JP2022028386A - 物品搬送装置及び物品保管設備 - Google Patents
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Abstract
【課題】2つの受け渡し部の間で物品を搬送する場合に、搬送対象の物品の状態を検査する。【解決手段】第1位置P1に配置された第1受け渡し部11と第1位置P1とは異なる第2位置に配置された第2受け渡し部との間で物品Bを搬送する物品搬送装置1は、第1受け渡し部11と第2受け渡し部との間を走行する台車と、台車に取り付けられて、突出位置T1で物品Bを支持した支持状態となり、引退位置T2で物品Bを支持しない非支持状態となる物品支持部3と、物品支持部3を昇降させる昇降駆動部と、第1受け渡し部11に形成されて、物品支持部3が挿通可能な開口部Gと、第1受け渡し部11よりも下方から開口部Gを介して物品Bの底面61の状態を非接触で検査する検査部5とを備える。【選択図】図7
Description
本発明は、第1受け渡し部と第2受け渡し部との間で物品を搬送する物品搬送装置、及び、物品搬送装置を備えた物品保管設備に関する。
物品保管庫に保管される物品の入庫及び出庫を行うために、物品保管庫の内部と外部との間で物品を搬送する物品搬送装置が設置される場合がある。特開2011-157184号公報には、このような物品搬送装置として、搬送対象の物品を下方から支持して搬送経路に沿って搬送する構成の装置が用いられる形態が開示されている。
ここで、物品が半導体に関連するものや、医療製品等に関するものの場合、物品保管庫や物品が使用される環境には一般的に清浄性が要求される。一方、物品には搬送時の接触等によって傷等が生じ、当該傷から塵等を発生させる可能性がある。このため、物品保管庫へ入庫され、その後、物品保管庫から出庫された使用される物品には、傷等が無いことが好ましい。
上記背景に鑑みて、2つの受け渡し部の間で物品を搬送する場合に、搬送対象の物品の状態を検査することができる技術の提供が望まれる。
上記に鑑みた物品搬送装置は、第1位置に配置された第1受け渡し部と前記第1位置とは異なる第2位置に配置された第2受け渡し部との間で物品を搬送する物品搬送装置であって、前記第1受け渡し部と前記第2受け渡し部との間を走行する台車と、前記台車に取り付けられて、上方に移動した突出位置で前記物品を支持した支持状態となり、下方に移動した引退位置で前記物品を支持しない非支持状態となる物品支持部と、前記物品支持部を昇降させる昇降駆動部と、前記第1受け渡し部に形成されて、前記物品支持部が挿通可能な開口部と、前記第1受け渡し部よりも下方から前記開口部を介して前記物品の底面の状態を非接触で検査する検査部とを備える。
この構成によれば、物品が第1受け渡し部に載置されている状態で、第1受け渡し部に形成された開口部を介して、物品の底面の状態を検査部により検査することができる。その結果、物品搬送装置は、物品が第1受け渡し部を経由して搬送される場合に、当該第1受け渡し部において物品の底面の状態が適切か否かを判別することができ、例えば、搬送形態を異ならせる、当該物品を除外するなどの対処が可能となる。即ち、本構成によれば、2つの受け渡し部の間で物品を搬送する場合に、搬送対象の物品の状態を検査することができる。
物品搬送装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
以下、物品搬送装置及び物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、物品搬送装置を備えた物品保管設備100の一例を示している。物品保管設備100は、物品保管庫103と、スタッカークレーン9(保管庫内搬送装置)と、天井搬送車8と、第1コンベヤ1(物品搬送装置、第1物品搬送装置)と、第2コンベヤ7(物品入出庫部、第2物品搬送装置)と、を備えている。物品保管庫103は、物品Bを収納する物品収納部101を複数備えている。詳細は、後述するが、本実施形態では、物品Bとして、半導体製造用のレチクル(フォトマスク)を収容する容器(レチクルポッド)を例示している。しかし、物品Bは、半導体ウェハを収容する容器(FOUP:Front Opening Unified Pod)やコンテナ等、他の物品であってもよい。
物品保管庫103は、壁体106によって覆われた設置空間の内部に複数の物品収納部101を備えて構成されている。物品保管庫103には、スタッカークレーン9のマスト91(支柱)を挟んで対向する状態で一対の物品収納棚102が備えられている。一対の物品収納棚102のそれぞれは、物品収納部101が上下方向及び棚横幅方向(図1の紙面に直交する方向)に並ぶ状態で複数備えられている。複数の物品収納部101のそれぞれには、収納した物品Bを載置支持する棚板109が備えられている。一対の物品収納棚102は、棚板109の開放端が対向する状態で配置されている。
