TWI532660B - Plate - like component transfer equipment - Google Patents

Description

板狀構件移載設備

本發明係關於一種具備可將複數板狀構件在豎立之狀態下排列並收納之架部、將板狀構件插入前述架部或將板狀構件從前述架部取出之板狀構件移載機構之板狀構件移載設備。

以往，搬送基板之各種搬送裝置為已知。做為此等各種搬送裝置之中之1個，有如揭示於專利文獻1之將基板收納於架部(或小箱等)或將收納於架部之基板取出之機械人。於專利文獻1記載之機械人具備機械手臂。機械手臂具有3個連桿，此等3個連桿係連結為可繞於鉛直方向延伸之垂直軸線旋動。於機械手臂之前端部安裝有手端。此手端係構成為可於其前端側部分載置基板，其前端部分構成為可繞於水平方向延伸之水平軸線旋動。

如上述構成之機械人係使3個連桿旋動同時使手端作動，將載置於該處之基板插入架部或從架部取出基板。此外，機械人係藉由使手端之前端部繞水平軸線旋動而可將載置於手端之基板豎起或倒下。因此，可將手端從各種方向插入架部，可不論架部之方向將基板插入或從該處取出基板。

專利文獻1：日本特表2002-522238號公報

於專利文獻1記載之機械人於將基板81～83插入架部84或從架部84取出時，係將手端插入架部之收容基板之基板收容部之中。另外，複數基板81～83係如圖29及30所示以互相不接觸之方式排列於排列方向而收容於架部84。因此，將複數基板81～83從最前側之基板81依序搬出之場合，於搬出之各基板81～83之前形成可將手端85插入之開放空間，故即使使用上述之手端85，於搬出亦不會產生任何問題。

然而，收容於架部84之複數基板81～83未必一定從前方之基板81依序搬出，先將收容於2個基板81、83之間之基板82取出之狀況亦常有。在此場合，必須將手端85插入2個基板81、82(或基板82、83)之間。

一般而言，鄰接之基板之收容間隔係為了使相對於架部84之設置面積之可收容之基板之片數為高密度而盡可能短。相對於此，手端85為了使具有夾持基板81～83之機能或必須確保剛性而較厚。因此，即使欲插入2個基板81、82(或基板82、83)之間亦無法插入，即使能插入亦有接觸基板81～83等而使該等基板破損之虞。因此，必須將架部84中之基板之收容間隔大幅增加，如此一來，架部84之設置面積會變大。

此種問題不止將基板81～33搬出之場合，於將基板81～83搬入之場合亦有同樣之問題產生。亦即，針對於將基板81～83於排列方向依序搬入之場合雖沒有任何問題，但於先將2個基板81、83搬入架部84，之後將基板82搬入之場合會與搬出時有同樣之問題產生。為了解決此問題，還是必須將架部84中之基板81～83之收容間隔大幅增加，如此一來，架部84之設置面積會變大。

針對上述問題，本發明係以提供可不將手端插入架部之基板收容部且即使板狀構件之收納節距為高密度亦可對隔間隔之2個板狀構件之間搬入新板狀構件，或將排列之複數板狀構件之中任一者搬出之板狀構件移載設備為目的。

本發明之板狀構件移載設備，具備構成為將以支持部支持並豎立為於搬送方向延伸之複數個板狀構件排列並收納於與該搬送方向交叉之排列方向且可從插入口將該複數個板狀構件於該搬送方向分別搬入及搬出之架部、及從該插入口將該板狀構件於該搬送方向搬入該架部或從該架部搬出之板狀構件移載機構，其特徵在於：該板狀構件移載機構，具備：翻轉部旋動機構，位於面對該架部之該插入口之路徑側空間，具有支持該板狀構件且可繞平行於該搬送方向之旋動軸線旋動之翻轉部而可使該翻轉部旋動以將該板狀構件豎立或倒下；搬送機構，於該搬送方向延伸且具有將藉由該翻轉部旋動機構成豎立狀態之該板狀構件於該搬送方向輸送之輸送部；以及移動機構，使該翻轉部旋動機構及該搬送機構於排列方向移動；該搬送機構係構成為藉由該輸送部在該翻轉部旋動機構所在之路徑側空間與該架部之間將該板狀構件以豎立之狀態交付。

依照本發明，板狀構件移載機構可以翻轉部旋動機構使翻轉部旋動而使支持於翻轉部之板狀構件豎立。進而，使此翻轉部旋動機構與搬送機構往架部之排列方向之任意之位置移動，使豎立之狀態之板狀構件以輸送機構往搬送方向移動而可將位於路徑側空間之板狀構件從插入口搬入架部並收納。如上述板狀構件移載機構可將水平狀態之板狀構件豎立插入架部並收納。另外，於本發明中所謂「水平狀態」不止真正為水平之姿勢之狀態，亦包含從水平之姿勢多少傾斜之狀態者。

此外，本發明可藉由使翻轉部旋動機構及搬送機構移動至架部之任意之位置並驅動輸送部而可使收納於架部之板狀構件往搬送方向移動並返回路徑側空間。在返回路徑側空間之板狀構件移載至做為手端之翻轉部後，藉由以翻轉部旋動機構使翻轉部旋動並倒下而可使板狀構件成為水平狀態。如上述板狀構件移載機構可將於架部以豎立之狀態收納之板狀構件取出並使成為水平狀態。

如上述，在本發明係以輸送部使板狀構件往搬送方向移動並交付，故於將板狀構件搬入及搬出時不必將搬送機構或翻轉部直接插入架部內。藉此，即使為了減少設備之設置面積而減少板狀構件彼此之間隔使板狀構件之排列方向之收納節距為高密度，亦不會如先前技術產生收納之板狀構件與手端接觸而使損傷之事態，可對2個板狀構件之間搬入新板狀構件，或從排列之複數板狀構件之中搬出其中任意位置之板狀構件。因此，可確實且迅速進行對架部之板狀構件之搬入及搬出。

上述發明中，較佳為，該搬送機構係藉由具有作為該輸送部之路徑側輸送部且配置在該路徑側空間之路徑側搬送機構及具有作為該輸送部之架部側輸送部且配置在該架部之架部側搬送機構構成。

依據上述構成，藉由移動機構使路徑側搬送機構移動至位於收容位置之架部側搬送機構之前，分別驅動路徑側及架部側輸送部，藉此可在路徑側及架部側搬送機構之間交付板狀構件。因此，不需使搬送機構本身滑動並插入架部內，可節省其時間。藉此，可縮短每一片板狀構件之搬入及搬出之時間。

上述發明中，較佳為，該路徑側搬送機構與該架部側搬送機構係構成為在該路徑側輸送部與該架部側輸送部之間以豎立之狀態交付該板狀構件。

依據上述構成，由於可在路徑側搬送機構與架部側搬送機構之間交付板狀構件，因此不需使路徑側及架部側搬送機構本身滑動並插入架部內，可實現將板狀構件插入架部。

上述發明中，較佳為，該移動機構係藉由使該路徑側搬送機構於該排列方向移動之路徑側移動機構及使該架部側搬送機構於該排列方向移動之架部側移動機構構成。

依據上述構成，不需在架部之各收納位置設置架部側搬送機構，可減少零件數。又，列如，藉由使路徑側搬送機構與架部側搬送機構彼此獨立地移動而能在其他位置使路徑側搬送機構與架部側搬送機構動作，此等可並行執行不同動作。藉此，可縮短搬入及搬出之時間。

上述發明中，較佳為，該路徑側移動機構係構成為使該翻轉部旋動機構與該路徑側搬送機構一起於該排列方向移動。

根據上述構成，由於翻轉部旋動機構與路徑側搬送機構一起移動，因此不需進行此等機構之對準而能使各機構之動作程式變容易，又，可減少移動機構之零件數以減少製造成本。

上述發明中，較佳為，該架部具有複數個支持構件；該複數個支持構件係構成為在該搬送方向相隔間隔配置且可在其上面分別支持該板狀構件；該架部側輸送部具有使架部側輸送部面上移動以輸送該板狀構件之架部側驅動構件；該架部側搬送機構係構成為能使該架部側輸送部在該架部側輸送部面位於較該支持構件之上面高之位置之架部側搬送位置與該架部側輸送部面位於較該支持構件之上面低之位置之架部側待機位置之間升降。

根據上述構成，藉由使架部側輸送部升至架部側搬送位置能使板狀構件在架部內不碰觸支持構件而在左右方向順暢移動，能順利進行在架部與路徑側空間之間之板狀構件之交付。又，藉由使架部側輸送部降至架部側待機位置能使位於架部側輸送部面之板狀構件降至支持構件，接著從架部側輸送部面離開並收納至架部內。藉此，在收納作業可抑制損傷板狀構件。

上述發明中，較佳為，該路徑側輸送部具有使路徑側輸送部面上移動以輸送該板狀構件之路徑側驅動構件；該路徑側搬送機構係構成為能使該路徑側輸送部在該路徑側輸送部面位於與對應該架部側搬送位置之該架部側輸送部面實質上相同高度之路徑側搬送位置與該路徑側輸送部面較該支持構件之上面低之路徑側待機位置之間升降。

