CN110775632A - 一种立式玻璃搬运机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃、太阳能基板、液晶基板（以下简称：玻璃）技术领域，具体为一种玻璃搬运机构，包括能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体,所述翻转框体安装在一能在左右方向移动的底输送架上，所述底输送架安装在输送平台上，所述翻转框体上安装有对玻璃板进行夹紧的左右校正机构和前后校正机构，用于立式玻璃搬运，能够解决现在玻璃搬运存在的问题，减少占地面积，省去机器人设备，减少动作步骤，缩短时间，提高产能。

Description

一种立式玻璃搬运机构

技术领域

本发明涉及玻璃、太阳能基板、液晶基板（以下简称：玻璃）技术领域，具体为一种玻璃搬运机构。

背景技术

现有的玻璃搬运是通过平躺式输送，中间需要通过机器人将玻璃回转后输送到平躺式收纳卡匣，传统玻璃搬运机构，生产过程需要机器人回转完成工作，占用大量的时间来完成工艺，同时机器人回转占地面积过大，产能提升较慢，步骤繁琐，效率低，成本高。需要消除这些缺陷，改进玻璃搬运方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种立式玻璃搬运机构，用于立式玻璃搬运，能够解决现在玻璃搬运存在的问题，减少占地面积，省去机器人设备，减少动作步骤，缩短时间，提高产能。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：包括能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体,所述翻转框体安装在一能在左右方向移动的底输送架上，所述底输送架安装在输送平台上，所述翻转框体上安装有对玻璃板进行夹紧的左右校正机构和前后校正机构。

作为对本发明的优选，所述输送平台上安装有供底输送架进行移动的输送轨道。

作为对本发明的优选，所述翻转框体与所述底输送架铰接连接。

作为对本发明的优选，所述翻转框体还铰接有一个支撑连杆，所述支撑连杆另一端铰接在一滑动连接块上，所述滑动连接块安装在所述底输送架上。

作为对本发明的优选，所述翻转框体上安装有在水平状态下呈左右间隔分布状的两条供玻璃板支撑并进行前后滑行的输送线。

作为对本发明的优选，所述输送线包括若干前后排列并用于承载玻璃板和在前后方向滑行的输送滚轮组，每组输送滚轮组具有两个左右相对的输送滚轮且这两个所述输送滚轮之间通过安装在翻转框体上的左右延伸的同步轴连接住。

作为对本发明的优选，所述输送滚轮为橡胶轮或者塑胶轮。

作为对本发明的优选，所述翻转框体为开口朝后的U字型框体。

作为对本发明的优选，两条所述输送线分别安装在翻转框体的两侧臂上。

本发明的另一目的是提供一种玻璃搬运装置，包括立式玻璃搬运机构和与所述立式玻璃搬运机构相配合并设置在所述立式玻璃搬运机构上的玻璃夹取装置，所述立式玻璃搬运机构包括能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体，所述立式玻璃搬运机构的出口端设有用于存放玻璃板的存放机构。

本发明的有益效果：本申请的结构与传统相比，立式夹取玻璃装置，能够解决现在机器人手臂取放玻璃存在的问题，减少真空装置，缩小立式收纳卡匣空间，方便作业维护卡匣，减少玻璃取放时间，提高产能。

附图说明

图1为实施例1中立式玻璃搬运机构翻转时右后方视角的立体示意图；图2为图1中I处放大图；图3为图1中II处放大图；图4为实施例1中立式玻璃搬运机构平放时的后视图；图5为实施例1中立式玻璃搬运机构沿X轴向右行进时的俯视图；图6为实施例1中玻璃夹取装置前侧视角的立体图；图7为图6中结构正要夹取玻璃向后行进时的俯视图；图8为图6中结构平放时的右视图；图9为实施例1中整个搬运装置当立式玻璃搬运机构运行至存放机构处正要开始翻转时的左前方的立体结构示意图；图10是本发明实施例2的斜前方视角的立体结构示意图；图11是图10中I处的放大图；图12是图10中II处的放大图；图13是图10中III处的放大图；图14是图10的左视图；图15是图10的后视图；图16是图15中I处的放大图；图17是图15中II处的放大图；图18是本发明实施例2的倚靠框送入玻璃板过程的后侧视角的原理演示图；图19是本发明实施例3的主视图；图20是图19中I处的放大图；图21是本发明实施例3的立体结构示意图；图22是图21中II处的放大图；图23是本发明实施例3的具有缓冲薄片时的传动部分结构的俯视图。

具体实施方式

以下具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，如图1-9所示，一种立式基板（玻璃）搬运装置，包括立式玻璃搬运机构m和与立式玻璃搬运机构m相配合并设置在立式玻璃搬运机构上的玻璃夹取装置n，立式玻璃搬运机构包括能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体c5，翻转框体c5安装在一能在左右方向移动的底输送架d1上，底输送架d1安装在输送平台d上，翻转框体c5上安装有对玻璃板进行夹紧的左右校正机构d2和前后校正机构d3，立式玻璃搬运机构的出口端设有用于存放玻璃板的存放机构s。输送平台d可以采用现有的带有输送导轨的平台等结构，底输送架d1可以采用现有的支架结构并在输送平台d的导轨等输送结构上前后可滑动的现有的连接方式，输送导轨可以采用电机驱动等简单的输送结构即可。本实施例中，翻转框体c5最优选是能从水平状态向上翻转至75-85这个角度，处于倾斜状态进行将玻璃板放入存放机构s的作业。并优选，翻转框体c5是由水平状态并从左下向右上方向翻转75-85度保持倾斜状态。可以定义底输送架d1的左右输送方向为X轴方向，立式玻璃搬运机构的翻转框体c5的翻转方向为Z轴方向，玻璃夹取装置夹取玻璃后前后移送的方向为R轴方向。整个基本过程为：会先将玻璃板从前一工序的输入端的起始位置输入并摆放到立式玻璃搬运机构m的水平状态的翻转框体c5上，放在翻转框体c5的正面一侧，通过左右校正机构d2和前后校正机构d3对玻璃板进行夹紧定位，然后，翻转框体c5通过底输送架d1从左向右输送到出口端的存放机构s处并对着存放机构s的进出口，随后，翻转框体c5向上翻转75-85度中的一个角度，该角度尽量与存放机构s的存放系统中的供玻璃摆放的倚靠设备相匹配，方便对位，接着，玻璃夹取装置n先夹住玻璃板，左右校正机构d2和前后校正机构d3松开回位，玻璃夹取装置n从前向后将玻璃板放入存放机构s中，最后，玻璃夹取装置n松开玻璃板并回位，翻转框体c5回位呈水平态，底输送架d1回位到上一工序的玻璃输入端的起始位置，接着进行下一玻璃板的收纳至存放机构s。