スタッカークレーン9は、当該設置空間の内部、即ち物品保管庫103の中で物品Bを搬送する保管庫内搬送装置に相当する。スタッカークレーン9は、一対の物品収納棚102の間に敷設されたレール90に沿って走行する走行台車92と、その走行台車92に立設されたマスト91に沿って昇降移動する昇降体94と、昇降体94に支持されて物品収納部101や後述する内部移載箇所との間で物品Bを移載するフォーク95とを備えている。スタッカークレーン9は、不図示の走行用アクチュエータによって走行台車92を走行させ、不図示の昇降用アクチュエータによって昇降体94を昇降させ、不図示のリンク機構及び移載用アクチュエータによってフォーク95を出退させて、内部移載箇所及び物品収納部101との間で物品Bを搬送する。
第1コンベヤ1及び第2コンベヤ7は、壁体106を貫通する状態で配設されて、設置空間の内部(内部移載箇所)と外部(外部移載箇所)との間で、物品Bを載置搬送する。天井搬送車8は、設置空間の外部で物品Bを搬送する。本実施形態では、天井搬送車8は、第1コンベヤ1と半導体処理装置との間や、第1コンベヤ1と他の物品保管庫との間で物品Bを搬送する。
第1コンベヤ1は、第1位置P1に配置された第1受け渡し部11と、第1位置P1とは異なる第2位置P2に配置された第2受け渡し部12との間で物品Bを搬送する。第2コンベヤ7は、第3位置P3に配置された第3受け渡し部13と、第3位置P3とは異なる第4位置P4に配置された第4受け渡し部14との間で物品Bを搬送する。上述したように、第1コンベヤ1及び第2コンベヤ7は、壁体106を貫通する状態で配設されて、設置空間の内部の内部移載箇所と外部の外部移載箇所との間で、物品Bを載置搬送する。第1受け渡し部11及び第3受け渡し部13は、外部移載箇所であり、第2受け渡し部12及び第4受け渡し部14は、内部移載箇所である。
第1コンベヤ1は、作業者の身長よりも高い位置、例えば床面から5[m]以上高い位置に配置されており、第1受け渡し部11では、自動運転される天井搬送車8との間で物品Bの受け渡しが行われる。従って、第1コンベヤ1における第1受け渡し部11は、物品保管庫103に対する自動入出庫ポートと称される場合がある。第2コンベヤ7は、床面の近くに設置されており、第3受け渡し部13は床面から0.8[m]~1.2[m]程度の高さに設定されている。即ち、第3受け渡し部13は、作業者による物品Bの受け渡しが可能なように設定されており、物品保管庫103に対するマニュアル入出庫ポートと称される場合がある。
本実施形態では、第1コンベヤ1と第2コンベヤ7とは同様の構成であり、以下の説明では、特に断りの無い限り、第1コンベヤ1を代表して説明する。尚、この場合、第3位置P3は第1位置P1に相当し、第3受け渡し部13は第1受け渡し部11に相当し、第4位置P4は第2位置P2に相当し、第4受け渡し部14は第2受け渡し部12に相当する。また、以下に説明する本実施形態では、第1コンベヤ1が物品搬送装置に相当し、第2コンベヤ7が物品搬送装置(第1コンベヤ1)とは別に設けられ、物品Bを物品保管庫103の中と外との間で入出庫可能な物品入出庫部に相当するものとする。
別の観点として、第1コンベヤ1が第1物品搬送装置に相当し、第2コンベヤ7が第1物品搬送装置(第1コンベヤ1)とは別に設けられ、物品Bを物品保管庫103の中と外との間で入出庫可能な第2物品搬送装置に相当するものとしてもよい。この場合、上述したように、第1物品搬送装置が自動入出庫ポートを備えた物品搬送装置であり、第2物品搬送装置がマニュアル入出庫ポートを備えた物品搬送装置であると好適である。
第1コンベヤ1又は第2コンベヤ7の外部移載箇所に物品Bが載せられると、当該物品Bは、これらのコンベヤによって外部移載箇所から内部移載箇所に載置搬送される。スタッカークレーン9は、内部移載箇所から物品収納部101に物品Bを搬送して、棚板109に物品Bを載置する(入庫)。反対に、スタッカークレーン9は、物品収納部101の棚板109から物品Bを取り出し、第1コンベヤ1又は第2コンベヤ7の内部移載箇所に搬送する。当該物品Bは、これらのコンベヤによって内部移載箇所から外部移載箇所に載置搬送される(出庫)。出庫された物品Bは、天井搬送車8又は作業者にて外部移載箇所から移動される。
上述したように、本実施形態では、物品Bとしてレチクルポッドを例示している。図2及び図3に示すように、物品Bは、レチクルを収容する容器本体部63と、容器本体部63よりも上方に位置して物品Bの上端部に備えられたフランジ部65とを有している。図1に示すように天井搬送車8は、フランジ部65を掴むことによって物品Bを吊り下げ支持して、物品Bを搬送する。また、スタッカークレーン9は、容器本体部63の底面61をフォーク95の載置部96によって載置支持した状態で物品Bを搬送する。また、図4に示すように、フォーク95には、フランジ部65を囲む規制部97が備えられている。これにより、フォーク95の載置部96に載置された物品Bが振動や衝撃等によってフォーク95から落下することを抑制している。
