KR101408553B1 - 판형부재 이재설비 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 판형부재인 판유리(2)가 세워진 상태에서 전후방향으로 수납되는 래크(32)와, 판유리(2)를 좌우로 이동시켜서 래크(32) 사이에서 수취하는 트랙로봇(10)을 구비하고 있다. 트랙로봇(10)은, 트랙측 주행기대(14)와, 플립(17)과, 트랙측 반송기대와, 롤러를 갖는다. 플립(17)은, 플립 액추에이터에 의해 트랙측 주행기대(14)에 대해 축선(L1) 주위를 회동하고, 회동함으로써 그곳에 놓이게 된 판유리(2)를 세우거나, 눕히거나 하도록 구성되어 있다. 롤러는, 트랙측 반송기대(25)에 회동 가능하도록 설치되어, 회동함으로써 판유리(2)를 래크(32) 안으로 보낼 수 있도록 구성된 스토커 설비(1)이다. 이에 따라, 본 발명은, 판형부재인 판유리(2)를 세운 상태에서 래크(32)로 삽입하거나, 세워진 상태 그대로 래크(32)로부터 추출하거나 하는 것이 가능하다.

Description

판형부재 이재설비 {SHEET-SHAPED MEMBER TRANSFER EQUIPMENT}

본 발명은, 복수의 판형부재를 세운 상태에서 병렬로 수납 가능한 래크와, 상기 래크에 판형부재를 삽입하거나, 상기 래크로부터 판형부재를 꺼내거나 하는 판형부재 이재기구를 구비하는 판형부재 이재(移載)설비에 관한 것이다.

종래부터, 기판을 반송하는 다양한 반송장치가 알려져 있다. 이 다양한 반송장치 중 하나로, 특허문헌 1에 개시된 기판을 래크(또는, 카세트(Cassette) 등)에 수납하거나, 래크에 수납된 기판을 꺼내거나 하는 로봇이 있다. 특허문헌 1에 기재된 로봇은, 로봇 팔을 구비하고 있다. 로봇 팔은, 세 개의 링크를 가지며, 이들 세 개의 링크는, 수직방향으로 늘어나는 수직축선 주위를 회동 가능하도록 연결되어 있다. 로봇 팔의 선단부에는, 엔드 이펙터가 장착되어 있다. 이 엔드 이펙터는, 그 선단부에 기판을 올려놓을 수 있도록 구성되어 있고, 그 선단부가 수평방향으로 늘어나는 수평축선 주위를 회동 가능하도록 구성되어 있다.

이렇게 구성된 로봇은, 세 개의 링크를 회동시키면서 엔드 이펙터를 움직이게 하고, 그곳에 올려 진 기판을 래크에 삽입하거나, 래크로부터 기판을 꺼내거나 한다. 또, 로봇은, 엔드 이펙터의 선단부를 수평축선 주위에 회동시킴으로써, 엔드 이펙터에 올려둔 기판을 세우거나 눕히거나 할 수 있다. 이 때문에, 엔드 이펙터를 다양한 방향에서 래크로 삽입시킬 수 있으며, 래크의 방향에 관계없이, 기판을 삽입하거나 그곳으로부터 기판을 꺼내거나 할 수 있다.

일본 특표 2002-522238호 공보

특허문헌 1에 기재된 로봇은, 기판(81~83)을 래크(84)에 삽입하거나, 래크(84)로부터 꺼내거나 할 때, 래크의 기판을 수용하는 기판 수용부 안에 엔드 이펙터를 삽입하도록 되어 있다. 한편, 복수의 기판(81~83)은, 도 29 및 30에 나타나있듯이, 서로 접촉되지 않도록 배열방향으로 나란히 래크(84)에 수용된다. 따라서, 복수의 기판(81~83)을 맨 앞쪽의 기판(81)부터 순서대로 반출할 경우, 반출하는 각 기판(81~83) 앞에 엔드 이펙터(85)를 삽입할 수 있는 오픈 스페이스가 형성되므로, 위에서 기술한 엔드 이펙터(85)를 이용해도 반출에는 어떠한 문제도 발생하지 않는다.

그러나 래크(84)에 수용된 복수의 기판(81~83)은, 반드시 앞의 기판(81)부터 순서대로 반출된다고 할 수 없으며, 두 개의 기판(81, 83) 사이에 수용된 기판(82)을 먼저 꺼내는 경우가 종종 있다. 이 경우, 엔드 이펙터(85)를 두 개의 기판(81, 82)(또는, 기판(82, 83)) 사이에 삽입하지 않으면 안 된다.

일반적으로, 인접하는 기판의 수용간격은, 래크(84)의 설치면적에 대해 수용 가능한 기판의 매수를 빼곡하게 하기 위하여 짧게 되어있다. 이에 대해, 엔드 이펙터(85)는, 기판(81)~(83)에 협지(挾持) 기능을 갖게 하거나, 강성(剛性)을 확보하지 않으면 안 되기 때문에 두껍게 되어 있다. 따라서, 두 개의 기판(81, 82)(또는, 기판(82, 83)) 사이에 삽입하려고 해도 삽입할 수 없으며, 또, 삽입되었다 하더라도 기판(81~83) 등에 있어서 이들이 파손될 우려가 있다. 때문에, 래크(84)에서 기판의 수용 간격을 큰 폭으로 넓히지 않으면 안 되며, 또 그렇게 하면, 래크(84)의 설치면적이 커져 버린다.

이러한 문제는, 기판(81~83)을 반출하는 경우뿐만 아니라, 기판(81~83)을 반입하는 경우에도 동일하게 발생하는 문제이다. 결국, 기판(81~83)을 배열방향으로 순서대로 반입하는 경우에는 아무런 문제가 없지만, 두 개의 기판(81, 83)이 먼저 래크(84)에 반입되고 그 뒤에 기판(82)을 반입하는 경우에는 반출할 때와 동일한 문제가 발생한다. 이 문제를 해소하기 위해서는, 래크(84)에서 기판(81~83)의 수용 간격을 큰 폭으로 넓히지 않으면 안 되며, 역시 래크(84)의 설치면적 또한 커져 버리게 된다.

여기에서, 본 발명은, 래크의 기판 수용부에 엔드 이펙터를 삽입하지 않고, 판형부재의 수납 피치(pitch)가 빼곡하게 되더라도 간격을 벌려둔 두 개의 판형부재 사이에 새로운 판형부재를 반입하고, 또 나란히 나열된 복수의 판형부재 중, 어떠한 판형부재도 반출할 수 있는 판형부재 이재설비의 제공을 목적으로 하고 있다.

본 발명의 판형부재 이재설비는, 지지부에서 지지되어 반송방향으로 연재하도록 세워진 복수의 판형부재를 상기 반송방향과 교차하는 배열방향으로 나란히 수납하고, 또, 삽입구에서 상기 복수의 판형부재가 상기 반송방향에서 각각 반입 및 반출 가능하도록 구성된 래크와, 상기 삽입구에서 상기 판형부재를 상기 반송방향에서 상기 래크로 반입하고, 또, 상기 래크에서 반출하는 판형부재 이재기구를 구비하고, 상기 판형부재 이재기구는, 상기 래크의 상기 삽입구로 향하는 트랙측 공간에 위치하며, 상기 판형부재를 지지해서 상기 반송방향으로 평행한 회동축선 주위를 회동 가능한 플립을 가지며, 상기 플립을 회동시켜서 상기 판형부재를 세우거나 눕히는 플립 회동기구와, 상기 반송방향으로 연재하고, 상기 플립 회동기구에 의해 세워진 상태의 상기 판형부재를 상기 반송방향으로 보내는 이송부를 갖는 반송기구와, 상기 플립 회동기구 및 상기 반송기구를 배열방향으로 이동시키는 이동기구를 구비하고, 상기 반송기구는, 상기 플립 회동기구가 위치하는 트랙측 공간과 상기 래크와의 사이에서 상기 이송부에 의한 상기 판형부재를 세운 상태에서 주고 받을 수 있도록 구성되어 있다.

본 발명에 따르면, 판형부재 이재기구는, 플립 회동기구에 의해 플립을 회동시켜서 플립에 지지되어 있는 판형부재를 세울 수 있다. 게다가, 이 플립 회동기구와 반송기구를 래크 배열방향의 임의의 위치로 이동시켜, 세운 상태의 판형부재를 이송부에 의해 반송방향으로 이동시킴으로써, 트랙측 공간에 있는 판형부재를 삽입구에서 래크로 반입시켜 수납할 수 있다. 이처럼, 판형부재 이재기구는, 수평상태의 판형부재를 세워서 래크로 삽입하고 수납할 수 있다. 또한, 본 발명에 있어서,「수평상태」란, 정확하게 수평인 자세가 된 상태만을 말하는 게 아니라, 수평자세에서 다소 기울어진 상태의 자세도 포함한다.

또, 본 발명은, 래크의 임의의 위치까지 플립 회동기구 및 반송기구를 이동시켜서 이송부를 구동함으로써, 래크에 수납된 판형부재를 반송방향으로 이동시켜서 트랙측 공간으로 돌려보낼 수 있다. 그리고 트랙측 공간으로 되돌려진 판형부재가 엔드 이펙터에 의해 플립에 놓여 이동된 뒤, 플립 회동기구로 플립을 회동시켜서 눕힘으로써, 판형부재를 수평상태로 만들 수가 있다. 이처럼, 판형부재 이재기구는, 래크에 세워진 상태에서 수납된 판형부재를 꺼내어 수평상태로 만들 수 있다.

이처럼, 본 발명에는, 이송부에 의해 판형부재를 반송방향으로 이동시켜서 주고받기 때문에, 판형부재를 반입/반출할 때, 반송기구나 플립을 래크 내에 수직으로 삽입할 필요가 없다. 이로 인해, 설비의 설치면적을 절감해야 하는 판형부재들의 간격을 좁혀서 판형부재의 배열방향으로의 수납 피치를 빼곡하게 해도, 종래기술과 같이 수납된 판형부재와 엔드 이펙터가 서로 닿아서 손상되는 일 없이, 두 개의 판형부재 사이에 새로운 판형부재를 반입하고, 나열된 복수의 판형부재들 중에 어떤 위치의 판형부재도 반출할 수 있다. 때문에, 래크에 대한 판형부재의 반입 및 반출을 정확하고 신속하게 수행할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 이송부인 트랙측 이송부를 가지며, 상기 트랙측 공간에 배치된 트랙측 반송기구와, 상기 이송부인 래크측 이송부를 가지며, 상기 래크에 배치된 래크측 반송기구로 구성되는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 이동기구로 트랙측 반송기구를 수용위치에 있는 래크측 반송기구의 앞까지 이동시켜, 트랙측 및 래크측 이송부를 각각 구동함으로써, 트랙측 및 래크측 반송기구 사이에서 판형부재를 주고 받을 수 있다. 따라서, 반송기구 자체를 슬라이드 시켜서 래크 내로 삽입할 필요 없으므로, 그 시간을 줄일 수 있다. 이로 인해, 판형부재 한 장 당 반입/반출 시간을 단축시킬 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 트랙측 반송기구와 상기 래크측 반송기구는, 상기 트랙측 이송부와 상기 래크측 이송부와 사이에서 세워진 상태로, 상기 판형부재를 주고받는 것이 가능하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 트랙측 반송기구와 래크측 반송기구와의 사이에서 판형부재를 주고받는 것이 가능하므로, 트랙측 및 래크측 반송기구 자체를 슬라이드 시켜서 래크 안에 삽입하지 않고도, 판형부재를 래크 안으로 삽입할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 이동기구는, 상기 트랙측 반송기구를 상기 배열방향으로 이동시키는 트랙측 이동기구와, 상기 래크측 반송기구를 상기 배열방향으로 이동시키는 래크측 이동기구로 구성되는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 래크의 수납위치 마다 래크측 반송기구를 설치할 필요 없이, 부품의 수량을 절감할 수 있다. 또, 예를 들어, 트랙측 반송기구와 래크측 반송기구를 서로 독립하여 이동시킴으로써, 각각의 위치에서 트랙측 반송기구 및 래크측 반송기구를 작동시킬 수 있으며, 이들을 병행하여 별도의 동작을 실행시킬 수 있다. 이로 인해, 반입/반출 시간을 단축시킬 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 트랙측 이동기구는, 성가 트랙측 반송기구와 함께 상기 플립 회동기구를 상기 배열방향으로 이동하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 플립 회동기구와 트랙측 반송기구가 함께 이동하기 때문에, 이들 기구의 위치를 정렬할 필요 없이 각 기구의 동작 프로그램을 용이하게 할 수 있으며, 또, 이동기구의 부품 수량을 절감함으로써, 제조비용을 줄일 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 래크는 복수의 지지부재를 가지며, 상기 복수의 지지부재는 상기 반송방향으로 간격을 두고 배치되어, 그 윗면에서 상기 판형부재를 각각 지지할 수 있도록 구성되어 있으며, 상기 래크측 이송부는, 래크측 이송부면 위를 이동시켜서 상기 판형부재를 보내는 래크측 구동부재를 가지며, 상기 래크측 반송기구는 상기 래츠측 이송부면이 상기 지지부재의 윗면보다 높은 위치에 있는 래크측 반송위치와, 상기 래크측 이송부면이 상기 지지부재의 윗면보다 낮은 위치에 있는 래크측 대기위치와의 사이에서 상기 래크측 이송부가 승강 가능하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 래크측 이송부를 래크측 반송위치까지 올림으로써, 래크 내에서 지지부재와 접촉하지 않고도 판형부재를 좌우로 부드럽게 이동시킬 수 있으며, 래크와 트랙측 공간과의 사이에서 판형부재를 주고받는 작업을 부드럽게 수행할 수 있다. 또, 래크측 이송부를 래크측 대기위치까지 내림으로써, 래크측 이송부면에 있는 판형부재를 지지부재로 내리고, 또한, 래크측 이송부면과 떨어져서 래크 내에 수납할 수 있다. 이로 인해, 수납 작업에 있어서 판형부재가 손상되는 것을 억제할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 트랙측 이송부는, 트랙측 이송부면 위를 이동시켜서 상기 판형부재를 보내는 트랙측 구동부재를 가지며, 상기 트랙측 반송기구는, 상기 트랙측 이송부면이 상기 래크측 반송위치에 대응하는 상기 래크측 이송부면과 실질적으로 같은 높이에 있는 래크측 반송위치와, 상기 트랙측 이송부면이 상기 지지부재의 윗면보다도 낮은 트랙측 대기위치 사이에서 상기 트랙측 이송부가 승강 가능하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 트랙측 이송부를 반송위치까지 올림으로써, 래크 내에 서 지지부재에 닿지 않고도 판형부재를 좌우로 부드럽게 이동시키는 것이 가능하며, 래크와 트랙측 공간 사이에서 판형부재를 주고받는 작업을 부드럽게 수행할 수 있다. 이로 인해, 수납작업에서 판형부재가 손상되는 것을 막을 수 있다. 또, 트랙측 이송부를 대기위치까지 내릴 수 있으므로, 래크에 판형부재를 삽입하는 도중에 트랙측 이송부를 판형부재에서 멀어지게 하고, 상기 트랙측 이송부를 래크측 반송기구보다 먼저 다음의 수납위치까지 이동시킬 수 있다. 이로 인해, 판형부재의 반출시간을 단축할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 트랙측 이송부와 상기 래크측 이송부가 상기 반송방향으로 나란히 나열되어 있는지 그렇지 않은지를 검출하는 위치검출센서를 구비하고, 상기 트랙측 이송부 및 상기 래크측 이송부는, 이들이 상기 반송방향으로 나열되어 있는 것이 상기 위치검출센서에서 검출되면, 상기 판형부재를 주고받는 작업을 행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 트랙측 이송부와 래크측 이송부 사이에서 판형부재를 주고받지 못하여 발생하는 손상을 막을 수 있다.