进一步地设计，存放机构s为立式玻璃收纳卡匣系统。后面的实施例会介绍新式的存放系统，非常有利于玻璃的收纳储存，对于高质量玻璃的生产非常有益。

输送平台d上安装有供底输送架d1进行移动的输送轨道d10。翻转框体c5与底输送架d1铰接连接。这里优选是在两个结构体的右侧部位上铰接，这样方便从左下向右上方向使得翻转框体c5翻转。翻转框体c5还铰接有一个支撑连杆c6，支撑连杆c6另一端铰接在一滑动连接块c7上，滑动连接块c7安装在底输送架d1上。支撑连杆c6是一直是能处于向右上方倾斜的状态，当翻转框体c5处于水平态时，支撑连杆c6与翻转框体c5的铰接点靠翻转框体c5右半侧，支撑连杆c6与滑动连接块c7的铰接点靠翻转框体c5左半侧，滑动连接块c7可以设置在一根左右延伸的丝杆或者导轨这种导向件c70上，并通过一导向件驱动电机c71来驱动使得滑动连接块c7左右滑动，从而使得支撑连杆c6联动就会支起翻转框体c5向右上方翻转，驱动电机c71可以固定安装至底输送架d1上。

具体地，翻转框体c5上安装有在水平状态下呈左右间隔分布状的两条供玻璃板支撑并进行前后滑行的输送线e1，方便前一工序将玻璃板送入到翻转框体c5上。输送线e1包括若干前后排列并用于承载玻璃板和在前后方向滑行的输送滚轮组，每组输送滚轮组具有两个左右相对的输送滚轮e11且这两个输送滚轮e11之间通过安装在翻转框体c5上的左右延伸的同步轴e12连接住。输送滚轮e11可以选择橡胶轮或者塑胶轮。进一步，翻转框体c5采用开口朝后的U字型框体，两条输送线e1分别安装在翻转框体c5的两侧臂上，由于U字型框体开口朝后，也即框体的U型的两个对称的臂部是在左右侧，正好供左右两侧输送线进行安装。当然，输送线是安装在翻转框体c5正面一侧, 输送滚轮e11轴向优选平行于翻转框体c5并翻转框体c5在水平状态时输送滚轮e11轴向优选是在左右方向的。

翻转框体c5上安装有玻璃夹取装置n，玻璃夹取装置包括前后方向延伸的导轨c1，导轨c1上安装有能在导轨c1上前后移动的滑块c2，滑块c2上固定有一平衡架c3，平衡架c3上安装有用于夹取玻璃板的夹取机构c4。玻璃夹取装置n优选安装在翻转框体c5采用U字型框体时的处于U型槽的空置区域内，这样就不会影响输送线e1或其他结构。当然，玻璃夹取装置n可以不安装在翻转框体c5上，可以直接通过机械手或者其他可活动的支架上进行安装，等要夹取玻璃板是经进入到翻转框体c5区域内，但是前述的优选方式，更利于夹取玻璃，也更加快捷方便。

夹取机构c4包括夹取头c40和用于驱动夹取头c40进行夹紧和放松玻璃的第一气缸c41，第一气缸c41安装至一供其进行位置调节的第二气缸c42。夹取头c40包括两块平行设置的夹取板c400，其中至少有一块夹取板c400连接至第一气缸c41的活塞杆等伸缩部件上。第一气缸c41也需要安装到第二气缸c42的活塞杆等伸缩部件上。第一气缸c41和第二气缸c42优选都是在垂直于翻转框体c5的方向进行伸缩的结构，第一气缸c41在这个方向伸缩是能够方便平放在翻转框体c5的玻璃板的前侧边沿部位被两块夹取板c400夹取并向后送入存放机构，第二气缸c42在这个方向伸缩是方便夹取机构c4朝翻转框体c5正面伸出进行夹取玻璃和方便回退缩入翻转框体c5U型槽的空置区域内以不干扰前序输送线e1玻璃板的收入，这里需要注意的是，输送线e1形成是支撑玻璃的平面也是要优选平行于翻转框体c5整体的结构，这样说可能不是很确切，因为翻转框体c5的实体结构不像平面比较平整，可以理解为第一气缸c41和第二气缸c42优选都是在垂直于输送线e1形成的支撑玻璃的平面，这样更确切一些。

平衡架c3上优选安装有两个夹取机构c4并分别在平衡架c3位于导轨c1的左右两侧，平衡架c3可以选择开口向后的U型架，两个夹取机构c4分别安装在平衡架c3左右两个臂上。导轨c1上开设有一条沿着前后方向延伸的供滑块c2移动的导轨通道c10。滑块c2上安装有用于抵靠在导轨通道c10壁面上导轮c11。导轨通道c10的下方设有一条能在前后方向传送的传送带c12，传送带c12通过安装在导轨c1上的传送带驱动电机c14进行驱动。导轨c1安装在能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体c5上，优选在前述的翻转框体c5U型槽的空置区域处。

关于校正机构的设计，可以如下：左右校正机构d2包括左右相对设置并分别用于抵靠夹紧玻璃板左右两侧部位的一列前后排布的左夹紧滚轮f1和一列前后排布的右夹紧滚轮f2。轮子轴向也都是优选垂直于输送线e1形成的支撑玻璃的平面。左夹紧滚轮f1安装在一前后延伸的左安装杆f10上，右夹紧滚轮f2安装在一前后延伸的右安装杆f20上。左安装杆f10和右安装杆f20中至少有一个安装至一左右伸缩气缸f21上，应安装至左右伸缩气缸f21的活塞杆上，通过左右气缸伸缩使得在左右方向可以带动左右两侧夹紧滚轮来夹紧玻璃板进行校正位置，左右伸缩气缸f21安装至翻转框体c5上。左右夹紧滚轮应分别设置在左右两条输送线e1靠左右外侧的位置，这样就不会影响玻璃板的放入，还能较好的伸缩以夹紧校正玻璃板位置。