図2及び図3に示すように、容器本体部63の底面61には、上方に向かって窪んだ底面凹部62が3箇所に設けられている。底面凹部62は、上方ほど細い先細り形状に形成されており、底面凹部62の内面は傾斜面となっている。この底面凹部62には、スタッカークレーン9のフォーク95に設けられたフォーク側位置決めピン9p(図4参照)や、物品収納部101の棚板109に設けられた不図示の棚板側位置決めピンが下方から係合する。物品Bが棚板109に載置される際や、フォーク95に掬い取られる際に、物品Bの位置が水平方向にずれている場合でも、これらの位置決めピンが底面凹部62の内面によって案内される。
図示は省略するが、棚板109は、一端側である固定端が固定支持され、他方側である開放端が開放された片持ち姿勢で固定されている。また、棚板109は、矩形状ではなく、開放端の側が開いたU字状に形成されており、矩形状の物品Bの底面61の3辺を支持する。棚板109にも、不図示の棚板側位置決めピンが、U字の底部、及び両側部の3箇所に配置されている。上述したように、物品Bが棚板109に載置される際には、物品Bの3箇所の底面凹部62に、不図示の棚板側位置決めピンがそれぞれ係合し、物品Bは適切に棚板109に載置される。
以下、図5~図9を参照して第1コンベヤ1及び第2コンベヤ7について説明する。上述したように、断りの無い限り、第1コンベヤ1を代表例として説明する。第1コンベヤ1は、第1受け渡し部11と第2受け渡し部12との間を走行する台車2と、台車2に取り付けられて台車2に対して昇降する物品支持部3と、物品支持部3を昇降させる昇降駆動部4とを備えている。物品支持部3は、上方に移動した突出位置T1で物品Bを支持した支持状態となり、下方に移動した引退位置T2で物品Bを支持しない非支持状態となる。
第1コンベヤ1は、台車2を収容する収容空間を形成する筐体を備えている。筐体は、筐体の底部に位置して台車2を支持する支持板21と、側板22と、上面板23とを備えている。支持板21は、搬送経路Kに沿って延在する板状部材にて構成されている。尚、支持板21は、搬送経路Kに沿う方向の全長に亘って、単一の部材で構成してもよいし、複数の部材を連結して構成してもよい。側板22は、平面視で搬送経路Kに直交する幅方向Dにおいて支持板21の両端にそれぞれ設けられている。つまり、筐体は一対の側板22を備えている。上面板23は、それぞれの側板22に接する状態で、幅方向Dに間隔を空けて一対設けられている。つまり、筐体は、図6に示すように、筐体開口20G(開口部G)を備えて構成されている。
図5及び図6に示すように、支持板21の上面には、台車2の走行を案内する案内レール20Rが取り付けられている。また、一対の上面板23の内の一方の上面板23と支持板21との間には、搬送経路Kに沿って延在するように張力を付与された状態で歯付ベルト28が配置されている。
台車2は、図7に示すように、支持板21の上面を転動可能な車輪2Wと、案内レール20Rによって案内される案内輪20Wと、歯付ベルト28に接触する3つのプーリUとを備えている。具体的には、歯付ベルト28に噛み合う歯付プーリU2と、搬送経路Kに沿う方向で歯付プーリU2の両側にそれぞれ配置された2つのテンションプーリU1とが備えられている。歯付プーリU2は走行モータ2Mにて駆動されるようになっている。台車2は、走行モータ2Mの回転に伴って歯付ベルト28に沿って走行する。テンションプーリU1は、歯付プーリU2に対する歯付ベルト28の巻回量を大きくするために配置されている。
また、台車2は、図5及び図9に示すように、物品支持部3を昇降移動させる昇降駆動部4を備えている。昇降駆動部4は、例えばアクチュエータを備えたシリンダ機構である。物品支持部3に連結されたロッド31が昇降駆動部4に接続され、昇降駆動部4がロッド31を上下方向に移動させることによって物品支持部3が上下方向に移動する。物品支持部3は、昇降駆動部4の作動によって、上方に移動した突出位置T1で物品Bを支持した支持状態となり、下方に移動した引退位置T2で物品Bを支持しない非支持状態となる。
図6及び図7に示すように、第1受け渡し部11は、上面板23の上面に設置されたベース板40と、ベース板40の上に設置された一対の第1台座41及び一対の第2台座42とを備えている。一対の第1台座41は平面視で第1コンベヤ1の幅方向Dの両端部に設置されている。同様に一対の第2台座42も第1コンベヤ1の幅方向Dの両端部に設置されている。物品Bの底面61には、上述した底面凹部62とは別の不図示の凹部が形成されている。第2台座42には、当該凹部に対応する位置に台座側位置決めピン42pが備えられている。底面凹部62とフォーク側位置決めピン9pとにより物品Bが位置決めされるのと同様に、当該凹部と台座側位置決めピン42pとによって、位置決めされた状態で、第1受け渡し部11に物品Bが載置される。