根據上述構成，藉由使路徑側輸送部升至搬送位置能使板狀構件在架部內不碰觸支持構件而在左右方向順暢移動，能順利進行在架部與路徑側空間之間之板狀構件之交付。藉此，在收納作業可抑制損傷板狀構件。又，由於能使路徑側輸送部降至待機位置，因此在將板狀構件插入架部之途中能使路徑側輸送部從板狀構件分離，能使該路徑側輸送部在架部側搬送機構之前先移動至下一個收納位置之前。藉此，能縮短板狀構件之搬出時間。

上述發明中，較佳為，進一步具備檢測該路徑側輸送部與該架部側輸送部是否排列於該搬送方向之位置檢測感測器；該路徑側輸送部及該架部側輸送部係構成為被該位置檢測感測器檢測出該等排列於該搬送方向後進行該板狀構件之交付。

根據上述構成，可防止在路徑側輸送部與架部側輸送部之間交付板狀構件造成損傷。

上述發明中，較佳為，該翻轉部旋動機構係構成為於藉由該移動機構移動時使該翻轉部旋動而將支持於該翻轉部之該板狀構件倒下。

依照上述構成，在使板狀構件倒下之狀態下使翻轉部旋動機構動，故可抑制因板狀構件動而產生之風之風量。於移動時產生之風雖有使排列收納於架部之板狀構件往復移動或使損傷之虞，但以本發明可抑制風，故可抑制此種板狀構件之往復移動，防止板狀構件之損傷。

上述發明中，較佳為，該翻轉部係構成為具有可轉動之複數個球面轉子且藉由該複數個球面轉子支持該板狀構件之背面。

依照上述構成，板狀構件藉由轉動之球面轉子支持，故於輸送機構使板狀構件移動時即使在使板狀構件豎立靠於翻轉部之狀態下滑動移動亦可使平順地動。藉此，於在架部與翻轉部之間將板狀構件交付時，可使板狀構件沿翻轉部滑動移動並防止翻轉部倒下。

本發明之上述目的、其他目的、特徵、優點可參照圖式由以下之較佳實施形態之詳細說明明白。

根據本發明，可不將手端插入架部之基板收容部且即使板狀構件之收納節距為高密度亦可對隔間隔之2個板狀構件之間搬入新板狀構件，或將排列之複數板狀構件之中任一者搬出。

在以下係參照圖式並針對本發明之實施形態之板狀構件移載設備之置入器設備1說明。另外，實施形態中之上下、左右、前後等方向之概念係為了說明之方便而使用者，並非暗示將關於置入器設備1之此等構成之配置及方向等限定於該方向者。此外，於以下說明之置入器設備1僅係本發明之一實施形態，本發明並不限定於實施形態，在不脫離發明之主旨之範圍可追加、削除、變更。

[置入器設備]

如圖1所示，置入器設備1係設於從1個處理裝置往其他處理裝置搬送板狀構件2之搬送路，用來將搬送來之板狀構件2暫時貯藏之設備。板狀構件2係例如在太陽光面板或液晶面板等使用之大型之玻璃板，在以下係做為玻璃板2來說明。然而，板狀構件2並不限定於大型之玻璃板，為鋼板或樹脂板亦可，只要是板狀之構件即可。於本實施形態中，置入器設備1係設於從1個處理裝置往其他處理裝置搬送玻璃板2之輪式輸送機3。

輪式輸送機3具有沿著搬送路延伸之一對椼4，在一對椼4設有複數個輪軸5。輪軸5可旋動地掛架在一對椼4，與一對椼4呈正交地延伸。又，輪軸5係藉由未圖示之驅動裝置旋動，藉由使輪軸5旋動使其等上載置之玻璃板2往一方向(在本實施形態係右方向)移動。

此外，輪式輸送機3具有制動器6。制動器6係設於相鄰之2個輪軸5a,5b之間。制動器6係構成為可上下出沒，藉由使制動器6突出可將在輪式輸送機3上移動之玻璃板2停在停止位置，藉由使制動器6沒入可容許玻璃板2從停止位置往下游側(亦即，右側)移動。置入器設備1將被制動器6停止之玻璃板2暫時儲藏，或將儲藏之玻璃板2返回輪式輸送機3上並移送至其他處理裝置。以下，說明置入器設備1之具體構成。

(路徑機械人)

置入器設備1，如圖1至圖7所示具備路徑機械人10及架部32。在置入器設備1，複數個架部32在左右兩側分別排成一列，在各列之間設有路徑機械人10。路徑機械人10如圖2至圖4所示具備滑動裝置11。作為路徑側移動機構之滑動裝置11具有導軌12與路徑側滑動致動器13(參照圖5)。導軌12係安裝在設置部位之地面等。導軌12之一端位於輪式輸送機3附近，以從該處貫穿複數個架部32之間之方式在前後方向延伸。又，路徑側走行基台14可滑動地安裝在導軌12上，在導軌12中收納有路徑側滑動致動器13。路徑側滑動致動器13係藉由例如滾珠螺桿機構及伺服馬達構成，使路徑側走行基台14沿著導軌12在前後方向滑動(參照圖6之箭頭A)。

路徑側走行基台14大致形成為梯形。在路徑側走行基台14之上部後側如圖7所示設有鉸鏈15，接著透過該鉸鏈15設有翻轉部旋動機構16。翻轉部旋動機構16具有翻轉部17與翻轉部致動器18(參照圖5)。翻轉部17具有所謂手部或手端之功能，安裝於鉸鏈15。此翻轉部17大致形成為三叉狀，可在其上載置並支持玻璃板2。以上述方式構成之翻轉部17係構成為可透過鉸鏈15繞左右延伸之旋動軸線L1旋動。

又，在路徑側走行基台14設有翻轉部致動器18。翻轉部致動器18為例如伺服馬達，能使翻轉部17繞旋動軸線L1旋動。翻轉部17係藉由此翻轉部致動器18在翻轉部17往後方側倒下而成為水平之水平姿勢與翻轉部17大致豎立之豎立姿勢之間改變姿勢(參照圖6之箭頭B及參照圖7之箭頭B)。

以下，參照圖6及圖7進一步詳細說明翻轉部17。翻轉部17具有基部19與3個支持板20。基部19具有L字板19a與一對安裝板19b。L字板19a為在左右方向延伸之構件，2個板直角配置成在左右方向垂直切斷之剖面成為L字狀。在此L字板19a之左右兩端側分別安裝有一對安裝板19b。安裝板19b係以在2個板間豎立之狀態配置，在此等2個板間以連接該等之方式安裝有鉸鏈軸15a。鉸鏈軸15a為構成鉸鏈15之構件，可繞旋動軸線L1旋動地安裝於路徑側走行基台14。又，在L字板之前面安裝有圖6及圖7所示之3個支持板20。

支持板20如圖6及圖7所示為從L字板19a往斜後上方延伸之短冊狀之板構件，其下端側固定於基部19。支持板20，藉由使基部19繞旋動軸線L1旋動，支持板20之姿勢可在支持板20於上下方向豎立之豎立姿勢與支持板20大致水平延伸之水平姿勢之間變更。以上述方式構成之3個支持板20彼此在左右相隔大致等間隔配置，此間隔係配合輪式輸送機3之輪軸5之間隔設計。藉此，藉由使支持板20成為水平姿勢，各支持板20進入相鄰之輪軸5a之間，位於輪式輸送機3之停止位置。

又，在支持板20之上面20a(相當於支持板20豎立姿勢時之前面)側安裝有複數個球面轉子21(本實施形態中，4個球面轉子21)。複數個球面轉子21可轉動地安裝於支持板20，在支持板20延伸之方向(圖6中上下方向)相隔間隔配置。球面轉子21之一部分從支持板20之上面20a往上方突出，以點支持載置於上面20a之玻璃板2。又，在支持板20之上面20a安裝有支持部22。支持部22大致形成為五叉狀，藉由球面轉子21配置於支持板20之基端側。支持部22之各前端部分(亦即，下端側之部分)朝向前方突出，在該突出之部分置放玻璃板2之下端部並支持。在以此方式構成之支持部22設有升降汽缸23，藉由升降汽缸23可在上下方向升降(參照圖6之箭頭C)。

又，在路徑側走行基台14之上部前側安裝有路徑側搬送機構24。路徑側搬送機構24具有路徑側搬送基台25。路徑側搬送基台25為左右橫向長之板狀構件，左右兩端延伸至位於兩側之架部32附近。在路徑側搬送基台25之上部形成有複數個安裝部25a(本實施形態中，6個安裝部25a)。安裝部25a在左右方向相隔大致等間隔配置，在其大致中央形成有在上下方向延伸之缺口。安裝部25a，在藉由缺口分斷之左及右側部分分別安裝有路徑側驅動構件即轉子26。