상기 발명에서, 상기 플립 회동기구는, 상기 이동기구에 의해 이동할 때, 상기 플립을 회동시켜서 각 플립에 지지된 상기 판형부재를 눕히도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 판형부재를 눕힌 상태에서 플립 회동기구를 움직이기 때문에, 판형부재가 움직임으로써 발생하는 바람의 풍량을 억제할 수 있다. 이동시에 발생하는 바람은, 래크에 나란히 나열되어 수납된 판형부재를 바람에 펄럭이게 하고, 또한, 손상시킬 위험이 있지만, 본 발명에서는 바람을 억제시킬 수 있으므로, 이러한 판형부재의 펄럭이는 현상을 억제하여 판형부재의 손상을 방지할 수 있다.

상기 발명에 있어서, 상기 플립은, 회동 가능한 복수의 구면 롤러를 가지며, 상기 복수의 구면 롤러에 의해 상기 판형부재의 뒷면을 지지하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 구성에 따르면, 판형부재가 회동하는 구면 롤러에 의해 지지되어 있으므로, 이송부가 판형부재를 이동시킬 때 판형부재를 플립에 세워놓은 채로 슬라이드 이동시키더라도 부드럽게 움직이게 할 수 있다. 이로 인해, 래크와 플립 사이에서 판형부재를 주고받을 때, 판형부재를 플립에 맞춰 슬라이드 이동시킬 수 있으므로 플립이 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 상기 목적, 다른 목적, 특징 및 이점은 첨부도면을 참조할 것이며, 다음에 기술하는 발명의 적절한 실시형태의 상세한 설명을 통하여 더욱 명확해 질 것이다.

본 발명에 따르면, 래크의 기판 수용부에 엔드 이펙터를 삽입하지 않고, 판형부재의 수납 피치가 빼곡하게 되더라도 간격을 벌려둔 두 개의 판형부재 사이에 새로운 판형부재를 반입하고, 또, 나란히 나열한 복수의 판형부재 중 어떤 판형부재라도 반출하는 것이 가능하다.

도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 스토커 설비의 전체를 나타내는 평면도이다.
도 2는, 도 1에 나타난 스토커 설비가 구비된 트랙로봇 및 래크를 확대하여 나타낸 사시도이다.
도 3은, 도 2에 나타난 스토커 설비에 구비되는 복수의 래크 중 일부분을 떼어내어 나타낸 사시도이다.
도 4는, 도 3에 나타난 스토커 설비를 정면에서 본 정면도이다.
도 5는, 도 1에 나타난 스토커 설비의 제어계의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은, 도 3에 나타난 스토커 설비의 트랙로봇을 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 7은, 도 3에 나타난 스토커 설비의 트랙로봇을 뒤에서 본 확대 사시도이다.
도 8은, 스토커 설비의 래크 일부분을 확대해서 나타낸 우측도면으로, (a)는, 래크의 위쪽 부분을 확대해서 나타낸 우측도면이고, (b)는, 래크의 아랫 부분을 확대해서 나타낸 우측도면이다.
도 9는, 도 3에 나타낸 스토커 설비의 래크로봇을 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 10은, 도 9에 나타난 래크로봇을 위쪽에서 본 확대 평면도이다.
도 11은, 래크로봇과 스토커 사이에서의 센서나 교환을 뒤쪽에서 보고 나타낸 사시도로, (a)는, 트랙측 반송기구와 반송기구가 배열방향과 불일치하고 상태를 나타내며, (b)는, 트랙측 반송기구와 반송기구가 배열방향과 일치하고 상태를 나타내고 있다.
도 12는, 판유리를 반입 및 반출할 때, 그 제어순서를 나타낸 다이어그램이다.
도 13은, 도 1의 상태에서 플립을 세웠을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 14는, 도 13의 상태에서 래크의 수납위치 앞까지 스토커를 이동시켰을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 15는, 도 14의 상태에서 래크로봇을 래크의 수납위치까지 이동시켰을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 16은, 도 15의 상태에서 래크로봇을 반송위치에서 상승시켰을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 17은, 도 16의 상태에서 플립을 거의 수직인 상태까지 세웠을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 18은, 도 17의 상태에서 스토커 설비를 좌측방향에서 본 상태를 확대해서 나타낸 우측도면이다.
도 19는, 도 18의 상태에서 지지부를 하강시켰을 때의 상태를 나타낸 우측도면이다.
도 20은, 도 19의 상태에서 판유리를 슬라이드 이동시켜서 그 일부분을 래크로봇 위로 이동시켰을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 21은, 도 20의 상태에서 판유리를 래크의 수납위치까지 이동시켰을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 22는, 도 21의 상태에서 판유리를 내려 래크에 수납했을 때의 상태를 확대해서 나타낸 사시도이다.
도 23은, 제 2 실시형태의 스토커 설비의 일부를 나타낸 확대 사시도이다.
도 24는, 도 23에 나타난 스토커 설비에서, 판유리를 반입/반송할 때의 억제 순서를 나타낸 다이어그램이다.
도 25는, 제 3 실시형태의 스토커 설비의 제어계의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 26은, 도 25에 나타난 스토커 설비의 일부를 나타낸 확대 사시도이다.
도 27은, 제 4 실시형태의 스토커 설비의 일부를 나타낸 확대 사시도이다.
도 28은, 도 27에 나타난 스토커 설비의 제어계의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 29는, 복수의 기판을 수납 가능한 래크를 정면에서 본 정면도이다.
도 30은, 도 29에 나타난 래크 및 엔드 이펙터를 위쪽에서 본 평면도이다.

이하에서는, 상기 기술한 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태에 관한 판형부재 이재설비인 스토커 설비(1)에 대해서 설명한다. 또한, 실시형태에 있어서 상하, 좌우 및, 전후 등과 같은 방향의 개념은, 설명의 편의상 사용한 것이므로, 스토커 설비(1)에 대해서, 그들 구성의 배치 및 방향 등을 반드시 그 방향에 한정해야 함을 의미하는 것은 아니다. 또한, 이제부터 설명할 스토커 설비(1)는, 본 발명에 있어서 하나의 실시형태에 불과하며, 본 발명은 실시의 형태에 한정되지 않고, 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서 추가, 삭제, 변경이 가능하다.

[스토커(stocker) 설비]

도 1에 도시된 바와 같이, 스토커 설비(1)는, 하나의 처리장치에서 별도의 처리장치로 판형부재(2)를 반송하는 반송로에 설치되어, 반송되어온 판형부재(2)를 일시적으로 축적해 두기 위한 설비이다. 판형부재(2)는, 예를 들어, 태양광 패널이나 액정패널 등과 같은 것에 사용되는 대형 판유리로, 이하에서는 '판유리(2)'라고 설명하도록 한다. 단, 판형부재(2)는, 대형 판유리에 한정되지 않고 강판이나 수지판이어도 좋고, 판상의 부재여도 좋다. 본 실시형태에 있어서, 스토커 설비(1)는, 하나의 처리장치에서 별도의 처리장치로 판유리(2)를 반송하는 휠 컨베이어(Wheel Conveyor)(3)에 설치되어 있다.

휠 컨베이어(3)는, 반송로를 따라서 연재하는 한 쌍의 빔(4)을 가지고 있으며, 한 쌍의 빔(4)에는 복수의 휠 축(5)이 설치되어 있다. 휠 축(5)은 한 쌍의 빔(4)을 회동가능 하도록 놓여져서 한 쌍의 빔(4)에 직교하도록 연재되어 있다. 또, 휠 축(5)은, 도면으로 제시하지 않은 구동장치에 의해 회동되고 있으며, 휠 축(5)을 회동시킴으로써, 그들 위에 놓여진 판유리(2)가 한쪽 방향(본 실시형태에서는 오른쪽방향)으로 이동하도록 되어 있다.

또, 휠 컨베이어(3)는, 스토퍼(stopper)(6)를 가지고 있다. 스토퍼(6)는, 인접하는 두 개의 휠 축(5a, 5b) 사이에 설치되어 있다. 스토퍼(6)는, 상하로 출몰 가능하도록 구성되어 있고, 스토퍼(6)를 돌출시킴으로써 휠 컨베이어(3) 위를 이동하는 판유리(2)가 정지위치에서 정지되고, 스토퍼(6)를 몰입(沒入)시킴으로써, 판유리(2)가 정지위치에서 하류(즉, 우측)로 이동할 수 있다. 스토커 설비(1)는, 스토퍼(6)에 의해 정지된 판유리(2)를 일시적으로 저장(stock)하고, 또, 이 저장된 판유리(2)를 휠 컨베이어(3) 위로 돌려보내서 별도의 처리장치로 이송시키도록 구성되어 있다. 다음은, 스토커 설비(1)의 구체적인 구성에 대해서 설명한다.

[트랙로봇]

스토커 설비(1)는, 도 1 ~ 도 7에 나타나있듯이, 트랙로봇(10) 및 래크(32)를 구비하고 있다. 스토커 설비(1)에서, 복수의 래크(32)가 좌우 양쪽으로 각각 일렬로 나열되어 있고, 각 열 사이에는 트랙로봇(10)이 설치되어 있다. 트랙로봇(10)은, 도 2 ~ 도 4에 나타나있듯이, 슬라이드 장치(11)를 구비하고 있다. 트랙측 이동기구인 슬라이드 장치(11)는, 가이드 레일(12)과 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)(도 5 참조)을 갖는다. 가이드 레일(12)은, 설치 장소가 바닥과 같은 곳에 설치된다. 가이드 레일(12)은 그 한쪽 끝이 휠 컨베이어(3) 부근에 위치하며, 거기에서부터 복수의 래크(32) 사이를 관통하듯이 전후 방향으로 연재해 있다. 또, 가이드 레일(12) 위에는, 트랙측 주행기대(14)가 슬라이드 가능하도록 장착되고, 가이드 레일(12) 안에는 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)가 수납되어 있다. 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)는, 예를 들어, 볼나사 기구 및 서보 모터로 구성되며, 트랙측 주행기대(14)를 가이드 레일(12)을 따라서 전후방향으로 슬라이드 시키도록 되어 있다(도 6의 화살표 A 참조).

트랙측 주행기대(14)는, 대략 사다리꼴 모양으로 형성되어 있다. 트랙측 주행기대(14)의 위쪽 뒷면에는 도 7에 나타나 있듯이 힌지(hinge)(15)가 설치되어 있고, 또한, 이 힌지(15)를 통하여 플립 회동기구(16)가 설치되어 있다. 플립 회동기구(16)는, 플립(17)과 플립 액추에이터(18)를 가지고 있다(도 5 참조). 플립(17)은, 소위 핸드(hand) 혹은 엔드 이펙터의 역할을 하는 것으로, 힌지(15)에 장착되어 있다. 이 플립(17)은, 대략적으로 삼차로 모양으로 형성되어 있고, 그 위에 판유리(2)가 올려져서 지지 가능하도록 구성되어 있다. 이처럼 구성된 플립(17)은, 힌지(15)를 통해서 좌우로 늘어나는 회동 축선(L1) 주위를 회동 가능하도록 구성되어 있다.

또, 트랙측 주행기대(14)에는, 플립 액추에이터(18)가 설치되어 있다. 플립 액추에이터(18)는 예를 들어, 서보모터인 플립(17)이 회동 축선(L1)주위를 회동 가능하도록 구성되어 있다. 플립(17)은, 이 플립 액추에이터(18)에 의해, 플립(17)이 뒤쪽으로 눕혀져 수평이 되는 수평자세와 플립(17)이 거의 직립하는 직립자세 사이에서 자세를 바꿀 수 있도록 구성되어 있다(도 6의 화살표 B 참조 및 도 7의 화살표 B 참조).