前后校正机构d3包括前后相对设置并分别用于抵靠夹紧玻璃板前后两侧部位的前限位滚轮g1和后限位滚轮g2。轮子轴向也都是优选垂直于输送线e1形成是支撑玻璃的平面。前限位滚轮g1可以设置两个左右并间隔设置，后限位滚轮g2也设置两个并左右间隔设置。

左右夹紧滚轮和前后前限位滚轮也是可以采用橡胶轮或者塑胶轮的。

前限位滚轮g1安装至能在垂直于翻转框体c5方向伸缩的前垂直伸缩气缸g20上，后限位滚轮g2安装至能在垂直于翻转框体c5方向伸缩的后垂直伸缩气缸g21上，前垂直伸缩气缸g20和后垂直伸缩气缸g21均安装至翻转框体c5上。初始时，前后垂直伸缩气缸均应能收缩到输送线e1形成的支撑玻璃的平面背后，这样就不会影响玻璃板在输送线e1上的前后行进了，但是，在使用过程中，当玻璃板从上一工序放到翻转框体c5的输送线e1前，后垂直伸缩气缸g21应该先升起来并能阻挡玻璃板向后继续行进，防止玻璃板向后掉出。

而前垂直伸缩气缸g20则优选安装在一前后伸缩气缸g22上。使得前垂直伸缩气缸g20可以前后伸缩，使其能处于送入玻璃板前侧部位更靠前的位置以留有一段余量距离，使得前垂直伸缩气缸g20升起超出输送线e1形成的支撑玻璃的平面后，还能保持在玻璃板前侧部位的前方并能通过前后伸缩气缸g22向后抵靠在玻璃板前侧部位，以和后限位滚轮g2一起共同夹紧玻璃板进行前后侧的位置校正。

具体的过程如下：第一步：玻璃板从上一工序输送到立式玻璃搬运机构中水平状态的翻转框体c5上安装的输送线e1上，该过程后限位滚轮g2应先升起防止玻璃板向后掉落；第二步：左右夹紧滚轮向玻璃板左右两侧部位伸过来并夹紧校正，前限位滚轮g1升起并向后抵靠玻璃板前侧部位以同后限位滚轮g2一起夹紧校正，翻转框体c5沿X轴向右移动到靠右输出端的立式卡匣收纳系统的位置并对准立式卡匣收纳系统的进出口；第三步：翻转框体c5通过滑动连接块c7向右滑行带动，翻转框体c5就能沿Z轴向右上翻转并形成一个倾斜状态，并优选控制在75-85度之间，可以进步优选为80度；第四步：R轴的玻璃夹取装置中的第二气缸c42升起，第一气缸c41带动夹取板c400张开，同时滑块c2向后移动，夹取机构c4向后行进一段距离至玻璃板的前侧位置部位停止并使得两块夹取板c400分别在玻璃板前侧位置部位有一部分的正反面处在两块夹取板c400之间时，第一气缸c41收缩将玻璃板夹住；第五步：滑块c2继续向后移动使得玻璃板被夹着送入到存放立式收纳卡匣系统；第六步：两块夹取板c400松开玻璃板，R轴/Z轴/X轴/的结构回到原始位置，等待下一次取料。这样就能完成一次较好的玻璃输送、存放的作业。

上述提到的，立式玻璃搬运机构和玻璃夹取装置都是可以单独进行使用，运用在不同的玻璃生产作业中的。

立式玻璃搬运机构的基本方案可以是：包括能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体c5,翻转框体c5安装在一能在左右方向移动的底输送架d1上，底输送架d1安装在输送平台d上，翻转框体c5上安装有对玻璃板进行夹紧的左右校正机构d2和前后校正机构d3。

输送平台d上安装有供底输送架d1进行移动的输送轨道d10。翻转框体c5与底输送架d1铰接连接。翻转框体c5还铰接有一个支撑连杆c6，支撑连杆c6另一端铰接在一滑动连接块c7上，滑动连接块c7安装在底输送架d1上。翻转框体c5上安装有在水平状态下呈左右间隔分布状的两条供玻璃板支撑并进行前后滑行的输送线e1。输送线e1包括若干前后排列并用于承载玻璃板和在前后方向滑行的输送滚轮组，每组输送滚轮组具有两个左右相对的输送滚轮e11且这两个输送滚轮e11之间通过安装在翻转框体c5上的左右延伸的同步轴e12连接住。输送滚轮e11为橡胶轮或者塑胶轮。翻转框体c5为开口朝后的U字型框体。两条输送线e1分别安装在翻转框体c5的两侧臂上。

使用时，基本上过程是这样的，第一步：玻璃平躺式输送到翻转框体c5上；第二步：前后左右四边校正机构将玻璃校正夹紧；第三步：输送轨道d10将玻璃从入料口位置A1移动到立式玻璃收纳卡匣系统位置A2；第四步：Z轴伺服驱动将翻转框体c5由0度旋转75-85之间的一个角度；第五步：四边校正机构松开。这是一个玻璃搬运过程的操作，至于玻璃收纳的设备，是可以采用别的结构实现的。

而对于玻璃夹取装置而言，其基本方案可以是：包括前后方向延伸的导轨c1，导轨c1上安装有能在导轨c1上前后移动的滑块c2，滑块c2上固定有一平衡架c3，平衡架c3上安装有用于夹取玻璃板的夹取机构c4。

