JP2786819B2 - ホルダ用自動格納装置の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カルテ等のシートやカ
ード、書類を複数枚収納できるファイルホルダ（以下、
単にホルダという）を、自動的に取り出し、または格納
するための装置の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、先に実開平1-140307号公報
において、入出庫部と収納棚ユニットとの間で移動する
ピッカーに一定形状のコンテナを搭載して搬送し、この
コンテナを自動取り出し格納する場合に、収納棚ユニッ
トにおける各収納棚箇所の前端に停止位置を示す停止位
置マークを設け、ピッカーのセンサにて各収納棚箇所の
停止箇所を検索することを提案した。

【０００３】また、先に実公昭57-23181号公報、特公昭
60-6244 号公報及び特公昭60-39602号公報、特公昭60-5
2961号公報等にて、病院におけるカルテ等の多数のシー
トやカードを分類して格納する場合、これらのカード類
を折り畳み式のホルダ（下端に底まち部を有し、左右一
対のカバー表紙の上端に張出補強体を固着した吊懸式の
もの）に一旦収納し、このホルダを、多数の吊懸レール
が並列して設けられた収納棚ユニットの前面に沿って移
動する搬送ユニットにて収納棚ユニットにおける所定の
収納箇所に対して自動的に格納し、または取り出す装置
を提案した。

【０００４】上記したカード類をファイルするホルダは
使用しているうちにその厚さが厚くなることがである。
この点について上記特公昭60-52961号公報では、ホルダ
の収納箱の前面に沿って移動するホルダ送り装置内に、
その反対側の挿入口から挿入されたホルダの厚みが一定
の基準値以上であるか否かを検出するための接触式セン
サを設け、基準値以上の厚さのホルダは元の位置に戻
し、基準値以下のホルダはホルダ送り装置前部の放出口
から収納箱に格納することを提案している。

【０００５】なお、これらの先行技術では、収納棚ユニ
ットにおける空の吊懸箇所の番地が予めデータとしてコ
ンピュータに入力されており、入庫部からコンテナまた
はホルダ等の物品を格納する場合、作業者は、前記空の
吊懸箇所の番地データを呼び出して、この空の吊懸箇所
の番地データと、物品を特定するコード等の物品特定デ
ータとをコンピュータに打ち込んで前記空の吊懸箇所に
格納するようにしている。これにより、コンピュータの
メモリ部には、物品特定データと、収納番地のデータと
の対のデータが記憶され、後の取り出し作業時には、特
定データを入力すれば良いことになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ホルダのよ
うに厚さの異なるものを搬送ユニットにて取り込んで、
棚ユニットに格納するに際しては、収容効率の点から
は、同じ程度の厚さのホルダを纏めて一箇所に収納する
ように、その所定厚さ範囲ごとに、ホルダの吊懸箇所の
間隔を変えた専用ホルダ格納区域を形成しておくことが
考えられる。

【０００７】例えば、ホルダの厚さが12ｍｍ未満のもの
のみを格納できる吊懸間隔が狭い第１専用ホルダ格納区
域と、厚さが12ｍｍ以上で24ｍｍ未満のもののみを格納
できる吊懸間隔が中程度の第２専用ホルダ格納区域と、
厚さが24ｍｍ以上で36ｍｍ未満のもののみを格納できる
吊懸間隔が広い第３専用ホルダ格納区域とを各々複数設
け、それぞれの専用ホルダ格納区域に所定の厚さ範囲の
ホルダのみを格納するように制御することが考えられ
る。

【０００８】その場合、いずれかの専用ホルダ格納区域
が満杯になることがある。その場合、所定の厚さ範囲の
ホルダは所定の専用格納区域にしか収納できないとする
と、他の専用ホルダ格納区域に空きがあっても、その空
いた空間を使用できないため、無駄な空間（空の格納領
域）が存在したままとなり、ホルダの収納空間効率（ホ
ルダ格納領域全体の体積に対する実際にホルダが格納さ
れている空間の体積の比率、以下同じ）がきわめて悪く
なる。

