CN114275712A - 一种堆垛装置及堆垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种堆垛装置及堆垛方法。该堆垛装置包括AGV叉车，AGV叉车上设有运动控制器；至少一个检测组件，检测组件设置于AGV叉车的至少一侧，并与运动控制器电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈位置偏移量给运动控制器；运动控制器用于根据位置偏移量控制AGV叉车进行运动补偿，以调节待码垛料箱与已码垛料箱之间的相对位置。该堆垛装置能够在待码垛料箱进行码垛之前，利用检测组件进行位置检测，以得出待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量，从而能够根据该位置偏移量利用运动控制器进行运动补偿，以使得待码垛料箱能够准确地放置于已码垛料箱上方，提高了码垛的准确性、稳定性和安全性。

Description

一种堆垛装置及堆垛方法

技术领域

本发明涉及一种堆垛装置，还涉及相应的堆垛方法，属于仓储设备技术领域。

背景技术

目前，大多仓库存储货物时，所用的料箱(或者铁笼)只能依靠四个底角进行堆垛。现有的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)叉车仅仅依靠导航系统来确定AGV叉车的位置坐标，并默认AGV叉车上的料箱位置固定。当叉车上搬运的料箱与AGV叉车的相对位置发生变化时，叉车无法预知该位置变化的信息，在进行堆垛时很难保证依靠4个底角接触的料箱上下堆垛准确，存在堆垛倾覆的风险。

在申请号为202010180326.2的中国专利申请中，公开了一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法。其中，该堆垛车AGV包括：堆垛车AGV主体、举升机构、货叉和拉绳位移传感器，举升机构设置在堆垛车AGV主体上，举升机构用于升降货叉，拉绳位移传感器设置于堆垛车AGV主体上，且拉绳位移传感器的拉线端固定于举升机构上。通过该技术方案，解决了相关技术中图像采集装置采集的货叉举升的高度的准确度低的技术问题，提高了定位货叉举升的高度的准确性。

发明内容

本发明所要解决的首要技术问题在于提供一种堆垛装置，以提高堆垛的安全性和稳定性。

本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种堆垛方法。

为实现上述技术目的，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种堆垛装置，包括：

AGV叉车，所述AGV叉车上设有运动控制器；

至少一个检测组件，所述检测组件设置于所述AGV叉车的至少一侧，并与所述运动控制器电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈所述位置偏移量给所述运动控制器；

所述运动控制器用于根据所述位置偏移量控制所述AGV叉车进行运动补偿，以调节所述待码垛料箱与所述已码垛料箱之间的相对位置。

其中较优地，所述检测组件为一对，一对所述检测组件对称设置于所述AGV叉车的两侧，且所述检测组件沿竖直方向可升降移动，以调节所述检测组件的高度。

其中较优地，所述检测组件为多对，多对所述检测组件均对称设置于所述AGV叉车的两侧，位于同一侧的多个所述检测组件沿竖直方向间隔设置，以使任一所述检测组件均能够检测对应高度的待码垛料箱。

其中较优地，所述检测组件包括图像采集单元、距离获取单元以及嵌入式处理器；

所述图像采集单元设置于所述AGV叉车一侧的第一位置，并与所述嵌入式处理器电连接，以用于对待码垛料箱进行拍照，并将所拍摄的照片传输给所述嵌入式处理器；

所述距离获取单元设置于所述AGV叉车一侧的第二位置，并与所述嵌入式处理器电连接，以用于对所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱进行距离检测，并将所检测的距离数据传输给所述嵌入式处理器；

所述嵌入式处理器与所述运动控制器电连接，以用于根据所述照片和所述距离数据计算出所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱的距离偏差量和角度偏差量，并将所述距离偏差量和角度偏差量传输给所述运动控制器。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种堆垛方法，包括以下步骤：

通过AGV叉车叉取待码垛料箱至预码垛位置；

通过设置于AGV叉车至少一侧的检测组件检测所述待码垛料箱的位置偏移量，并将所述位移偏移量反馈给所述AGV叉车上的运动控制器；

通过所述运动控制器控制所述AGV叉车进行运动补偿，以对AGV叉车的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标；

