各コントローラ34，35，36，37は、メインコントローラ31により設定された各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の初速と終速と搬送時間、および測定された荷長Ｆｗを記憶し、初速と終速と搬送時間からスキャン時間毎の速度指令値を求める。
２．アンプ26より入力した速度偏差を積分して、この積分値が０となるように上記スキャン時間毎の速度指令値を補正する。
３．図７に示すように、入口のＰＨＳ６，８，10，12の検出信号を入力して、荷長Ｆｗから出口と入口のＰＨＳ間の距離の半分の距離ｊ（設定値）を減算した値の位置を検出したとき、すなわち荷２の後端が図７に示すように、コンベヤの中間位置に達したとき、初速から上記スキャン時間毎の速度指令値による速度指令信号をアンプ26へ出力する。
４．荷２が無いとき、上流のコンベヤのコントローラから入力した現速度に同期させてその速度指令信号をアンプ26へ出力する。
【００３７】
各コントローラ34，35，36，37による整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の動作を説明する。
まず、整列コンベヤ23−１は初速度Ｖ０で駆動され、荷２の後端が初速コンベヤ22と整列コンベヤ23−１の中間位置に到達すると、初速度Ｖ０より加速度（Ｖ１−Ｖ０）／Ｔ３で加速され、速度Ｖ１に達すると、この速度Ｖ１で時間（Ｔ１−Ｔ３）維持され、時間Ｔ１に達すると、減加速度（Ｖ１−Ｖｍ）／Ｔ２で減速または加速される。そして、一定の最終速度Ｖｍで荷２は平行合流装置11へ搬出される。
【００３８】
なお、各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４は、入口のＰＨＳ−Ｓ６，−Ｓ８，−Ｓ１０，−Ｓ１２により、荷２の後端がコンベヤ間の中間位置を検出すると、速度カーブにしたがった制御が実行される。各ラインでは、式（３）に示したように、Ｌ３が異なることにより、荷２に移動にずれがでて、予め決められた整列順（切出し装置３，４，５の順）に所定のスライドシュー１個分の間隔Ｄｆで平行合流装置11へ搬出される。
【００３９】
このように、切出し装置３，４，５により、平行合流装置11へ乗り移る際に、荷２の間隔をスライドシュー１個分の定ピッチとなるように整列することができ、さらに平行合流装置11を設けることにより、投入する荷２の間隔を狭くすることができ、搬送作業の効率を改善することができる。また荷平行合流装置11におけるリジェクトの機会を減少させることができ、また下流での荷２の仕分けができなくなる恐れを回避できる。
【００４０】
また整列コンベヤ23を複数のコンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４で構成することにより、１つコンベヤにより荷２を移動中に他のコンベヤ２により速度を変えて荷２を移動することができ、荷の搬送効率を改善することができる。
【００４１】
なお、本実施の形態では、ＰＨＳ−Ｓ４を使用して荷２の長さを測定しているが、初速コンベヤ22上に工業用カメラを設置し、その撮像データにより荷２の長さを測定するようにしてもよい。
【００４２】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、投入する荷の間隔を狭くすることができ、搬送作業の効率を改善でき、さらに下流での荷の仕分けができなくなる恐れを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷合流装置の切出し装置の構成図である。
【図２】同荷合流装置の概要を示す図である。
【図３】同荷合流装置の切出し装置の制御構成図である。
【図４】同荷合流装置の切出し装置の整列制御の説明図である。
【図５】同荷合流装置の切出し装置の整列制御の説明図である。
【図６】同荷合流装置の切出し装置の切出しコンベヤの制御説明図である。
【図７】同荷合流装置の切出し装置の整列コンベヤの制御説明図である。
【図８】従来の荷合流装置の概要を示す図である。
【符号の説明】
１ 荷合流装置
２ 荷