【０００９】しかも、厚さの薄いホルダもしくは厚いホ
ルダの数が他の厚さのホルダの数に比べて、当初の予想
に反して極端に多くなるとか逆に少なくなる等の変動が
生じた場合や、時間の経過につれて前記変動が生じる場
合等では、使用されない空の格納領域が多数箇所に発生
したままとなり、これによってもホルダの収納空間効率
が悪くなるという問題があった。

【００１０】この問題を解決するためには、前記各種類
ごとの専用ホルダ格納区域の容量を変更する作業を行っ
たり、各専用ホルダ格納区域内の吊懸箇所間隔を変更す
るなどの面倒な作業が必要となるという新たな問題が生
じるのであった。本発明は、これらの問題を解決するこ
とを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、「一つのホルダが吊懸けられる吊懸け収納部
が一定間隔で並列状に配置されたホルダ格納区域を上下
多段に配置した棚ユニットと、ホルダを棚ユニットに入
出庫するための台車と、台車をセットするために前記棚
ユニットに近接して設けた入出庫部と、入出庫部にセッ
トした台車及び棚ユニットの前面に沿って移動すること
によってホルダを台車と棚ユニットとの間に移し換える
搬送ユニットと、前記各ホルダ格納区域に関するデータ
を記憶する記憶手段とを備え、前記棚ユニットにおける
ホルダの吊懸け収納部の配置間隔を、最も薄い厚さのホ
ルダを隙間なく吊懸けできる間隔に設定することによ
り、厚さの異なるホルダを棚ユニットのどの部分にも吊
懸けることを可能ならしめる一方、前記搬送ユニット
に、ホルダの厚みを感知する厚み検出手段と、搬送ユニ
ットに取り込んだホルダを特定するＩＤコードを読取る
ホルダ識別手段とを設け、かつ、厚さの異なる複数種類
のホルダを格納するようにした自動格納装置において、
台車から搬送ユニットにホルダを取り込むごとに、前記
厚み検出手段によってホルダをその厚みに基づいて所定
のグループに分類する一方、棚ユニットを、ホルダをそ
の厚さごとにグループ分けして格納する複数の専用ホル
ダ格納区域に区分し、ホルダを、その厚さに応じたグル
ープごとに特定の専用ホルダ格納区域に格納するに際し
て、専用格納区域に最初に格納されるホルダの厚さに応
じて、その専用ホルダ格納区域がどの厚さのホルダ用の
ものであるかを設定し、以後は、同じ厚みグループのホ
ルダをその専用ホルダ格納区域に格納し、更に、ホルダ
を格納していた専用ホルダ格納区域からホルダが全て抜
き出されて空になったら、その空になった専用ホルダ格
納区域にはいずれの厚さのホルダも格納可能となるよう
に設定し直し、空になった専用ホルダ格納区域に新たに
ホルダが格納されたら、その新たに格納されたホルダの
厚さに基づいて、専用ホルダ格納区域がどの厚さグルー
プのホルダ用であるかを設定し直すように設定する」、
という制御方法を採用した。

【００１２】

【実施例】次に、本発明を具体化した実施例について説
明する。図１は自動格納装置の一部破断斜視図、図２は
図１の縦断側面図、図３は自動格納装置の縦断正面図で
あり、これらの図に示すように、自動格納装置は、病院
等におけるカルテを収納するファイルホルダ等のホルダ
２を格納するためのホルダ格納区域Ｚが上下左右にマト
リックス状に配置された一対の棚ユニット１と、ホルダ
２を運搬するための台車12と、各棚ユニット１の一側に
設けた出庫部併用の入庫部13内と、この入庫部13にセッ
トした台車12の前面と棚ユニット１の前面とに沿って移
動する搬送ユニット３とを備えている。前記２つの棚ユ
ニット1,1 間には、レールに沿って移動するスタッカー
クレーン10を配置し、該スタッカークレーン10における
コラム11に、前記搬送ユニット３を上下動自在に設けて
いる。少なくとも一方の棚ユニット１の前面には、ホル
ダ２を１つづつ緊急に取り出すための緊急出庫部14が設
けられている。