第1受け渡し部11では、第1台座41、第2台座42により、上面板23(ベース板40)と物品Bの底面61との間に隙間を有した状態で物品Bが載置される。図6に示すように、ベース板40には、物品支持部3に連結されたロッド31が通過できるように、平面視でU字型の切欠きが形成されており、この切欠きによってベース板開口40G(開口部G)が形成されている。引退位置T2における物品支持部3は、第1受け渡し部11において、上面板23(ベース板40)と物品Bの底面61との間の隙間に位置する。突出位置T1における物品支持部3は、第1受け渡し部11において、第1台座41及び第2台座42よりも上方に位置する。
台車2は、昇降駆動部4の作動によって物品支持部3を引退位置T2に切り替えた状態で第1台座41及び第2台座42に支持されている物品Bの下方に移動した後、昇降駆動部4の作動によって物品支持部3を突出位置T1に切換える。物品支持部3の上昇に伴って、物品Bの底面凹部62と物品支持部3のコンベヤ側位置決めピン3pとが係合すると共に、物品Bと台座側位置決めピン42pとの係合が解除され、物品支持部3により物品Bが支持された支持状態となる。台車2は、支持状態で搬送経路Kに沿って走行して物品Bを搬送する。物品Bを第1台座41及び第2台座42におろす場合には、その逆の動作となる。
上記においては、第1受け渡し部11における台車2との間での物品Bの移載について説明したが、第2受け渡し部12においても同様である。また、上記においては、第1受け渡し部11に、ベース板40、第1台座41、第2台座42が配置され、第1台座41及び第2台座42に物品Bが載置される形態を例示したが、物品Bは上面板23に底面61が当接状態で載置されてもよい。第2受け渡し部12においても同様である。また、この場合において、上面板23において、第1受け渡し部11及び第2受け渡し部12に対応する箇所に、台座側位置決めピン42pと同様に不図示の位置決めピンが設けられていてもよい。
ところで、上述したように、スタッカークレーン9は、第1コンベヤ1や物品保管庫103の物品収納部101に載置された物品Bの下方にフォーク95を突出させ、フォーク95を上昇させることによって下方から物品Bを支持し、フォーク95を引退させることによって物品Bをすくい取る。物品Bをおろす際は、フォーク95により物品Bを支持した状態でフォーク95を第1コンベヤ1や物品保管庫103の物品収納部101に突出させ、フォーク95を下降させることによって物品Bを載置し、フォーク95を引退させる。
ここで、物品Bをすくい取る前にフォーク95を突出させる際、或いは物品Bをおろした後でフォーク95を引退させる際に物品Bとフォーク95との位置関係にずれが生じていると、物品Bの底面61にフォーク側位置決めピン9p等が接触して物品Bの底面61に傷を発生させる場合がある。そして、このような傷は、塵等を生じさせる可能性がある。物品Bが半導体を製造するために用いられる場合には、半導体製造装置が設置されるクリーンルームに塵等を発生させる可能性がある物品Bが搬入されることは好ましくない。そこで、本実施形態では、第1コンベヤ1に物品Bの底面の状態を非接触で検査する検査部5が備えられている。
上述したように、一対の上面板23の間には、筐体開口20G(開口部G)が存在する。また、第1受け渡し部11に配置されているベース板40にもベース板開口40G(開口部G)が形成されている。検査部5は、第1受け渡し部11よりも下方から開口部Gを介して物品Bの底面61の状態を検査する。図8及び図9に示すように、検査部5は、カメラ51と、2つの照明装置52(LED)と、画像処理部55と、これらを制御する検査装置コントローラ5Hとを備えている。
図6~図8に示すように、カメラ51及び2つの照明装置52は、支持板21よりも上方に支持板21と平行に設置された支持部材25に固定された支持アーム(カメラ支持アーム53,照明装置支持アーム54)に支持されている。カメラ支持アーム53は、支持部材25に固定され、カメラ51はカメラ支持アーム53に固定支持される。尚、カメラ51は、カメラ支持アーム53に対する姿勢によって仰角(3次元直交座標系におけるピッチ、ヨー、ロールの内のピッチに相当する角度)を調整可能であり、仰角が適切に調整された状態でカメラ支持アーム53に固定される。