３，４，５ 切出し装置（整列・搬出手段）
７ 下流コンベヤ（荷搬送手段）
11 平行合流装置（平行合流手段）
12 リジェクト用コンベヤ
13 光電スイッチ
14 第１制御装置
17，18，19 コンベヤ（荷搬入手段）
21 切出しコンベヤ（第１コンベヤ）
22 初速コンベヤ（第２コンベヤ）
23−１，23−２，23−３，23−４ 整列コンベヤ（第３コンベヤ）
24 第２制御装置
25 サーボモータ
26 アンプ
31 メインコントローラ
32 切出しコンベヤコントローラ
33 初速コンベヤコントローラ
34，35，36，37 整列コンベヤコントローラ
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３ 搬送経路
Ｓ０〜Ｓ１２ 光電スイッチ（ＰＨＳ）
Ｄｆ 荷の間隔
Ｆｗ 荷長
【発明の属する技術分野】
本発明は、平行に設置された複数の荷搬入手段から搬入された荷を、少なくとも１本の荷搬送手段へ搬送・合流させる荷合流装置、特に前記各荷搬入手段からそれぞれ搬入される荷を、搬送しながら所定間隔に整列し搬出する整列・搬出手段に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷合流装置の一例を図８に基づいて説明する。
荷合流装置51は、上流の複数（図８では３本）のコンベヤ52Ａ，52Ｂ，52Ｃから順次搬入される荷53を搬送するコンベヤ54と、このコンベヤ54上の荷53を下流の１本のコンベヤ55側へ案内するガイド部材56から構成されている。なお、下流コンベヤ55は、その搬送経路が中央の上流コンベヤ52Ｂの搬送経路と一直線状となるように設置されている。
【０００３】
この構成により、上流のベルトコンベヤ52Ａ，52Ｂ，52Ｃから各荷53は順次搬入され、コンベヤ54により搬送されながら、ガイド部材56に案内されて下流コンベヤ55側へ移動し、合流して下流コンベヤ55へ搬出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来の荷合流装置51の構成では、荷53がガイド部材56に案内される際に傾くことから荷53の間隔が縮まり、後続する荷53と接触し、荷詰まりを起こす恐れがある。そのため、荷合流装置51へ搬入する荷53の間隔を広げる必要があり、よって荷合流に要する時間が増加し、搬送作業の効率を悪くしていた。
【０００５】
また荷53どうしが接触しなくても、荷53の間隔が殆どなくなると、下流において荷53を仕分けることができなくなる恐れがあった。
そこで、本発明は、投入する荷の間隔を狭くすることができ、搬送作業の効率を改善でき、さらに下流での荷の仕分けができなくなる恐れを回避できる荷合流装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、平行に設置された複数の荷搬入手段から搬入される荷を、少なくとも１本の荷搬送手段へ搬送・合流させる荷合流装置であって、前記各荷搬入手段からそれぞれ搬入される荷を、搬送中、所定間隔に整列し搬出する複数の整列・搬出手段と、前記各整列・搬出手段から搬入された荷を、前記各整列・搬出手段による搬送経路に沿って受け取り、搬送中、前記荷搬送手段の搬送経路上へ前記荷を平行移動させる平行合流手段とを備え、前記各整列・搬出手段を、前記荷搬入手段から搬入される荷を指令信号に応じて搬出する第１コンベヤと、前記第１コンベヤより搬出された荷を搬送中、荷の長さを測定し、搬出する第２コンベヤと、前記第２コンベヤにより搬入された荷を、予め決められた順となるように加速値を変えて荷の相対位置をずらし、所定間隔で整列させて前記平行合流手段へ搬出する第３コンベヤとから構成し、前記第１コンベヤによる荷の切出し後に、前記第３コンベヤにより各荷の相対位置をずらし、前記整列・搬出手段から搬出される荷の間隔を所定間隔に整列させることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成により、荷は、第１コンベヤより第２コンベヤへ指令信号に応じて搬出され、第２コンベヤにおいて荷の長さが測定されるともに、第３コンベヤへ搬出され、第３コンベヤに搬入されると、予め決められた順となるように加速値を変えることによって荷の相対位置がずらされ、平行合流手段へ搬出される際には、各整列・搬出手段から搬出される荷の間隔が所定間隔となるように整列される。続いて、平行合流手段において、各整列・搬出手段から搬入された荷は、各整列・搬出手段による搬送経路に沿って受け取られ、搬送中、荷搬送手段の搬送経路上へ平行移動され、合流される。