【００１３】なお、図１の実施例では、左右一対の棚ユ
ニット1,1 に対して１つの搬送ユニット３を備えた１セ
ットのみを示したが、このセットが複数並設されたもの
であっても良い。また、前記実施例では、入庫部13が出
庫部と併用されているが、ホルダ２を棚ユニット１にお
ける任意のホルダ格納区域Ｚから取り出して外部に放出
する手段として、棚ユニット１の別箇所に前記搬送ユニ
ット３からホルダ２を排出する出庫口を設け、この出庫
口にベルトコンベヤ等の搬送手段を設けることで、出庫
部を構成するようにしても良いのである。

【００１４】図４はホルダ２の斜視図、図５ホルダ２の
吊懸け箇所の断面図、図６は図５のVI−VI視断面図、図
７はホルダ２の吊懸け手段を示す分離斜視図である。こ
れらの図に示すように、ホルダ２は、合成樹脂製または
紙製の左右一対のカバー表紙2a,2b を中途で折り畳んで
底まち部2cを設けており、前記左右一対のカバー表紙2
a,2b の上端には、前後長手の合成樹脂製等の張出補強
体6,6 を接着剤等にて一体的に固着したものである。前
記張出補強体6,6 の前後部位には、後に詳述する搬送ユ
ニット３におけるホルダ移送用の挟持爪体39,39 が係脱
するための係合孔７が穿設されている。また、一方のカ
バー表紙2aには当該ホルダ２を特定するためのＩＤコー
ドの一種であるバーコードを記入した紙片8aを収納する
ポケット部８を備えており、このポケット部８には、後
述するバーコード読取機29からの検査用レーザ光をバー
コード紙片の表面に直接照射できるようにした透かし孔
8bが穿設されている。

【００１５】棚ユニット１における各ホルダ格納区域Ｚ
の上下は棚板４にて区切られ、各ホルダ格納区域Ｚにお
ける棚板４の下面側には、後述するように、一定間隔P1
にて吊支レール体５を配設してあり、この隣接する２つ
の吊支レール体5,5 間に、各ホルダ２の上端部である張
出補強部６を吊懸支持するようにした吊懸け収納部を構
成するものである（図１〜図７参照）。換言すると、隣
合った２つの吊支レール体5,5 によって一つの吊懸け収
納部が構成される。

【００１６】なお、前記台車12にも上下複数段の棚板４
を設けており、各棚板４の下面側等に前記と同じ構成の
吊支レール体５を並設している。作業者は任意の吊懸け
収納部にホルダ２を差し込み吊懸する。また、一方の棚
ユニット１内には、バーコード読み取り不良、厚み検出
不能、格納不良等のホルダ２を一時的に保管する臨時保
管部16が設けられている。

【００１７】次に、図７〜図15を参照しながら、搬送ユ
ニット３の構成について説明する。これらの図のうち図
８は搬送ユニット３の平断面図で図９のVIII−VIII視断
面図、図９は図８のIX−IX視断面図、図10は図９のX-X
視断面図、図11は図９のXI−XI視断面図である。搬送ユ
ニット３は箱型のケース17を備えている。このケース17
の前面は１つの出入口として開放され、１つのホルダ２
の上端部である張出補強体６の係合孔７に挟持係合する
挟持搬送手段18を、前記入出庫部13における台車12内ま
たは棚ユニット１における吊懸箇所に対して前後（図８
の矢印Ａ方向及びＢ方向）に移動するように、前記出入
口とケース17内とにわたって設ける一方、ケース17内に
は、ホルダ２の張出補強体６を１つづつ吊懸支持するた
めの複数の収納箱19a,19bを、挟持搬送手段19の移動方
向に沿って延びるように並設し、この複数の収納箱19a,
19b を、前記挟持搬送手段18の移動方向と平面視で直交
した方向に一緒に移動するように構成している。