다음으로, 도 6 및 도 7을 참조하여, 플립(17)에 대해서 기술하도록 한다. 플립(17)은, 기부(19)와 세 개의 지지판(20)을 가지고 있다. 기부(19)는, L자 모양의 판(19a)과, 한 쌍의 장착판(19b)을 가지고 있다. L자 모양의 판(19a)은, 좌우로 연재하는 부재이며, 좌우로 수직으로 절단한 단면이 L자 모양이 되도록 두 개의 판이 직각으로 배치되어 있다. 이 L자 모양의 판(19a)의 좌우 양끝에는 한 쌍의 장착판(19b)이 각각 장착되어 있다. 장착판(19b)은, 두 개의 판 사이에 세워진 상태로 배치되며, 이들 두 개의 판 사이에는 그들을 연결하는 힌지 축(15a)이 장착되어 있다. 힌지 축(15a)은, 힌지(15)를 구성하는 부재로, 트랙측 주행기대(14)에 회동 축선(L1) 주위를 회동 가능하도록 장착되어 있다. 또, L자 모양의 판(19a)의 전면에는, 도 6 및 7에 나타나 있듯이 세 개의 지지판(20)이 장착되어 있다.

지지판(20)은, 도 6 및 7에 나타나 있듯이, L자 모양의 판(19a)으로부터 뒤쪽 비스듬히 위쪽으로 연재하는 좁은 직사각형 모양의 판부재로, 그 하단측이 기부(19)에 고정되어 있다. 지지판(20)은, 기부(19)를 회동 축선(L1) 주위로 회동시킴으로써, 지지판(20)이 상하방향으로 직립하는 직립자세와, 지지판(20)이 거의 평행하게 연재하는 수평자세 사이에서 그 자세를 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 이처럼 구성된 세 개의 지지판(20)은, 서로 좌우가 거의 동등한 간격을 두고 위치해 있으며, 그 간격은, 휠 컨베이어(3)의 휠 축(5)의 간격에 맞춰서 설계되어 있다. 이로 인해, 지지판(20)을 수평자세로 함으로써, 각 지지판(20)이 인접하는 휠 축(5a) 사이로 들어가고, 휠 컨베이어(3)의 정지위치에 위치하도록 되어 있다.

또, 지지판(20)의 윗면(20a)(지지판(20)이 직립자세일 때의 전면에 상당함)에는, 복수의 구면롤러(21)(본 실시형태에서는 네 개의 구면롤러(21))가 장착되어있다. 복수의 구면롤러(21)는, 회동 가능하도록 지지판(20)에 장착되어, 지지판(20)이 연재하는 방향(도 6에서 상하방향)으로 간격을 두고 배치되어 있다. 구면롤러(21)는, 그 일부분이 지지판(20)의 윗면(20a)으로부터 위쪽으로 돌출해 있고, 상면(20a)에 놓인 판유리(2)를 지지하고 있다. 또, 지지판(20)의 윗면(20a)에는, 지지부(22)가 장착되어 있다. 지지부(22)는, 대략적으로 오차로 모양으로 형성되어 있고, 구면롤러(21)보다 지지판(20)의 기단측(基壇側)에 배치되어 있다. 지지부(22)의 각 선단부분(즉, 하단부분)은, 전방을 향하여 돌출해 있고, 그 돌출된 부분에 판유리(2)의 하단부를 걸어서 지지할 수 있도록 구성되어 있다. 이렇게 구성되는 지지부(22)에는 리프트 실린더(lift cylinder)(23)가 설치되어, 리프트 실린더(23)에 의해 상하로 승강 가능하도록 구성되어 있다(도 6의 화살표 C참조).

또, 트랙측 주행기대(14)의 상부 앞쪽에는, 트랙측 반송기구(24)가 설치되어 있다. 트랙측 반송기구(24)는, 트랙측 반송기대(25)를 가지고 있다. 트랙측 반송기대(25)는, 좌우 양옆으로 긴 판형부재로, 좌우 양 끝이 양측에 있는 래크(32) 부근까지 늘어나 있다. 트랙측 반송기대(25)의 상부에는 복수의 설치부(25a)(본 실시형태에서는 6개의 설치부(25a)가 형성되어 있다. 설치부(25a)는, 좌우로 거의 동등한 간격을 두고 배치되어 있으며, 그 중앙에 상하방향으로 늘어난 노치(notch)가 형성되어 있다. 설치부(25a)는, 노치로 인해 분단된 왼쪽 및 오른쪽 부분에 트랙측 구동부재인 롤러(26)가 각각 설치되어 있다.

롤러(26)는, 트랙측 반송기대(25)의 뒷부분에 위치하도록 설치되어, 본 실시형태에서는 트랙측 반송기대(25)에 12개의 롤러(26)가 장착되어 있다. 또한, 구동부재를 벨트(belt)로 구성해도 좋다. 예를 들어, 롤러(26) 대신 도르래를 설치하여, 두 개 또는 그 이상의 도르래에 벨트를 걸쳐놓음으로써 실현할 수 있다.

롤러(26)는, 전후방향으로 연재하는 회동 축선 주위를 회동 가능하도록 구성되어 있다. 또, 트랙측 반송기대(25) 내에는, 트랙측 롤러 액추에이터(27)가 설치되어 있다(도 5 참조). 트랙측 롤러 액추에이터(27)는, 예를 들어, 타이밍벨트 등에 의해 구성되는 전달기구와 서보모터로 이루어져 있고, 복수의 롤러(26)를 동일한 방향으로 연동해서 회동시키도록 구성되어 있다. 또, 롤러(26)는, 그 위에 판유리(2)를 올릴 수 있도록 구성되어 있다. 이렇게 구성된 롤러(26) 및 트랙측 롤러 액추에이터(27)에 의해 트랙측 이송부가 구성되고, 트랙측 이송부는, 트랙측 롤러액추에이터(27)에 의해 롤러(26)를 구동함으로써, 롤러(26) 위에 놓인 판유리(2)를 오른쪽 또는 왼쪽 방향으로 보낼 수 있도록 되어 있다(도 6의 화살표 D 참조).

또, 트랙로봇(10)은, 도 5에 나타나 있듯이, 거기에 구비되어 있는 각 액추에이터(13, 18, 27) 및 실린더(23)의 동작을 제어하기 위한 트랙 제어부(28)를 구비하고 있다. 트랙 제어부(28)는, 스토커 설비(1)에 구비되는 제어장치(29) 일부의 제어블록이다. 트랙 제어부(28)는, 신호배선을 통하여 트랙측 슬라이드 액추에이터(13), 플립 액추에이터(18), 리프트 실린더(23) 및 트랙측 롤러 액추에이터(27)에 접속되어 있다. 트랙 제어부(28)는, 제어장치(29)의 기억부(29a)에 미리 기억된 프로그램 및, 입력장치(30)에 의해 입력된 지령에 기초하여, 상기 각 액추에이터(13, 18, 27) 및, 실린더(23)에 신호를 보내 그들 동작을 제어하는 기능을 갖는다.

[래크 및 래크로봇]

이와 같이 구성된 트랙로봇(10)의 좌우 양쪽에는, 도 3에 나타나 있듯이 복수의 래크 기대(31)가 각각 설치되어 있다. 래크 기대(31)는, 도 3에 나타나 있듯이 고정 장치(프레임)로, 바닥 등과 같은 곳에 고정된다. 구체적으로 설명하자면, 래크 기대(31)는, 평면시(平面視)로 좁은 직사각형 모양으로 형성되어 있고, 네 개의 다리(31a) 및 두 개의 빔(beam)부재(31b)를 가진다. 네 개의 다리(31a)는, 네 개의 각 모서리에 배치되고, 빔 부재(31b)는 좌우로 배치된 한 쌍의 다리(31a)의 상단부를 걸치도록 고정되어 있다. 이처럼, 고정되어 있는 두 개의 빔 부재(31b)는, 서로 평행하면서, 앞뒤로 거리를 두고 위치해 있다. 또, 2개의 빔 부재(31b)에는, 전후방향으로 연재하는 복수의 크로스빔 부재(31c)가 걸쳐져 있으며, 그 위에 래크(32)가 놓여있다.

래크(32)는, 도2 ~ 도4에 나타나 있듯이, 직육면체 바구니형상 또는 박스 형상으로 짜여진 틀(33)을 가지고 있다. 틀(33)은, 바닥부분에 복수의 바닥빔(33a)을 가지며 또, 천장부분에 복수의 윗빔(33b)을 가지고 있다. 바닥빔(33a)은, 크로스빔부재(31c)와 마찬가지로 전후방향으로 연재해 있고, 서로 좌우로 간격을 두고 배치되어 있다. 바닥빔(33a)의 윗면에는, 도 8(b)에 나타나 있듯이 복수의 세퍼레이터(seperator)(34)가 설치되어 있다. 복수의 세퍼레이터(34)는, 위쪽으로 돌출한 부재로, 앞뒤로 거의 동일한 간격으로 배치되어 있다. 인접하는 두 개의 세퍼레이터(34)의 간격은, 판유리(2)의 두께보다 아주 약간만 넓게 되어있다.

또, 윗빔(33b)은 바닥빔(33a)과 마찬가지로 전후방향으로 연재해 있고, 앞뒤로 간격을 두고 배치되어 있다. 윗빔(33b)의 아랫면에는, 도 8(a)에 나타나 있듯이 복수의 안내롤러(35)가 장착되어 있다. 복수의 안내롤러(35)는, 앞뒤로 거의 동일한 간격으로 위치해 있으며, 그 간격은 세퍼레이터(34)와 거의 동일한 간격이다. 이렇게 구성된 안내롤러(35)는 상항방향으로 연재하는 회동축선(L2) 주위를 회동 가능하도록 구성되어 있다.

이렇게 구성된 래크(32)에는, 판유리(2)가 좌우방향으로 연재하도록 수납되어 있고, 그 하단부가 인접하는 두 개의 세퍼레이터(34) 사이를 통하고, 그 상단부가 인접하는 두 개의 안내롤러(35) 사이를 통하고 있다. 이 때문에, 판유리(2)의 하단이 세퍼레이터(34)로 인해, 또 그 상단이 안내롤러(35)로 인해 쓰러지지 않도록 각각 지지되고, 판유리(2)가 세워진 상태에서 래크(32) 내로 수납된다. 래크(32)에는, 동일한 방법으로 복수의 판유리(2)를 수용할 수 있으며, 이로 인해, 복수의 판유리(2)가 전후방향(배열방향)으로 나란히 수용된다.

또, 판유리(2)는 래크(32)에서 뒤쪽으로 약간 기울어진 상태로 수납되어 있고, 판유리(2)의 상단은 그 하단과 연결되는 두 개의 세퍼레이터(34)보다 평면시(平面視)로 약간 뒤쪽에 위치한 두 개의 안내롤러(35)를 통하고 있다. 이렇게 수납된 판유리(2)는, 두 개의 세퍼레이터(34) 사이와 안내롤러(35) 사이를 한 장 한 장 통과하고, 인접하는 판유리(2)들이 세퍼레이터(34)와 안내롤러(35)에 의해 구분된다. 때문에, 래크(32) 내에는 판유리(2)가 서로 닿지 않을 정도로만 빼곡하게 배치 가능하다.

또, 윗빔(33b)이 반드시 고정되어 있을 필요는 없으며, 그 높이를 조정할 수 있도록 구성되어 있어도 좋다. 윗빔(33b)의 위치를 조정하는 조정기구로는, 예를 들어, 볼나사 기구 등과 같은 승강기구가 이용된다. 또, 윗빔(33b)이 승강기구를 이용하지 않고도 수동으로 조정할 수 있도록 구성되어 있어도 좋다. 이처럼 윗빔(33b)을 조정 가능하도록 구성함으로써, 수납가능한 판유리(2)의 높이에 맞춰서 윗빔(33b)의 높이를 조정할 수 있고, 래크(32)에 수납가능한 판유리(2)의 변형(variation)을 늘릴 수 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 모든 래크(32)의 윗빔(33b)이 같은 높이로 설정되어 있다.

이렇게 구성되는 래크(32)는, 각 래크 기대(31) 위에 하나씩 놓여지고, 트랙로봇(10)의 좌우 양측에 전후방향으로 나란히 배치되어 있다. 이들 래크(32)는, 좌우 양측에 통로가 있고, 그 한쪽 통로가 판유리(2)를 삽입할 수 있는 삽입구(32a)의 역할을 하고 있다. 각 래크(32)는, 삽입구(32a)가 트랙로봇(10) 측(즉, 트랙측)에 위치하도록 래크 기대(31)에 놓여있다. 결국, 트랙로봇(10)이 삽입구(32a)를 향하도록 위치해 있다.

더 구체적으로 설명하자면, 트랙로봇(10)의 좌측에 위치하는 래크(32)는, 삽입구(32a)가 우측에 위치하도록 래크 기대(31)에 놓여있으며, 트랙로봇(10)의 우측에 위치하는 래크(32)는, 삽입구(32a)가 좌측에 위치하도록 래크 기대(31)에 놓여있다. 이처럼, 트랙로봇(10)은 두 개의 래크(32)의 사이에 위치하여, 각 래크(32)의 삽입구(32a)를 향하는 트랙측 공간에 위치해 있다. 또, 래크(32)는, 각 열마다 삽입구(32a) 측면이 플랫(flat)한 상태가 되도록 래크 기대(31)에 고정되어 있으며, 이 래크 기대(31)에는, 래크로봇(40)이 설치되어 있다.