夹取机构c4包括夹取头c40和用于驱动夹取头c40进行夹紧和放松玻璃的第一气缸c41，第一气缸c41安装至一供其进行位置调节的第二气缸c42。夹取头c40包括两块平行设置的夹取板c400，其中一块夹取板c400连接至第一气缸c41。平衡架c3上安装有两个夹取机构c4。导轨c1上开设有一条沿着前后方向延伸的供滑块c2移动的导轨通道c10。滑块c2上安装有用于抵靠在导轨通道c10壁面上导轮c11。导轨通道c10的下方设有一条能在前后方向传送的传送带c12，传送带c12通过安装在导轨c1上的传送带驱动电机c14进行驱动。导轨c1安装在能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体c5上。

操作过程可以是：第一步：玻璃板在等待位置；第二步：第二气缸c42伸出；第三步：第一气缸c41夹紧玻璃；第四步：驱动电机c14将整体夹取机构连同玻璃送入立式玻璃收纳卡匣系统；第五步：第一气缸c41松开；第六步：驱动电机c14返转将夹取机构回到原点位置；第七步：第二气缸c42缩回。这里需要保证，夹取机构原始位置要在玻璃板的前方区域，这样才能向后夹到玻璃板的前侧部位并向后输送玻璃板。

实施例2，如图10-18所示，一种可以应用于实施例1的立式玻璃收纳卡匣系统，包括卡匣a，卡匣a具有一个立体支撑框架a1，可选用立方体或者长方体的框架结构，立体支撑框架a1中从左向右并排间隔设置有若干倚靠框b1，倚靠框b1上设有供玻璃板a0板面倚靠的倚靠装置，倚靠装置具有能与玻璃板a0板面贴靠住的倚靠支撑面b20，倚靠支撑面b20倾斜于水平面。进一步优选，倚靠支撑面b20平行于前后方向，这里，前后方向可以理解为垂直于立体支撑框架a1左右排列这个方向，前后方向也是玻璃板a0进出的方向，这个方向将玻璃板a0进行运送可以方便又可靠地存放到到倚靠框b1上并得到倚靠装置的倚靠；另外，进一步优选，所有的倚靠框b1尽量保持相互平行并且也是倾斜于水平面的，也即各个倚靠框b1的倾斜水平面的角度尽量保持一致，且优选切斜角度和倚靠支撑面b20的倾斜角度一致。

进一步地，倚靠支撑面b20与水平面之间形成的倾角控制在75-85度为宜，也即，玻璃板a0与倚靠支撑面b20贴靠那一侧的板面与水平面的夹角就是这个倾角的角度，也是在75-85度之间的。

具体地，倚靠装置优选为轴向倾斜于水平面的第一支撑轮b01，而倚靠支撑面b20为第一支撑轮b01的轮面中当第一支撑轮b01与玻璃板a0板面接触式时抵靠在一起的那部分轮面，也即玻璃板a0靠在第一支撑轮b01的轮面上后，通过轮面的支撑后在第一支撑轮b01上体现的支撑面，倚靠支撑面b20也可以理解为轮子的轮面部分中与玻璃板a0接触的部位的切平面，当然，是需要至少两个以上的第一支撑轮b01才能起到基本的倚靠效果，实际使用过程中，需要配置4个以上的第一支撑轮b01才能起到较好支撑效果，而且，这些第一支撑轮b01的轴向的方向是优选平行于这个倚靠支撑面b20的，那么，第一支撑轮b01的轴向也是倾斜于水平面的并形成的倾角控制在75-85度，因为，轮子与玻璃板a0接触的部分的切平面就是和第一支撑轮b01的轴向方向平行的，也即倚靠支撑面b20和第一支撑轮b01的轴向是平行的，通过若干这些第一支撑轮b01与玻璃板a0抵靠进行作用的倚靠支撑面b20，就能完成较为稳定的玻璃承载，实际上，这些支撑面是包含在第一支撑轮b01轮面的每一个部分，因为轮面是一个圆柱面，是一个360度环绕式的表面，在第一支撑轮b01的滚动状态，始终具有一个部分能抵靠在玻璃板a0的表面，就能供玻璃板a0的输送以及抵靠的同时进行，当玻璃板a0放到固定位置并静止，就能专门通过第一支撑轮b01来进行对玻璃板a0的抵靠并对玻璃板a0很好地收纳储存。

对于倚靠框b1来说，其优选也是平行于倚靠支撑面b20，也即平行于玻璃板a0并对其进行支撑抵靠住，优化受力分布，尽量均匀地支撑玻璃板a0，倚靠框b1优选是四个边杆包围形成的矩形状的结构体，倚靠框b1的上侧边杆和下侧边杆可以直接分别安装固定在立体支撑框架a1的上框体和底框体上并处于立体支撑框架a1的上框和底框之间，这里的倚靠框b1平行于倚靠支撑面b20主要也是指倚靠框b1的框面与玻璃板a0之间的平行，当然，倚靠框b1尽量采用结构均匀的框体为宜，整个框体也是呈倾斜水平面的状态，倾角也是控制在75-85度为宜。当然，不管是倚靠框b1，还是第一支撑轮b01，都是位于玻璃板a0的锐角倾斜的一侧来支撑，这样才能倾斜支撑住玻璃板a0，另外，是第一支撑轮b01来支撑，所以第一支撑轮b01的靠轮面的周边部分在垂直于倚靠框b1的方向，也即第一支撑轮b01的径向方向是要超出倚靠框b1而露在倚靠框b1的外部区域的，而且第一支撑轮b01超出的倚靠框b1的部分是在倚靠框b1靠支撑玻璃板a0一侧的，这样第一支撑轮b01才能优先抵靠住玻璃板a0，也即，第一支撑轮b01比倚靠框b1是更贴近玻璃板a0的，所以这些第一支撑轮b01倚靠超出倚靠框b1靠玻璃板a0一侧的部分就是用来防止玻璃板a0碰到倚靠框b1并完全是靠第一支撑轮b01的轮面来进行对玻璃板a0的支撑、运输和收纳储存，而且这些超出部分在玻璃板a0在前后方向收入或取出的时候由于轮子可以转动，所以这些超出部分一直是在更替变化的，但由于轮子是个做圆周运动的结构又是均匀的圆形结构，就始终还会有相同的超出部分来支撑玻璃板a0。