【０００８】
請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明であって、前記各第３コンベヤの速度カーブは、測定された荷の長さと所定間隔に加えて、第１コンベヤにより搬出された荷のずれにより設定されることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成により、各第３コンベヤの速度カーブがそれぞれ測定された荷の長さと所定間隔により設定され、第１コンベヤにより指令信号に応じて搬出された荷のずれが考慮されることにより、正確な荷の所定間隔が実現される。
【００１０】
また請求項３記載の発明は、上記請求項１または請求項２記載の発明であって、前記平行合流手段は、前記各整列・搬出手段から順次搬入された荷を、前記平行合流手段の搬送経路上で前記荷の姿勢のまま前記荷搬送手段の搬送経路上へ平行移動するスライドシューと、前記スライドシューを駆動する第１制御装置とを備え、前記荷搬送手段と平行に、かつ搬送経路が前記各整列・搬出手段の搬送経路と一致するように待避手段を設置し、前記第１制御装置は、一方の整列・搬出手段から搬入された荷と他方の整列・搬出手段から搬入された荷の間隔が前記スライドシュー１個分の間隔より狭い場合、前記スライドシューの駆動をロックすることを特徴とするものである。
【００１１】
また請求項４記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記各第３コンベヤを複数のコンベヤを連ねて形成し、荷の移載時には前後のコンベヤの速度を一致させることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成により、複数のコンベヤを１本のコンベヤとして荷を移動させる速度カーブを設定でき、また１つコンベヤにより荷を移動中に他のコンベヤにより速度を変えて荷を移動でき、荷の搬送効率が改善される。
また請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明であって、前記各整列・搬出手段を制御する第２制御装置を設け、前記第２制御装置には、予め初速度と最終速度と加速開始までの時間からなる前記第３コンベヤの基本スケジュールが設定され、前記第２制御装置は、各第３コンベヤ毎に、測定された各荷の長さと所定間隔と第１コンベヤにより搬出された荷のずれに基づいて、前記加速開始の時間から前記最終速度に到る加速移動時間と、前記初速度から荷に間隔を設けるために加速する速度を求めて速度カーブを設定し、前記速度カーブに従って前記各第３コンベヤの複数のコンベヤの初速と終速と搬送時間を求めることを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の実施の形態における荷合流装置の概要を示す図である。
【００１４】
荷合流装置１は、順次、所定間隔で整列させて荷２を搬出する、平行に配置された３列の切出し装置（整列・搬出手段の一例）３，４，５と、これら上流の切出し装置３，４，５から順次、所定間隔で搬入された荷２を、これら切出し装置３，４，５の搬送経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３上で搬送しながら、下流コンベヤ７（荷搬送手段の一例）の搬送経路Ｃ２上へ平行移動させる平行合流装置（平行合流手段）11と、下流コンベヤ７と平行に、その搬送経路が左右の上流の切出し装置３，５の搬送経路Ｃ１，Ｃ３と一致するように設置された、ベルトコンベヤからなる２台のリジェクト用コンベヤ（待避手段の一例）12Ａ，12Ｂと、各切出し装置３，４，５の搬出端にそれぞれ配置された、荷２の通過を検出する検出手段の一例である透過形の光電スイッチ13Ａ，13Ｂ，13Ｃと、各光電スイッチ13Ａ，13Ｂ，13Ｃの荷検出信号を入力し、これら荷検出信号に応じて平行合流装置11を制御する第１制御装置14から構成されている。上記切出し装置３，４，５には、それぞれ上流のコンベヤ（荷搬入手段の一例）17，18，19より荷２が搬入される。