【００１８】さらに、ケース17における出入口には、収
納箱19a,19b から吊懸箇所に対してホルダ２を繰り出す
とき、吊懸箇所における隣接するホルダ２の上下中途部
を横方向に偏位させて繰り出すべきホルダ２の収納隙間
を確保するための左右一対の差し込み板21,21 からなる
リストアガイド手段20を設ける。図８及び図９から理解
できるように、リストアガイド手段20は前記出入口近傍
に配置し、収納箱19a,19b はその奥側に配置し、その前
面が開放されている。本実施例では、２つの収納箱19a,
19b が一体として移動するように連結され、ケース17の
底面のレール22,22 に摺動自在に載置され、ケース17後
部に固定された一方向回転する横移動用モータ23とリン
ク24とからなる収納箱移動手段を介して矢印Ｃ方向及び
Ｄ方向に往復移動できる。なお、収納箱19a,19b の横移
動を検出するための横移動センサ25a,25b がケース17の
後部に配置されている（図８参照）。

【００１９】各収納箱19a,19b の上端には、各ホルダ２
における張出補強体６が摺動載置できる左右一対の載置
ガイドレール26,26 が設けられている。ケース17の出入
口には、左右一対のＬ字状のブラケット27,27 に左右対
の前ガイドレール28,28 が固定されており、ホルダ２が
図８の矢印Ｃ方向及びＤ方向に移動して、各収納箱19a,
19b における載置ガイドレール26,26 と前記前ガイドレ
ール28,28 との位相が一致すると、ホルダ２が通り抜け
可能となるように構成されている。

【００２０】また、図11に示すように、ケース17の一側
には、ホルダ識別手段であるバーコード読み取り機29が
設けられている。このバーコード読取機29からの検出用
の光は、各収納箱19a,19b の側面に穿設された孔30a,30
b を通過して各収納箱19a,19b 内のホルダ２に入り、こ
れによりバーコードが読取られる。さらに、図11に示す
ように、ケース17の左右両側に設けた光透過型センサ31
a,31b にて、ケース17内のホルダ２の有無を検出する。

【００２１】本実施例では、台車12または棚ユニット１
の任意のホルダ格納区域Ｚにおける吊懸箇所から搬送ユ
ニット２内にホルダ２を取り込むときには、バーコード
読取り機29から遠い側の収納箱19ａに対して最初にホル
ダ２を収納し、次いで近い側の収納箱19ｂに対して収納
する。これにより、全てのホルダ２のバーコードを読取
ることができる。搬送ユニット３から外に排出（送り出
し）するときには、前記バーコード読取機29に近い側の
収納箱19ｂのホルダ２から開始する。換言すると、先入
れ、後出し形式となる。収納箱は３個以上11個程度であ
っても良い。

【００２２】次に、挟持搬送手段18について図12,13 も
参照して説明する。図12は挟持搬送手段18における本体
ブロック18ａの平面図、図13は挟持搬送手段18における
本体ブロック18ａの一部破断側面図である。前記挟持搬
送手段18は、ケース17内の上部に設けた前後長手のレー
ル32に摺動自在に載置され、前記載置ガイドレール26,2
6 と前記前ガイドレール28,28 との上方にわたって往復
移動するものである。挟持搬送手段18における本体ブロ
ック18ａの一側には係止部33を設けており、この係止部
33に固定したチェン34を、チェンスプロケット35,35 及
び駆動モータ36の駆動チェンスプロケット37に巻掛けて
いる。従って、駆動モータ36の正回転及び逆回転にて、
図８の前進位置から後部の待機位置まで移動可能であ
る。本体ブロック18ａの前面側には、前記載置ガイドレ
ール26,26 及び前ガイドレール28,28 間の上方に沿って
移動する左右一対の案内固定爪38,28 とその下方で狭拡
回動する左右一対の挟持爪体39,39 とが備えられてい
る。

【００２３】図13に示すように、挟持爪体39,39 は各々
一体的に回転する歯車対40,40 にて互いに連動回動し、
一方の挟持爪体39の基端側に連結したリンク41と回動型
電磁ソレノイド42とにて作動する。移動する電磁ソレノ
イド42には、ケース17の上板下面に前後長手方向に配置
した供給電線（図示せず）から、本体ブロック18ａ上面
に突設した一対の給電子43,43 を介して常時給電され
る。なお、符号44は挟持爪体39,39 の先端39a,39a の開
き位置を規制するためのストッパーである。ホルダ２に
おける係合孔７内で一対の挟持爪体39,39 の先端39a,39
a が閉じることで、ホルダ２は外れ不能に挟持される。