[래크로봇(Rack Robot)]

래크로봇(40)은, 도 4 및 도 9에 나타나 있듯이, 좌우 양측에 한 대씩 설치되어, 래크측 이동기구(41)를 구비하고 있다. 래크측 이동기구(41)는, 한 쌍의 가이드레일(42, 43)을 가지고 있다. 한 쌍의 레일(42, 43)은 전후방향으로 연재해 있으며, 각 래크기대(31)의 두 개의 빔 부재(31b)에 걸쳐져 있다. 한 쌍의 레일(42, 43)은 빔 부재(31b)의 아랫면에 고정되고, 빔 부재(31b)의 좌우 양끝 부분에서 떨어진 곳에 위치해 있다. 또, 한 쌍의 레일(42, 43)은 앞뒤로 인접하는 래크기대(31)의 한 쌍의 레일(42, 43)과 연결하여 증설될 수 있도록 되어 있으며, 복수의 래크기대(31)를 일렬로 나열함으로써, 그들을 전후방향으로 관통하는 한 쌍의 리니어 가이드(linear guide)(44, 45)가 형성되어 있다. 이 한 쌍의 리니어 가이드(44, 45)에는 래크측 주행기대(46)가 걸쳐지도록 설치되어 있다.

래크측 주행기대(46)는, 좌우 양옆으로 길게 형성된 주행 기대본체(47)를 가지고 있으며, 주행 기대본체(47)의 좌우 양끝 부분에는 슬라이드 블록(48, 49)이 각각 설치되어 있다. 이 한 쌍의 슬라이드 블록(48, 49)은 전후방향으로 슬라이드 가능하도록 한 쌍의 리니어 가이드(44, 45)에 각각 장착되어 있다. 주행기대 본체(47)는, 이 한 쌍의 슬라이드 블록(48, 49)에 의해 일렬로 나열된 복수의 래크기대(31)의 전단부에서 후단부까지 전후방향으로 슬라이드 가능하도록 되어있다(도 9의 화살표 E 참조). 또한, 주행 기대본체(47)의 좌우 양끝 부분은, 전후방향으로 슬라이드 시켰을 때 래크기대(31)와 접촉되지 않도록 형성되어 있다.

또, 래크측 이동기구(41)는, 한 쌍의 슬라이드 블록(48, 49)을 슬라이드 시키는 래크측 슬라이드 액추에이터(50)를 가지고 있다(도 5 참조). 래크측 슬라이드 액추에이터(50)는, 예를 들어 래크 앤드 피니언(RACK AND PINION) 기구 및 서보모터로 구성되어 있다. 래크기어(미도시)가 한쪽의 리니어 가이드(44)에 설치되고, 그에 대응하는 한쪽의 슬라이드 블록(48)에 피니언 기어(미도시)가 설치되어 있다. 또, 서보모터는, 한쪽의 슬라이드 블록(48) 내에 설치되어 있으며, 피니언 기어를 회동하도록 구성되어 있다. 서보모터에 의해 피니언 기어를 회동시키면, 피니언 기어가 래크기어 위를 전후방향으로 회동하고, 그에 맞춰서 슬라이드 블록(48, 49)이 리니어 가이드(44, 45) 위를 앞 또는 뒤쪽으로 슬라이드 이동한다. 결국, 서보모터를 구동함으로써, 래크측 주행기대(46)를 전후방향으로 슬라이드 시킬 수 있다. 이처럼, 슬라이드 하는 래크측 주행기대(46)에는, 래크측 반송기구(51)가 장착되어 있다.

래크측 반송기구(51)는, 한 쌍의 승강레일(52, 53)을 가지고 있다. 한 쌍의 승강레일(52, 53)은 상하방향으로 연재하는 리니어 레일로, 기대본체(46)의 좌우 양끝 부분에서 떨어진 곳에 설치되어 있다. 한 쌍의 승강레일(52, 53)에는 도면으로 제시하지 않은 슬라이드 블록이 상하방향으로 슬라이드 가능하도록 각각 장착되어 있고, 또, 이들 슬라이드 블록을 사이에 두고 래크측 반송기대(54)가 설치되어 있다.

래크측 반송기대(54)는, 좌우 양옆으로 긴 판형부재로, 그 좌우 양끝 부분에 상기의 슬라이드 블록이 각각 고정되어있다. 래크측 반송기대(54)는, 평면시로 리니어 가이드(44, 45) 사이에 위치하며, 래크측 주행기대(46)와 함께 전후방향으로 슬라이드 한다. 또, 래크측 반송기대(54)는, 그 위쪽에 복수의 설치부(54a)를 가지고 있다. 각 설치부(54a)는, 평면시로 래크기대(31)의 크로스빔(31c)과 겹쳐지지 않도록 위치해 있고, 래크측 반송기대(54)를 상승시켰을 때 각 설치부(54a)가 크로스빔(31c)의 사이 또는 그 옆(오른쪽 또는 왼쪽)으로부터 위쪽으로 돌출하도록 구성되어 있다. 이 설치부(54a)에는 구동부재인 롤러(55)가 장착되어 있다.

롤러(55)는, 래크측 반송기대(54)의 뒤쪽에 위치하도록 장착되며, 본 실시형태에서는 래크측 반송기대(54)에 8개의 롤러(55)가 장착되어 있다. 또한, 구동부재인 롤러(55)는 벨트여도 좋다. 예를 들어, 롤러(55) 대신에 도르래를 설치하여 두 개 또는 그 이상의 도르래에 벨트를 걸쳐놓음으로써 실현할 수 있다.

롤러(55)는, 트랙측 반송기대(25)의 롤러(26)와 마찬가지로, 전후방향으로 연재하는 회동축선 주위를 회동 가능하도록 구성되어 있다. 또, 트랙측 반송기대(25) 내에는, 래크측 롤러 액추에이터(56)가 설치되어 있다(도 5 참조). 래크측 롤러 액추에이터(56)는, 예를 들어, 타이밍벨트 등에 의해 구성되는 전달기구와 서보모터로 이루어져 있고, 복수의 롤러(55)를 동일한 방향으로 연동시켜서 회동시키도록 구성되어 있다. 이처럼 구성되는 래크측 롤러 액추에이터(56)는, 롤러(55)와 함께 래크측 이송부를 구성하고, 롤러(55)를 회동시켜서 롤러(55) 위에 놓인 판유리(2)를 왼쪽 또는 오른쪽으로 반송할 수 있도록 구성되어 있다(도 9의 화살표 F 참조).

또한, 래크측 반송기대(54)는, 래크측 승강기구(57)를 가지고 있다. 래크측 승강기구(57)는, 앞서 언급한 한 쌍의 승강레일(52, 53) 및 그들에 장착된 슬라이드 블록(미도시)과 볼나사 기구와 서보모터 등으로 이루어진 래크측 승강 액추에이터(58)를 가지고 있다(도 5 참조). 래크측 승강기구(57)는, 래크측 반송기대(54)가 승강 가능하도록 구성되어 있으며, 래크측 반송기대(54)는 롤러(55)의 윗면이 빔 부재(31b) 및 크로스빔(31c)의 상단부보다도 높은 위치에 있는 반송위치와 롤러(55) 전체가 빔 부재(31b) 및 크로스빔(31c)의 상단부보다도 낮은 위치에 있는 대기위치 사이를 승강하도록 구성되어 있다(도 9의 화살표 G 참조). 또한, 반송위치에서는, 트래측 반송기대(25)의 롤러(26)의 윗면(즉, 트랙측 이송부면)과 래크측 반송기대(54)의 롤러(55) 윗면(즉, 래크측 이송부면)이 거의 동일한 평면상에 위치해 있다.

이렇게 구성된 래크로봇(40)은, 도 5에 나타나 있듯이, 거기에 구비되는 각 액추에이터(50, 56, 58)의 동작을 제어하기 위한 래크 제어부(59)를 구비하고 있다. 래크 제어부(59)는 스토커 설비(1)에 구비되는 제어장치(29)의 일부 제어블록이다. 래크 제어부(59)는, 신호배선을 통하여 래크측 슬라이드 액추에이터(50), 래크측 롤러 액추에이터(56) 및, 래크측 승강 액추에이터(58)에 접속되어 있다. 래크 제어부(59)는, 제어장치(29)의 기억부(29a)에 미리 기억된 프로그램 및 입력장치(30)에 의해 입력된 지령에 기초하여 상기 각 액추에이터 (50, 56, 58)에 신호를 보내서 그들 동작을 제어하는 기능을 갖는다. 또한, 본 실시형태에서, 래크 제어부(59)는, 좌우로 각각 배치된 두 개의 래크로봇(40)의 각 구성을 서로 독립적으로 제어할 수 있도록 구성되어 있다.

[센서(sensor)류]

이렇게 구성된 트랙로봇(10) 및 래크로봇(40)에는 도 11(a) 및 (b)에 나타나 있듯이 센서(60)가 설치되어 있다. 센서(60)는, 예를 들어 페어(pair)형상의 파이버센서(fiber sensor)로, 투광부(60a)와 수광부(60b)를 가진다. 투광부(60a)는, 예를 들어, 래크측 반송기대(25)의 좌우 양단부면에 각각 한 개씩 장착되고, 수광부(60b)는, 예를 들어, 래크측 반송기대(54)의 좌우 양단부면 중 트랙측 반송기대(25) 측의 단면에 장착되어 있다.

이렇게 장착된 투광부(60a) 및 수광부(60b)는 각 기대(25, 54)에 장착된 롤러(26, 55)가 일렬로 나열되면, 투광부(60a)에서 나오는 빛을 수광부(60b)가 받고(도 11의 (b)참조), 그곳을 빗나가면 수광부(60b)가 투광부(60a)에서 나오는 빛을 받을 수 없도록(도 11의 (a)참조) 되어있다. 또, 투광부(60a) 및 수광부(60b)는 신호선을 통하여 제어장치(29)에 접속되어 있다. 그리고, 제어장치(29)는, 투광부(60a)의 동작을 제어하고, 수광부(60b)의 출력결과를 수신하도록 구성되어 있다. 또한 센서(60)는, 페어 형상의 파이버센서에 한정되지 않고, 반사형의 파이버 센서라도 좋다.

또, 트랙로봇(10), 래크(32) 및 래크로봇(40)에는 도면으로 제시하지 않은 다양한 센서가 설치되어 있다. 예를 들어, 트랙로봇(10)에서 주고받는 판유리(2)의 위치를 검출하는 센서가 설치되어 있거나, 래크(32)의 어떤 위치에 판유리(2)가 수납되어 있는지를 검출하는 센서가 설치되어 있거나 하는 것이다. 이들 센서는, 예를 들어, 반사형 파이버센서에 의해서 실현 가능하다.

이렇게 구성된 트랙로봇(10) 및 래크로봇(40)은, 래크(32)의 삽입구(32a)를 통해서 판유리(2)를 주고 받을 수 있도록 구성되어 있다. 이하에서는, 휠 컨베이어(3) 위를 이동하는 판유리(2)를 래크(32)에 수용하고, 또, 수용된 판유리(2)를 반출할 때의 트랙로봇(10) 및 래크로봇(40)의 동작에 대해서 도 1, 도 3, 도 5 및 도 12 내지 도 22를 참조하면서 설명하도록 한다. 또한, 도 11 이후의 도면에서는, 도 3과 마찬가지로 우측의 래크(32)를 래크기대(31)에서 떼어낸 상태로 나타내고 있다.

[판유리의 수납동작]

도 12는, 제어장치(29)가 트랙로봇(10) 및 래크로봇(40)의 동작을 제어할 때에 기초하는 다이어그램도를 나타내고 있다. 다이어그램도의 가장 왼쪽의 구성란에는 각 로봇(10, 40)의 액추에이터가 표시되어 있고, 그 우측의 다이어그램란에는 각 구성의 다이어그램, 즉, 각 타이밍에서 구동되는 액추에이터에 색을 입혀서 나타내고 있다. 다음은, 이 다이어그램도를 참조하면서, 판유리(2)를 수납하고 꺼낼 때의 트랙로봇(10) 및 래크로봇(40)의 동작에 대해 설명하도록 한다.

우선, 다이어그램도에 나타난 제어를 실행하기에 앞서, 제어장치(29)의 트랙 제어부(28)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13) 및 플립 액추에이터(18)를 구동하여 플립(17)을 수평자세로 하여 휠 컨베이어(3)의 정지위치의 아래쪽에 대기시킨다. 트랙로봇(10)은, 이 상태에서 휠 컨베이어(3) 위를 이동하는 판유리(2)를 갖는다. 더 상세하게 설명하자면, 제어장치(29)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)의 동작을 제어하고, 트랙로봇(10)의 트랙측 주행기대(14)를 휠 컨베이어(3) 부근까지 이동 시킨다. 이동 시킨 후에, 제어장치(29)는 플립 액추에이터(18)의 동작을 제어하여 플립(17)을 뒤쪽으로 눕힌다. 이때, 플립(17)의 세 개의 지지판(20)이 휠 축(5)의 사이에 각각 위치하게 되고, 플립(17)의 구면롤러(21)가 휠 축 롤러와 플랫하게 혹은, 그보다도 아래쪽에 위치한다. 그리고, 휠 컨베이어(3)는, 도면으로 제시하지 않은 컨베이어용 제어장치가 스토퍼(6)를 돌출시킴과 동시에 휠 축(5)을 구동하고(스텝 S1), 휠 컨베이어(3) 위를 이동해오는 판유리(2)가 정지위치까지 오기를 기다린다.

휠 컨베이어(3) 위를 이동해온 판유리(2)가 스토퍼 부재(6)(도 1 참조)에 의하여 정지위치에서 정지되면, 휠 컨베이어(3)는, 휠 축(5)의 구동을 멈춘다. 이와 함께, 트랙측 제어부(28)는, 플립 액추에이터(18)를 구동하여 플립(17)을 전방으로 일으켜 세운다(스텝 S2). 정지위치에서 아래쪽으로 대기하고 있는 플립(17)을 일으켜 세움으로써, 판유리(2)가 플립(17) 위에 놓이고, 더 일으켜 세울수록 판유리(2)가 일어나게 된다. 이때, 판유리(2)가 플립(17)에서 탈락하지 않도록 플립(17)의 지지부(22)가 판유리(2)의 아래쪽 말단을 지지하고 있다.