轉子26係以散在路徑側搬送基台25之後部之方式安裝，本實施形態中在路徑側搬送基台25安裝有12個轉子26。此外，以帶體構成驅動構件亦可。例如，替代轉子26設置滑輪，在2個或其以上之滑輪鋪架帶體，可藉此來實現。

轉子26係構成為可繞在前後方向延伸之旋動軸線旋動。又，在路徑側搬送基台25內設有路徑側轉子致動器27(參照圖5)。路徑側轉子致動器27由例如正時皮帶等所構成之傳達機構與伺服馬達構成，使複數個轉子26往同一方向連動而旋動。又，轉子26係形成為可在其上載置玻璃板2。藉由以上述方式構成之轉子26及路徑側轉子致動器27構成路徑側輸送部，路徑側輸送部係藉由以路徑側轉子致動器27驅動轉子26而可在左或右方向輸送載置於轉子26之上之玻璃板2(參照圖6之箭頭D)。

又，路徑機械人10，如圖5所示，具備用以控制其所具備之各致動器13,18,27及汽缸23之動作之路徑控制部28。路徑控制部28為置入器設備1具備之控制裝置29之一部分控制區塊。路徑控制部28係透過訊號配線連接於路徑側滑動致動器13、翻轉部致動器18、升降汽缸23、及路徑側轉子致動器27。路徑控制部28具有根據預先儲存在控制裝置29之記憶部29a之程式及藉由輸入裝置30輸入之指令將訊號送至上述致動器13,18,27及汽缸23來控制該等之動作之功能。

(架部及架部機械人)

在以上述方式構成之路徑機械人10之左右兩側，如圖3所示，分別設有複數個架部基台31。架部基台31，為如圖3所示之台框，固定於設置部位之地面等。若具體說明，架部基台31形成為俯視成矩形狀，具有4個腳31a及2個梁構件31b。4個腳31a配置在四個角落，梁構件31b係以掛架在左右配置之一對腳31a之上端部之方式固定。以上述方式固定之2個梁構件31b彼此平行且在前後方向分離配置。又，在2個梁構件31b掛架有在前後方向延伸之複數個橫椼構件31c，在其上載置架部32。

架部32如圖2至圖4所示具有組框成長方體之籠狀或欄狀之框體33。框體33在底部分具有複數個底椼33a，又在頂部分具有複數個上椼33b。底椼33a與橫椼構件31c同樣地在前後方向延伸，彼此在左右方向相隔間隔配置。在底椼33a之上面設有圖8(b)所示之複數個分隔件34。複數個分隔件34為往上方突出之構件，在前後方向大致等間隔配置。相鄰之2個分隔件34之間隔較玻璃板2之厚度稍微寬一些。

又，上椼33b與底椼33a同樣地在前後方向延伸，彼此在左右方向相隔間隔配置。在上椼33b之下面設有圖8(a)所示之複數個導引轉子35。複數個導引轉子35在前後方向大致等間隔配置，其間隔為與分隔件34大致相同之間隔。以上述方式構成之導引轉子35係構成為可繞在上下方向延伸之旋動軸線L2旋動。

在以上述方式構成之架部32，玻璃板2以在左右方向延伸之方式收納，其下端通過相鄰之2個分隔件34之間，其上端通過相鄰之2個導引轉子35之間。藉此，玻璃板32之下端藉由分隔件34且其上端藉由導引轉子35分別支持成不會倒下，玻璃板2以豎立狀態收納在架部32內。在架部32能以相同方法收容複數個玻璃板2，藉此複數個玻璃板2排列並收容在前後方向(排列方向)。

又，玻璃板2在架部32以往後側稍微傾斜之狀態收納，玻璃板2之上端側通過較俯視時其下端側通過之2個分隔件34位於稍微後側之2個導引轉子35。以上述方式收納之玻璃板2，一片一片通過2個分隔件34之間及導引轉子35之間，相鄰之玻璃板2彼此藉由分隔件34及導引轉子35分隔。藉此，在架部32內，玻璃板2可密集配置成彼此不接觸之程度。

此外，上椼33b未必要固定，構成為可調整高度亦可。作為調整上椼33b之位置之調整機構，使用例如滾珠螺桿機構等升降機構。又，上椼33b構成為不使用升降機構而能以手動調整亦可。如上述，藉由上椼33b構成為可調整，能根據可收納之玻璃板2之高度調整上椼33b之高度，可增加可收納在架部32之玻璃板2之多樣性。此外，本實施形態中，所有架部32之上椼33b係設定成相同高度。

以上述方式構成之架部32逐一載置至各架部基台31之上，配置成在路徑機械人10之左右兩側排列於前後方向。此等架部32在左右兩側具有開口，其一方之開口具有能將玻璃板2插入之插入口32a之功能。各架部32係以插入口32a位於路徑機械人10側(亦即，路徑側)之方式載置於架部基台31。亦即，路徑機械人10位於面對插入口32之位置。

若進一步具體說明，位於路徑機械人10之左側之架部32係以插入口32a位於右側之方式載置於架部基台31，位於路徑機械人10之右側之架部32係以插入口32a位於左側之方式載置於架部基台31。如上述，路徑機械人10位於2個架部32之間且面對各架部32之插入口32a之路徑側空間。又，架部32係以在各列插入口32a側之面成為面高相同之方式固定於架部基台31，在此架部基台31進一步設有架部機械人40。

(架部機械人)

架部機械人40，如圖4及圖9所示，在左右兩側各設一台，具備架部側移動機構41。架部側移動機構41具有一對導軌42,43。一對導軌42,43在前後方向延伸，掛架在各架部基台31之2個梁構件31b。一對導軌42,43固定在梁構件31b之下面，在梁構件31b之左右兩端部分離配置。又，一對導軌42,43能連接於在前後相鄰之架部基台31之一對導軌42,43而增設，藉由使複數個架部基台31排成一列形成將該等於前後方向貫通之一對線性導件44,45。在此一對線性導件44,45以掛架方式安裝有架部側走行基台46。

架部側走行基台46具有形成為左右橫向長之走行基台本體47，在走行基台本體47之左右兩端部分別設有滑動塊48,49。此一對滑動塊48,49分別安裝於可在前後方向滑動之一對線性導件44,45。走行基台本體47可從藉由此一對滑動塊48,49排成一列之複數個架部基台31之前端至後端在前後方向滑動(參照圖9之箭頭E)。此外，走行基台本體47之左右兩端部係形成為在前後方向滑動時不會碰觸架部基台31。

又，架部側移動機構41具有使一對滑動塊48,49滑動之架部側滑動致動器50(參照圖5)。架部側滑動致動器50係以例如齒條齒輇機構及伺服馬達構成。齒條齒輪(未圖示)係設在一方之線性導件44，與此對應地在一方之滑動塊48設有齒輇齒輪(未圖示)。又，伺服馬達係設在一方之滑動塊48內，構成為使齒輇齒輪旋動。藉由伺服馬達使齒輇齒輪旋動後，齒輇齒輪在齒條齒輪上於前後方向轉動，伴隨於此滑動塊48,49在線性導件44,45上於前或後方滑動移動。亦即，藉由驅動伺服馬達能使架部側走行基台46在前後方向滑動。在如上述滑動之架部側走行基台46安裝有架部側搬送機構51。

架部側搬送機構51具有一對升降軌道52,53。一對升降軌道52,53為在上下方向延伸之線性軌道，在基台本體46之左右兩端部分離設置。未圖示之滑動塊可在上下方向滑動地分別安裝在一對升降軌道52,53，接著透過該等滑動塊設有架部側搬送基台54。

架部側搬送基台54為左右橫向長之板狀構件，在其左右兩端部分別固定有上述滑動塊。架部側搬送基台54俯視時位於一對線性導件44,45之間，與架部側走行基台46一起在前後方向滑動。又，架部側搬送基台54之上部具有複數個安裝部54a。各安裝部54a係以俯視時不重疊於架部基台31之恆椼31c之方式配置，在使架部側搬送基台54上升時各安裝部51a從橫椼31c之間或其橫(左或右側)往上方突出。在此安裝部54a安裝有驅動構件即轉子55。

轉子55係安裝成散在於架部側搬送基台54之後部，本實施形態中，在架部側搬送基台54安裝有8個轉子55。此外，驅動構件即轉子55為帶體亦可。例如，替代轉子55設置滑輪，在2個或以上之滑輪鋪架帶體，可藉此來實現。

轉子55，與路徑側搬送基台25之轉子26同樣地，構成為可繞在前後方向延伸之旋動軸線旋動。又，在路徑側搬送基台25內設有架部側轉子致動器56(參照圖5)。架部側轉子致動器56由例如正時皮帶等所構成之傳達機構與伺服馬達構成，使複數個轉子55往同一方向連動而旋動。以上述方式構成之架部側轉子致動器56與轉子55一起構成架部側輸送部，使轉子55旋動而可在左或右方向輸送載置於轉子55之上之玻璃板2(參照圖9之箭頭F)。