【００２４】さらに、本体ブロック18ａの一側には、横
軸45にて上下回動可能に支持された側面視Ｌ字状のラッ
チレバー46を設けており、このラッチレバー46の先端に
は、リストアガイド手段20を一定距離L1（図９参照）だ
け前進させるための押圧ローラ47と、その押圧を解除す
るための案内ローラ48とが設けられており、付勢ばね49
にて下向き付勢されている（図13参照）。

【００２５】次に、図８及び図９を参照しながら、リス
トアガイド手段20の構成について説明する。リストアガ
イド手段20は、ケース17内面に設けた前後長手の上下及
び左右対（合計４本）のコ字状ガイドレール50に沿って
コロ52を介して移動する４本の移動梁51と、該各移動梁
51に枢軸53を介して左右回動する４本のアーム54と、こ
れらの右側の上下アーム54及び左側の上下アーム54の各
々先端に跨がって固着された左右対の差し込み板21,21
とを備えている。下側の左右の移動51,51 は連結ブラケ
ット55にて剛性を有するように補強されている。そし
て、各アーム54は、枢軸53の箇所に遊嵌した捩じりばね
にて左右一対の差し込み板21,21 の先端側が閉じる方向
に付勢され、且つ、移動梁51,51 に固定したストッパー
片56,56 にて、前記左右の差し込み板21,21 の先端の左
右間隔が、ホルダ２の上部側の厚みより若干大きい間隔
で保持されるように規制されている。また、ケース17に
一端を係止した復帰ばね57にて移動梁51を後退方向（矢
印Ｂ方向）に移動するように付勢されている。符号58
は、移動梁51の後退位置を規制すると共に後退時の衝撃
力を緩和するためのダンパーである。

【００２６】前記挟持搬送手段18の本体ブロック18ａひ
いては挟持爪体39が後端待機位置から矢印Ａ方向に前進
するとき、ラッチレバー46の押圧ローラ47が一方の移動
梁51の後端に設けた係止ブロック59の垂直状後端面に当
接して、移動梁51を前方に押し出す。そして、ケース17
の内面またはガイドレール50に固定した山形案内ブロッ
ク60に前記ラッチレバー46の案内ローラ48が乗ると、当
該ラッチレバー46は横軸45を中心にして上向き回動し、
押圧ローラ47と係止ブロック59との係合が解除されるの
で、差し込み板21,21 は距離L1だけ前進した後、復帰ば
ね57の力にて後退する（図８及び図９参照）。挟持搬送
手段18の後退時に、ラッチレバー46における押圧ローラ
47が係止ブロック59における後方に向けて高い傾斜状の
前端面に乗り上げることができるので、当該係止ブロッ
ク59の後方に位置すれば、挟持爪体39は前述の待機位置
に戻ることができる。

【００２７】次に、図８、図14及び図15を参照しながら
ホルダ２の厚みを検出するための厚み検出手段61につい
て説明する。図14は厚み検出手段61の分離斜視図、図15
は厚み検出手段61の作用を示す平面図である。本実施例
における厚み検出手段61は、図８に示すように、前記リ
ストアガイド手段20における左右対の差し込み板21,21
と収納箱19a,19b との間の空間に配置されるものであっ
て、左右一対の縦軸62,62 と一体的に水平回動可能に装
着された縦長のセンサ体63a,63b と、搬送挟持手段18に
より吊懸箇所から収納箱方向にホルダ２を取り込むとき
このホルダ２の左右両カバー表紙2a,2b に接触すること
により回動する両センサ体63a,63b のうちの一方または
双方の回動角度を検出するためのロータリエンコーダ64
とを備えている。ロータリエンコーダ64の検出値から、
ホルダ２の左右両カバー表紙2a,2b 間の間隔のうち最も
厚い部分の厚みを換算し検出するものである。