第一支撑轮b01宜采用橡胶或者塑胶类的轮子，其轮面优选为光滑的圆柱面且轮面靠轴向两侧是不具有挡边的形成轮槽的结构，因为有轴向的左右两侧挡边的轮子会由挡边来先接触玻璃板a0支撑，本申请的第一支撑轮b01优选是完全由其圆柱形轮面来支撑玻璃板a0的。

对于第一支撑轮b01的安装方式作如下设计：倚靠框b1中的前后两侧的侧边杆之间设有两根以上前后延伸并在第一支撑轮b01轴向方向间隔排列的加强杆b10，第一支撑轮b01安装在加强杆b10上。加强杆b10可以设计3根、4根或者更多并处于倚靠框b1内，也即第一支撑轮b01在加强杆b10在靠玻璃板a0一侧同样是具有超出加强杆b10的部分，也即第一支撑轮b01也是比加强杆b10更靠近玻璃板a0去进行贴靠的，这样，加强杆b10和倚靠框b1一样不会影响第一支撑轮b01去支撑玻璃板a0，加强杆b10的上侧或者下侧可以安装固定轴向与第一支撑轮b01一致的轴杆，第一支撑轮b01就安装在这些轴杆上即可，轴杆无需连接到驱动电机上来进行主动运转，第一支撑轮b01只要绕着轴杆能被动地转动就行，但不是锁死的连接状态，那么，第一支撑轮b01就是相当于无动力的滚轮设置在轴杆上，就普通的套接在轴杆上的安装方式即可，因为在玻璃板a0收纳或者输出的时候，是会在前后方向有一个输送的过程，所以第一支撑轮b01是一边支撑，一边供玻璃板a0完全送入到倚靠框b1的区域内进行存放或者完全送到外界进行其他玻璃板a0的加工工序。

更进一步，加强杆b10上优选前后间隔安装有两个以上第一支撑轮b01。

通过上面的设计，玻璃板a0的主体部分的板面就是倾斜地停靠在倚靠框b1上，但是，玻璃板a0的底部就需要抵靠在卡匣a的这个立体支撑框架a1的底框或者通过倚靠框b1下侧边杆安装底部抵靠板等结构来进行支撑。本实施例提供一种更好的玻璃板a0底部支撑的方案：倚靠框b1靠下侧边杆的位置安装有若干沿着前后方向间隔排列的径向面平行于倚靠支撑面b20且轮面部分用于支撑玻璃板a0底部的第二支撑轮b02，这些第二支撑轮b02可以通过轴座和轴杆直接安装固定在倚靠框下侧边杆上表面部位上并整个第二支撑轮的轮体是在倚靠框的框外并是在支撑玻璃板a0一侧，也是超出倚靠框的，这样才能对玻璃板a0底部进行支撑，第二支撑轮b02实际上优选就是和第一支撑轮b01轴向是相互垂直的设计结构，因为第二支撑轮b02的径向面优选的就是倾斜于水平面的结构且又平行于倚靠支撑面b20，第二支撑轮b02的径向面倾斜角度也是优选在75-85度的。第二支撑轮b02也可以采用橡胶或者塑胶类的轮子，其轮面优选为光滑的圆柱面，但是其轮面靠轴向两侧是优选具有挡边的形成轮槽的结构，这样，第二支撑轮b02的轮面不仅对玻璃板a0底部进行支撑，同时，两侧挡边对玻璃板a0的底部的板面两侧有限位的作用，放置，玻璃板a0意外滑出脱落到第二支撑轮b02外侧而弄碎。

该系统还包括供卡匣a放置的工作平台b，也就是卡匣置放用的工作平台，也可以视作为周转平台，其可以供卡匣进行周转停靠，工作平台b上具有供卡匣a进入的置入空间b30，工作平台b也可以包括尺寸更大的立体框架并在立体框架的架体上铺设好PVC材质的洁净帘布，这样，工作平台b的架体内就能形成的置入空间b30，当然，工作平台b的架体前侧框作为出口或者前侧框又有PVC帘布的情况下帘布也是能拉开的，因为需要供卡匣a周转来进出的，而置入空间b30内还设有供卡匣a底边框支撑的底部支撑架b31。底部支撑架b31可以直接放置在置入空间b30内；也可以固定在工作平台b的架体内靠下的部分上，这样结构的整体性更好一些。底部支撑架b31可以采用现有的支撑台架即可，但是，底部支撑架b31上优选安装有供卡匣a的立体支撑框架a1放置用的浮动平台b32，还可以再安装有导正机构b33。浮动平台b32可以采用气动式浮动平台，具有可以在水平面域摆动的浮动台，自由状态是停止通气并能左右摆动的，锁紧状态是供气使得浮动台锁死而不能动，可以采用四个浮动平台b32，左右各设置两个前后间隔排列的浮动平台b32；导正机构b33可以采用对角式的导正机构，导正机构b33可以设置两个并在对角线上设置，导正机构b33也是一个气动结构体，其具有一个在对角线上通过气缸带动伸缩的导正架，导正架上具有两个呈90度的导正板b331并在这两个导正板b331上各设置一个导正轮b332，这两个导正机构呈对角状分布且两个90的角是相对设置的，这个结构设计是相对卡匣a的立体支撑框架a1的底框这个矩形框来说的，因为是要对立体支撑框架a1的底框进行导正从而使整个卡匣a得以导正的。卡匣的在平台上的放置操作步骤如下：

第一步：浮动平台供气锁定，对角式导正机构供气向外对角打开；第二步：叉车将立式空卡匣搬入；第三步：叉车退出；第四步：气动式浮动平台停止充气松开处于自由状态；第五步：对角式导正机构的导正架缩回对卡匣进行导正；第六步：气动式浮动平台锁紧。

通过这些步骤，就能将卡闸很好地置放到位了，然后就能通过立式夹取机构将玻璃送入立式收纳的卡匣a。如果卡闸具有门帘的情况下，可以在第六步以后打开门帘，再进行玻璃板a0收纳。