照明装置支持アーム54は、第1アーム54a、第2アーム54b、第3アーム54cの3つのアームにより構成されている。カメラ51が1つの軸を基準として調整可能であるのに対して、それぞれの照明装置52は、2つの軸を基準として調整可能である。第1アーム54aは支持部材25に固定され、第2アーム54bは第1アーム54aに固定され、第3アーム54cは第2アーム54bに固定され、照明装置52は第3アーム54cに固定される。第2アーム54bは、第1アーム54aに対する姿勢によって照明装置52の仰角(ピッチ、ヨー、ロールの内のピッチに相当する角度)を調整可能である。また、第3アーム54cは、第2アーム54bに対する姿勢によって照明装置52の搬送経路Kに対する角度(ピッチ、ヨー、ロールの内のヨーに相当する角度)を調整可能である。照明装置52は、これらの角度が適切に調整された状態で照明装置支持アーム54に固定される。
検査部5は、物品Bの底面61における傷の有無を画像処理によって判別する。照明装置52は、上述した開口部Gを通して物品Bの底面61を照射し、カメラ51は、開口部Gを通して物品Bの底面61を撮影する。画像処理部55は、カメラ51により撮影された撮影画像に基づいて画像処理を行い、底面61における傷の有無を判定する。画像処理は、例えばエッジ検出処理と、エッジ検出によって得られた画像から傷などの判別対象の認識対象物の有無を認識する認識処理であると好適である。
検査部5は、開口部Gを通して光を照射し、開口部Gを通して撮影するので、台車2が第1位置P1に停止していると、検査部5から見て物品Bの底面61が台車2によって遮られ、検査が適切に行えない。そこで、検査部5による検査は、台車2が第1位置P1にいない状態で行う。第1コンベヤ1には、台車2の停止位置として、第1位置P1と、第2位置P2と、待機位置P5とが設定されている。待機位置P5は、第1位置P1よりも第2位置P2の側に設定されている。検査部5による検査の際には、台車2は、待機位置P5に停止、或いは待機位置P5よりも第2位置P2の側において走行又は停止していると好適である。
ここで、物品保管庫103へ物品Bを入庫する際に、物品Bの底面61を検査する形態を例として説明する。図9に示すように、物品保管設備100は設備コントローラHによって制御されている。設備コントローラHは、天井搬送車8、スタッカークレーン9、第1コンベヤ1(CONV1)、第2コンベヤ7(CONV2)を制御する。第1コンベヤ1には、コンベヤコントローラ1Hと、検査装置コントローラ5Hとが備えられている、コンベヤコントローラ1Hは、昇降駆動部4と走行モータ2Mとを制御する。検査装置コントローラ5Hは、検査部5を構成するカメラ51、照明装置52、画像処理部55を制御する。検査部5による検査結果は、設備コントローラHへ提供され、設備コントローラHは、異常のあった物品B(この場合は傷のあった物品B)の入庫を禁止する制御を実行したり、作業者に異常の報知を行ったりする。以下、図10のフローチャートも参照して説明する。
例えば、まず、天井搬送車8により物品Bが第1受け渡し部11に搬送される(#1)。物品Bが第1受け渡し部11に載置されると、台車2が待機位置P5よりも第2位置P2の側にある状態で検査部5が検査を行う(#2)。台車2は、待機位置P5に到達するまでは移動し、待機位置P5に到達したら停止する。例えば、台車2が第1位置P1で停止していた場合には、台車2は搬送経路第2側K2の方向移動し、待機位置P5で停止する。検査部5による検査は、台車2の移動後に実行される。台車2が第2位置P2で停止していた場合には、第1位置P1には台車2が存在していないので、検査部5は、物品Bが第1受け渡し部11に載置された後、速やかに検査を実行することができる。台車2は、検査部5による検査の実行中に、第2位置P2から搬送経路第1側K1の方向へ移動し、待機位置P5で停止する。この場合も、検査の実行中、台車2は、待機位置P5よりも第2位置P2の側にある状態である。
このように、台車2が待機位置P5に停止している状態、或いは待機位置P5よりも第2位置側を移動している状態で検査を行うことによって、第1位置P1に載置されている物品Bの底面61が台車2によって隠れることなく、検査部5によって底面61が適切に検査される。台車2は、検査部5による検査の完了後に第1位置P1へ移動して停止する。物品支持部3は、台車2が停止した第1位置P1において物品Bを支持する。その後、台車2は物品支持部3が物品Bを支持した状態で第1位置P1から第2位置P2へ移動する。即ち、台車2は物品Bを第1受け渡し部11から第2受け渡し部12へ搬送する(#4,#6)。
具体的には、検査部5による検査の結果、傷が無いと判別されると(#3)、物品Bは第2受け渡し部12へ搬送される(#4)。そして、物品Bは、保管庫内搬送装置としてのスタッカークレーン9により第2受け渡し部12から物品収納部101へ搬送されて、当該物品収納部101に収納される(#5)。