再者，架部側搬送基台54具有架部側升降機構57。架部側升降機構57具有架部側升降致動器58，該架部側升降致動器58係由上述一對升降軌道52,53及安裝於此等之滑動塊(未圖示)與滾珠螺桿機構與伺服馬達等構成(參照圖5)。架部側升降機構57係構成為能使架部側搬送基台54升降，架部側搬送基台54係構成為在轉子55之上面位於較梁構件31b及橫椼31c之上端高之位置之搬送位置與轉子55整體位於較梁構件31b及橫椼31c之上端低之位置之待機位置之間升降(參照圖9之箭頭G)。此外，在搬送位置，路徑側搬送基台25之轉子26之上面(亦即，路徑側輸送部面)與架部側搬送基台54之轉子55之上面(亦即，架部側輸送部面)位於大致相同平面狀。

以上述方式構成之架部機械人40，如圖5所示，具備用以控制其所具備之各致動器50,56,58之動作之架部控制部59。架部控制部59為置入器設備1具備之控制裝置29之一部分控制區塊。架部控制部59係透過訊號配線連接於架部側滑動致動器50、架部側轉子致動器56、及架部側升降致動器58。架部控制部59具有根據預先儲存在控制裝置29之記憶部29a之程式及藉由輸入裝置30輸入之指令將訊號送至上述致動器50,56,58來控制該等之動作之功能。此外，本實施形態中，架部控制部59係構成為能彼此獨立控制分別配置在左右之2個架部機械人40之各構成。

(感測器類)

在以上述方式構成之路徑機械人10及架部機械人40設有圖11(a)及(b)所示之感測器類60。感測器60為例如組型之光纖感測器，具有投光部60a與受光部60b。投光部60a分別在路徑側搬送機台25之左右兩端面各安裝一個，受光部60b係安裝在例如架部側搬送基台54之左右兩端面之中路徑側搬送機台25側之端面。

以上述方式安裝之投光部60a及受光部60b，若安裝在各基台25,54之轉子26,55排成一列，則受光部60b接收來自投光部60a之光(參照圖11(b))，若偏移，則受光部60b無法接收來自投光部60a之光(參照圖11(a))。又，投光部60a及受光部60b係透過訊號線連接於控制裝置29。此外，控制裝置29係構成為控制投光部60a之動作並接收受光部60b之輸出結果。此外，感測器60並不限於組型之光纖感測器，為反射型之光纖感測器亦可。

又，在路徑機械人10、架部32及架部機械人40設有未圖示之各種感測器。例如，設有檢測交付至路徑機械人10之玻璃板2之位置之感測器或設有檢測在架部32中之哪個位置收納有玻璃板2之感測器。此等感測器可藉由例如反射型光纖感測器來實現。

以上述方式構成之路徑機械人10及架部機械人40係構成為透過架部32之插入口32a交付玻璃板2。以下，針對將在輪式輸送機3上移動之玻璃板2收容於架部32或將收容之玻璃板2搬出時之路徑機械人10及架部機械人40之動作，參照圖1、圖3、圖5及圖12至圖22說明。此外，圖11以後之圖式，與圖3同樣地以將右側之架部32從架部基台31移除之狀態顯示。

(玻璃板之收納動作)

圖12係顯示以控制裝置29控制路徑機械人10及架部機械人40之動作時為依據之時序圖。在時序圖最左邊之構成欄表示各機械人10,40之致動器，在其右側之時序欄以顏色表示各構成之時序、亦即在各時序驅動之致動器。以下，參照此時序圖說明收納及取出玻璃板2時之路徑機械人10及架部機械人40之動作。

首先，執行時序圖所示之控制前，控制裝置29之路徑控制部28驅動路徑側滑動致動器13及翻轉部致動器18使翻轉部17成為水平姿勢並在輪式輸送機3之停止位置之下方待機。路徑機械人10，在此狀態下等待在輪式輸送機3上移動之玻璃板2。若進一步詳細說明，控制裝置29控制 路徑側滑動致動器13之動作，使路徑機械人10之路徑側走行基台14移動至輪式輸送機3附近。移動後，控制裝置29控制翻轉部致動器18之動作使翻轉部17往後側倒下。此時，翻轉部17之3個支持板20分別進入輪軸5之間，翻轉部17之球面轉子21與輪軸之轉子面高相同或位於較其下側。接著，輪式輸送機3，未圖示之輸送機用控制裝置使制動器6突出且驅動輪軸5(步驟S1)，等待在輪式輸送機3上移動而來之玻璃板2到達停止位置。

在輪式輸送機3上移動而來之玻璃板2被制動器6(參照圖1)停止在停止位置後，輪式輸送機3停止輪軸5之驅動。伴隨於此，路徑控制部28驅動翻轉部致動器18使翻轉部17往前方豎起(步驟S2)。藉由使在停止位置之下方待機之翻轉部17豎起，玻璃板2載置在翻轉部17之上，進一步豎立則玻璃板2豎立。此時，翻轉部17之支持部22從下支持玻璃板2之下端以使玻璃板2不從翻轉部17脫落。

接著，路徑控制部28，在玻璃板2之下端支持於支持部22之狀態下繼續使翻轉部17豎立，在翻轉部17從水平狀態旋動角度α(參照圖13)後暫時停止翻轉部致動器18之動作。此外，角度α為玻璃板2不直立之角度，設定成翻轉部17之各支持板20從至少輪軸5之間往上方突出。藉由設定成此種角度α，在後述玻璃板2移動時能使玻璃板2引起之風之風量變少。藉此，作用於收納於架部32之玻璃板2之風量降低，能抑制玻璃板2移動時之玻璃板2之往復移動。

又，路徑控制部28，翻轉部17從輪軸5之間往上方突出後，與步驟S2並行地驅動路徑側滑動致動器13，使路徑側走行基台14往前方移動(步驟S3)。路徑控制部28，使路徑側走行基台14移動至收納位置之前後，停止路徑側滑動致動器13之動作(圖14)。此處，所謂收納位置係用以收納翻轉部17載置之玻璃板2之架部32之位置。此收納位置係依各玻璃板2預先決定，例如藉由從安裝於玻璃板2之QR碼或非接觸型IC等識別子讀取該玻璃板2之識別資訊，取得玻璃板2之收納位置。

路徑側搬送基台25到達收納位置之前後，路徑控制部28，驅動翻轉部致動器18，在到達之前使旋動角度α之翻轉部17進一步豎立(步驟S4)。路徑控制部28，使翻轉部17旋動至成為大致垂直之角度β使玻璃板2豎立至大致垂直之狀態(參照圖17)。此外，角度β係設定在85度以上90度未滿之範圍。然而，此角度β並不限於上述角度範圍。

與此種一連串路徑控制部28之控制並行地，架部控制部59控制架部機械人40之動作。具體而言，路徑控制部28驅動路徑側滑動致動器13後，架部控制部59亦驅動架部側滑動致動器50(步驟S5)。藉由驅動架部側滑動致動器50，事前降至待機位置之架部側搬送基台54(參照圖13及圖14)在前後方向滑動移動。架部控制部59，使架部側搬送基台54朝向收納位置往前方或後方動作，在架部側搬送基台54到達收納位置後停止架部側滑動致動器50之動作(參照圖15)。

架部控制部59繼續驅動架部側升降致動器58(步驟S6)。藉由架部側升降致動器58驅動架部側搬送基台54升起，之後架部側搬送基台54到達搬送位置後停止架部側升降致動器58之動作(參照圖16)。藉此，路徑側搬送基台25及架部側搬送基台54在左右方向排成一列，該等具備之轉子26,55之上面位於相同平面。感測器60檢測出如上述架部側搬送基台54及路徑側搬送基台25在左右排成一列之狀態，將此傳至控制裝置29。

接收此之控制裝置29，判斷設在各基台25,54之轉子26,55排成一列。根據此判斷，路徑控制部28，驅動升降氣缸23使支持部22下降(步驟S7)。支持部22，為了在使路徑側搬送基台25移動時玻璃板2不會碰觸轉子26或路徑側搬送基台25，從轉子26往上方分離配置(參照圖18)，位於較轉子26高。因此，路徑控制部28驅動升降氣缸23使支持部22緩慢下降，在轉子26之上面載置玻璃板2。路徑控制部28在載置後亦進一步使支持部22下降，使支持部22從玻璃板2離開(參照圖19之虛線)。

玻璃板2從支持部22離開後，路徑控制部28藉由路徑側轉子致動器27使轉子26逆時針旋動(步驟S8)。若轉子26逆時針旋動，則其上面載置之玻璃板2往左側輸送。此時，玻璃板2往翻轉部17接近，但由於玻璃板2之背面藉由球面轉子21支持，因此玻璃板2能不往後側或前側倒下地順暢移動。

往左側輸送後，玻璃板2插入至架部32之插入口32a，不久後，玻璃板2之上端部嵌插於設在位於架部32之插入口32a附近之上椼33b之相鄰之2個導引轉子35(參照圖8(a))之間(亦即，搬入至架部32)。藉此，玻璃板2之上端部藉由導引轉子35支持，即使玻璃板2輸送至架部32亦不會倒下。藉由玻璃板2進一步往左側輸送，玻璃板2之下端之左側轉乘到架部側搬送基台54之轉子55。