上述过程中，首先，浮动平台需要锁紧保证，卡匣放入时的稳定，卡匣放好以后并处于较为稳定状态后，叉车也撤离，则可以让其处于自由状态，这时，导正机构进行导正，就能使得卡匣可以随着自由状态的浮动平台得以调整位置，等位置导正以后，浮动平台锁紧以保证卡匣位置的准确并不在移动，最后就开始收纳玻璃板a0，夹取机构送入玻璃板a0的时候，最好就是倾斜状态的，并从前向后方向进行送入，玻璃板a0送入的状态是倾斜为宜，且送入时玻璃板a0的位置就是底部尽量靠近或者直接贴靠着第一个第二支撑轮b02的轮面而玻璃板a0倾斜要被倚靠的一侧的板面尽量靠近或者直接贴靠着第一支撑轮b01的轮面，这样从前向后送入，就能很好地倚靠在各个第二支撑轮b02和第一支撑轮b01上，并且夹取机构撤离后，玻璃板a0能很好地停留在倚靠框b1上。

为了更好地进行玻璃板a0输送，卡匣的立体支撑框架a1的后框上安装有挡块a10，当玻璃板a0靠近挡块a10时，玻璃板a0夹取机构就会停止输送玻璃板a0，玻璃板a0夹取机构也是可以采用现有的玻璃夹取用的设备的，挡块a10上可以设置位置传感器或者红外传感器或者压力传感器等，将玻璃板a0靠近时通过任一一种或几种信息反馈到夹取机构的驱动部件的控制系统，使得夹取机构松开玻璃并回退到卡匣外。

另外，工作平台b的顶部可以设置一个能通向置入空间b30的洁净空气风机b300，以提供洁净空气，保证玻璃板a0储存的干净度。还有为了更加优化卡匣以及方便卡匣进行玻璃收纳，卡匣a的立体支撑框架a1前框是作为玻璃进入口设置的，卡匣a需要配置一个门帘，前框可以作为门帘主体，设置一个卷帘式的门帘，门帘可以采用PVC材质的门帘，通过门帘的打开和关闭以方便玻璃板a0的进出，而立体支撑框架a1的其他框体上，可以铺设PVC的帘布，以保证立体支撑框架a1内部的洁净度。当然，工作平台b的前侧也是需要开口或者设计能打开闭合的帘布，这样，玻璃才能真正进出卡匣a。

综上，与传统玻璃板a0的存放相比，立式的收纳卡匣放置在可方便周转的工作平台上，可实现多个卡匣可以相互周转使用，同时也能保正卡匣定位精度，玻璃板a0立式存的方式可以降低占地面积，减少玻璃表面堆积的灰尘与及玻璃的变形。

实施例3，如图19-23所示，提供一种可运用于实施例2中的卡匣上的卡匣门帘，该门帘就是设计在卡匣a的立体支撑框架a1前框这个门帘主体位置的，其设计的思路在于：门帘主体与动力装置分别为两个独立体，为了达到门帘自动打开和关闭功能，两者之间需要通磁力传导实现门帘的升降，使得卡匣的门帘可以抛开动力装置而去进行周转，使得卡匣的灵活性大大提升，不仅在生产玻璃过程中效率提升，而且对于生产高品质玻璃也是有很大的帮助。

具体为一种磁力控制开关的卡匣门帘，包括门帘主体1和位于门帘主体1外侧的驱动装置2，门帘主体1靠顶部的位置设有左右轴向延伸的并用于缠绕卷帘的卷帘轴3，卷帘轴3上安装有磁力受动机构4，驱动装置2上具有驱动电机20，驱动电机20的电机轴21上安装有用于驱动磁力受动机构4转动的磁力主动机构5。其中，磁力受动机构4固定安装在卷帘轴3上并与卷帘轴3可以带动卷帘轴3转动，磁力主动机构5和磁力受动机构4是两个可以非接触式的传动结构，因为双方是通过磁力在轴向上的吸引达到相连而可以实现非接触式的转动，由于磁力主动机构5受到电机轴21的带动而转动，其就可以吸引式的连接着磁力受动机构4，也能使得磁力受动机构4转动，从而使得卷帘轴3可以转动来完成卷帘升降而实现门帘的开闭，当然，驱动电机20是需要双向能正反转的，那么这种磁力吸引的方式，由于没有硬连接的实体结构，所以两者之间可以较为容易拆分，就可以实现这种玻璃收纳卡匣灵活使用、方便周转的特点，因为玻璃收纳卡匣一般都是要放置到特定的卡匣置放工作平台上去使用，如果采用这种结构，玻璃收纳卡匣就可以周转到不同的卡匣置放工作平台上去使用，通过叉车就可以进行周转，使得玻璃在各个工序的站点减少额外的等待时间，驱动装置2可以预先设置在卡匣置放工作平台上并安装好，包括驱动装置2上的磁力主动机构5，预先设置好，这样，有卡匣过来的时候，只要将卡匣的位置调整好，使得卡匣门帘上的磁力受动机构4与磁力主动机构5相靠近就可以进行门帘开关的动作，以有效控制卡匣内洁净度和收纳玻璃等作业，本实施例，特别适合玻璃的生产线，实现灵活周转。那种大型玻璃的生产用的卡匣，特别是超过一平米以上的玻璃生产用的卡匣，这种卡匣和工作平台都是比较大型的，尽量减少人工的处理，就能使得工序顺利进行。

具体地，门帘主体1为由上门梁11、下门梁12、左门梁13和右门梁14拼接而成的矩形门框，这些门梁尽量采用铝合金这种非磁性的结构，以减少对磁力主动机构5和磁力受动机构4的影响，卷帘轴3架设在左门梁13和右门梁14上，当然，门梁上需要设置轴承以供卷帘轴3支撑和顺利转动用；

卷帘轴3具有伸出门帘主体1外的延伸段30，延伸段30上安装有磁力受动机构4，卷帘轴3可以采用单根的轴结构，也可以采用多根轴杆、轴套套接固定的轴结构等，只要是能将卷帘轴3从门梁内伸出门梁外进行传动即可，延伸段30可以设置在左侧或者右侧，本实施例以左侧为例，延伸段30就是卷帘轴3向左伸出左门梁13的一段轴段并在该段上安装磁力受动机构4。