【００２８】本実施例では、ホルダ２が接当する程度が
異なることにより左右両センサ体63a,63b の回動角度が
食い違っていても、両センサ体63a,63b の回動角度を加
算手段によって総和することにより、ホルダ２の厚みを
正確に検出できる。加算手段次のように構成されてい
る。図15に示すように、一方のセンサ体63ｂが取付けら
れた縦軸62は、ケース17に固定された支持ブラケット65
に回動自在に支持されており、縦軸62の下端には、セン
サ体63ｂと一体的に回動するようにしたリンク板66が取
付けられている。このリンク板66にはラック67と左右長
手の案内溝68とが設けられている。他方のセンサ体63ａ
と一体的に回動する縦軸62は、上下対の支持ブラケット
板69,69 に対して回動可能に嵌挿され、この上下支持ブ
ラケット板69,69 は、連結体70に取付けられている。

【００２９】連結体70の基部は、復帰ばね71付きのピン
軸72を介して支持ブラケット73に左右回動可能に装着さ
れ、支持ブラケット73はケース17に固定されている。縦
軸62と一体的に回動する第１歯車74は、上支持ブラケッ
ト板69に回転可能に支持された第２歯車75を介して第３
歯車76を回動させる。この第３歯車76にはロータリエン
コーダ64が取りつけられている。前記縦軸62の下端に一
体的に回動するように装着された第４歯車77は、前記リ
ンク板66におけるラック67に噛み合うように配置されて
いる。そして、前記縦軸62の下端は、リンク板66におけ
る案内溝68に嵌挿されて外れ不能となっている。

【００３０】なお、支持ブラケット板69、連結体70及び
支持ブラケット73は、リストアガイド手段20における一
方の差し込み板21の基部側に穿設された通過孔内に位置
して、この差し込み板21の回動時に互いに干渉しないよ
うに構成されている。前記の構成により、図15に示すよ
うに、矢印Ｂ方向に取り込まれるホルダ２の左右の厚み
（寸法H1）にて、左右両センサ体63a,63b が E,E′方向
に回動する。右センサ体63b の回動にてリンク板66が回
動するが、左センサ体63ａにおける縦軸62の下端が案内
溝68に嵌まっているので、その縦軸62における第４歯車
77とリンク板66におけるラック67との噛み合いは外れな
い。

【００３１】従って、右センサ体63ｂの回動及び／また
は左センサ体63ａ自体の回動にて第４歯車77が回動し、
その回動角度は縦軸62、第１歯車74、第２歯車75を介し
て第３歯車76に伝達され、この回動角度がロータリエン
コーダ64にて読取られる。このようにして、右センサ体
63ｂの回動角度と左センサ体63ａの回動角度の総和量を
ロータリエンコーダ64が検出することができるから、左
右両のセンサ体63a,63b に対するホルダ２の当たり（接
触）が偏っていても、その厚みを正確に検出することが
できるのである。他の実施例として、前記第１歯車74〜
第３歯車76を介在することなく、第４歯車77の回動角度
をロータリエンコーダ64にて検出するようにしても良い
し、各センサ体63a,63b ごとにロータリエンコーダ64,6
4 を装着してその両者の検出値を加算してホルダ２の厚
みを正確に検出するようにしても良い。

【００３２】なお、ホルダ２の厚みの検出は、入庫部13
内にて台車12から搬送ユニット３方向にホルダ２を移し
代えるときのみ行えば良い。ホルダ２を収納箱19a,19b
から外に排出するときにも、左右両センサ体63a,63b が
F,F′方向に回動するが、この排出モード（繰り出しモ
ード）のときには、検出値を出力しないように、または
その検出値データを記憶しないようにすれば良い。棚ユ
ニット１からホルダ２を取り出す際にその厚みをチェッ
クして、台車12への収納間隔の設定を容易にする工夫を
実行しても良い。