【００１５】
上記平行合流装置11により、各切出し装置３，４，５から順次搬入された荷２は搬入された姿勢のまま搬送中、第１制御装置14により駆動されるスライドシュー15により下流コンベヤ７の搬送経路Ｃ２上へ平行に移動され、下流コンベヤ７へ搬出されることによって、荷２の間隔を維持でき、荷２が傾いて、後続する荷２との間隔が縮まることが回避される。また切出し装置３，５から搬入された荷２と他のライン（切出し装置）の荷２の間隔が狭い場合は、第１制御装置14によりスライドシュー15の駆動がロックされることにより平行移動されることなく、リジェクト用コンベヤ12Ａ，12Ｂへ搬出される。
【００１６】
上記切出し装置３，４，５について図１により詳細に説明する。
各切出し装置３，４，５は、上流側より連ねた、切出しコンベヤ（第１コンベヤの一例）21、初速コンベヤ（第２コンベヤの一例）22、４台の整列コンベヤ（第３コンベヤの一例）23（23−１，23−２，23−３，23−４）、さらに各コンベヤ21，22，23に設けた、荷２の有無、通過、荷長を確認するための透過形の光電スイッチ（以下、ＰＨＳと略す）から構成され、これら切出し装置３，４，５を制御するコンピュータからなる第２制御装置24が設けられている。上記各コンベヤ21，22，23は、ベルトコンベヤ（ローラコンベヤでもよい）から形成されており、駆動源をサーボモータとしている。
【００１７】
切出しコンベヤ21には、入口に荷２が搬入されたことを検出するＰＨＳ−Ｓ０、中央に在荷検出用のＰＨＳ−Ｓ１、出口に荷２の先端を検出するＰＨＳ−Ｓ２が設けられ、切出しコンベヤ21と初速コンベヤ22間に、荷２が切り出されたことを検出するＰＨＳ−Ｓ３が設けられている。
【００１８】
また初速コンベヤ22には、中央に荷２の通過を検出する測長用のＰＨＳ−Ｓ４、出口に荷２の先端を検出するＰＨＳ−Ｓ５が設けられている。
また上流側の３台の各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３には、入口に荷２の後端を検出するＰＨＳ−Ｓ６，−Ｓ８，−Ｓ１０、出口に荷２の先端を検出するＰＨＳ−Ｓ７，−Ｓ９，−Ｓ１１が設けられている。
【００１９】
さらに最下流の整列コンベヤ23−４には、入口に荷２の後端を検出するＰＨＳ−Ｓ１２、出口に上記平行合流装置11の制御用光電スイッチ13が設けられている。
【００２０】
上記第２制御装置24には、図３に示すように、各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ０〜−Ｓ１２の検出信号が入力され、第２制御装置24より各コンベヤ21，22，23のサーボモータ25のアンプ26へ速度指令が出力され、また各整列コンベヤ23のアンプ26から速度偏差信号を入力している。アンプ26は、サーボモータ25からフィードバックされる速度信号を判断しながら速度指令にしたがってサーボモータ25を駆動し、また整列コンベヤ23用のアンプ26は、速度指令と速度信号との速度偏差信号を第２制御装置24へ戻している。
【００２１】
第２制御装置24は、各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ２、−Ｓ４の検出信号が入力されるメインコントローラ31と、各切出し装置３，４，５の各コンベヤ21，22，23に対応する、切出しコンベヤコントローラ32、初速コンベヤコントローラ33、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ3６、および整列コンベヤ−４コントローラ37から構成されている。
【００２２】