通过AGV叉车再次叉取待码垛料箱至预码垛位置，并利用所述检测组件再次检测，以确认所述待码垛料箱的位置偏移量是否在容许的偏差范围内；

若所述待码垛料箱的位置偏移量在容许的偏差范围内，则通过AGV叉车将所述待码垛料箱放置于所述已码垛料箱上方，完成码垛；若所述待码垛料箱的位置偏移量不在容许的偏差范围内，则重新进行位置调整，直至所述待码垛料箱的位置偏移量在容许的偏差范围内。

其中较优地，还包括以下步骤：

若所述待码垛料箱的位置调整次数大于两次，则通知仓库管理系统码垛故障，进入故障处理流程。

其中较优地，所述通过AGV叉车叉取待码垛料箱至预码垛位置具体包括：

通过AGV叉车叉取待码垛料箱，并移动至已码垛料箱上方；

通过AGV叉车带动待码垛料箱下降，直至所述待码垛料箱距离所述已码垛料箱上方预定位置处停止，此时，所述待码垛料箱处于预码垛位置。

其中较优地，所述通过设置于AGV叉车至少一侧的检测组件检测所述待码垛料箱的位置偏移量，并将所述位移偏移量反馈给所述AGV叉车内的运动控制器具体包括：

通过图像采集单元对处于预码垛位置的待码垛料箱进行拍照，并将所拍摄的照片传输给嵌入式处理器；

通过距离获取单元对所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱进行距离检测，并将所检测的距离数据传输给所述嵌入式处理器；

通过所述嵌入式处理器根据所述照片和所述距离数据计算出所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱的距离偏差量和角度偏差量，并将所述距离偏差量和角度偏差量传输给所述运动控制器，

其中，所述图像采集单元设置于所述AGV叉车一侧的第一位置，并与所述嵌入式处理器电连接；所述距离获取单元设置于所述AGV叉车一侧的第二位置，并与所述嵌入式处理器电连接；所述嵌入式处理器与所述运动控制器电连接。

其中较优地，所述通过所述运动控制器控制所述AGV叉车进行运动补偿，以对AGV叉车的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标具体包括：

通过AGV叉车控制待码垛料箱上升并回退一段距离；

通过运动控制器根据所述距离偏差量进行前后距离和左右距离的距离补偿；

通过运动控制器根据所述角度偏差量进行角度补偿，从而对AGV叉车的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标。

其中较优地，所述通过AGV叉车再次叉取待码垛料箱至预码垛位置，并利用所述检测组件再次检测，以确认所述待码垛料箱的位置偏移量是否在容许的偏差范围内具体包括：

通过AGV叉车再次叉取待码垛料箱至已码垛料箱上方，并下降至已码垛料箱上方预定位置处停止；

通过图像采集单元和距离获取单元再次进行拍照和距离测量，并将所拍摄的照片和所测量的距离数据传输给所述嵌入式处理器；

通过所述嵌入式处理器根据所述照片和所述距离数据再次计算待码垛料箱的位置偏移量；

判断再次计算后的位置偏移量是否位于容许的偏差范围内。

本发明具有以下技术效果：

本发明所提供的堆垛装置，在具体使用时，首先通过AGV叉车将待码垛料箱叉取至预码垛位置；然后，利用检测组件进行位置检测，从而与AGV叉车通过激光导航确认的坐标和角度做对比，以得出待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量；再然后，检测组件将该位置偏移量反馈给运动控制器；最后，通过运动控制器进行运动补偿，以使得待码垛料箱能够准确地放置于已码垛料箱上方，提高了码垛的准确性和稳定性，减少了码垛倾覆的风险，进而提高了码垛的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种堆垛装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的堆垛装置的工作原理图；

图3为本发明实施例提供的一种堆垛方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术内容进行详细具体的说明。

<第一实施例>

请参照图1所示，为本发明实施例提供的一种堆垛装置，其包括：AGV叉车1和至少一个检测组件2。其中，AGV叉车用于叉取待码垛料箱，以将待码垛料箱放置于已码垛料箱上；检测组件2用于在放置之前对待码垛料箱进行检测，以保证码垛的准确性。