検査部5による検査の結果、傷が有ると判別されると(#3)、当該物品Bを物品保管庫103に収納せずに、物品保管設備100から搬出できるようにする。例えば、物品Bが異常である(傷がある)と検査部5が判別した場合には(#3)、まず、第1コンベヤ1の台車2が第1受け渡し部11から第2受け渡し部12へ物品を搬送する(#6)。次に、保管庫内搬送装置としてのスタッカークレーン9が第2受け渡し部12から第2コンベヤ7(物品入出庫部)の第4受け渡し部14へ物品Bを搬送する(#7)。そして、第2コンベヤ7は、第4受け渡し部14から第3受け渡し部13へ物品Bを搬送する。図1を参照して上述したように、マニュアル入出庫ポートとしての第3受け渡し部13を備えた第2コンベヤ7は、地上近くに設置されており、作業者が第3受け渡し部13から物品Bを取り出して、物品保管設備100から搬出することができる。
本実施形態のように、地上の作業者の手により物品Bを扱うことができない高所に配置された第1コンベヤ1を、自動入出庫ポートを備えた第1物品搬送装置と称し、第1物品搬送装置(第1コンベヤ1)とは別に設けられ、物品Bを物品保管庫103の中と外との間で入出庫可能、且つ、地上の作業者の手により物品Bを扱うことができる低所に配置された第2コンベヤ7を、マニュアル入出庫ポートを備えた第2物品搬送装置と称してもよい。
図10を参照して上述したように、検査部5により物品Bの底面61に傷有りと判定された場合、第1コンベヤ1の第1受け渡し部11は、高所に設けられているため、地上の作業者の手により当該物品Bを除外することができない。しかし、第1コンベヤ1、スタッカークレーン9、第2コンベヤ7を介して当該物品Bが低所に設けられた第3受け渡し部13まで搬送されることによって、当該物品Bを地上の作業者の手によって保管対象から除外することができる。
また、図6、図7に示すように、検査部5は、第1受け渡し部11と第2受け渡し部12との間を走行する台車2の走行軌跡(搬送経路K)の延長線上に配置されている。台車2が第1位置P1に位置する場合の台車2の第1位置P1の側(搬送経路第1側K1)の端部は、図7に示す第1位置側端部Eである。検査部5は第1位置側端部よりも外側、即ち、搬送経路第1側K1に配置されている。このため、検査部5は、台車2の走行を妨げることなく、適切に配置される。
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
(1)上記においては、検査部5が搬送経路Kの延長線上に配置されている形態を例示した。しかし、検査部5は、第1位置P1と第2位置P2との間を走行する台車2の走行を妨げない位置であれば、搬送経路Kの延長線上から外れた位置に配置されていてもよい。例えば、平面視で搬送経路Kに隣接する位置に検査部5が配置されていてもよい。また、上下方向において搬送経路Kよりも下方に検査部5が配置されていてもよい。即ち、検査部5は、台車2の走行軌跡と重複しない位置に配置されていればよい。
(2)また、上記においては、第1位置P1よりも第2位置P2の側に待機位置P5が設定されている形態を例示した。しかし、上記他の実施形態(1)のような形態の場合には、待機位置P5は、第1位置P1よりも第2位置P2の側でなくてもよい。待機位置P5は、第1位置P1よりも搬送経路第1側K1に配置されていてもよい。
(3)また、上記においては、検査部5による検査の際に、台車2が待機位置P5に到達するまでは移動し、待機位置P5に到達したら停止する形態を例示した。しかし、待機位置P5は必ずしも設定されなくてもよい。この場合、検査部5による検査が実行される間、台車2は第2位置P2で停止し、或いは、検査の完了後に第1位置P1に到達するように移動するように制御されると好適である。
(4)上記においては、図1に示すように、第1コンベヤ1及び第2コンベヤ7の双方に検査部5が備えられている形態を例示した。しかし、自動入出庫ポートとしての第1受け渡し部11を備えた第1コンベヤ1にのみ検査部5が備えられ、マニュアル入出庫ポートとしての第3受け渡し部13を備えた第2コンベヤ7には検査部5が備えられていない形態であってもよい。
(5)上記においては、第1コンベヤ1が、物品保管庫103への物品Bの入庫と物品保管庫103からの物品Bの出庫との双方を行う形態を例示した。しかしこれに限らず、第1コンベヤ1が、物品Bの入庫専用のコンベヤ、或いは、物品Bの出庫専用のコンベヤであっても良い。この場合において、入庫専用の第1コンベヤ1とは別に出庫専用のコンベヤが配置され、或いは、出庫専用の第1コンベヤ1とは別に入庫専用のコンベヤが配置されていると好適である。このことは、第2コンベヤ7についても同様である。
(6)上記においては、第2コンベヤ7も第1コンベヤ1と同様に、台車2を備えた形態を例示して説明した。しかし、第2コンベヤ7は、第1コンベヤ1のように台車2を備えた構成でなくてもよい。例えば、第2コンベヤ7は、ローラコンベヤやベルトコンベヤであってもよい。また、その場合には、マニュアル入出庫ポートとしての第3受け渡し部13を備えた第2コンベヤ7は、作業者が手動でコンベヤ上の物品Bを動かす形態であってもよい。