다음, 트랙 제어부(28)는 판유리(2)의 하단부를 지지부(22)에 지지시킨 상태 그대로 계속해서 플립(17)을 일으켜 세우고, 플립(17)이 수평상태에서 각도 α(도 13 참조) 회동한 지점에서 플립 액추에이터(18)의 움직임을 일단 정지시킨다. 또한, 각도 α는 판유리(2)가 직립하지 않은 각도로, 플립(17)의 각 지지판(20)이 적어도 휠축(5) 사이에서 위쪽으로 빠져나도록 설정되어 있다. 이렇게 각도 α로 설정함으로써, 뒤에서 기술하는, 판유리(2)가 이동할 때 판유리(2)가 일으킬 풍량을 적게 할 수가 있다. 이로 인해, 래크(32)에 수납되어 있는 판유리(2)에 작용하는 풍량을 감소시키고 판유리(2)의 이동시 나타나는 판유리(2)의 흔들리는 현상을 억제할 수 있다.

또, 트랙 제어부(28)는, 플립(17)이 휠 축(5) 사이에서 위쪽으로 빠지면, 스텝 S2와 병행하여 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)를 구동하고, 트랙측 주행기대(14)를 전방으로 이동시킨다(스텝 S3). 트랙 제어부(28)가, 수납위치 앞까지 트랙측 주행기대(14)를 이동시키면 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)의 움직임이 멈춘다(도 14). 여기에서, 수납위치란, 플립(17)에 놓인 판유리(2)를 수납하기 위한 래크(32)의 위치이다. 이 수납위치는 판유리(2)마다 미리 정해져있으며, 예를 들어, 판유리(2)에 장착된 QR코드나 비접촉형 IC 등과 같은 식별코드로부터 각 판유리(2)의 식별정보를 읽어냄으로써 판유리(2)의 수납위치 정보를 취득할 수 있도록 되어있다.

트랙측 반송기대(25)가 수납위치 앞까지 도달하면, 트랙 제어부(28)는, 플립 액추에이터(18)를 구동하고, 도달하기 전에 각도 α까지 회동시킨 플립(17)을 더욱 일으켜 세운다(스텝 S4). 트랙 제어부(28)는, 플립(17)이 거의 수직이 되는 각도 β까지 회동시켜서 거의 수직 상태가 될 때까지 판유리(2)를 세운다(도 17 참조). 또한, 각도 β는, 85도 이상 90도 미만의 범위에서 설정된다. 단, 이 각도 β는, 상기 각도 범위에 한정되지는 않는다.

이처럼, 일련의 트랙 제어부(28)의 제어에 병행하여 래크 제어부(59)는, 래크로봇(40)의 동작을 제어한다. 구체적으로는, 트랙 제어부(28)가 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)를 구동하면, 래크 제어부(59)도 래크측 슬라이드 액추에이터(50)를 구동한다(스텝 S5). 래크측 슬라이드 액추에이터(50)를 구동함으로써, 사전에 대기위치까지 내려진 래크측 반송기대(54)(도 13 및 도 14 참조)가 전후방향으로 슬라이드 이동한다. 래크 제어부(59)는, 래츠측 반송기대(54)를 수납위치를 향하여 전방 또는 후방으로 움직이게 하고, 래크측 반송기대(54)가 수납위치에 도달한 지점서 래크측 슬라이드 액추에이터(50)의 움직임을 정지시킨다(도 15 참조).

래크 제어부(59)는, 연속해서 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동한다(스텝 S6). 래크측 승강 액추에이터(58)가 구동함으로써 래크측 반송기대(54)가 올라가고, 마침내 래크측 반송기대(54)가 반송위치에 도달한 지점에서 래크측 승강 액추에이터(58)의 움직임을 정지시킨다(도 16 참조). 이로 인해, 트랙측 반송기대(25) 및 래크측 반송기대(54)가 좌우로 일렬로 늘어서고, 이들에 구비되는 롤러(26, 55)의 윗면이 동일한 평면상에 위치한다. 센서(60)는, 이처럼 래크측 반송기대(54) 및 트랙측 반송기대(25)가 좌우로 일렬로 늘어선 상태를 검출해 내고, 이를 제어장치(29)로 송신한다.

이를 수신한 제어장치(29)는 각 기대(25, 54)에 설치된 롤러(26, 55)가 일렬로 나열되어 있다고 판단한다. 이 판단에 근거하여, 트랙 제어부(28)는, 리프트 실린더(23)를 구동하고, 지지부(22)를 내린다(스텝 S7). 지지부(22)는, 트랙측 반송기대(25)를 이동시킬 때, 판유리(2)가 롤러(26)나 트랙측 반송기대(25)와 닿지 않도록 롤러(26)에서 위쪽으로 떨어진 곳에 위치시켜(도 18 참조), 롤러(26)보다도 높은 지점에 위치한다. 여기에서, 트랙 제어부(28)는, 리프트 실린더(23)를 구동하여 지지부(22)를 천천히 하강시켜서 롤러(26)의 윗면에 판유리(2)를 싣는다. 트랙측 제어부(28)는, 올려진 뒤에도 지지부(22)를 더욱 하강시켜서, 지지부(22)를 판유리(2)로부터 떼어놓는다(도 19 참조의 파선 참조).

지지부(22)로부터 판유리(2)가 멀어지면, 트랙 제어부(28)는, 트랙측 롤러 액추에이터(27)에 의해 롤러(26)를 반시계 방향으로 회동시킨다(스텝 S8). 롤러(26)가 반시계 방향으로 회동하면, 그 위에 놓여진 판유리(2)가 왼쪽으로 보내진다. 이때, 판유리(2)는 플립(17) 쪽으로 기대어 있지만, 판유리(2)의 뒷면이 구면롤러(21)에 의해 지지되어 있으므로, 판유리(2)는 뒤쪽이나 앞쪽으로 쓰러지는 일 없이 부드럽게 이동할 수 있다.

왼쪽으로 이동해 가면, 판유리(2)가 래크(32)의 삽입구(32a)에 삽입되고, 마침내 판유리(2)의 상단부가 래크(32)의 삽입구(32a) 부근에 있는 윗빔(33b)에 설치되어 있는 인접하는 두 개의 안내롤러(35)(도 8(a) 참조) 사이에 끼워 넣어진다(즉, 래크(32)에 삽입된다). 이로 인해, 판유리(2)의 상단부가 안내롤러(35)에 의해서 지지되고, 판유리(2)가 래크(32)로 보내져도 쓰러지는 일이 없다. 또한, 판유리(2)를 왼쪽으로 보냄으로써, 판유리(2)의 하단 좌측이 래크측 반송기대(54)의 롤러(55)로 갈아탄다.

래크 제어부(59)도 또한, 트랙측 제어부(28)와 마찬가지로, 래크측 롤러 액추에이터(56)에 의해 롤러(55)를 반시계 방향으로 회동시키고 있다(스텝 S9). 롤러(26) 및 롤러(55)는, 동기되어 있고, 롤러(55)로 갈아탄 판유리(2)를 협동하여 좌측(즉, 래크(32)의 구석)으로 보낸다(도 20 참조). 이처럼 판유리(2)가 더욱 좌측으로 보내짐으로써, 판유리(2)의 상단부가 다른 윗빔(33b)의 안내롤러(35) 사이로 차례차례 삽입되고, 판유리(2)는, 그 상단부를 복수의 안내롤러(35)에 따라서 안내되면서 수납위치까지 이동한다. 마침내, 판유리(2)가 수납위치에 다다르면, 트랙측 제어부(28) 및 래크 제어부(59)는 롤러 액추에이터(27, 56)의 움직임을 멈추게 해서 판유리(2)가 이송되는 것을 막는다(도 21 참조).

래크측 롤러 액추에이터(56)의 움직임을 정지시킨 뒤, 래크측 제어부(59)는, 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동하고, 래크측 반송기대(54)를 하강시킨다(스텝 S10). 수납위치에서는 판유리(2)의 하단이 측면에서 봤을 때 앞뒤로 인접하는 두 개의 세퍼레이터(34) 사이에 위치해 있으며, 래크측 반송기대(54)를 내리면 각 바닥빔(33a)과 인접하도록 설치된 두 개의 세퍼레이터(34) 사이에 판유리(2)의 하단부가 삽입된다(도 8(b) 참조). 더욱 하강시키면, 마침내 판유리(2)의 하단이 각 아랫빔(33a)에 놓여진다(도 22 참조). 이처럼 판유리(2)의 하단부가 아랫빔(33a)에 의해 아래에서부터 지지되고, 또, 상단부를 안내롤러(35)에 의지하는 듯한 상태에서, 판유리(2)가 래크(32)에 약간 기울어진 상태로 수납된다. 또한, 래크(32)에 수납되는 판유리(2)는 트랙로봇(10)에서 래크로봇(40)으로 주고받을 때의 경사(기울어짐), 즉, 플립(17)의 각도 β와 각은 각도로 수납되어 있다.

판유리(2)를 아랫빔(33a)에 실은 뒤에도, 래크측 승강기구(57)는, 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동하고, 래크측 반송기대(54)를 하강시킨다. 그리고, 모든 롤러(26)가 아랫빔(33a)의 아래쪽으로 빠져서 래크측 반송기대(54)가 대기위치까지 하강하면, 래크측 제어부(59)는 래크측 승강 액추에이터(58)의 움직임을 정지시켜서, 다음의 판유리(2)의 반출 혹은 반입 작업을 준비한다.

[판유리의 반출 동작]

다음으로, 래크(32)에서 판유리(2)를 빼낼(즉, 래크(32)에서 판유리(2)를 반출한다) 경우의 트랙로봇(10) 및 래크로봇(40)의 동작에 대해서, 도 12 등을 참조하면서 설명하도록 한다. 또한, 판유리(2)의 반출작업은, 판유리(2)의 반입 작업 순서와 반대로 이루어지므로, 판유리(2)의 반출작업에 있어서 각 상태의 도면으로 도 13 ~ 도 22를 참조한다.

트랙 제어부(28)는, 래크측 제어부(59)가 래크측 반송기대(54)를 하강시켜서 판유리(2)를 수납하고 있을 때, 그와 병행하여 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)를 구동하고, 반출해야 하는 판유리(2)의 수납위치 앞까지 트랙측 반송기대(25)를 이동시킨다(스텝 11). 그리고, 수납위치 앞에 트랙측 반송기대(25)가 도달하면, 트랙 제어부(28)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)의 움직임을 멈춘다(도 22 참조). 또, 래크 제어부(59)는, 래크측 반송기대(54)를 대기위치로 되돌린 뒤, 래크측 슬라이드 액추에이터(50)를 구동하고, 반출해야 하는 판유리(2)의 수납위치를 향하여 래크측 반송기대(54)를 이동시킨다(스텝 12). 그리고, 래크측 반송기대(54)가 수납위치에 도달한 지점에서 래크측 슬라이드 액추에이터(50)의 움직임을 멈춘다(도 22 참조).

래크 제어부(59)는, 계속해서 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동하고, 래크측 반송기대(54)를 상승시킨다(스텝 S13). 래크측 반송기대(54)의 롤러(55)는, 평면시로, 판유리(2)의 하단 바로 밑에 위치해 있으며, 래크측 반송기대(54)를 상승시키면, 그 롤러(55)의 윗면에 판유리(2)의 하단부가 올라간다. 또한, 래크측 반송기대(54)를 반송위치까지 상승시킴으로써, 아랫빔(33a)에 올려져있던 판유리(2)가 아랫빔(33a)로부터 들어 올려져, 마침내 판유리(2)가 쓰러지지 않도록 지지하고 있었던 세퍼레이터(34)와 그에 인접하는 세퍼레이터(34)의 사이에서 위쪽으로 빠져나간다. 이처럼 세퍼레이터(34)의 사이에서 빠져나와서 래크측 반송기대(54)가 반송위치에 도달하게 되면, 래크 제어부(59)는, 래크측 승강 액추에이터(58)의 움직임을 멈춘다(도 21 참조).

또, 래크측 반송기대(54)가 반송위치에 도달하고, 래크측 반송기대(54)와 트랙측 반송기대(25)가 좌우로 일렬로 나열하면, 이 상태를 센서(60)가 검출하고, 이를 제어장치(29)로 송신한다. 이를 수신한 제어장치(29)는, 각 기대(25, 54)에 설치된 롤러(26, 55)가 일렬로 늘어서 있다고 판단한다. 이 판단에 근거하여, 래크 제어부(59)는, 래크측 롤러액추에이터(56)에 의해 롤러(55)를 시계방향으로 회동시킨다(스텝 S14). 이로 인해, 판유리(2)는, 그 상단부를 복수의 안내롤러(35)에 따라서 안내되면서 좌측으로 보내지고, 마침내 그 우측이 래크(32)의 삽입구(32a)로부터 나와서 트랙 측 반송기대(25)의 롤러(26)로 갈아탄다.

트랙 제어부(28)도 또한, 래크 제어부(59)와 마찬가지로, 트랙측 롤러액추에이터(27)에 의해 롤러(26)를 시계방향으로 회동시킨다(스텝 S15). 롤러(26) 및 롤러(55)는, 동기되어 있으며, 롤러(26)로 갈아탄 판유리(2)를 협동하여 삽입구(32a)로부터 우측(즉, 래크(32)의 바로 앞)으로 보낸다(도 20 참조).