架部控制部59亦與路徑控制部28同樣地，藉由架部側轉子致動器56使轉子55逆時針旋動(步驟S9)。轉子26及轉子55為同步，將轉乘到轉子55之玻璃板2協力往左側(亦即，架部32之裏側)輸送(參照圖20)。藉由如上述玻璃板2進一步往左側輸送，玻璃板2之上端部依序嵌插至其他上椼33b之導引轉子35之間，將玻璃板2之上端部藉由複數個導引轉子35導引並同時移動至收納位置。不久後，玻璃板2到達收納位置後，路徑控制部28及架部控制部59停止轉子致動器27,56之動作以停止玻璃板2之輸送(參照圖21)。

停止架部側轉子致動器56之動作後，架部控制部59驅動架部側升降致動器58使架部側搬送基台54下降(步驟S10)。在收納位置，玻璃板2之下端在側視時位於前後相鄰之2個分隔件34之間，使架部側搬送基台54下降後，玻璃板2之下端部插入相鄰設在各底椼33a之2個分離件34之間(參照圖8(b))。進一步下降後，不久，玻璃板2之下端載置於各下椼33a(參照圖22)。如上述玻璃板2之下端部係藉由下椼33a從下支持，且上端部靠在導引轉子35之狀態下，玻璃板2稍微傾斜地收納於架部32。此外，收納於架部32之玻璃板2，以從路徑機械人10交付至架部機械人40時之傾斜、亦即與翻轉部17之角度β相同之角度收納。

在使玻璃板2載置於下椼33a後，架部側升降機構57驅動架部側升降致動器58使架部側升降基台54下降。接著，所有轉子26突出至下椼33a之下側使架部側升降基台54下降至待機位置後，架部控制部59，停止架部側升降致動器58之動作，準備下一個玻璃板2之取出動作或搬入作業。

(玻璃板之取出動作)

接著，針對將玻璃板2從架部32取出(亦即，將玻璃板2從架部32搬出)時之路徑機械人10及架部機械人40之動作，參照圖12等進行說明。此外，玻璃板2之搬出作業，係以與玻璃板2之搬入作業之步驟相反之步驟執行之作業，因此作為玻璃板2之搬出作業之各狀態之圖式參照圖13～圖22。

路徑控制部28，在架部控制部59使架部側搬送基台54下降以收納玻璃板2時，與此並行地驅動路徑側滑動致動器13，使路徑側搬送基台25移動至待搬出之玻璃板2之收納位置之前(步驟11)。接著，路徑側搬送基台25到達收納位置之前後，路徑控制部28，停止路徑側滑動致動器13之動作(參照圖22)。又，架部控制部59，在使架部側搬送基台54返回待機位置後，驅動架部側滑動致動器50，使架部側搬送基台54往待搬出之玻璃板2之收納位置移動(步驟12)。接著，在架部側搬送基台54到達收納位置後，停止架部側滑動致動器50之動作(參照圖22)。

架部控制部59，繼續驅動架部側升降致動器58，使架部側搬送基台54上升(步驟S13)。架部側搬送基台54之轉子55，俯視時位於玻璃板2之下端之正下方，使架部側搬送基台54上升後，玻璃板2之下端載置在其轉子55之上面。藉由進一步使架部側搬送基台54上升至搬送位置，載置在下椼33a之玻璃板2從下椼33a升起，不久後從將玻璃板2支持成不會倒下之分隔件34與和其相鄰之分隔件34之間往上方突出。如上述，架部側搬送基台54從分隔件34之間突出到達搬送位置後，架部控制部59，停止架部側升降致動器58之動作(參照圖21)。

又，架部側搬送基台54到達搬送位置，架部側搬送基台54與路徑側搬送基台25在左右方向排成一列後，感測器60檢測出此狀態，將此傳至控制裝置29。接收此之控制裝置29，判斷設在各基台25,54之轉子26,55排成一列。根據此判斷，架部控制部59，藉由架部側轉子致動器56使轉子55順時針旋動(步驟S14)。藉此，玻璃板2之上端部藉由複數個轉子35導引並同時往右側輸送，不久後其右側從架部32之插入口32a露出並轉乘至路徑側搬送基台25之轉子26。

路徑控制部28亦與架部控制部59同樣地，藉由路徑側轉子致動器27使轉子26順時針旋動(步驟S15)。轉子26及轉子55為同步，將轉乘至轉子26之玻璃板2協力從插入口32往右側(亦即，架部32之前側)送出(圖20參照)。

以上述方式往右側送出之玻璃板2，其上端部依序從導引轉子35之間突出，上端部之支持雖消失，但由於以與翻轉部17送出之玻璃板2之角度大致相同角度β豎立，因此從插入口32a送出之部分直接支持於翻轉部17之球面轉子21並在其上移動。因此，即使將玻璃板2從架部側搬送基台54交付至路徑側搬送基台25，玻璃板2亦不會往後側倒下、或扭曲破損。

轉子26及轉子55協力將玻璃板2送出，玻璃板2整體載置於路徑側搬送基台25上(亦即，轉子26之上面)(參照圖19)後，路徑控制部28及架部控制部59停止路徑側轉子致動器27,56之動作以停止玻璃板2之輸送。此外，在路徑側搬送基台25設有例如未圖示之感測器(例如，反射型光纖感測器)，控制裝置29可藉由此感測器判定玻璃板2整體是否載置於路徑側搬送基台25上。

玻璃板2整體載置於路徑側搬送基台25上後，路徑控制部28驅動升降汽缸23使位於較轉子26之上面更下方之支持部22(參照圖19)緩慢上升(步驟S16)。上升後，不久後玻璃板2之下端載置於轉子26之上面，藉由進一步上升，玻璃板2之下端從轉子26之上面離開。接著，玻璃板2之下端從轉子26之上面離開一定距離後，路徑控制部28停止升降汽缸23之動作(參照圖17及圖18)。在以上述方式上升之期間，玻璃板2亦靠在翻轉部17，被球面轉子21支持。又，架部控制部59，預備下一個玻璃板2之搬入，驅動架部側升降致動器58以使架部側搬送基台54降至待機位置(步驟S17)。

停止升降汽缸23之動作後，路徑控制部28繼續驅動翻轉部致動器18，使翻轉部17旋動往後方倒下(步驟S18)。翻轉部17之傾斜成為角度α(參照圖16)後，路徑控制部28停止翻轉部致動器18。接著，路徑控制部28驅動路徑側滑動致動器13以使路徑側搬送基台25往後方移動(步驟S19)。接著，路徑側搬送基台25來到輪式輸送機3附近後，路徑控制部28停止路徑側滑動致動器13之動作。

路徑控制部28繼續驅動翻轉部致動器18以使翻轉部17倒下(步驟S20)。翻轉部17倒下至水平姿勢後，翻轉部17之各支持板20進入輪軸5之間，支持於翻轉部17之玻璃板2載置於輪式輸送機3之停止位置。路徑控制部28，在翻轉部17倒下至水平姿勢後停止翻轉部致動器18之動作。將玻璃板2載置於輪式輸送機3後，輸送機用控制裝置使突出之制動器6下降，驅動輪軸5使玻璃板2往下游測移動。接著，返回用以將下一個從上游側移動而來之玻璃板2收納至架部32之步驟S1。以此方式反覆進行玻璃板2之搬入及搬出。

在上述置入器設備1，在翻轉部17與架部32之間，藉由路徑側搬送基台25及架部側搬送基台54交付玻璃板2，能將玻璃板2收納至架部32。此時，玻璃板2被翻轉部17支持，因此能將玻璃板2在不倒下而豎立之狀態下收納於架部32。又，能將在豎立狀態下收納於架部32之玻璃板2藉由路徑側搬送基台25及架部側搬送基台54交付至翻轉部17，能從架部32取出玻璃板2。

如上述，藉由路徑側搬送基台25及架部側搬送基台54使玻璃板2在左右方向移動並交付，因此在將玻璃板2搬入及搬出時，不需要如習知技術般將路徑機械人10插入架部32內。藉此，即使降低置入器設備1之設置面積縮小玻璃板2彼此之間隔玻璃板2之收納節距為高密度，在對2個玻璃板2之間搬入新玻璃板2或將排列之複數玻璃板2之中任一者搬出時，亦不會如習知技術般使收納之玻璃板2與手端接觸並損傷。因此，能確實且迅速地對架部32進行玻璃板2之搬入及搬出。

又，玻璃板2為太陽光面板或液晶面板之情形，各種構成集中於玻璃板2之一表面，因此能僅接觸玻璃板2之背側。在本實施形態之置入器設備1，路徑機械人10從下提起在輪式輸送機3上之玻璃板2，接著在此狀態下使玻璃板2動，因此翻轉部17不會接觸玻璃板2之上面(或前面)。因此，在置入器設備1，能使玻璃板2之一表面朝上(或前)在輪式輸送機3與架部32之間移動，能不損傷玻璃板2上之構成使玻璃板2移動。