进一步地，磁力受动机构4具有一个能与磁力主动机构5相吸引的磁力受动转盘4b，磁力受动转盘4b可以采用一个实心的圆饼形的结构或者是环形的结构，磁力受动转盘4b与卷帘轴3应尽量保持同轴。磁力受动转盘4b可以采用本身具有磁力的磁饼或者磁力环，更进一步可以选择稀土磁材料制成的或者是铁氧体材料制成的，当然，也可以采用能够被磁力吸引的钢铁材料等制成的，或者磁力受动转盘4b外部是圆饼或者圆环形的外壳而内部放置电磁线圈和铁芯的电磁式结构，这种电磁式转盘也能产生磁力作用以配合磁力主动机构5进行受动旋转的作业；

而这个磁力受动机构4还可以包括与卷帘轴3固定住的受动固定盘4a，受动固定盘4a设置在卷帘轴3的端头，受动固定盘4a可以设置轴向的套接孔套在卷帘轴3的左侧端头，也即延伸段30的左侧端头，并通过径向的插销固定在卷帘轴3上，两者需要开设径向的相应的孔洞供插销插入，当然可以采用其他方式固定，受动固定盘4a的左端面上固定有磁力受动转盘4b，受动固定盘4a可以设计成与磁力受动转盘4b一体连接的结构，也即生产的时候可以通过一体锻造或者一体成型的工艺就固定在一起，就不需要用其他锁紧件进行固定了，这种一体式的结构最适合两者都是同一种材料的一体式的加工工艺制作，不适合电磁式的结构，如果是电磁式的结构，则可以采用受动固定盘4a和磁力受动转盘4b外壳都是金属并一体成型的结构并在金属外壳中处于磁力受动转盘4b的区域内设置电磁结构，这种电磁式的结构，受动固定盘4a和磁力受动转盘4b的整体外形轮廓也优选设置成圆饼形，就是如图这种扁平的圆柱形结构，当然，受动固定盘4a和磁力受动转盘4b的整体外形轮廓也可以优选设置成环形的结构，另外，受动固定盘4a和磁力受动转盘4b之间也是可以采用焊接或者螺接等连接方式固定，受动固定盘4a与磁力受动转盘4b也应尽量设置成同轴。进一步的优选方式，就是磁力受动转盘4b的直径尺寸大于受动固定盘4a的直径尺寸，并尽量控制在1.5-2倍之间，而受动固定盘4a的直径尺寸也是优选大于延伸段30的直径尺寸，当然，受动固定盘4a与磁力受动转盘4b的轴向方向都是跟卷帘轴3一致的，也即跟延伸段30一致的。

磁力主动机构5具有一个能与磁力受动机构4相吸引的磁力发生转盘5b，在使用的时候，磁力发生转盘5b在磁力受动转盘4b的左侧，两者左右相对，两者之间的磁力方向尽量保持在左右方向，也即卷帘轴3的轴向方向。磁力发生转盘5b的选材和结构样式可以参考磁力受动转盘4b的设计，通常，磁力发生转盘5b选择是具有磁性的转盘，它产生磁力的N极和S极的方向应该保持在左右方向，而磁力受动转盘4b是可以选择本身有磁性的结构体，也可以选择被磁力吸引的铁磁性结构体等，因为磁力发生转盘5b是安装在驱动装置上的，而驱动装置又是需要安装卡匣置放工作平台这种位置锁定的平台上，所以磁力发生转盘5b是一直留在工作平台上，并不会像卡闸一样用来周转，所以其可以作为磁力发生的主动方，方便和各个周转的卡匣上的受动机构进行匹配，便于磁力的控制，而且如果当其是产生电磁力的结构体，也容易通电执行，而磁力受动转盘4b是跟着门帘，也即跟着卡匣一起行进的结构，就会周转移动的需求会多一些，所以磁力受动转盘4b尽量采用磁性小一点并最好不超过磁力发生转盘5b磁力的结构为宜，或者本身无磁性但能被磁力吸引的结构也是不错的选择，磁力受动转盘4b也由于本身周转的需求，采用电磁式结构的话，由于要通电等操作会比较麻烦，并不是很建议，所以磁力受动转盘4b还是最建议永磁的结构或者本身无磁但容易被磁吸引的结构体，但是，磁力受动转盘4b如果是带磁性的结构体，那么，磁力受动转盘4b应该与磁力发生转盘5b相靠近的一侧的磁极极性应该是要相反的，这样两者才能很好地吸引。另外，磁力发生转盘5b正对磁力受动转盘4b的一侧表面上可以优选固定有张缓冲薄片54，通过黏贴等方式贴附固定在磁力发生转盘5b这个表面上，缓冲薄片54的左右厚度尽量不超过5mm，以保证不影响磁力的作用，同时较好地减少机械冲击、碰伤等，而且运行时，磁力发生转盘5b和磁力受动转盘4b可以通过磁力吸引而贴靠在缓冲薄片54的左右两侧以进行更好的转动作业，缓冲薄片54可以采用硅胶、塑胶类的薄片，缓冲薄片54靠磁力受动转盘4b一侧的表面可以具有一定的摩擦系数，比如增加以下圆弧形的凸起或者纹路等，前提是不损伤磁力受动转盘4b的表面，缓冲薄片54可以采用圆形的薄片结构，贴附在磁力发生转盘5b上，直径尺寸优选为磁力发生转盘5b外径的一半为宜。

磁力主动机构5还包括与电机轴21固定住的主动固定盘5a，主动固定盘5a的右端面固定有磁力发生转盘5b，主动固定盘5a的结构可以参照受动固定盘4a。

磁力发生转盘5b和磁力受动转盘4b的形状大小尽量设置得相同，主动固定盘5a和受动固定盘4a的形状大小也尽量设置得相同；电机轴21与主动固定盘5a的固定方式可以参照受动固定盘4a与卷帘轴3的固定方式。

驱动电机20安装在位于门帘主体1外侧的安装板6上，电机轴21左右横穿过安装板6，驱动电机20的电机主体和磁力主动机构5分别在安装板6的左右两侧，安装板6的板面朝向也是在左右方向。

