JPH0248313A

JPH0248313A - スタッカクレーンの棚位置検出装置

Info

Publication number: JPH0248313A
Application number: JP19843288A
Authority: JP
Inventors: Kenji Kato; 賢二加藤
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1988-08-09
Filing date: 1988-08-09
Publication date: 1990-02-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はスタッカクレーンの棚位置検出装置に関する。

〔従来の技術〕

自動倉庫に付設されるスタッカクレーン（５１）は縦方
向に沿って複数段かつ漢方向に沿って複数連マトリクス
状に設けられているＮ　（・５２　）位置に正確に停止
する必要がある。そのためにスタッカクレーン（５１）
の漢方向及び縦方向に夫々移動するクレーン台車（５３
）及び昇降台（５４）従来以下説明するようにして停止
すべき棚位置を検出していた。

すなわち、クレーン台車においては第６図のようにクレ
ーン台車（５３）の進行方向（矢印へ方向）において、
自動倉庫の１１３４（５２）前面に各連ごとに停止位置
指示用のしゃへい板（５５）を設け、上記クレーン台車
（５３）に設けた検出装置（５６）が所望の停止位置手
前のしゃへい板（５５）を検出した時点でタイマーが作
動開始し、該タイマーの計時に従って順次減速せしめて
停止させる方法がとられていた。

一方昇降台（５４）はその昇降マス）　（５７）に棚（
２）の各段にあわせてしゃへい板（５８）を設け、昇降
台（５４）に設けた検出装置（５９）が所望の停止位置
手前のしゃへい板（５８）を検出した時点でタイマーが
作動開始し、該タイマーの計時に従って従事減速せしめ
て停止させる方法がとられていた。

〔発明Ｉ解決しようとする課題〕

ところが、上記従来のようにじゃへい板を用いるタイプ
においては、停止位置が精度を要求されるために、調整
作業が必要である。

該調整作業を具体的に述べれば先ずじゃへい板を略位置
に仮設した後、スタッカクレーンを実際に運転し、棚位
置に停止させてみる。

そして、上記運転の停止位置と目位置との間に生じてい
るズレがなくなるまで、しやへい板を移動させ、再び運
転、停止といった調整作業を繰り返し行っていた。

上記調整作業をしゃへい板１枚毎に行わなければならな
いために多大の時間と労力が費やされていた。また、該
調整作業を作業者が棚前面のしゃへい板においてはクレ
ーン台車の走行路上で、また昇降マストのしゃへい板で
は該マストに昇って行うために非常に危険なものとなっ
ていた。

〔課題を解決するための手段〕上記課題を解決するために本発明は棚位置検出装置とし
て、スタッカクレーンの走行モータと、昇降台の昇降モ
ータとに夫々設けたエンコーダと、該夫々のエンコーダ
から信号を受けとり、かつ上記走行モータと昇降モータ
とを制御する制御装置とからなるものを提供するもので
ある。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説明する。

第２図は本発明が適用される自動倉庫（１）の全体概略
側面図であり、該自動倉庫（１）は上下方向（矢印Ｂ）
、に沿って複数段でかつ横方向（矢印Ａ）に沿って複数
連マ）　ＩＪクス状に構成されている多数の棚（２）を
有する柵渠合体（３〕と、該柵渠合体（３）の前面に沿
って移動自在なスタッカクレーン（４）からなるもので
ある。

柵渠合体（３）は床面（Ｆ）　　から多数立設されてい
る支柱（５）と、該支柱（５）のうち前後方向く第２図
に右いて紙面と直交する方向）に対となっている支柱（
５）間に渡した多数の物品支持部材（６）より構成され
ていて、すなわち、支柱（５）によって連方向に区分さ
れ、物品支持部材（６）によって段方向に区分されてい
るのである。

また、上記支柱（５）と物品支持部材（６）とに囲まれ
た空間が物品（ｗ）を収納する棚（２）を形成している
。また、柵渠合体（３）の前面には上下−対のガイドレ
ール（７０）　（７Ｌ）が設けられていて、該上下のガ
イドレール（７０）　（７Ｌ）にスタッカクレーン（４
）が支承されている。

次に、スタッカクレーン（４）について説明する。

すなわち、スタッカクレーン（４）は上記下部ガイドレ
ール（７Ｌ）に沿って移動するクレーン台車（８）と、
上部ガイドレール（７Ｕ）に沿って移動する上部フレー
ム（９）と、該上部フレーム（９）とクレーン台車（８
）間に立設されているマストα口と、該マストα１に沿
って上下動自在な昇降台（社）とからなるものである。

クレーン台車（８）は下部ガイドレール（７Ｌ）上を転
勤する駆動車輪αつにギアαＪｃｏ連結した走行駆動モ
ータαωにより走行される。αＯは従動車輪である。

走行駆動モータαωの可変減速機０秒を介して出力軸α
つ端には第３図示のようにスプロケット（２０）　（２
１）とチェーン（２２）を介して別の回転軸（２３）を
連動連結してあって、該回転軸〈２３）に光学式のイン
クリメンタルエンコーダ（２４）を連結してあり、該エ
ンコーダ（２４）は後述する制御装置（２５）に接続し
である。なお、（２６）は軸受である。

上部フレーム（９）は上部ガイドレール（７Ｕ）に沿っ
て移動するものであって、上部ガイドレール（７１）を
対となって両側から挟持転勤することで横揺れ防止をな
しているガイドローラ（２７）が設けられている。