又，在本實施形態之置入器設備1，由於在架部32側具備路徑機械人10與其他搬送用機械人，因此不需使路徑機械人10左右滑動並插入架部32之收納部分與其他部分即架部分隔壁之任一部分。因此，能省下使路徑機械人10插入架部32內之時間。藉此，可縮短對每一片玻璃板2對架部32之搬入及搬出時間。

再者，在本實施形態之置入器設備1，在路徑機械人10之左右兩側配置架部32之列，對每個架部32設置架部機械人40，各架部機械人40皆構成為獨立動作。例如，從位於相同列之另一架部32搬出玻璃板2時，必須使架部側搬送基台5暫時降至待機位置後移動至收納位置，再次上升至搬送位置。然而，將玻璃板2搬入位在路徑機械人10之左側之架部32，之後，從位於右側之架部32將玻璃板2搬出之情形，藉由使各架部機械人40獨立動作，在位於左側之架部機械人40進行搬入動作之期間能使右側之架部機械人40預先位於待搬出之玻璃板2之收納位置。藉此，能縮短使架部側搬送基台54升降並移動之時間量之搬出時間。

又，在本實施形態之置入器設備1，藉由架部側升降致動器58使路徑側搬送基台25升降，能使玻璃板2位於較下椼33a或分隔件34高之位置。藉此，對架部32將玻璃板2搬入及搬出時，能防止玻璃板2與下椼33a或分隔件34摩擦同時移動。藉此，能防止玻璃板2損傷或摩擦產生粉塵。又，在收納位置使玻璃板2緩慢升降，因此可防止在下降時玻璃板2強烈碰觸下椼33a而受損或在上升時玻璃板2強烈碰觸架部側搬送基台54而受損。

再者，在本實施形態之置入器設備1，架部側搬送基台54上升至搬送位置後，安裝部54a從複數個下椼33a之間或其橫突出，轉子26之上面位於較下椼33a更高之部位。藉此，即使在架部32內亦能使玻璃板2在左右方向順暢地移動，能順利地進行架部32與翻轉部17之間之玻璃板2之交付。

在本實施形態之置入器設備1，翻轉部17係藉由複數個球面轉子21支持玻璃板2。因此，藉由轉子26使玻璃板2滑動移動時，即使使玻璃板2在豎靠在翻轉部17之狀態下直接滑動移動亦能順暢地動作。藉此，在架部32與翻轉部17之間交付玻璃板2時，可防止玻璃板2倒下。又，在翻轉部17之支持板20上滑動則玻璃板2損傷或產生粉塵，但亦可防止此等狀況。

再者，在本實施形態之置入器設備1，藉由路徑側走行基台14能使翻轉部17及路徑側搬送機構24一起移動，因此不需要翻轉部17及路徑側搬送機構24之間之對準，能使動作程式變容易。又，藉由一起動作，相較於使翻轉部17及路徑側搬送機構24個別動作之情形，能降低零件數，能降低製造成本。

此外，在本實施形態之置入器設備1，雖未圖示，但在路徑側走行基台14安裝鉸鏈升降機構亦可。鉸鏈15係透過此鉸鏈升降機構安裝於路徑側走行基台14，藉由鉸鏈升降機構使鉸鏈15升降。鉸鏈升降機構使鉸鏈15上升至支持板20之上面20a位於較輪式輸送機3之上面更上方為止，或使鉸鏈15下降至上述支持板20之上面20a位於較輪式輸送機3之上面更下方為止。

具體而言，從輪式輸送機3取得玻璃板2時，在使翻轉部17旋動之前使鉸鏈15上升，藉此能不使翻轉部17旋動即在其上載置玻璃板2。又，相反地，將玻璃板2載置於輪式輸送機3時，使翻轉部17成為水平狀態並使鉸鏈15下降，能載置於輪式輸送機3。如上述，藉由將玻璃板2放置在輪式輸送機3能使玻璃板2在水平狀態下載置於翻轉部17，能防止放置時玻璃板2傾斜。

又，在本實施形態之置入器設備1，若未藉由感測器60檢測出路徑側搬送基台25與架部側搬送基台54在左右排成一列，則不進行玻璃板2之交付。因此，可防止玻璃板2之交付不順暢導致玻璃板2掉落至底椼33a而損傷或在底椼33a滑動同時移動產生粉塵。

[第2實施形態]

第2實施形態之置入器設備1A與第1實施形態之置入器設備1構成類似。因此，針對第2實施形態之置入器設備1A之構成，僅說明與第1實施形態之置入器設備1之構成不同之點，關於相同點賦予相同符號省略說明。第3及第4實施形態亦相同。

第2實施形態之置入器設備1A之路徑機械人10A，在相鄰之2個支持板20之間設有輔助板20A。輔助板20A形成為較支持板20短，但除了其長度以外與支持板20相同構成，在其前面具有複數個球面轉子21。藉由設置此輔助板20A，不僅在第1實施形態所示之大型玻璃板2，可將橫寬為玻璃板2之橫寬之一半之二分之一尺寸之玻璃板2A(參照圖23)或橫寬及高度為玻璃板2之一半之四分之一尺寸之玻璃板(未圖示)2片同時載置在翻轉部17，將各玻璃板2A收納在不同架部32。以下，針對將載置在翻轉部17之2片玻璃板2A收納在不同架部32，接著從其他架部32同時取出2片玻璃板2A之情形，參照圖24之時序圖說明。此外，圖24之時序圖之各欄記載之內容與圖12相同，因此省略說明。

(玻璃板之收納動作)

路徑控制部28及架部控制部59，首先進行與第1實施形態之置入器設備1之步驟S1～S9相同之控制。亦即，以制動器6停止在輪式輸送機3上移動之2片玻璃板2A(步驟S31)，路徑控制部28使翻轉部17往前方旋動豎立將2片玻璃板2A載置於其上(步驟S32)。再者，路徑控制部28使翻轉部17豎立至翻轉部17之傾斜成為角度α為止並同時使路徑側走行基台14移動至收納位置(步驟S33)。

另一方面，架部控制部59與路徑控制部28之控制並行，使架部側搬送基台54滑動至收納位置(步驟S34)，接著來到收納位置後，使架部側搬送基台54上升至搬送位置(步驟S35)。路徑側搬送基台25到達收納位置之前，架部側搬送基台54上升至搬送位置之後將表示該等排成一列之訊號從感測器60傳送至控制裝置29。伴隨於此，路徑控制部28再次使翻轉部17豎立至翻轉部17之傾斜成為角度β為止(步驟S36)。翻轉部17之傾斜成為角度β後，路徑控制部28使支持部22下降並將玻璃板2A載置於路徑側搬送基台25之轉子26(步驟S37)，使轉子26旋動(步驟S38)。架部控制部59亦與轉子26同步地使架部側搬送基台54之轉子55旋動(步驟S39)，藉此將1片玻璃板2A從翻轉部17交付至架部32。

交付玻璃板2A其整體載置在架部側搬送基台54之轉子55之上面後，架部控制部59驅動架部側升降致動器58使架部側搬送基台54下降，將玻璃板2A載置於下椼33a(步驟S40)。藉此，1片玻璃板2A之收納動作完成。此外，架部控制部59在收納動作完成後亦使架部側搬送基台54降至待機位置，準備下一個玻璃板2A之取出作業或搬入作業。

在交付1片玻璃板2A且另一片玻璃板2A載置在路徑側搬送基台25之轉子26之上面之狀態下，路徑控制部28驅動升降汽缸23使支持部22上升，從轉子26提起另一片玻璃板2A(步驟S41)。在提起後，路徑控制部28繼續驅動翻轉部致動器18使翻轉部17旋動至翻轉部17之傾斜成為角度α為止(步驟S42)。在翻轉部17之傾斜成為角度α後，路徑控制部28驅動路徑側滑動致動器13，使路徑側搬送基台25移動至另一個收納位置之前(步驟S43)。

另一方面，架部控制部59，之後，驅動架部側滑動致動器50，使架部側搬送基台54移動至收納位置(步驟S44)。來到收納位置之後，架部控制部59驅動架部側升降致動器58使架部側搬送基台54上升至搬送位置(步驟S45)。路徑側搬送基台25到達收納位置之前，架部側搬送基台54上升至搬送位置之後將表示該等排成一列之訊號從感測器60傳送至控制裝置29。伴隨於此，路徑控制部28驅動翻轉部致動器18再次使翻轉部17旋動至翻轉部17之傾斜成為角度β為止(步驟S46)。

翻轉部17之傾斜成為角度β後，路徑控制部28使支持部22下降並將玻璃板2A載置於路徑側搬送基台25之轉子26(步驟S47)，使轉子26旋動(步驟S48)。架部控制部59亦與轉子26同步地使架部側搬送基台54之轉子55旋動(步驟S49)，藉此將1片玻璃板2A從翻轉部17交付至架部32。交付玻璃板2A至架部32內，玻璃板2A之整體載置在架部側搬送基台54之轉子55之上面後，架部控制部59驅動架部側升降致動器58使架部側搬送基台54下降，將玻璃板2A載置於下椼33a(步驟S50)。此外，架部控制部59在收納動作完成後亦使架部側搬送基台54降至待機位置，準備下一個玻璃板2A之取出作業或搬入作業。