切出しコンベヤコントローラ32にＰＨＳ−Ｓ０〜−Ｓ３の検出信号が入力され、初速コンベヤコントローラ33にＰＨＳ−Ｓ５の検出信号が入力され、整列コンベヤ−１コントローラ34にＰＨＳ−Ｓ６，−Ｓ７の検出信号が入力され、整列コンベヤ−２コントローラ35にＰＨＳ−Ｓ８，−Ｓ９の検出信号が入力され、整列コンベヤ−３コントローラ36にＰＨＳ−Ｓ１０，−Ｓ１１の検出信号が入力され、整列コンベヤ−４コントローラ37にＰＨＳ−Ｓ１２の検出信号が入力されている。
【００２３】
上記メインコントローラ31の機能について説明する。
１．各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ４の検出信号により荷２の長さを測定する。すなわち、ＰＨＳ−Ｓ４により荷２を検出（以下、オンと称す）されている時間を測定し、この時間に初速コンベヤ22の一定速度Ｖｂ１を乗算して荷長を測定する。そして、測定された荷長を、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ36、整列コンベヤ−４コントローラ37へ出力する。
２．各切出し装置３，４，５の４台の各整列コンベヤ23の初速と終速と搬送時間を設定する。
【００２４】
まず、４台の整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４を１台のコンベヤと見なす速度カーブを図４にしたがって求める。
図４において、Ｖ０は初速度（設定値）、Ｖ１は荷２に間隔を設けるための速度、Ｖｍは最終速度（設定値）、Ｌ０は荷２の移動距離（設定値、図１参照）、Ｌ１は基本スケジュールの加速開始までの移動距離（設定値）、Ｌ２は基本スケジュールの加速移動距離、Ｌ３は荷２に間隔を設けるための基本スケジュールとその他のラインの移動距離の差、Ｔ１は基本スケジュールの加速開始までの時間（設定値）、Ｔ２は基本スケジュールの加速移動時間、Ｔ３は荷２に間隔を設けるための加速移動時間（設定値）である。また切出しコンベヤ21による荷２の切出し時のずれをα、荷２の間隔をＤｆ（平行合流装置11のスライドシュー１個分の定ピッチ）とする。図４より下記の式が得られる。
【００２５】
Ｌ１＝Ｖ０＊Ｔ１
Ｌ２＝（Ｖ０＊Ｔ２）＋｛（Ｖｍ−Ｖ０）＊Ｔ２｝／２
∴Ｔ２＝２Ｌ２／（Ｖ０＋Ｖｍ）
Ｌ３＝Ｔ３＊（Ｖ１−Ｖ０）／２＋（Ｔ１−Ｔ３）＊（Ｖ１−Ｖ０）＋Ｔ２（Ｖ１−Ｖ０）／２
∴Ｖ１＝２Ｌ３／（２Ｔ１＋Ｔ２−Ｔ３）＋Ｖ０
Ｌ０＝Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３
これら式より式（１）（２）が得られる。
【００２６】
Ｔ２＝２（Ｌ０−Ｌ１−Ｌ３）／（Ｖ０＋Ｖｍ） ・・・（１）
Ｖ１＝２Ｌ３／｛２Ｔ１＋２（Ｌ０−Ｌ１−Ｌ３）／（Ｖ０＋Ｖｍ）−Ｔ３｝＋Ｖ０ ・・・（２）
また、図５に示すように、荷２が平行合流装置11に搬出されるときの荷２の位置から各ライン（切出し装置３，４，５）のＬ３は式（３）により表される。図５では、予め決められた荷２の整列順を、切出し装置３，４，５の順としている。Ｆｗ１は切出し装置５により搬送される荷２の荷長、Ｆｗ２は切出し装置４により搬送される荷２の荷長である。
【００２７】
切出し装置５のＬ３＝α
切出し装置４のＬ３＝Ｆｗ１＋Ｄｆ＋α
切出し装置３のＬ３＝Ｆｗ１＋Ｆｗ２＋Ｄｆ＋α ・・・（３）
各ラインのＴ２とＶ１は、式（３）を式（１）（２）へ挿入することにより求められる。これらの式からわかるように、
切出し装置３のＶ１＞切出し装置４のＶ１＞切出し装置５のＶ１
切出し装置３のＴ２＜切出し装置４のＴ２＜切出し装置５のＴ２
となり、切出し装置３，４，５の順に荷２が整列されて搬出される。
【００２８】
各ラインのＴ２とＶ１が求められることにより各ラインの４台の整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４による速度カーブが設定される。
次に各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の長さ（両端のコンベヤ間の間隔の１／２を含む）は予め判っていることから、設定された速度カーブに従った各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の初速と終速と搬送時間が求められる。なお、整列コンベヤ23−１の終速と整列コンベヤ23−２の初速、整列コンベヤ23−２の終速と整列コンベヤ23−３の初速、整列コンベヤ23−３の終速と整列コンベヤ23−４の初速は同一である。