安装板6安装在一左右方向能伸缩的门外伸缩气缸60上。具体地，门外伸缩气缸60的活塞杆位于其主体的右侧并可以在其右侧区域左右伸缩，而安装板6就是安装在门外伸缩气缸60的活塞杆上即可，这样，安装板6就能左右横向移动，随之，驱动电机20也能左右移动，而且，磁力主动机构5也能在左右方向移动，使得磁力主动机构5具有左右伸缩的能力，可以使得磁力主动机构5在不使用的时候由门外伸缩气缸60收缩尽量不外露很多，这样可以提升安全性，减少与其他设备之间的意外碰擦等情况发生，使用的时候，门外伸缩气缸60的活塞杆向右伸出带动磁力主动机构5靠近已经调整好位置的卡闸的门帘主体上的磁力受动机构4，让磁力发生转盘5b正对磁力受动转盘4b贴近产生磁力吸引，然后通过电机的正反转，使得卷帘轴3也能正反转带动卷帘卷起和放下，实现门帘的开闭作业。

门外伸缩气缸60和驱动电机20的电机主体优选设置在安装板6的同一侧，如上的优选结构，就是都设置在安装板6的左侧，而磁力主动机构5就设置在安装板6的右侧，驱动电机20的电机主体和门外伸缩气缸60可以设置成在卡匣门外至门内方向并排设置，驱动电机20的电机主体和门外伸缩气缸60的活塞杆是可以通过螺钉等固定方式安装固定在安装板6上的，而门外伸缩气缸60的主体是可以通过螺钉等固定方式安装固定在卡匣置放的工作平台上的，这样，磁力主动机构5、驱动装置和门外伸缩气缸60都是位于卡匣门外并留在卡匣置放工作平台上一直对接各个周转的卡匣使用，具体可以将门外伸缩气缸60的主体安装到工作平台b的架体前侧框的靠左侧的框边部上，优选是左上方的位置，这样整个驱动的结构和主动机构也能靠左上方的位置，方便和靠上方的磁力受动机构4配合。

另外，驱动电机20配有安装在安装板6下侧的供门帘向上打开时限位的上限位传感器61；驱动电机20还配有用于设置门帘主体1下侧位置供门帘向下关闭时限位的下限位传感器62。这两个传感器是电连接至电机控制器上，电机控制器可以采用现有的常规控制器，驱动电机20通过电机控制器来控制以进行开关、转向、转速调节等的工作，例如，当卷帘上卷打开时，当上限位传感器61收到卷帘卷到预设最高位置信息时就控制停止电机运转，而当门帘下放闭合时，下限位传感器62收到卷帘下放到预设最低位置信息时就也可以控制停止电机运转，传感器可以采用现有的位移传感器、红外传感器等。上限位传感器61可以安装在左门框13靠上端的部位上，下限位传感器62可以安装在下门框12靠下侧的部位上。

工作过程大致如下：1.平台上的门外伸缩气缸60带动驱动电机20收缩到初始位置；2.叉车将周转来的卡匣放到平台上并进行位置定位，该步骤可以参照前一实施例中的卡匣的在平台上的放置操作步骤，接下来就是打开门帘的步骤；3.门外伸缩气缸60带动驱动电机20伸出使得磁力发生转盘5b靠近磁力受动转盘4b；4.驱动电机20转动，使得卷帘轴3被带动运转将卷帘向上卷起以打开门帘；5.门帘升降到设定高度时触碰到上限位传感器，驱动电机20停止，门帘处于最大打开状态；6.在卡匣中进行玻璃板收纳工作并完成；7.驱动电机20转动反转以及依靠门帘自重，以关闭门帘；8.门帘下降到设定高度时触碰到下限位传感器，驱动电机20停止，门帘处于关闭状态。经过上述步骤，卡匣就能完成玻璃收纳工作并洁净地保存着玻璃，收纳好玻璃，卡匣就能离开卡匣置放工作平台了，可以将其卡匣移出平台，然后，卡匣置放工作平台可以继续进行其他卡匣的玻璃收纳工作，而完成工作的卡匣可以运输到下个工序站点。

Claims (10)

1.一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：包括能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体（c5）,所述翻转框体（c5）安装在一能在左右方向移动的底输送架（d1）上，所述底输送架（d1）安装在输送平台（d）上，所述翻转框体（c5）上安装有对玻璃板进行夹紧的左右校正机构（d2）和前后校正机构（d3）。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运机构，其特征在于：所述输送平台（d）上安装有供底输送架（d1）进行移动的输送轨道（d10）。

3.根据权利要求1所述的一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：所述翻转框体（c5）与所述底输送架（d1）铰接连接。

4.根据权利要求3所述的一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：所述翻转框体（c5）还铰接有一个支撑连杆（c6），所述支撑连杆（c6）另一端铰接在一滑动连接块（c7）上，所述滑动连接块（c7）安装在所述底输送架（d1）上。

5.根据权利要求1所述的一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：所述翻转框体（c5）上安装有在水平状态下呈左右间隔分布状的两条供玻璃板支撑并进行前后滑行的输送线（e1）。

6.根据权利要求5所述的一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：所述输送线（e1）包括若干前后排列并用于承载玻璃板和在前后方向滑行的输送滚轮组，每组输送滚轮组具有两个左右相对的输送滚轮（e11）且这两个所述输送滚轮（e11）之间通过安装在翻转框体（c5）上的左右延伸的同步轴（e12）连接住。

7.根据权利要求6所述的一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：所述输送滚轮（e11）为橡胶轮或者塑胶轮。

8.根据权利要求6所述的一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：所述翻转框体（c5）为开口朝后的U字型框体。

9.根据权利要求8所述的一种立式玻璃搬运机构，其特征在于：两条所述输送线（e1）分别安装在翻转框体（c5）的两侧臂上。

10.一种玻璃搬运装置，其特征在于：包括权利要求1-9任一所述的立式玻璃搬运机构（m）和与所述立式玻璃搬运机构相配合并设置在所述立式玻璃搬运机构上的玻璃夹取装置（n），所述立式玻璃搬运机构（m）包括能在水平至竖直状态之间进行翻转的翻转框体（c5），所述立式玻璃搬运机构（m）的出口端设有用于存放玻璃板的存放机构（s）。

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