이처럼, 우측으로 보낸 판유리(2)는, 그 상단부가 안내롤러(35) 사이로부터 차례차례 빠져나와서 상단부의 지지대가 없어져 가지만, 플립(17)이 보내진 판유리(2)의 각도와 거의 동일한 각도 β로 세워지기기 위해, 삽입구(32a)로부터 보내진 부분이 그대로 플립(17)의 구면롤러(21)에 지지되어 그 위를 이동한다. 때문에, 판유리(2)를 래크측 반송기대(54)에서 트랙측 반송기대(25)로 주고받더라도 판유리(2)가 뒤쪽으로 쓰러지거나, 또는 어딘가에 걸려서 비틀어지거나 해서 파손될 일이 없다.

롤러(26) 및 롤러(55)가 협동하여 판유리(2)를 보내고, 판유리(2)의 전체가 트랙측 반송기대(25) 위(즉, 롤러(26)의 윗면)에 놓이면(도 19 참조), 트랙 제어부(28) 및 래크 제어부(59)는, 트랙측 롤러 액추에이터(27, 56)의 움직임을 멈추게 해서 판유리(2)를 보내는 것을 멈춘다. 또한, 트랙측 반송기대(25)에는, 예를 들어 도면으로 제시하지 않은 센서(예를 들어, 반사형 파이버센서)가 설치되어, 이 센서에 의해 판유리(2)의 전체가 트랙측 반송기대(25) 위에 놓여졌는지 아닌지를 제어장치(29)가 판정할 수 있도록 구성되어 있다.

판유리(2)의 전체가 트랙측 반송기대(25) 위에 놓이면, 트랙 제어부(28)는, 리프트 실린더(23)를 구동하고, 롤러(26)의 윗면보다 아래에 위치해 있는 지지부(22)(도 19 참조)를 천천히 상승시킨다(스텝 S16). 상승시키면, 마침내 판유리(2)의 하단이 롤러(26)의 윗면에 놓이고, 더욱 상승시킴으로써 판유리(2)의 하단이 롤러(26)의 윗면으로부터 거리를 두게 된다. 그리고 판유리(2)의 하단이 롤러(26)의 윗면으로부터 일정한 거리를 두고 떨어지면, 트랙 제어부(28)는, 리프트실린더(23)의 움직임을 멈춘다(도 17 및 도 18 참조). 이처럼 상승되고 있는 사이에도 판유리(2)는, 플립(17)에 의지하고, 구면롤러(21)에 의해서 지지되고 있다. 또, 래크 제어부(59)는, 다음의 판유리(2)의 반입에 준비되어야 하는, 래크측 승강 액추에이터(58)을 구동하여 래크측 반송기대(54)를 대기위치까지 하강시킨다(스텝 S17).

리프트 실린더(23)의 움직임을 멈춘 뒤, 트랙 제어부(28)는, 계속해서 플립 액추에이터(18)를 구동하고, 플립(17)을 회동시켜서 뒤쪽으로 눕힌다(스텝 S18). 플립(17)의 경사가 각도 α가 되면(도 16 참조), 트랙 제어부(28)는 플립 액추에이터(18)를 멈춘다. 그리고, 트랙 제어부(28)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)를 구동해서 트랙측 반송기대(25)를 뒤쪽으로 이동시킨다(스텝 S19). 그리고, 트랙측 반송기대(25)가 휠 컨베이어(3) 부근에 도달하면, 트랙 제어부(28)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)의 움직임을 정지시킨다.

트랙 제어부(28)는, 계속해서 플립 액추에이터(18)를 구동하여 플립(17)을 눕힌다(스텝 S20). 플립(17)을 수평자세가 되도록 눕히면, 플립(17)의 각 지지판(20)을 휠 축(5) 사이에 넣고, 플립(17)에 지지되어 있던 판유리(2)가 휠 컨베이어(3)의 정지위치에 놓인다. 트랙 제어부(28)는, 플립(17)을 수평자세가 되도록 눕힌 지점에서 플립 액추에이터(18)의 움직임을 정지시킨다. 휠 컨베이어(3)에 판유리(2)가 놓이면, 컨베어용 제어장치는, 돌출해 있던 스토퍼(6)를 하강시키고, 휠 축(5)을 구동하여 판유리(2)를 하류 쪽으로 이동시킨다. 그 다음에는, 상류 측에서 이동해 오는 판유리(2)를 래크(32)에 수납하기 위해 스텝 S1로 돌려보낸다. 이렇게 해서 판유리(2)의 반입 및 반출이 반복적으로 수행된다.

이렇게 스토커 설비(1)에서는, 플립(17)과 래크(32)의 사이에 있어서, 트랙측 반송기대(25) 및 래크측 반송기대(54)에 의해 판유리(2)를 주고받음으로써, 판유리(2)를 래크(32)에 수납할 수 있다. 이때, 판유리(2)가 플립(17)에 의해 지지되어 있므로, 판유리(2)를 쓰러뜨리지 않고 세운 상태로 래크(32)에 수납할 수 있다. 또, 래크(32)에 세워진 상태로 수납되는 판유리(2)를 트랙측 반송기대(25) 및 래크측 반송기대(54)에 의해 플립(17)에서 주고받을 수 있으며, 래크(32)에서 판유리(2)를 꺼낼 수 있다.

이처럼, 래크측 반송기대(25) 및 래크측 반송기대(54)에 의해 판유리(2)를 좌우로 이동시켜서 주고받으므로, 판유리(2)를 반입 및 반출할 때에 종래기술과 같이 트랙로봇(10)을 래크(32)내로 반입할 필요가 없다. 이로 인해, 스토커설비(1)의 설치면적을 절감하기 위하여 판유리(2)들의 간격을 좁게 함으로써, 판유리(2)의 수납 피치(Pitch)를 빼곡하게 하더라도, 두 개의 판유리(2) 사이에 새로운 판유리(2)를 반입하고, 또는, 나란히 나열되어 있는 복수의 판유리(2) 중 어떤 판유리(2)를 반출할 때, 종래기술과 같이 수납된 판유리(2)와 엔드 이펙터가 서로 닿아서 손상될 일이 없다. 때문에, 정확하고 신속하게 래크(32)에 대한 판유리(2)의 반입 및 반출을 수행할 수 있다.

또, 판유리(2)가 태양광 패널이나 액정패널인 경우, 다양한 구성이 판유리(2)의 한 표면에 모아지기 때문에, 판유리(2)의 뒤쪽만 접촉될 가능성이 있다. 본 실시형태의 스토커 설비(1)에서는, 휠 컨베이어(3) 위를 이동하는 판유리(2)를 트랙로봇(10)이 아래로부터 끌어올리고, 그 상태에서 판유리(2)를 움직이도록 하고 있으므로, 플립(17)이 판유리(2)의 윗면(또는 앞면)에 접촉될 일이 없다. 때문에, 스토커 설비(1)에서, 판유리(2)를 그 한 표면을 위(또는 앞)로 해서 휠 컨베이어(3)와 래크(32)와의 사이를 이동시킬 수 있으며, 판유리(2) 위의 구성을 손상시키지 않고도 판유리(2)를 이동시킬 수 있다.

또, 본 실시형태의 스토커 설비(1)에서는, 래크(32)측에 트랙로봇(10)과는 별도로 반송용 로봇이 구비되어 있으므로, 트랙로봇(10)을 좌우로 슬라이드 시켜서 래크(32)의 수납부분은 물론이고 그 이외의 부분, 즉, 래크 칸막이벽(32)의 어떤 부분에도 삽입할 필요가 없다. 이 때문에, 트랙로봇(10)을 래크(32) 내로 삽입하는 시간을 줄일 수 있다. 이로 인해, 한 장 당 래크(32)에 대응하는 판유리(2)의 반입 및 반출 시간을 단축시킬 수 있게 된다.

또한, 본 실시형태의 스토커 설비(1)에서는 트랙로봇(10)의 좌우 양쪽으로 래크(32)의 열을 배치고, 래크(32)마다 래크로봇(40)이 설치되며, 각 래크로봇(40)은 모두 독립적으로 동작하도록 구성되어 있다. 예를 들어, 같은 열에 위치하는 별도의 래크(32)로부터 판유리(2)를 반출하는 경우, 래크측 반송기대(54)를 일단 대기위치까지 내리고나서 수납위치까지 이동시키고, 다시 한번 반송위치까지 올릴 필요가 있다. 그러나, 트랙로봇(10)의 좌측에 있는 래크(32)에 판유리(2)를 반입하고, 그 후, 우측에 있는 래크(32)로부터 판유리(2)를 반출하는 경우, 각 래크로봇(40)을 독립적으로 움직이게 함으로써, 좌측에 있는 래크로봇(40)이 반입동작을 하고 있는 사이에 우측의 래크로봇(40)을 반출해야 하는 판유리(2)의 수납위치에 위치시켜 둘 수 있다. 이로 인해, 래크측 반송기대(54)를 승강시켜 이동시키는 시간만큼 반출시간을 단축할 수 있다.

또, 본 실시형태의 스토커 설비(1)에서, 래크측 승강 액추에이터(58)에 의해 트랙측 반송기대(25)를 승강시킴으로써, 판유리(2)를 아랫빔(33a)나 세퍼레이터(34) 보다 높게 위치시킬 수 있다. 이로 인해, 래크(32)에 대해 판유리(2)를 반입 및 반출할 때, 판유리(2)가 아랫빔(33a)이나 세퍼레이터(34)와 마찰하면서 이동하는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 판유리(2)에 흠집이 나거나, 마찰로 인해 분진이 발생하거나 하는 것을 방지할 수 있다. 또, 수납위치에 있어서 판유리(2)를 천천히 승강시킴으로써, 하강할 때 판유리(2)가 아랫빔(33a)에 강하게 접촉돼서 파손되거나, 또는, 상승할 때 판유리(2)가 래크측 반송기대(54)에 강하게 접촉해서 파손되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 실시형태 스토커 설비(1)에서, 래크측 반송기대(54)가 반송위치까지 상승하면, 복수의 아랫빔(33a) 사이나 그 옆으로부터 설치부(54a)가 돌출하고, 아랫 빔(33a)보다 높은 지점에 롤러(26)의 윗면이 위치한다. 이 때문에, 래크(32) 내에서도 판유리(2)를 좌우로 부드럽게 이동시킬 수 있으며, 래크(32)와 플립(17) 사이에서 판유리(2)를 주고받는 것을 부드럽게 행할 수 있다.

본 실시형태의 스토커 설비(1)에서는, 플립(17)이 복수의 구면롤러(21)에 의해 판유리(2)를 지지하고 있다. 때문에, 롤러(26)에 의해 판유리(2)를 슬라이드 이동시킬 때, 판유리(2)를 플립(17)에 기대게 해서 세운 채로 슬라이드 이동시켜도 부드럽게 움직이게 할 수 있다. 이로 인해, 래크(32)와 플립(17) 사이에서 판유리(2)를 주고받을 때, 판유리(2)가 쓰러지는 것을 막을 수 있다. 또, 플립(17)의 지지판(20) 위에 접하면서 이동시키면, 판유리(2)가 손상되거나 분진이 발생하거나 하는데, 이러한 것도 방지할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 스토커 설비(1)에서는, 트랙측 주행기대(14)에 의해 플립(17) 및 트랙측 반송기구(24)를 함께 움직이게 하는 것이 가능하므로, 플립(17)과 트랙측 반송기구(24) 사이의 위치정렬이 불필요하여, 동작 프로그램을 간단히 할 수 있다. 또, 함께 움직이게 함으로써, 플립(17)과 트랙측 반송기구(24)를 각각 움직이게 하는 경우에 비해, 부품 개수를 절감할 수 있고, 제조 비용 또한 줄일 수 있다.

또한, 본 실시형태의 스토커 설비(1)에는, 도면으로 제시하지는 않았지만, 트랙측 주행기대(14)에 힌지 승강기구가 장착되어 있어도 좋다. 힌지(15)는, 이 힌지 승강기구를 통하여 트랙측 주행기대(14)에 정착되고, 힌지 승강기구에 의해서 힌지(15)가 승강하도록 되어 있다. 힌지 승강기구는, 지지판(20)의 윗면(20a)이 휠 컨베이어(3)의 윗면보다 위에 위치할 때까지 힌지(15)를 상승시키고, 또, 상기 지지판(20)의 윗면(20a)이 휠 컨베이어(3)의 윗면보다 아래쪽에 위치할 때까지 힌지(15)를 하강시킨다.

구체적으로는, 휠 컨베이어(3)에서 판유리(2)를 떼어낼 때, 플립(17)을 회동시키기 전에 힌지(15)를 상승시킴으로써, 플립(17)을 회동시키지 않고도 그 위에 판유리(2)가 놓이게 할 수 있다. 또, 반대로 휠 컨베이어(3)에 판유리(2)를 놓아둘 때, 플립(17)을 수평상태로 해서 힌지(15)를 하강시킴으로써, 휠 컨베이어(3)에 놓이게 할 수 있다. 이처럼, 판유리(2)를 휠 컨베이어(3)에 올려둠으로써, 판유리(2)를 수평상태 그대로 플립(17)에 놓이게 할 수 있으며, 올려둘 때 판유리(2)가 한쪽으로 기우는 것을 방지할 수 있다.