(玻璃板之取出動作)

在使架部側搬送基台54下降之期間，路徑控制部28驅動路徑側滑動致動器13，使路徑側搬送基台25移動至2片玻璃板2A左右排列地收納之收納位置(步驟S51)。架部控制部59，在架部側搬送基台54降至待機位置後，與路徑控制部28之控制並行地驅動架部側滑動致動器50，使架部側搬送基台54往收納位置移動(步驟S52)。架部控制部59，繼續驅動架部側升降致動器58使架部側搬送基台54上升至搬送位置並將玻璃板2A載置於轉子55之上面(步驟S53)。

架部側搬送基台54到達搬送位置後，架部側搬送基台54與路徑側搬送基台25在左右方向排成一列，感測器60將此傳至控制裝置29。接收此之控制裝置29，判斷轉子26,55排成一列，架部控制部59驅動架部側轉子致動器56使轉子55旋動(步驟S54)。路徑控制部28亦與轉子55同步地使路徑側搬送基台25之轉子26旋動(步驟S55)，藉此2片玻璃板2A從架部32交付至翻轉部17。

2片玻璃板2A交付至翻轉部17且該等整體載置於路徑側搬送基台25後，路徑控制部28進行與第1實施形態之置入器設備1之步驟S16～步驟S21相同之控制。亦即，路徑控制部28使支持部22緩慢上升使2片玻璃板2A從轉子26往上方離開(步驟S56)，使翻轉部17往後方倒下至其傾斜成為角度α為止(步驟S57)。使翻轉部17倒下至角度α後，路徑控制部28使路徑側搬送基台25移動至輪式輸送機3附近(步驟S58)，接著使翻轉部17倒下至水平姿勢將2片玻璃板2A載置於輪式輸送機3上。2片玻璃板2A載置於輪式輸送機3上後，輸送機用控制裝置使突出之制動器6下降，驅動輪軸5使玻璃板2往下游側移動。接著，返回用以將下一個從上游側移動而來之玻璃板2或玻璃板2A收納至架部32之步驟S1或步驟S31，反覆進行玻璃板2,2A之搬入及搬出。

如上述，在本實施形態之置入器設備1A，能將2片玻璃板2A同時載置於翻轉部17，將該等收納於不同架部32。又，能同時搬出2片排列收容在架部32之1個收納位置之玻璃板2A。因此，能縮短玻璃板2A之搬入及搬出時間。

又，在本實施形態之置入器設備1A，可藉由架部機械人40在收納於架部32之玻璃板2A之左右方向移動改變其位置。藉此，在預先收納玻璃板2A之收納位置再收納1片玻璃板2A之情形，使收納之玻璃板2A左右移動與先調整其位置，藉此可在該收納位置以左右排列之方式從後方收納另一片玻璃板2A。由於能如上述從後方調整玻璃板2A之左右位置，因此在將玻璃板2A收容於架部32時不需預先決定其位置，在收納位置排列收容2片玻璃板2A時之控制容易。

除此之外，置入器設備1A可達到與第1實施形態之置入器設備1相同之作用效果。

以上述方式構成之第1及第2實施形態之置入器設備1,1A，架部機械人40之構成零件較路徑機械人10少，因此能較路徑機械人10更快速地動作。又，架部機械人40能對路徑機械人10獨立動作。因此，從路徑機械人10將玻璃板2交付至架部機械人40後，藉由使路徑機械人10較架部機械人40先朝向下一個搬出位置移動，能縮短玻璃板2,2A之搬出時間。以下，顯示能進一步縮短搬出時間之第3實施形態。

(第3實施形態)

第3實施形態之置入器設備1B，路徑機械人10B進一步具有升降機構。路徑側搬送基台25透過此路徑側升降機構安裝於路徑側走行基台14之前部。路徑側升降機構係藉由路徑側升降致動器71構成。路徑側升降致動器71係由例如空氣壓汽缸構成，構成為能使路徑側搬送基台25上下升降(參照圖26之箭頭H)。

在置入器設備1B，在將玻璃板2,2A搬出及搬入時，以與圖12及圖24所示之控制步驟大致相同之步驟控制路徑機械人10B及架部機械人40之動作。以下，僅針對控制步驟不同之點說明。

在置入器設備1B，將玻璃板2,2A從路徑側搬送基台25輸送至架部側搬送基台54(例如，步驟S8～S9、步驟S38～S39、或步驟S48～S49)，玻璃板2,2A之至少一半轉乘至架部側搬送基台54時驅動路徑側升降致動器71，使路徑側搬送基台25下降。藉此，路徑側搬送基台25從玻璃板2,2A離開。在離開後，路徑控制部28驅動路徑側滑動致動器13，使路徑側搬送基台25較架部側搬送基台54先朝向下一個收納位置之前移動。如上述，先使動作較慢之路徑側搬送基台25移動，能大幅地縮短玻璃板2,2A之搬出時間。

除此之外，第3實施形態之置入器設備1B可達到與第1實施形態之置入器設備1相同之作用效果。

(第4實施形態)

第4實施形態之置入器設備1C，路徑機械人10C不具有路徑側搬送基台25，替代性地架部機械人40C具有架部側往復機構72。架部側往復機構72係設在架部側走行基台46，具有由滾珠螺桿機構等構成之架部側往復致動器73。在作為搬送機構之架部側搬送機構51，架部側搬送基台54C透過架部側往復機構72安裝在架部側走行基台46。架部側往復致動器73係構成為能使位在待機位置之架部側搬送基台54C往左右方向橫移動(參照圖27之箭頭I)，架部側搬送基台54C藉由橫移動在具有翻轉部17之路徑機械人10C側與架部32側之間掛架般地橫方向延伸(參照圖27)。

在具有上述構成之置入器設備1C，使架部側走行基台46移動至收納位置，或使翻轉部17移動至收納位置之前後，架部控制部59藉由架部側往復致動器73使架部側搬送基台54C橫移動至翻轉部17之支持部22之下方位置，接著藉由架部側升降致動器58使架部側搬送基台54C上升。上升後，路徑控制部28藉由升降汽缸23使支持部22下降，在架部側搬送基台54C之轉子55之上面載置玻璃板2。

在此狀態下，驅動架部側轉子致動器56後，靠在翻轉部17之玻璃板2往架部32內輸送。在玻璃板2整體收容於架部32內後藉由架部側升降致動器58使架部側搬送基台54C下降後，玻璃板2插入至相鄰之2個分隔件34之間，不久後載置於下椼33a。藉此，玻璃板2收納於架部32。

以上述方式構成之置入器設備1C，能使路徑機械人10C具備之構成變少，因此能降低路徑機械人10C之重量。藉此，能使路徑機械人10C之動作變快，能縮短玻璃板2之搬入時間及搬出時間。

除此之外，第4實施形態之置入器設備1C可達到與第1實施形態之置入器設備1相同之作用效果。

(其他實施形態)

本實施形態中，使路徑側走行基台14動作時，玻璃板2僅支持於支持板20，但在支持板20設置吸附機構來吸附玻璃板2亦可。又，不設吸附機構而設夾頭等，在使路徑側走行基台14動作時將玻璃板2把持在翻轉部17之構成亦可。

又，本實施形態中，使路徑側走行基台14動作時之翻轉部17之傾斜為角度α，但不一定要以此角度滑動。使翻轉部17之傾斜為角度為β亦可。此時，控制裝置29控制滑動裝置11之動作，藉由使路徑側走行基台14之移動速度變慢可抑制玻璃板2引起之風之風量。

又，如上述，轉子26不限於轉子，為帶體機構亦可，只要為能使玻璃板2往左方向或右方向滑動移動之構成即可。又，本實施形態中，使翻轉部17豎立或倒下至角度α後使路徑側走行基台14滑動移動，但使路徑側走行基台14滑動移動時，不一定要進行上述動作。使翻轉部17倒下之狀態下使路徑側走行基台14滑動移動到達收納位置之前後豎立至角度β亦可。又，接受收納之玻璃板2後，使翻轉部17為角度β之狀態下使路徑側走行基台14滑動移動亦可。

又，在架部32雖設有導引轉子35，但未必要轉子。例如，為分隔件34般之構成亦可，只要為能使相鄰收納之2個玻璃板2分離之構成即可。又，架部32不為上述形狀亦可。

本實施形態中，路徑側搬送機構24設在2個架部32之間，但未必限定於該位置，例如，設在架部32之下亦可。此情形，在各架部32之下設置具有與路徑側走行基台14相同構成之另一移動裝置，路徑側搬送機構24可藉由該移動裝置往前後方向移動。此情形，藉由路徑側走行基台14與移動裝置構成移動機構。在以上述方式構成之置入器設備，路徑側搬送機構24之路徑側搬送基台25從架部32之下往翻轉部17滑動移動，可藉由路徑側搬送基台25進行架部32與翻轉部17之間之交付。