具体的，AGV叉车1上设有运动控制器11，该运动控制器11用于控制AGV叉车的机械运动，例如：前进、后退、转动、升降叉上升或升降叉下降等动作，其中，升降叉用于叉取待码垛料箱。检测组件2设置于AGV叉车1的至少一侧，并与运动控制器11电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈位置偏移量给运动控制器11。该运动控制器11用于根据位置偏移量控制AGV叉车1进行运动补偿，以调节待码垛料箱与已码垛料箱之间的相对位置。

在本实施例中，具体使用时，首先通过AGV叉车1将待码垛料箱叉取至预码垛位置(下文对预码垛位置进行详细叙述)；然后，利用检测组件2进行位置检测，从而与AGV叉车1通过激光导航确认的坐标和角度做对比，以得出待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量；再然后，检测组件2将该位置偏移量反馈给运动控制器11；最后，通过运动控制器11进行运动补偿，以使得待码垛料箱能够准确地放置于已码垛料箱上方，提高了码垛的准确性和稳定性，减少了码垛倾覆的风险，进而提高了码垛的安全性。

参照图2所示，在上述实施例中，检测组件2具体包括图像采集单元21、距离获取单元22以及嵌入式处理器23。其中，图像采集单元21优选为工业相机，该工艺相机21设置于AGV叉车1一侧的第一位置，并与嵌入式处理器23电连接，其中，该第一位置指的是当待码垛料箱被升降叉叉取后，位于AGV叉车1一侧的与待码垛料箱底部的一角所对应的位置。利用该工艺相机21能够对待码垛料箱进行拍照，并将所拍摄的照片传输给嵌入式处理器23，以用于辅助计算位置偏移量。容易理解的是，本实施例中选用工业相机作为图像采集单元21仅为一种较优的实施方式，在其他实施例中，也可以选用其他具有图像采集功能的部件代替，在此不做限定。

类似的，距离获取单元22优选为激光测距传感器，该激光测距传感器22设置于AGV叉车1一侧的第二位置，并与嵌入式处理器23电连接，其中，该第二位置指的是，当待码垛料箱被升降叉叉取后，位于第一位置上方并与待码垛料箱的棱边相对应的位置，例如：激光测距传感器位于工业相机上方5cm处。利用该激光测距传感器22能够对待码垛料箱相对于已码垛料箱进行距离检测(例如：检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的前后距离、左右距离等)，并将所检测的距离数据传输给嵌入式处理器23，以用于辅助计算位置偏移量。同样的，选用激光测距传感器作为距离获取单元22也仅为一种较优的实施方式，在其他实施例中，也可以选用其他具有测距功能的部件代替，在此不做限定。

嵌入式处理器23与运动控制器11电连接，以用于根据照片和距离数据计算出待码垛料箱相对于已码垛料箱的距离偏差量和角度偏差量，例如：待码垛料箱相对于已码垛料箱的左右距离偏差为Δx，待码垛料箱相对于已码垛料箱的前后距离偏差为Δy，上下两层料箱的角度偏差为Δθ，然后将距离偏差量(Δx和Δy)和角度偏差量(Δθ)传输给运动控制器11。当运动控制器11接收到嵌入式处理器23发送的Δx、Δy和Δθ后，进行运动控制算法补偿，以对AGV叉车1的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标。

<第二实施例>

在第一实施例的基础上，该检测组件2为一对，一对检测组件2对称设置于AGV叉车1的两侧，从而能够利用一对检测组件2对待码垛料箱的四角进行位置和角度检测，以提高检测的精准度。同时，该检测组件2沿竖直方向可升降移动，从而可以调节检测组件2的高度，当上一个待码垛料箱准确放置到已码垛料箱上后，则已码垛料箱的整体高度会增加一个料箱的高度，相应地，检测组件2可沿竖直方向上升一个料箱的高度，从而能够在下一次进行码垛时，继续对待码垛料箱进行位置和角度的检测，进而保证每次码垛都能够对待码垛料箱进行位置检测。