또, 본 실시형태의 스토커 설비(1)에서는, 센서(60)에 의한 래크측 반송기대(25)와 래크측 반송기대(54)가 좌우로 나란히 나열되어 있는 것이 검출되지 않으면, 판유리(2)의 주고받음을 행하지 못하도록 구성되어 있다. 이러한 이유로, 판유리(2)의 주고받는 작업이 능숙하게 이루어지지 않고 판유리(2)가 바닥빔(33a)의 지점에서 떨어져서 손상되거나, 또 바닥빔(33a)와 마찰하면서 이동하면서 분진이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

[제 2 실시형태]

제 2 실시형태의 스토커 설비(1A)는, 제 1 실시형태의 스토커 설비(1)와 구성이 유사하다. 여기에서 제 2 실시형태의 스토커 설비(1A)의 구성에 대해서는, 제 1 실시형태의 스토커 설비(1)의 구성과 다른 점에 대해서만 설명하고, 같은 점에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 설명은 생략하도록 한다. 제 3 및 제 4의 실시형태도 마찬가지이다.

제 2 실시형태의 스토커 설비(1A)의 래크로봇(10A)은, 인접하는 두 개의 지지판(20) 사이에 보조판(20a)이 설치되어 있다. 보조판(20a)은, 지지판(20)보다 짧게 형성되어 있지만, 그 길이를 제외하고는 지지판(20)과 동일하게 구성되어 있으며, 그 전면에 복수의 구면롤러(21)를 가지고 있다. 이 보조판(20a)을 설치함으로써, 제 1 실시형태에서 나타난 대형 판유리(2) 뿐만 아니라, 양옆의 폭이 판유리(2)의 폭 반밖에 되지않는 하프 사이즈의 판유리(2A)(도 23 참조)나, 양옆의 폭과 높이가 판유리(2)의 반밖에 되지 않은 쿼터 사이즈의 판유리(미도시) 두 장을 동시에 플립(17)에 올려서, 각 판유리(2A)를 각각의 래크(32)에 수납할 수 있다. 다음은, 플립(17)에 놓여진 두 장의 판유리(2A)를 각각의 래크(32)에 수납하고, 또 다른 래크(32)에서 두 장의 판유리(2A)를 동시에 꺼내는 경우에 대해서 도 24의 다이어그램도를 참조하면서 설명한다. 또한, 도 24의 다이어그램도의 각 란에 기재된 내용은, 도 12와 동일하므로, 설명은 생략한다.

[판유리의 수납 동작]

트랙 제어부(28) 및 래크 제어부(59)는, 우선 제 1 실시형태의 스토커 설비(1)에 있어서 스텝 S1 ~ S9와 동일한 제어를 실행한다. 즉, 휠 컨베이어(3) 위를 이동하는 2장의 판유리(2A)를 스토퍼(6)로 정지시키고(스텝 S31), 트랙 제어부(28)는, 플립(17)을 앞쪽으로 회동시켜서 일으켜 세워 2장의 판유리(2A)를 그 위에 싣는다(스텝 S32). 또, 트랙 제어부(28)은, 플립(17)의 경사가 각도 α가 될 때까지 플립(17)을 일으켜 세우면서 트랙측 주행기대(14)를 수납위치까지 이동시킨다(스텝 S33).

한편, 래크 제어부(59)는, 트랙 제어부(28)의 제어와 평행하며, 래크측 반송기대(54)를 수납위치까지 슬라이드 시키고(스텝 S34), 또, 수납위치에 도달한 후, 래크측 반송기대(54)를 반송위치까지 상승시킨다(스텝 S35). 트랙측 반송기대(25) 가 수납위치 앞에 도달하여, 래크측 반송기대(54)가 반송위치까지 상승한 지점에서 이들이 일렬로 늘어선 것을 나타내는 신호가 센서(60)에서 제어장치(29)로 송신된다. 이와 함께, 트랙 제어부(28)는, 플립(17)의 경사가 각도 β가 될 때까지 다시 한번 플립(17)을 일으켜 세운다(스텝 S36). 플립(17)의 경사가 각도 β가 되면, 트랙 제어부(28)는, 지지부(22)를 하강시켜서 판유리(2A)를 트랙측 반송기대(25)의 롤러(26)에 올려(스텝 S37), 롤러(26)을 회동시킨다(스텝 S38). 래크 제어부(59) 또한, 롤러(26)과 동시에 일어나게 해서 래크측 반송기대(54)의 롤러(55)를 회동시켜서(스텝 S39), 이로 인해, 한 장의 판유리(2A)가 플립(17)에서 래크(32)로 주고받게 된다.

판유리(2A)를 주고받게 되어 그 전체가 래크측 반송기대(54)의 롤러(55) 윗면에 올려지면, 래크 제어부(59)는, 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동해서 래크측 반송기대(54)를 하강시켜, 판유리(2A)를 아랫빔(33a)에 싣는다(스텝 S40). 이로 인해, 한 장의 판유리(2A)의 수납동작이 완료된다. 또한, 래크제어부(59)는, 수납동작이 완료된 뒤에도 래크측 반송기대(54)를 대기위치까지 내리고, 다음의 판유리(2A)의 반출작업 또는 반입 작업을 준비한다.

한 장의 판유리(2A)를 주고받고, 또 한 장의 판유리(2A)가 트랙측 반송기대(25)의 롤러(26) 윗면에 놓인 상태에서, 트랙 제어부(28)는, 리프트 실린더(23)를 구동하여 지지부(22)를 상승시켜, 또 한 장의 판유리(2A)를 롤러(26)로부터 들어 올린다(스텝 S41). 들어올린 후, 트랙 제어부(28)는, 계속해서 플립 액추에이터(18)를 구동해서 플립(17)의 경사가 각도 α가 될 때까지 플립(17)을 회동시킨다(스텝 S42). 플립(17)의 경사가 각도 α가 된 지점에서 트랙 제어부(28)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)를 구동하고, 별도의 수납위치 앞까지 트랙측 반송기대(25)를 이동시킨다(스텝 S43).

한편, 래크 제어부(59)는, 그 후, 래크측 슬라이드 액추에이터(50)를 구동해서 래크측 반송기대(54)를 수납위치까지 이동시킨다(스텝 S44). 수납위치까지 도달한 지점에서, 래크 제어부(59)는, 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동해서 래크측 반송기대(54)를 반송위치까지 상승시킨다(스텝 S45). 트랙측 반송기대(25)가 수납위치 앞에 도달하고, 래크측 반송기대(54)가 반송위치까지 상승한 지점에서 이들이 일렬로 나열되어 있는 것을 나타내는 신호가 센서(60)에서 제어장치(29)로 송신된다. 이로 인해, 트랙 제어부(28)는, 플립 액추에이터(18)를 구동하여 플립(17)의 경사가 각도 β가 될 때까지 다시 한번 플립(17)을 회동시킨다(스텝 S46).

플립(17)의 경사가 각도 β가 되면, 트랙 제어부(28)는, 지지부(22)를 하강시켜 판유리(2A)를 트랙측 반송기대(25)의 롤러(26)에 올려(스텝 S47), 롤러(26)를 회동시킨다(스텝 S48). 래크 제어부(59) 또한, 롤러(26)와 동시에 일어나게 해서 래크측 반송기대(54)의 롤러(55)를 회동시키고(스텝 S49), 이로 인해, 또 한 장의 판유리(2A) 또한 플립(17)에서 래크(32)로 주고받게 된다. 판유리(2A)가 래크(32) 내에서 주고 받게 되어 판유리(2A) 전체가 래크측 반송기대(54)의 롤러(55) 윗면에 놓이면, 래크 제어부(59)는, 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동하여 래크측 반송기대(54)를 하강시키고, 판유리(2A)를 아랫빔(33a)에 싣는다(스텝 S50). 또한, 래크 제어부(59)는, 수납동작이 완료된 뒤에도 래크측 반송기대(54)를 대기위치까지 하강시키고, 다음의 판유리(2A)의 반출 및 반입 작업을 준비한다.

[판유리 반출 동작]

래크측 반송기대(54)를 하강시키는 동안, 트랙 제어부(28)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)를 구동하고, 2장의 판유리(2A)가 좌우로 나란히 수납된 수납위치까지 트랙측 반송기대(25)를 이동시킨다(스텝 S51). 래크 제어부(59)는, 래크측 반송기대(54)를 대기위치까지 하강시킨 뒤, 트랙제어부(28)의 제어와 병행하여 래크측 슬라이드 액추에이터(50)를 구동하고, 래크측 반송기대(54)를 수납위치로 이동시킨다(스텝 S52). 래크 제어부(59)는, 계속해서 래크측 승강 액추에이터(58)를 구동하고, 래크측 반송기대(54)를 반송위치까지 상승시켜서 롤러(55) 윗면에 판유리(2A)를 싣는다(스텝 S53).

래크측 반송기대(54)가 반송위치에 도달하면, 래크측 반송기대(54)와 트랙측 반송기대(25)가 좌우로 일렬로 늘어서고, 이는 센서(60)에서 제어부(29)로 송신된다. 이를 수신한 제어부(29)는 롤러(26, 55)가 일렬로 나열되었다고 판단하여, 래크 제어부(59)가 래크측 롤러 액추에이터(56)를 구동해서 롤러(55)를 회동시킨다(스텝 S54). 트랙 제어부(28) 또한, 롤러(55)와 동일하게 일어나게 해서 트랙측 반송기대(25)의 롤러(26)를 회동시키며(스텝 S55), 이로 인해, 두 장의 판유리(2A)가 래크(32)에서 플립(17)으로 주고받을 수 있게 된다.

2개의 판유리(2A)가 플립(17)에서 주고받게 되어 그들의 전체가 트랙측 반송기대(25)에 놓이면, 트랙 제어부(28)는, 제 1 실시형태의 스토커 설비(1)의 스텝 S16 ~ S21과 동일한 제어를 행한다. 즉, 트랙 제어부(28)는, 지지부(22)를 천천히 상승시켜서 두 장의 판유리(2A)를 롤러(26)로부터 멀어지게 하고(스텝 S56), 플립(17)을 그 기울기가 각도 α가 될 때까지 뒤쪽으로 눕힌다(스텝 S57). 플립(17)을 각도 α가 될 때까지 눕힌 후, 트랙 제어부(28)는, 트랙측 반송기대(25)를 휠 컨베이어(3) 부근까지 이동시키고(스텝 S58), 또, 플립(17)을 수평자세까지 눕혀서 휠 컨베이어(3) 위에 두 장의 판유리(2A)를 싣는다. 두 장의 판유리(2A)가 휠 컨베이어(3) 위에 놓이게 되면, 컨베이어용 제어장치는 돌출해 있는 스토퍼(6)를 하강시키고, 휠 축(5)을 구동하여 판유리(2A)를 하류 측으로 이동시킨다. 그리고, 다음, 상류에서 이동해 오는 판유리(2) 또는 판유리(2A)를 래크(32)에 수납하기 위한 스텝 S1 또는 스텝 S31로 돌아와서, 판유리(2, 2A)의 반입 및 반출 작업이 반복적으로 실시된다.

이처럼 본 실시형태의 스토커 설비(1A)에서는, 2장의 판유리(2A)를 동시에 플립(17)에 싣고, 그들을 각각의 래크(32)에 수납할 수 있다. 또, 래크(32)의 하나의 수납위치에 두 장 나란히 수납되어 있는 판유리(2A)를 동시에 반출할 수 있다. 이런 이유로, 판유리(2A)의 반입 및 반출시간을 단축할 수 있다.

또, 본 실시형태의 스토커 설비(1)에서는, 래크로봇(40)에 의해 래크(32)에 수납되어 있는 판유리(2A)를 좌우방향으로 움직이게 해서 그 위치를 바꿀 수 있다. 이로 인해, 판유리(2A)가 미리 수납된 수납위치에 또 한 장의 판유리(2A)를 수납할 경우, 수납된 판유리(2A)를 좌우로 움직이게 해서 그 위치를 미리 조정해 둠으로써, 그 수납 위치에 또 한 장의 판유리(2A)를 좌우로 나열하도록 뒤에서부터 수납이 가능하다. 이처럼, 뒤에서부터 판유리(2A)의 좌우위치를 조정할 수 있으므로, 판유리(2A)를 래크(32)에 수용할 때 그 위치를 정확히 결정해 둘 필요 없이, 수납위치에 두 장의 판유리(2A)를 나란히 수납할 때의 제어가 간단하다.

한편, 스토커설비(1A)는, 제 1 실시형태의 스토커 설비(1)와 동일한 작용효과를 기대할 수 있다.

이렇게 구성된 제 1 및 제 2 실시형태의 스토커설비(1, 1A)에서, 래크로봇(40)은, 트랙로봇(10)보다 구성부재가 적으므로, 트랙로봇(10)보다도 재빠르게 움직이게 할 수 있다. 또, 래크로봇(40)은, 트랙로봇(10)에 대하여, 독립적으로 동작할 수 있다. 이러한 이유로, 트랙로봇(10)에서 래크로봇(40)로 판유리(2)를 주고받은 뒤, 래크로봇(40)보다 트랙로봇(10)을 먼저 다음의 반출위치를 향해 움직이게 함으로써, 판유리(2, 2A)의 반출시간을 단축할 수 있다. 다음은, 스토커 설비(1)보다도 반출시간을 더욱 단축할 수 있는 제 3 실시형태를 설명한다.

[제 3 실시형태]

제 3 실시형태의 스토커 설비(1B)에서는, 트랙로봇(10B)이 승강기구를 가지고 있다. 트랙측 반송기대(25)는, 이 트랙측 승강기구를 통하여, 트랙측 주행기대(14)의 앞부분에 장착되어 있다. 트랙측 승강기구는, 트랙측 승강 액추에이터(71)에 의해 구성되어 있다. 트랙측 승강 액추에이터(71)는, 예를 들어, 공기압 실린더로 이루어져, 트랙측 반송기대(25)가 상하로 승강 가능하도록 구성되어 있다(도 26 참조 화살표 H 참조).

스토커 설비(1B)에서는, 판유리(2, 2A)를 반출/반입할 때, 도 12 및 도 24에 나타나 있는 제어순서와 거의 같은 순서로 트랙로봇(10B) 및 래크로봇(40)의 동작을 제어하고 있다. 다음은, 제어순서가 다른 점에 대해서만 설명하도록 한다.