根據上述說明，本發明所屬技術領域中具有通常知識者可明白本發明之眾多改良或其他實施形態。是以，上述說明僅應解釋為例示，目的在於對本發明所屬技術領域中具有通常知識者教示執行本發明之最佳形態。在不違背本發明之精神之情況下，可實質上變更其構造及/或功能之詳細。

本發明可適用於具備可將板狀構件以豎立狀態排列收納之架部、對前述架部插入板狀構件或從上述架部取出板狀構件之板狀構件移載機構之置入器設備。

1,1A～1C．．．置入器設備

2,2A．．．玻璃板

10,10A～10C．．．路徑機械人

11．．．滑動裝置

16．．．翻轉部旋動機構

17．．．翻轉部

21．．．球面轉子

22．．．支持部

24．．．路徑側搬送機構

26．．．轉子

32．．．架部

33a．．．底椼

40,40C．．．部機械人

41．．．架部側移動機構

51．．．架部側搬送機構

55‧‧‧轉子

60‧‧‧感測器

圖1係顯示本發明實施形態之置入器設備之整體的俯視圖。

圖2係放大顯示圖1所示之置入器設備具備之路徑機械人及架部的立體圖。

圖3係將圖2所示之置入器設備具備之複數個架部之中一部分移除顯示的立體圖。

圖4係從正面觀察圖3所示之置入器設備的前視圖。

圖5係顯示圖1所示之置入器設備之控制系統之構成的方塊圖。

圖6係放大顯示圖3所示之置入器設備之路徑機械人的立體圖。

圖7係從後方觀察圖3所示之置入器設備之路徑機械人的放大立體圖。

圖8係放大顯示置入器設備之架部之一部分的右側視圖，(a)係放大顯示架部之上側部分的右側視圖，(b)係放大顯示架部之下側部分的右側視圖。

圖9係放大顯示圖3所示之置入器設備之架部機械人的立體圖。

圖10係從上方觀察圖9所示之架部機械人的放大俯視圖。

圖11係從後方觀察顯示架部機械人與置入器之間之感應器收發的立體圖，(a)係顯示架部側搬送機構與搬送機構在排列方向偏移之狀態，(b)係顯示架部側搬送機構與搬送機構在排列方向一致之狀態。

圖12係顯示將玻璃板搬入及搬送時之控制步驟的時序圖。

圖13係放大顯示從圖1之狀態使翻轉部豎立時之狀態的立體圖。

圖14係放大顯示從圖12之狀態使置入器移動至架部之收納位置前時之狀態的立體圖。

圖15係放大顯示從圖14之狀態使架部機械人移動至架部之收納位置時之狀態的立體圖。

圖16係放大顯示從圖15之狀態使架部機械人在搬送位置上升時之狀態的立體圖。

圖17係放大顯示從圖16之狀態使翻轉部豎立至大致垂直狀態時之狀態的立體圖。

圖18係放大顯示從右側方觀察圖17之狀態之置入器設備之狀態的右側視圖。

圖19係顯示從圖18之狀態使支持部下降時之狀態的右側視圖。

圖20係放大顯示從圖19之狀態使玻璃板滑動移動以使其一部分移至架部機械人上時之狀態的立體圖。

圖21係放大顯示從圖20之狀態使玻璃板移動至架部之收納位置時之狀態的立體圖。

圖22係放大顯示從圖21之狀態使玻璃板下降並收納架部時之狀態的立體圖。

圖23係顯示第2實施形態之置入器設備之一部分的放大立體圖。

圖24係顯示在圖23所示之置入器設備將玻璃板搬入及搬送時之控制步驟的時序圖。

圖25係顯示第3實施形態之置入器設備之控制系統之構成的方塊圖。

圖26係顯示圖25所示之置入器設備之一部分的放大立體圖。

圖27係顯示第4實施形態之置入器設備之一部分的放大立體圖。

圖28係顯示圖27所示之置入器設備之控制系統之構成的方塊圖。

圖29係從正面觀察可收納複數個基板之架部的前視圖。

圖30係從上方觀察圖29所示之架部及手端的俯視圖。

1．．．置入器設備

2．．．玻璃板

3．．．輪式輸送機

4．．．椼

5,5a,5b．．．輪軸

6．．．制動器

10．．．路徑機械人

11．．．滑動裝置

12．．．導軌

14．．．路徑側走行基台

19．．．基部

20．．．支持板

23．．．升降汽缸

24．．．路徑側搬送機構

32．．．架部

32a．．．插入口

33．．．框體

40．．．架部機械人

Claims (10)

1. 一種板狀構件移載設備，具備：架部，係構成為將以支持部支持並豎立為於搬送方向延伸之複數個板狀構件排列並收納於與該搬送方向交叉之排列方向且可從插入口將該複數個板狀構件於該搬送方向分別搬入及搬出；以及板狀構件移載機構，從該插入口將該板狀構件於該搬送方向搬入該架部或從該架部搬出；其特徵在於：該板狀構件移載機構，具備：翻轉部旋動機構，具有位於面對該架部之該插入口之路徑側空間並支持該板狀構件且可繞平行於該搬送方向之旋動軸線旋動之翻轉部，藉由使該翻轉部旋動以將載置在輸送機上之該板狀構件豎立載置在該翻轉部或使該翻轉部旋動以使該板狀構件倒下載置在該輸送機上；搬送機構，具有於該搬送方向延伸且將藉由該翻轉部旋動機構豎立之該板狀構件於該搬送方向輸送之輸送部；以及移動機構，使該翻轉部旋動機構及該搬送機構於該排列方向移動；該輸送機係由複數個輪軸構成之輪式輸送機；該翻轉部，在將載置在該輸送機上之該板狀構件加以載置或使該板狀構件倒下載置在該輸送機上時，進入輪軸之間； 該翻轉部旋動機構，在將載置在該輸送機上之該板狀構件加以載置或使該板狀構件倒下載置在該輸送機上時，使該翻轉部倒下以使其與該輪軸面高相同或位於該輪軸下側；該搬送機構係構成為藉由該輸送部在該路徑側空間與該架部之間將該板狀構件以豎立之狀態交付。
2. 如申請專利範圍第1項之板狀構件移載設備，其中，該搬送機構係藉由具有作為該輸送部之路徑側輸送部且配置在該路徑側空間之路徑側搬送機構及具有作為該輸送部之架部側輸送部且配置在該架部之架部側搬送機構構成。
3. 如申請專利範圍第2項之板狀構件移載設備，其中，該路徑側搬送機構與該架部側搬送機構係構成為在該路徑側輸送部與該架部側輸送部之間以豎立之狀態交付該板狀構件。
4. 如申請專利範圍第2項之板狀構件移載設備，其中，該移動機構係藉由使該路徑側搬送機構於該排列方向移動之路徑側移動機構及使該架部側搬送機構於該排列方向移動之架部側移動機構構成。
5. 如申請專利範圍第2項之板狀構件移載設備，其中，該路徑側移動機構係構成為使該翻轉部旋動機構與該路徑側搬送機構一起於該排列方向移動。
6. 如申請專利範圍第2項之板狀構件移載設備，其中，該架部具有複數個橫椼；該複數個橫椼係構成為在該搬送方向相隔間隔配置且 可在其上面分別支持該板狀構件；該架部側輸送部具有使在架部側輸送部面上移動以輸送該板狀構件之架部側驅動構件；該架部側搬送機構係構成為能使該架部側輸送部在該架部側輸送部面位於較該橫椼之上面高之位置之架部側搬送位置與該架部側輸送部面位於較該橫椼之上面低之位置之架部側待機位置之間升降。
7. 如申請專利範圍第6項之板狀構件移載設備，其中，該路徑側輸送部具有使在路徑側輸送部面上移動以輸送該板狀構件之路徑側驅動構件；該路徑側搬送機構係構成為能使該路徑側輸送部在該路徑側輸送部面位於與對應該架部側搬送位置之該架部側輸送部面實質上相同高度之路徑側搬送位置與該路徑側輸送部面較該橫椼之上面低之持機位置之間升降。
8. 如申請專利範圍第2項之板狀構件移載設備，其進一步具備檢測該路徑側輸送部與該架部側輸送部是否排列於該搬送方向之位置檢測感測器；該路徑側輸送部及該架部側輸送部係構成為被該位置檢測感測器檢測出該等排列於該搬送方向後進行該板狀構件之交付。
9. 如申請專利範圍第1項之板狀構件移載設備，其中，該翻轉部旋動機構係構成為於藉由該移動機構移動時使該翻轉部旋動而將支持於該翻轉部之該板狀構件倒下。
10. 如申請專利範圍第1項之板狀構件移載設備，其 中，該翻轉部係構成為具有可轉動之複數個球面轉子且藉由該複數個球面轉子支持該板狀構件之背面。