【００３３】次に、図８〜図11を参照しつつ、入庫部13
内の台車12から搬送ユニット３へのホルダ２取り込み
（移し代え）操作手順について説明する。準備段階とし
て、搬送ユニット３における挟持搬送手段18を待機位置
（収納箱より後方）に停止させておき（図９の二点鎖線
参照）、横移動用モータ23を作動させて空状態の収納箱
19a,19b を矢印Ｄ方向に移動させ、バーコード読取機29
より遠い側の収納箱19ａがセンサ体63a,63b 間に位置す
るようにセットする。

【００３４】入庫部13内の台車12の前面に位置させた搬
送ユニット３を、吊懸られたホルダ２の並列方向に走行
させ、搬送ユニット３のケース17上に設けたホルダ在庫
確認センサ116 にてホルダ２の有無を検出し、ホルダ２
の前にて搬送ユニット３の出入口の左右両差し込み板2
1,21 がホルダ２を左右両側に挟むような位置にて搬送
ユニット３を停止させる。

【００３５】次いで、この状態で挟持搬送手段18を出入
口方向（矢印Ａ方向）に前進させると、リストアガイド
手段20における移動梁51の後端の係止ブロック59をラッ
チレバー46の押圧ローラ47にて押し出すので、差し込み
板21,21 が前記吊懸位置のホルダ２の左右両側に差し込
まれる。そのまま挟持搬送手段18は矢印Ａ方向に前進
し、本体ブロック18ａにおける開いた状態の挟持爪体3
9,39 がホルダ２における係合孔７の箇所に来ると、本
体ブロック18ａの前進を停止させると共に電磁ソレノイ
ド42を作動させ、両挟持爪体39,39 を閉じる。他方、ラ
ッチレバー46の案内ローラ48が山形案内ブロック60に乗
り上げると、前記押圧ローラ47と係止ブロック59との係
合が外れ、復帰ばね57によってリストアガイド手段20は
後退する。

【００３６】次いで、本体ブロック18ａを矢印Ｂ方向に
後退させる。すると、挟持されたホルダ２が左右両セン
サ体63a,63b に接当してこれを回動させることにより、
当該ホルダ２の厚みが検出される。また、このホルダ２
の後退中に、収納箱19ａ内のホルダ２を特定するための
バーコード読取機29にてバーコードを読み取り検出す
る。ホルダ２上端の張出補強体６が収納箱19ａ上の載置
ガイドレール26にすっかり載ると、挟持爪体39,29 が開
き、本体ブロック18ａを待機位置まで一旦後退させる。
次いで、横移動用モータ23を作動させ、収納箱19a,19b
を矢印Ｃ方向に移動させ、収納箱19ｂが出入口と対面す
るようにセットし、前記と同様の動作にて他方の収納箱
19ｂ内に別のホルダ２を取り込むのである。この動作は
棚ユニット１から搬送ユニット３にホルダ２を取り込む
ときも同様の手順で実行される。

【００３７】次に、搬送ユニット３から棚ユニット１の
ホルダ格納区域Ｚにおける吊支レール体5,5 の間にホル
ダ２を格納（差し込む）動作手順について説明する。本
体ブロック18ａを待機位置まで後退させた状態で、収納
箱19ｂが出入口と対面するようにセットし、次いで、本
体ブロック18ａを矢印Ａ方向に前進させ、一旦停止の
後、両挟持爪体39,39 を閉じて係合孔７に係合させ、さ
らに本体ブロック18ａを前進させる。これにより、ホル
ダ２の端部にて左右両センサ体63a,63bが押し広げられ
る。このとき略同時に前記ラッチレバー26にて係合ブロ
ック59を押すので、リストアガイド手段20は前進し、左
右両差し込み板21,21 がホルダ格納区域Ｚにおける所定
の収納箇所の左右間隔を確保するようになる。

【００３８】従って、目的とする吊懸け収納部の隣の吊
支レール体5,5 に既にホルダ２が吊懸けられていても、
既に吊懸けられているホルダ２が差し込み板21によって
横方向に偏位させられて、目的とする吊懸け収納部にホ
ルダ２が挿入されるようにガイドされる。本体ブロック
18が最前進した位置で停止すると、ホルダ２はホルダ格
納区域Ｚにおける吊支レール体5,5 に吊支された状態と
なるので、挟持爪体39,39 を開き、本体ブロック18ａを
待機位置まで後退させる。次いで、横移動用モータ23を
作動させ、収納箱19a,19b を矢印Ｃ方向に移動させ、収
納箱19ａが出入口と対面するようにセットし、前記と同
様の動作にて他方の収納箱19ａ内に別のホルダ２を送り
出すのである。この動作は搬送ユニット３から台車12に
ホルダ２を排出するときも同様の手順で実行される。