스토커 설비(1B)에서는, 판유리(2, 2A)를 트랙측 반송기대(25)에서 래크측 반송기대(54)로 보내어(예를 들어, 스텝 S8 ~ S9, 스텝 S38 ~ S39, 또는 스텝 S48 ~ S49), 판유리(2, 2A)의 적어도 반이 래크측 반송기대(54)로 옮겨 탈 때, 트랙측 승강 액추에이터(71)를 구동하고, 트랙측 반송기대(25)를 하강시킨다. 이로 인해, 트랙측 반송기대(25)가 판유리(2, 2A)로부터 멀어진다. 멀어진 뒤에 트랙 제어부(28)는, 트랙측 슬라이드 액추에이터(13)를 구동하고, 래크측 반송기대(54)보다 먼저 트랙측 반송기대(25)를 다음의 수납위치 앞쪽을 향해 이동시킨다. 이처럼, 먼저 움직임이 늦은 트랙측 반송기대(25)를 움직이게 해 둠으로써, 판유리(2, 2A)의 반출시간을 크게 단축할 수 있다.

한편, 제 3 실시형태의 스토커 설비(1B)는, 제 1 실시형태의 스토커 설비(1)와 동일한 작용 효과를 기대할 수 있다.

[제 4 실시형태]

제 4 실시형태 스토커 설비(1C)에서는, 트랙로봇(10C)이 트랙측 반송기대(25)를 가지지 않고, 그 대신에 래크로봇(40C)에 래크측 트래버스(Traversr) 구성(72)을 가지고 있다. 래크측 트래버스 구성(72)은, 래크측 주행기대(46)에 설치되고, 볼나사 구성 등에 따라 구성되는 래크측 트래버스 액추에이터(73)를 가지고 있다. 반송기구인 래크측 반송기구(51)에서는, 래크측 반송기대(54C)가 이 래크측 트래버스 기구(72)를 사이에 두고 래크측 주행기대(46)에 장착되어 있다. 래크측 트래버스 액추에이터(73)는, 대기위치에 위치하는 래크측 반송기대(54C)를 좌우 양옆으로 이동가능(도 27의 화살표 1 참조)하도록 구성되어 있으며, 래크측 반송기대(54C)는, 옆으로 이동시킴으로써 플립(17)을 갖는 트랙로봇(10C)과 래크(32) 사이에 걸쳐지듯이 옆쪽으로 연재한다(도 27 참조).

이러한 구성을 갖는 스토커 설비(1C)에서는, 래크측 주행기대(46)를 수납위치까지 이동시키고, 또, 플립(17)을 수납위치 앞까지 이동시키면, 래크 제어부(59)가 래크측 트래버스 액추에이터(73)에 의해 플립(17)의 지지부(22)의 아래쪽까지 래크측 반송기대(54C)를 옆으로 이동시키고, 또, 래크측 승강 액추에이터(58)에 의한 래크측 반송기대(54C)를 상승시킨다. 상승시킨 후, 트랙 제어부(28)가 리프트 실린더(23)에 의해 지지부(22)를 하강시킴으로써, 래크측 반송기대(54C)의 롤러(55)의 윗면에 판유리(2)가 놓이게 된다.

이 상태에서 래크측 롤러 액추에이터(56)를 구동하면, 플립(17)에 의지하던 판유리(2)가 래크(32) 안으로 보내진다. 판유리(2)의 전체가 래크(32) 내에 수용된 지점에서 래크측 승강 액추에이터(58)에 의해 래크측 반송기대(54C)를 하강시키면, 판유리(2)가 인접하는 두 개의 세퍼레이터(34) 사이에 삽입되어, 아랫빔(33a)에 올려진다. 이로 인해, 판유리(2)가 래크(32)에 수납된다.

이렇게 구성된 스토커 설비(1C)는, 트랙로봇(10C)에 구비되는 구성을 적게 할 수 있으므로, 트랙로봇(10C)의 중량을 절감할 수 있다. 이로 인해, 트랙로봇(10C)의 움직임을 재빠르게 할 수가 있으며, 판유리(2)의 삽입시간과 반출시간을 단축시키는 것이 가능하게 된다.

한편, 제 4 실시형태의 스토커 설비(1C)는, 제 1 실시형태의 스토커 설비(1)와 동일한 작용효과를 기대할 수 있다.

[그 밖의 실시형태]

본 실시형태에서 트랙측 주행기대(14)를 움직이게 할 때, 판유리(2)가 지지판(20)에 지지되어 있을 뿐이지만, 지지판(20)에 흡착 기구를 설치하여 판유리(2)를 흡착하도록 구성해도 좋다. 또, 흡착기구가 아닌 척(chuck) 등과 같은 것을 설치하여, 트랙측 주행기대(14)를 움직이게 할 때만이라도, 판유리(2)를 플립(17)에 파지시키도록 구성해도 좋다.

또, 본 실시형태에서는, 트랙측 주행기대(14)를 움직이게 할 때, 플립(17)의 경사를 각도 α로 하고 있지만, 반드시 이 각도를 유지할 필요는 없다. 플립(17)의 경도를 각도 β로 해도 좋다. 이때, 제어장치(29)가 슬라이드 장치(11)의 동작을 제어하고, 트랙측 주행기대(14)의 이동속도를 늦춤에 따라서 판유리(2)가 일으키는 바람의 풍량을 억제할 수 있다.

또, 앞서 기술하였듯이, 롤러(26)는, 롤러로 제한하지 않고, 벨트기구라도 무방하며, 판유리(2)를 좌우방향 또는 우좌 방향으로 슬라이드 이동시킬 수 있는 구성이면 된다. 또, 본 실시형태에서는, 플립(17)을 각도 α까지 일으켜 세우거나 눕히거나 해서 트랙측 주행기대(14)를 슬라이드 이동시키고 있지만, 트랙측 주행기대(14)를 슬라이드 이동할 때 반드시 그러한 동작을 할 필요는 없다. 플립(17)을 눕힌 채로 트랙측 주행기대(14)를 슬라이드 이동시켜서 수납위치의 앞까지 도착한 뒤에 각도 β까지 일으켜 세워도 된다. 또, 수납된 판유리(2)를 수취할 때, 플립(17)을 각도 β로 유지한 채 트랙측 주행기대(14)를 슬라이드 이동시켜도 된다.

또, 래크(32)에는, 안내롤러(35)가 설치되어 있지만 반드시 롤러인 필요는 없다. 예를 들어, 세퍼레이터(34)와 같은 구성이어도 되고, 인접해서 수납되는 2개의 판유리(2)가 서로 거리를 두게 할 수 있는 구성이면 된다. 또, 래크(32)도 마찬가지로, 위에 기술한 것과 동일한 형상이 아니어도 된다.

본 실시형태에서는 트랙측 반송기구(24)가 2개의 래크(32) 사이에 설치되어 있지만, 반드시 그 위치로 제한하는 것은 아니며, 예를 들어, 래크(32) 아래에 설치되어도 된다. 이 경우, 각 래크(32)의 아래에 래크측 주행기대(14)와 동일한 구성을 갖는 다른 이동장치가 설치되어, 트랙측 반송기구(24)는, 이 동송(動送)장치에 의해 전후방향으로 이동 가능하도록 구성될 수 있다. 이 경우, 트랙측 주행기대(14)와 이동장치에 의해 이동기구가 구성될 수 있다. 이처럼 구성된 스토커 설비에는, 트랙측 반송기구(24)의 트랙측 반송기대(25)가 래크(32)의 아래로부터 플립(17)의 방향으로 슬라이드 이동하고, 트랙측 반송기대(25)로 인해 래크(32)와 플립(17) 사이의 주고받는 작업이 이루어질 수 있다.

상기 설명에서, 당업자에게 있어서는, 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시형태가 명확하게 명시되어 있다. 따라서, 상기 설명은, 단지 예시로써 해석되어야 할뿐이며, 본 발명을 실행할 최적의 조건 및 환경을 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상에서 벗어나지 않고, 그 구조 및/또는 기능의 상세함을 실질적으로 변경할 수 있다.

본 발명은 복수의 판형부재를 세운 형태로 나란히 수납가능한 래크와, 상기 래크에 판형부재를 삽입하거나, 상기 래크로부터 판형부재를 반출하거나 하는 판형부재 이재기구를 구비하는 스토커 설비에 적용 가능하다.

1, 1A ~ 1C: 스토커(stocker) 설비
2, 2A: 판유리
10, 10A ~ 10C: 트랙로봇(Track Robot)
11: 슬라이드 장치
16: 플립(flip) 회동기구
17: 플립(flip)
21: 구면(球面)롤러
22: 지지부
24: 트랙(Track)측 반송기구
26: 롤러(Roller)
32: 래크(Rack)
33a: 바닥빔
40, 40C: 래크로봇(Rack Robot)
41: 래크(rack)측 이동기구
51: 래크(rack)측 반송기구
55: 롤러
60: 센서

Claims (10)

1. 지지부로 지지되어 반송방향으로 연재하도록 세워진 복수의 판형부재를 상기 반송방향과 교차하는 배열방향으로 병렬로 나란히 수납하고, 삽입구로부터 상기 복수의 판형부재를 상기 반송방향으로 각각 반입 및 반출 가능하도록 구성된 래크와,
   상기 삽입구로부터 상기 판형부재를 상기 반송방향으로 상기 래크에 반입하거나, 또는, 상기 래크로부터 반출하는 판형부재 이재기구를 구비하는 판형부재 이재설비에 있어서,
   상기 판형부재 이재기구는,
   상기 래크의 상기 삽입구를 향하는 트랙측 공간에 위치하고, 상기 판형부재를 지지하여 상기 반송방향으로 평행한 회동 축선 주위에서 회동 가능한 플립을 가지며, 상기 플립을 회동시켜 컨베이어 위에 놓여진 상기 판형부재를 상기 플립에 놓아 세우거나, 상기 플립을 회동시켜 상기 판형부재를 눕혀서 상기 컨베이어 위에 놓는 플립 회동기구와,
   상기 반송방향으로 연재하고, 상기 플립 회동기구에 의해 세워진 상기 판형부재를 상기 반송방향으로 보내는 이송부를 가진 반송기구와,
   상기 플립 회동기구 및 상기 반송기구를 상기 배열방향으로 이동시키는 이동기구를 구비하고,
   상기 반송기구는, 상기 트랙측 공간과 상기 래크 사이에서 상기 이송부에 의해 상기 판형부재를 세운 상태에서 주고받을 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
2. 제1항에 있어서,
   상기 반송기구는, 상기 이송부로서 트랙측 이송부를 가지며, 상기 트랙측 공간에 배치되어 있는 트랙측 반송기구와, 상기 이송부로서 래크측 이송부를 가지며, 상기 래크에 배치된 래크측 반송기구에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
3. 제2항에 있어서,
   상기 트랙측 반송기구와 상기 래크측 반송기구는, 상기 트랙측 이송부와 상기 래크측 이송부 사이에서 세워진 상태로 상기 판형부재를 주고받을 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
4. 제2항에 있어서,
   상기 이동기구는, 상기 트랙측 반송기구를 상기 배열방향으로 이동시키는 트랙측 이동기구와, 상기 래크측 반송기구를 상기 배열방향으로 이동시키는 래크측 이동기구에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
5. 제2항에 있어서,
   상기 트랙측 이동기구는, 상기 트랙측 반송기구와 함께 상기 플립 회동기구를 상기 배열방향으로 이동하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
6. 제2항에 있어서,
   상기 래크는, 복수의 지지부재를 가지며,
   상기 복수의 지지부재는, 상기 반송방향으로 간격을 두고 배치되고, 그 윗면에 상기 판형부재를 각각 지지 가능하도록 구성되어 있고,
   상기 래크측 이송부는, 래크측 이송부면 위를 이동시켜서 상기 판형부재를 보내는 래크측 구동부재를 가지며,
   상기 래크측 반송기구는, 상기 래크측 이송부면이 상기 지지부재의 윗면보다 높은 위치에 있는 래크측 반송위치와, 상기 래크측 이송부면이 상기 지지부재의 윗면보다 낮은 위치에 있는 래크측 대기위치 사이에서 상기 래크측 이송부를 승강 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
7. 제6항에 있어서,
   상기 트랙측 이송부는, 상기 트랙측 이송부면 위를 이동시켜서 상기 판형부재를 보내는 트랙측 구동부재를 가지며,
   상기 트랙측 반송기구는, 상기 트랙측 이송부면이 상기 래크측 반송위치에 대응하는 상기 래크측 이송부면과 실질적으로 같은 높이에 위치하는 트랙측 반송위치와, 상기 트랙측 이송부면이 상기 지지부재의 윗면보다 낮은 대기위치 사이에서 상기 트랙측 이송부를 승강 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
8. 제2항에 있어서,
   상기 트랙측 이송부와 상기 래크측 이송부가 상기 반송방향으로 나란히 나열되어 있는지 아닌지를 검출하는 위치검출센서를 더 구비하고,
   상기 트랙측 이송부 및 상기 래크측 이송부는, 이들이 상기 반송방향으로 나란히 나열되어 있는 것이 상기 위치검출센서에서 검출이 되면, 상기 판형부재의 주고받음을 행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
9. 제1항에 있어서,
   상기 플립 회동기구는, 상기 이동기구에 의해 이동할 때, 상기 플립을 회동시켜서 각 플립에 지지된 상기 판형부재를 눕히도록 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.
10. 제1항에 있어서,
    상기 플립은, 회동 가능한 복수의 구면롤러를 가지며, 상기 복수의 구면롤러에 의해 상기 판형부재의 뒷면을 지지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 판형부재 이재설비.

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