此外，在上述实施例中，为保证位移精度，可在AGV叉车1的两侧设置竖直导轨，并在检测组件2上设置滑块，通过滑块与竖直导轨的滑动配合避免检测组件2的移动出现偏移，同时，可沿竖直方向等间距设置多个位置传感器，相邻两个位置传感器之间的距离等于一个料箱的高度，从而能够利用位置传感器对检测组件2的移动进行检测，以保证移动的精准度。

<第三实施例>

在实施例一的基础上，检测组件2为多对，多对检测组件2均对称设置于AGV叉车1的两侧，位于同一侧的多个检测组件2沿竖直方向间隔设置，以使任一检测组件2均能够检测对应高度的待码垛料箱，从而通过设置多对检测组件2的方式能够避免检测组件2上下移动，有利于提高检测组件2安装的稳定性。

在一实施例中，位于同一侧的多个检测组件2沿竖直方向等间距设置，相邻两个检测组件2之间的距离等于待码垛料箱的高度。然而，需要理解的是，由于检测组件2在竖直高度上具有一定的检测范围，因此，只要检测组件2能够检测到对应高度的待码垛料箱，检测组件2的位置可适当改变，不限定于等间距设置的方式。

由此，一方面可利用位于AGV叉车1两侧的检测组件2对待码垛料箱的四角进行位置和角度检测，以提高检测的精准度，另一方面，在该实施例中，检测组件2不可移动，但通过在AGV叉车1的竖直方向上设置多对检测组件2，从而能够利用不同高度的检测组件2检测不同高度的待码垛料箱，以保证码垛的精准度。

<第四实施例>

参照图3所示，本发明实施例还提供了利用上述堆垛装置的堆垛方法，其具体包括以下步骤：

S10、通过AGV叉车1叉取待码垛料箱至预码垛位置。

具体包括步骤S11-S12：

S11、通过AGV叉车1叉取待码垛料箱，并移动至已码垛料箱上方；

S12、通过AGV叉车1带动待码垛料箱下降，直至待码垛料箱距离已码垛料箱上方预定位置处(例如1～5厘米之间，优选为3厘米)停止，此时，待码垛料箱处于预码垛位置。

S20、通过设置于AGV叉车1至少一侧的检测组件2检测待码垛料箱的位置偏移量，并将位移偏移量反馈给AGV叉车1上的运动控制器11。

具体包括步骤S21-S23：

S21、通过图像采集单元21对处于预码垛位置的待码垛料箱进行拍照，并将所拍摄的照片传输给嵌入式处理器；

S22、通过距离获取单元22对待码垛料箱相对于已码垛料箱进行距离检测(例如：检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的前后距离、左右距离)，并将所检测的距离数据传输给嵌入式处理器23；

S23、通过嵌入式处理器23根据照片和距离数据计算出待码垛料箱相对于已码垛料箱的距离偏差量(例如：待码垛料箱相对于已码垛料箱的左右距离偏差为Δx，待码垛料箱相对于已码垛料箱的前后距离偏差为Δy)和角度偏差量(例如：上下两层料箱的角度偏差为Δθ)，并将距离偏差量(Δx和Δy)和角度偏差量(Δθ)传输给运动控制器11。

S30、通过运动控制器11控制AGV叉车1进行运动补偿，以对AGV叉车1的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标。

具体包括步骤S31-S33：

S31、通过AGV叉车1控制待码垛料箱上升并回退一段距离；

S32、通过运动控制器11根据距离偏差量Δx和Δy进行前后距离和左右距离的距离补偿；

S33、通过运动控制器11根据角度偏差量Δθ进行角度补偿，从而对AGV叉车的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标。