【００２９】
求められた各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の初速と終速と搬送時間はそれぞれ、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ36、整列コンベヤ−４コントローラ37へ出力される。
３．各切出し装置３，４，５のＰＨＳ−Ｓ２の検出信号により、切出しコンベヤ21の切出し位置に荷２が在ることを確認すると、先に切出された荷２の荷長により式（４）を演算して切出し指令信号を出力する。
【００３０】
Ｄｃ＝（Ｆｗ１＋Ｆｗ２＋３Ｄｆ）＊Ｖ０／Ｖｍ ・・・（４）
４．荷２の切出し時のずれαを求める。すなわち、切出し指令信号のタイミングから切出し装置５の初速コンベヤ22のＰＨＳ−４で荷２が検出されるまで時間と、ずれαがないときの時間（設定値）との差により求める。なお、初速コンベヤ22から搬出された後でも荷２のずれαは検出可能である。
【００３１】
次に、上記切出しコンベヤコントローラ32の機能を図６にしたがって説明する。
切出しコンベヤ21の運転モードとして、標準速度Ｖａ１による駆動、高速度Ｖａ２による駆動、低速（頭揃え速度）Ｖａ３による駆動、停止、切出し速度Ｖａ４による駆動のモードがある。
【００３２】
Ｖａ３＜Ｖａ１＜Ｖａ４＜Ｖａ２
としている。
ＰＨＳ−Ｓ０〜Ｓ３が全て荷２を検出していない（以下、オフと称す、図６では“０”）とき、標準速度Ｖａ１の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力し、ＰＨＳ−Ｓ０がオン（図６では“１”）で、かつＰＨＳ−Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３がオフのとき高速度Ｖａ２の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力し、ＰＨＳ−Ｓ１がオンで、かつＰＨＳ−Ｓ２，Ｓ３がオフのとき低速（頭揃え速度）Ｖａ３の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力し、ＰＨＳ−Ｓ２がオンで、かつ上記切出し指令信号がオフのときに停止を出力し、切出し指令信号がオンまたはＰＨＳ−Ｓ３がオンのときに切出し速度Ｖａ４の速度指令信号を切出しコンベヤ21のアンプ26へ出力する。
【００３３】
上記切出しコンベヤコントローラ32の制御により、切出しコンベヤ21は荷２が無いときは標準速度Ｖａ１による駆動されており、荷２が搬入され、ＰＨＳ−Ｓ０がオンとなると、高速度Ｖａ２により荷２が搬送され、続いてＰＨＳ−Ｓ１がオンとなると、低速（頭揃え速度）Ｖａ３により荷２が搬送され、続いてＰＨＳ−Ｓ２がオンとなると、停止し、切出し指令信号がオンとなり、ＰＨＳ−Ｓ３がオンの間、切出し速度Ｖａ４により荷２が初速コンベヤ22へ搬出される。
【００３４】
この作用により、各切出しコンベヤ21から荷２が、切出し指令信号により搬出される（切り出される）。
次に、初速コンベヤコントローラ33の機能を説明する。
【００３５】
図６に示すように、一定速度Ｖｂ１（＞Ｖａ４）の速度指令信号を、初速コンベヤ22のアンプ26へ出力する。
上記初速コンベヤコントローラ33の制御により、初速コンベヤ22は一定速度Ｖｂ１により駆動され、切出しコンベヤ21から切出し速度Ｖａ４により荷２が搬入されると、速度Ｖｂ１へ加速されて荷２が搬送され、整列コンベヤ23−１へ搬出される。
【００３６】
次に、整列コンベヤ−１コントローラ34、整列コンベヤ−２コントローラ35、整列コンベヤ−３コントローラ36、整列コンベヤ−４コントローラ37の機能を図７を参照しながら説明する。