(7)上記においては、検査部5が画像処理によって物品Bの傷の有無を判別する形態を例示した。しかし、検査部5は画像処理に限らず、レーザーや超音波等を用いて傷の有無を判別してもよい。
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車(1)及び物品保管設備(100)の概要について簡単に説明する。
以下、上記において説明した物品搬送車(1)及び物品保管設備(100)の概要について簡単に説明する。
1つの態様として、第1位置に配置された第1受け渡し部と前記第1位置とは異なる第2位置に配置された第2受け渡し部との間で物品を搬送する物品搬送装置は、前記第1受け渡し部と前記第2受け渡し部との間を走行する台車と、前記台車に取り付けられて、上方に移動した突出位置で前記物品を支持した支持状態となり、下方に移動した引退位置で前記物品を支持しない非支持状態となる物品支持部と、前記物品支持部を昇降させる昇降駆動部と、前記第1受け渡し部に形成されて、前記物品支持部が挿通可能な開口部と、前記第1受け渡し部よりも下方から前記開口部を介して前記物品の底面の状態を非接触で検査する検査部とを備える。
この構成によれば、物品が第1受け渡し部に載置されている状態で、第1受け渡し部に形成された開口部を介して、物品の底面の状態を検査部により検査することができる。その結果、物品搬送装置は、物品が第1受け渡し部を経由して搬送される場合に、当該第1受け渡し部において物品の底面の状態が適切か否かを判別することができ、例えば、搬送形態を異ならせる、当該物品を除外するなどの対処が可能となる。即ち、本構成によれば、2つの受け渡し部の間で物品を搬送する場合に、搬送対象の物品の状態を検査することができる。
ここで、前記第1位置と、前記第2位置と、前記第1位置よりも前記第2位置の側の待機位置とが、前記台車の停止位置として設定され、前記物品が前記第1受け渡し部に載置された場合、前記台車が前記待機位置よりも前記第2位置側にある状態で前記検査部が検査を行い、前記台車は、前記検査部による検査の完了後に前記第1位置へ移動して停止し、前記物品支持部は前記第1位置において前記物品を支持し、前記台車は前記物品支持部が前記物品を支持した状態で前記第1位置から前記第2位置へ移動すると好適である。
この構成によれば、台車が待機位置に停止している状態、或いは待機位置よりも第2位置側を移動している状態において、第1位置に載置されている物品の底面が台車によって隠れることなく、検査部によって適切に検査することができる。また、第1位置と第2位置との間に設定されている待機位置は、第1受け渡し部と第2受け渡し部との間を走行する台車の搬送経路の途中に位置している。従って、台車を無駄に往復走行させることなく、適切に検査を行うことができる。
また、前記検査部は、前記第1受け渡し部と前記第2受け渡し部との間を走行する前記台車の走行軌跡の延長線上に配置されていると好適である。
この構成によれば、検査部が走行軌跡と重複しないので、台車の走行を妨げることなく、適切に検査部を設けることができる。また、検査部が走行軌跡の延長線上に配置されることで、台車の搬送経路に沿った端部を効率的に利用し、物品搬送装置の大型化を防ぎながら適切に検査部を配置することができる。
また、前記検査部は、前記物品の前記底面における傷の有無を画像処理によって判別する検査を行うと好適である。
画像処理では、例えば認識対象物の特徴を柔軟に設定することができる。この構成によれば、許容可能な傷の大きさや形状等を適切に設定して、物品の底面における傷の有無を判別することができる。
また、上述した何れかの物品搬送装置と、物品を収納する物品収納部を備えた物品保管庫と、前記物品保管庫の中で前記物品を搬送する保管庫内搬送装置と、前記物品搬送装置とは別に設けられ、前記物品を前記物品保管庫の中と外との間で入出庫可能な物品入出庫部とを備えた物品保管設備は、1つの態様として、前記第1受け渡し部は、前記物品保管庫の外部に配置され、前記第2受け渡し部は、前記物品保管庫の内部に配置され、前記保管庫内搬送装置は、前記第2受け渡し部、前記物品収納部、及び前記物品入出庫部のそれぞれとの間で前記物品を受け渡し可能であり、前記物品が異常であると前記検査部が判定した場合には、前記台車が前記第1受け渡し部から前記第2受け渡し部へ前記物品を搬送し、前記保管庫内搬送装置が前記第2受け渡し部から前記物品入出庫部へ前記物品を搬送する。
この構成によれば、第1受け渡し部における検査部による検査によって、物品保管庫に入庫する予定の物品に異常があると判定された場合には、当該物品を物品収納部に収納することなく、物品入出庫部を用いて当該物品を保管対象から除外することができる。
1 :第1コンベヤ(物品搬送装置)
2 :台車
3 :物品支持部
4 :昇降駆動部
5 :検査部
11 :第1受け渡し部
12 :第2受け渡し部
20G :筐体開口(開口部)
40G :ベース板開口(開口部)