S40、通过AGV叉车1再次叉取待码垛料箱至预码垛位置，并利用检测组件2再次检测，以确认待码垛料箱的位置偏移量是否在容许的偏差范围内。

具体包括步骤S41-S42：

S41、通过AGV叉车1再次叉取待码垛料箱至已码垛料箱上方，并下降至已码垛料箱上方预定位置(例如1～5厘米之间，优选为3厘米)处停止；

S42、通过图像采集单元21和距离获取单元22再次进行拍照和距离测量，并将所拍摄的照片和所测量的距离数据传输给嵌入式处理器23；

S43、通过嵌入式处理器23根据照片和距离数据再次计算待码垛料箱的位置偏移量(即Δx、Δy和Δθ)；

S44、判断再次计算后的位置偏移量是否位于容许的偏差范围内。

S50、若待码垛料箱的位置偏移量在容许的偏差范围内，则通过AGV叉车1将待码垛料箱放置于已码垛料箱上方，完成码垛；若待码垛料箱的位置偏移量不在容许的偏差范围内，则重新进行位置调整，直至待码垛料箱的位置偏移量在容许的偏差范围内。

S60、若待码垛料箱的位置调整次数大于两次，则通知仓库管理系统(WMS系统)码垛故障，进入故障处理流程。

S70、对码垛准确性进行检测，以确认是否存在码垛故障。

具体包括步骤S71-S73：

S71、当待码垛料箱码放完成后，则运动控制器将码垛完成指令发送至所述嵌入式处理器23；

S72、通过图像采集单元21(工业相机)对新的已码垛料箱进行拍照，其中，新的已码垛料箱指的是：将上文的待码垛料箱放置在原已码垛料箱上后，所形成的新的已码垛料箱。例如：原先已码垛了两个料箱，现将一个待码垛料箱码垛完成后，则形成了具有三个料箱的新的已码垛料箱；

S73、通过照片判断新的已码垛料箱是否堆垛准确；

S74、若判断堆垛准确，则AGV叉车下发相机停止检测指令，并将堆垛完成状态发送给WMS系统；若判断堆垛错误，则通知WMS系统码垛故障，进入故障处理流程。

由此，利用该堆垛方法进行料箱的码垛时，能够根据不同位置的待码垛料箱做出不同的位置调整，以保证每一个待码垛料箱均能够精准放置于已码垛料箱的上方，从而提高了码垛的精准度和码垛后整体的稳定性，减小了堆垛倾覆的风险，提高了堆垛的安全性。同时，通过故障检测流程能够避免因计算错误而导致的错误堆垛的情况，进一步提高了堆垛的安全性。

上面对本发明所提供的堆垛装置及堆垛方法进行了详细的说明。对本领域的一般技术人员而言，在不背离本发明实质内容的前提下对它所做的任何显而易见的改动，都将构成对本发明专利权的侵犯，将承担相应的法律责任。

Claims (10)

1.一种堆垛装置，其特征在于包括：

AGV叉车，所述AGV叉车上设有运动控制器；

至少一个检测组件，所述检测组件设置于所述AGV叉车的至少一侧，并与所述运动控制器电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈所述位置偏移量给所述运动控制器；

所述运动控制器用于根据所述位置偏移量控制所述AGV叉车进行运动补偿，以调节所述待码垛料箱与所述已码垛料箱之间的相对位置。

2.如权利要求1所述的堆垛装置，其特征在于，所述检测组件为一对，一对所述检测组件对称设置于所述AGV叉车的两侧，且所述检测组件沿竖直方向可升降移动，以调节所述检测组件的高度。

3.如权利要求1所述的堆垛装置，其特征在于，所述检测组件为多对，多对所述检测组件均对称设置于所述AGV叉车的两侧，位于同一侧的多个所述检测组件沿竖直方向间隔设置，以使任一所述检测组件均能够检测对应高度的待码垛料箱。

4.如权利要求2或3所述的堆垛装置，其特征在于，所述检测组件包括图像采集单元、距离获取单元以及嵌入式处理器；

所述图像采集单元设置于所述AGV叉车一侧的第一位置，并与所述嵌入式处理器电连接，以用于对待码垛料箱进行拍照，并将所拍摄的照片传输给所述嵌入式处理器；

所述距离获取单元设置于所述AGV叉车一侧的第二位置，并与所述嵌入式处理器电连接，以用于对所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱进行距离检测，并将所检测的距离数据传输给所述嵌入式处理器；