１．各コントローラ34，35，36，37は、メインコントローラ31により設定された各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の初速と終速と搬送時間、および測定された荷長Ｆｗを記憶し、初速と終速と搬送時間からスキャン時間毎の速度指令値を求める。
２．アンプ26より入力した速度偏差を積分して、この積分値が０となるように上記スキャン時間毎の速度指令値を補正する。
３．図７に示すように、入口のＰＨＳ６，８，10，12の検出信号を入力して、荷長Ｆｗから出口と入口のＰＨＳ間の距離の半分の距離ｊ（設定値）を減算した値の位置を検出したとき、すなわち荷２の後端が図７に示すように、コンベヤの中間位置に達したとき、初速から上記スキャン時間毎の速度指令値による速度指令信号をアンプ26へ出力する。
４．荷２が無いとき、上流のコンベヤのコントローラから入力した現速度に同期させてその速度指令信号をアンプ26へ出力する。
【００３７】
各コントローラ34，35，36，37による整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４の動作を説明する。
まず、整列コンベヤ23−１は初速度Ｖ０で駆動され、荷２の後端が初速コンベヤ22と整列コンベヤ23−１の中間位置に到達すると、初速度Ｖ０より加速度（Ｖ１−Ｖ０）／Ｔ３で加速され、速度Ｖ１に達すると、この速度Ｖ１で時間（Ｔ１−Ｔ３）維持され、時間Ｔ１に達すると、減加速度（Ｖ１−Ｖｍ）／Ｔ２で減速または加速される。そして、一定の最終速度Ｖｍで荷２は平行合流装置11へ搬出される。
【００３８】
なお、各整列コンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４は、入口のＰＨＳ−Ｓ６，−Ｓ８，−Ｓ１０，−Ｓ１２により、荷２の後端がコンベヤ間の中間位置を検出すると、速度カーブにしたがった制御が実行される。各ラインでは、式（３）に示したように、Ｌ３が異なることにより、荷２に移動にずれがでて、予め決められた整列順（切出し装置３，４，５の順）に所定のスライドシュー１個分の間隔Ｄｆで平行合流装置11へ搬出される。
【００３９】
このように、切出し装置３，４，５により、平行合流装置11へ乗り移る際に、荷２の間隔をスライドシュー１個分の定ピッチとなるように整列することができ、さらに平行合流装置11を設けることにより、投入する荷２の間隔を狭くすることができ、搬送作業の効率を改善することができる。また荷平行合流装置11におけるリジェクトの機会を減少させることができ、また下流での荷２の仕分けができなくなる恐れを回避できる。
【００４０】
また整列コンベヤ23を複数のコンベヤ23−１，23−２，23−３，23−４で構成することにより、１つコンベヤにより荷２を移動中に他のコンベヤ２により速度を変えて荷２を移動することができ、荷の搬送効率を改善することができる。
【００４１】
なお、本実施の形態では、ＰＨＳ−Ｓ４を使用して荷２の長さを測定しているが、初速コンベヤ22上に工業用カメラを設置し、その撮像データにより荷２の長さを測定するようにしてもよい。
【００４２】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、投入する荷の間隔を狭くすることができ、搬送作業の効率を改善でき、さらに下流での荷の仕分けができなくなる恐れを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷合流装置の切出し装置の構成図である。
【図２】同荷合流装置の概要を示す図である。
【図３】同荷合流装置の切出し装置の制御構成図である。
【図４】同荷合流装置の切出し装置の整列制御の説明図である。
【図５】同荷合流装置の切出し装置の整列制御の説明図である。
【図６】同荷合流装置の切出し装置の切出しコンベヤの制御説明図である。
【図７】同荷合流装置の切出し装置の整列コンベヤの制御説明図である。
【図８】従来の荷合流装置の概要を示す図である。
【符号の説明】
１ 荷合流装置
２ 荷
３，４，５ 切出し装置（整列・搬出手段）
７ 下流コンベヤ（荷搬送手段）
11 平行合流装置（平行合流手段）
12 リジェクト用コンベヤ
13 光電スイッチ
14 第１制御装置