上述のようにクレーン台車（８）と上部フレーム（９〕
との間にはマストαＣが立設されていて、該マストαＧ
の両側方には上下方向く矢印Ｂ）にガイドレール（２８
）が固着されている。該ガイドレール（２８）を両側方
から挟み込んで転勤する複数のガイドローラ（図示路）
が昇降台０υに回転自在に設けられている。また、マス
トα１の上下端夫々にはスプロケット（３００）　（３
０Ｌ）が設けられている。該両スプロケット（３０１１
）（３０Ｌ）　　間にチェーン（３１）が懸回されてい
て、該チェーン（３１）の両端部が上記昇降台００の上
下端に固着されている。以上の構成から昇降台Ｑｌ）は
チェーン（３１）を回転駆動させることで昇降自在とな
っている。本実施例の場合、上部スブロケッｌ−（３０
［１）　　を昇降駆動モータ（３２）と直結して回転駆
動させていることで、昇降台０υを昇降させている。昇
降駆動モータ（３２）の出力軸（３３）はスプロケット
（３４）　（３５）とチェーン（３６）とを介してイン
クリメンタルエンコーダ（３７）と連結されていて、さ
らに該エンコーダ（３７）は後述する制御装置（２５）
に接続されている。また、昇降台ＯＤ上には棚（２）と
の間で物品（Ｗ）　　の受渡しを行う公知のスライドフ
ォーク（３８）が設けられている。

算１図はスタッカクレーン（４）の制御構成をブロック
図で示している（２５）は制御装置を示し、該制御装置
（２５）は入出力インターフェース（３９）、ＣＰ　Ｕ
（４０）　ＲＯＭ（４１）　ＲＡ　Ｍ（４２）から構成
されるものである。制御装置（２５）には操作部（４３
）から送られてくる信号が入力され、一方制御装置（２
５）からは走行制御回路（４４）、昇降制御回路（４５
）へ信号を出力している。すなわち、制御装置（２５）
は、走行制御回路（４４）を介して走行駆動モータα９
を、昇降制御回路（４５）を介して昇降駆動ロータ（３
２）を夫々制御している。

また、制御装置（２５）には走行駆動モータＩｌω昇降
駆動モータ（３２）夫々に連結されている。

エンコーダ（２４）　（３７）から回転数としてパルス
値信号がフィードバックされている。

第５図はスタッカクレーン（４）の制御装置（２５）へ
ＩＩＩ　（２）の位置情報の人力の手順を示すフローチ
ャート図である。先ず、手動操作部（４３）によって図
面等より得た棚位置に関するデータ（距離、高度）を制
御装置（２５）へ入力する（ステップｎｌ）。次いで、
入力されたデータを制御装置（２５）がエンコーダ（２
４）　（３７）のパルス値に変換する（ステップｎ２）
。変換されたパルス数に基づいて実際にスタッカクレー
ン（４）を試運転してみる（ステップｎ３）。

試運転してみて上記データから変換したパルス値に基づ
いて停止した位置と棚位置とのズレを算出演算する（ス
テップｎ４）。算出演算されたズレをオフセット値とし
て人力する（ステップｎ５）。人力された値を記憶しく
ステップｎ６）、エンドする。

次に、実際にスタッカクレーン（４）を運転する作用に
ついて説明する。例えば、今第２図Ｃ位置の棚にある物
品（Ｗ）　　を取りに行くとする。

先ず、Ｃ位置のデータ（例えば３連４段）が人力される
。制御装置（２５）は入力されたデータをパルス値に変
換する。（ここでは仮りに走行がｐ昇降ｍとする。）す
なわち、クレーン台車（８）と昇降台αυは変換された
パルス値に従って移動する。

クレーン台車（８）は変換されたパルス値ｌから例えば
１０パルス手前まで高速で走行し、３パルス手前まで中
速で走行し、以後低速で走行し、パルス値βで停止する
。制御装置（２５）は常時エンコーダ（２４）からフィ
ードバックされるパルス値と！とを比較している。昇降
台ＯＤはスタッカクレーン（４）が物品（Ｗ）　　を取
りに行くのか置きに行くのかで、若干パルス値を変える
ように予め設定されている。例えば、変換されたパルス
値がｍとすると、物品（１１）を取りに行く場合はｍ−
２、置きに行く場合はｍ＋２と制御装置（２５）内で自
動的（ごオフセットするようになっている。昇降台αＤ
の作用はクレーン台車（８）と略同様なので説明を省略
する。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように本発明に係る自動倉庫の棚
位置検出装置によれば、しゃへい板を用いないので時間
と労力が省けると共にスタッカクレーンの走行路や昇降
マストに昇る必要がないので危険な作業を一切行う必要
がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るスタッカクレーンの制御構成を示
すブロック図、第２図は自動倉庫の全体概略側面図、第
３図は走行駆動モータ付近の拡大平面図、第４図は昇降
駆動モータ付近の拡大平面図、第５図は制御装置への情
報人力の手順を示すフローチャート図、第６図は従来の
自動倉庫の側面図である。（１）　　　　　自動倉庫（２）棚（４）　　　　　スタッカクレーンＱｌ）　　　　　昇降台 αω　　　　走行モータ（２４）　　　　　エンコーダ（２５）　　　　　制御装置（３２）　　　　　昇降モータエンコーダ

Claims

【特許請求の範囲】

自動倉庫に付設されるスタッカクレーンの棚位置検出装
置であって、スタッカクレーンの走行モータと、スタッ
カクレーンの昇降台の昇降モータとに夫々設けられたエ
ンコーダと、該両エンコーダから信号を受けとり、かつ
上記走行モータと昇降モータとを制御する制御装置とか
らなることを特徴とするスタッカクレーンの棚位置検出
装置。