所述嵌入式处理器与所述运动控制器电连接，以用于根据所述照片和所述距离数据计算出所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱的距离偏差量和角度偏差量，并将所述距离偏差量和角度偏差量传输给所述运动控制器。

5.一种堆垛方法，其特征在于包括以下步骤：

通过AGV叉车叉取待码垛料箱至预码垛位置；

通过设置于AGV叉车至少一侧的检测组件检测所述待码垛料箱的位置偏移量，并将所述位移偏移量反馈给所述AGV叉车上的运动控制器；

通过所述运动控制器控制所述AGV叉车进行运动补偿，以对AGV叉车的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标；

通过AGV叉车再次叉取待码垛料箱至预码垛位置，并利用所述检测组件再次检测，以确认所述待码垛料箱的位置偏移量是否在容许的偏差范围内；

若所述待码垛料箱的位置偏移量在容许的偏差范围内，则通过AGV叉车将所述待码垛料箱放置于所述已码垛料箱上方，完成码垛；若所述待码垛料箱的位置偏移量不在容许的偏差范围内，则重新进行位置调整，直至所述待码垛料箱的位置偏移量在容许的偏差范围内。

6.如权利要求5所述的堆垛方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述待码垛料箱的位置调整次数大于两次，则通知仓库管理系统码垛故障，进入故障处理流程。

7.如权利要求5所述的堆垛方法，其特征在于，所述通过AGV叉车叉取待码垛料箱至预码垛位置具体包括：

通过AGV叉车叉取待码垛料箱，并移动至已码垛料箱上方；

通过AGV叉车带动待码垛料箱下降，直至所述待码垛料箱距离所述已码垛料箱上方预定位置处停止，此时，所述待码垛料箱处于预码垛位置。

8.如权利要求7所述的堆垛方法，其特征在于，所述通过设置于AGV叉车至少一侧的检测组件检测所述待码垛料箱的位置偏移量，并将所述位移偏移量反馈给所述AGV叉车内的运动控制器具体包括：

通过图像采集单元对处于预码垛位置的待码垛料箱进行拍照，并将所拍摄的照片传输给嵌入式处理器；

通过距离获取单元对所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱进行距离检测，并将所检测的距离数据传输给所述嵌入式处理器；

通过所述嵌入式处理器根据所述照片和所述距离数据计算出所述待码垛料箱相对于所述已码垛料箱的距离偏差量和角度偏差量，并将所述距离偏差量和角度偏差量传输给所述运动控制器，

其中，所述图像采集单元设置于所述AGV叉车一侧的第一位置，并与所述嵌入式处理器电连接；所述距离获取单元设置于所述AGV叉车一侧的第二位置，并与所述嵌入式处理器电连接；所述嵌入式处理器与所述运动控制器电连接。

9.如权利要求8所述的堆垛方法，其特征在于，所述通过所述运动控制器控制所述AGV叉车进行运动补偿，以对AGV叉车的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标具体包括：

通过AGV叉车控制待码垛料箱上升并回退一段距离；

通过运动控制器根据所述距离偏差量进行前后距离和左右距离的距离补偿；

通过运动控制器根据所述角度偏差量进行角度补偿，从而对AGV叉车的定位导航目标进行修正，并计算出新的定位坐标。

10.如权利要求9所述的堆垛方法，其特征在于，所述通过AGV叉车再次叉取待码垛料箱至预码垛位置，并利用所述检测组件再次检测，以确认所述待码垛料箱的位置偏移量是否在容许的偏差范围内具体包括：

通过AGV叉车再次叉取待码垛料箱至已码垛料箱上方，并下降至已码垛料箱上方预定位置处停止；

通过图像采集单元和距离获取单元再次进行拍照和距离测量，并将所拍摄的照片和所测量的距离数据传输给所述嵌入式处理器；

通过所述嵌入式处理器根据所述照片和所述距离数据再次计算待码垛料箱的位置偏移量；

判断再次计算后的位置偏移量是否位于容许的偏差范围内。

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