17，18，19 コンベヤ（荷搬入手段）
21 切出しコンベヤ（第１コンベヤ）
22 初速コンベヤ（第２コンベヤ）
23−１，23−２，23−３，23−４ 整列コンベヤ（第３コンベヤ）
24 第２制御装置
25 サーボモータ
26 アンプ
31 メインコントローラ
32 切出しコンベヤコントローラ
33 初速コンベヤコントローラ
34，35，36，37 整列コンベヤコントローラ
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３ 搬送経路
Ｓ０〜Ｓ１２ 光電スイッチ（ＰＨＳ）
Ｄｆ 荷の間隔
Ｆｗ 荷長
Claims (5)
- 平行に設置された複数の荷搬入手段から搬入される荷を、少なくとも１本の荷搬送手段へ搬送・合流させる荷合流装置であって、
前記各荷搬入手段からそれぞれ搬入される荷を、搬送中、所定間隔に整列し搬出する複数の整列・搬出手段と、
前記各整列・搬出手段から搬入された荷を、前記各整列・搬出手段による搬送経路に沿って受け取り、搬送中、前記荷搬送手段の搬送経路上へ前記荷を平行移動させる平行合流手段と
を備え、
前記各整列・搬出手段を、
前記荷搬入手段から搬入される荷を指令信号に応じて搬出する第１コンベヤと、
前記第１コンベヤより搬出された荷を、搬送中、荷の長さを測定し、搬出する第２コンベヤと、
前記第２コンベヤにより搬入された荷を、予め決められた順となるように加速値を変えて荷の相対位置をずらし、所定間隔で整列させて前記平行合流手段へ搬出する第３コンベヤと
から構成し、前記第１コンベヤによる荷の切出し後に、前記第３コンベヤにより各荷の相対位置をずらし、前記整列・搬出手段から搬出される荷の間隔を所定間隔に整列させること
を特徴とする荷合流装置。 - 前記各第３コンベヤの速度カーブは、測定された荷の長さと所定間隔に加えて、第１コンベヤにより搬出された荷のずれにより設定されること
を特徴とする請求項１記載の荷合流装置。 - 前記平行合流手段は、
前記各整列・搬出手段から順次搬入された荷を、前記平行合流手段の搬送経路上で前記荷の姿勢のまま前記荷搬送手段の搬送経路上へ平行移動するスライドシューと、
前記スライドシューを駆動する第１制御装置と
を備え、
前記荷搬送手段と平行に、かつ搬送経路が前記各整列・搬出手段の搬送経路と一致するように待避手段を設置し、
前記第１制御装置は、一方の整列・搬出手段から搬入された荷と他方の整列・搬出手段から搬入された荷の間隔が前記スライドシュー１個分の間隔より狭い場合、前記スライドシューの駆動をロックすること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の荷合流装置。 - 前記各第３コンベヤを複数のコンベヤを連ねて形成し、荷の移載時には前後のコンベヤの速度を一致させること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の荷合流装置。 - 前記各整列・搬出手段を制御する第２制御装置を設け、
前記第２制御装置には、予め初速度と最終速度と加速開始までの時間からなる前記第３コンベヤの基本スケジュールが設定され、
前記第２制御装置は、各第３コンベヤ毎に、測定された各荷の長さと所定間隔と第１コンベヤにより搬出された荷のずれに基づいて、前記加速開始の時間から前記最終速度に到る加速移動時間と、前記初速度から荷に間隔を設けるために加速する速度を求めて速度カーブを設定し、前記速度カーブに従って前記各第３コンベヤの複数のコンベヤの初速と終速と搬送時間を求めること
を特徴とする請求項４に記載の荷合流装置。
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| JP27040598A JP4270332B2 (ja) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | 荷合流装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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