61 :底面
100 :物品保管設備
101 :物品収納部
103 :物品保管庫
B :物品
G :開口部
K :搬送経路(走行軌跡)
P1 :第1位置
P2 :第2位置
P5 :待機位置
T1 :突出位置
T2 :引退位置
2 :台車
3 :物品支持部
4 :昇降駆動部
5 :検査部
11 :第1受け渡し部
12 :第2受け渡し部
20G :筐体開口(開口部)
40G :ベース板開口(開口部)
61 :底面
100 :物品保管設備
101 :物品収納部
103 :物品保管庫
B :物品
G :開口部
K :搬送経路(走行軌跡)
P1 :第1位置
P2 :第2位置
P5 :待機位置
T1 :突出位置
T2 :引退位置
Claims (5)
- 第1位置に配置された第1受け渡し部と前記第1位置とは異なる第2位置に配置された第2受け渡し部との間で物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記第1受け渡し部と前記第2受け渡し部との間を走行する台車と、
前記台車に取り付けられて、上方に移動した突出位置で前記物品を支持した支持状態となり、下方に移動した引退位置で前記物品を支持しない非支持状態となる物品支持部と、
前記物品支持部を昇降させる昇降駆動部と、
前記第1受け渡し部に形成されて、前記物品支持部が挿通可能な開口部と、
前記第1受け渡し部よりも下方から前記開口部を介して前記物品の底面の状態を非接触で検査する検査部と、を備える、物品搬送装置。 - 前記第1位置と、前記第2位置と、前記第1位置よりも前記第2位置の側の待機位置とが、前記台車の停止位置として設定され、
前記物品が前記第1受け渡し部に載置された場合、前記台車が前記待機位置よりも前記第2位置側にある状態で前記検査部が検査を行い、前記台車は、前記検査部による検査の完了後に前記第1位置へ移動して停止し、前記物品支持部は前記第1位置において前記物品を支持し、前記台車は前記物品支持部が前記物品を支持した状態で前記第1位置から前記第2位置へ移動する、請求項1に記載の物品搬送装置。 - 前記検査部は、前記第1受け渡し部と前記第2受け渡し部との間を走行する前記台車の走行軌跡の延長線上に配置されている、請求項1又は2に記載の物品搬送装置。
- 前記検査部は、前記物品の前記底面における傷の有無を画像処理によって判別する検査を行う、請求項1から3の何れか一項に記載の物品搬送装置。
- 請求項1から4の何れか一項に記載の物品搬送装置と、
物品を収納する物品収納部を備えた物品保管庫と、
前記物品保管庫の中で前記物品を搬送する保管庫内搬送装置と、
前記物品搬送装置とは別に設けられ、前記物品を前記物品保管庫の中と外との間で入出庫可能な物品入出庫部と、を備えた物品保管設備であって、
前記第1受け渡し部は、前記物品保管庫の外部に配置され、
前記第2受け渡し部は、前記物品保管庫の内部に配置され、
前記保管庫内搬送装置は、前記第2受け渡し部、前記物品収納部、及び前記物品入出庫部のそれぞれとの間で前記物品を受け渡し可能であり、
前記物品が異常であると前記検査部が判定した場合には、前記台車が前記第1受け渡し部から前記第2受け渡し部へ前記物品を搬送し、前記保管庫内搬送装置が前記第2受け渡し部から前記物品入出庫部へ前記物品を搬送する、物品保管設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020131755A JP2022028386A (ja) | 2020-08-03 | 2020-08-03 | 物品搬送装置及び物品保管設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020131755A JP2022028386A (ja) | 2020-08-03 | 2020-08-03 | 物品搬送装置及び物品保管設備 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022028386A true JP2022028386A (ja) | 2022-02-16 |
Family
ID=80267549
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020131755A Pending JP2022028386A (ja) | 2020-08-03 | 2020-08-03 | 物品搬送装置及び物品保管設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022028386A (ja) |
-
2020
- 2020-08-03 JP JP2020131755A patent/JP2022028386A/ja active Pending
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