【００３９】次に、図16のブロック図に基づいて、ホル
ダ２の格納を制御する自動格納管理制御装置100 につい
て説明する。図16において、符号101 は地上局の中央処
理装置（ホストコンピュータ）であって、後述するよう
に、ホルダ２の自動格納管理制御手段としての機能を備
え、該中央処理装置101 は、前記スタッカークレーン10
に搭載した搬送部コントローラ102 と光通信等により各
種データ、指令信号等を互いに転送するようにしてい
る。地上局中央処理装置101 は、病院の受付用等のパー
ソナルコンピュータ103 と接続し、キーボード104 や表
示装置(CRT) 等の入出力装置、記憶手段としてのハード
ディスクドライバー等のデータ記憶装置105 に直接的ま
たは間接的に接続されている。また、前記台車12の入庫
要求または出庫要求を操作パネル15から指令し、その信
号を上位装置である地上局中央処理装置101 を介して搬
送部コントローラ102 に伝達する。

【００４０】搬送部コントローラ（ＭＣＵ）102 の入力
インターフェイスを介して前記バーコード読取機29、厚
み検出手段のロータリエンコーダ64、ホルダ在庫確認セ
ンサ106 、吊懸位置検出用センサ107 、棚ユニット１の
前面に沿って水平方向に一定間隔で付した水平位置マー
クを検出するＸ方向アドレスセンサ108 、原点からのス
タッカークレーン10のＸ方向（棚ユニット１の前面に沿
って水平方向）への走行距離を検出する走行ロータリエ
ンコーダ109 、原点からの搬送ユニット３のＹ方向（ス
タッカークレーン10の上下方向、垂直方向）の移動距離
を検出する昇降ロータリエンコーダ110 、スタッカーク
レーン11の側面にその上下方向に沿って一定間隔で付し
た垂直位置マークを検出するＹ方向アドレスセンサ111
の各入力信号（データ）を入力する。

【００４１】光反射式センサであるホルダ在庫確認セン
サ106 は、搬送ユニット３のケース17の出入口上部に設
けられており、吊支レール体５に吊懸けられたホルダ２
の張出補強体６の傾斜状先端面に光を照射してその反射
光の強弱によって、ホルダ２の有無を検出する。吊支レ
ール体５の前端面支持部5aに設けたスリット内側にアル
ミ反射箔等の光反射体5bを貼着しておき、この光反射体
5bに向けて同じくケース17の出入口上部に設けられた光
反射式の吊懸位置検出用センサ107 によりホルダ２の吊
懸すべき位置を検出するものである。

【００４２】搬送部コントローラ (MCU)102 の出力イン
ターフェイスは、スタッカークレーン10の走行モータ11
2 、搬送ユニット３の昇降モータ113 、搬送ユニット３
のケース17の出入口の向きを 180度水平旋回させるため
のターンモータ114 、搬送ユニット３における収納箱19
a,19b の横移動用モータ23、挟持搬送手段18を前後移動
させるための駆動モータ36、挟持爪体39を開閉作動させ
る電磁ソレノイド42の各駆動回路に接続されていて、こ
れらに所定の指令信号を出力する。

【００４３】次に、このホルダの自動格納管理制御装置
100 によるホルダ自動格納管理の制御態様について説明
する。まず、記憶手段105 において、各ホルダ格納区域
Ｚに関するデータ、例えば、前記各ホルダ格納区域Ｚの
区分記号及び各ホルダ格納区域における空の格納領域の
番地データと格納済領域の番地データとを記憶する。

【００４４】その一実施例として、まず、入庫時に厚み
検出手段61にて各ホルダ２の厚みを検出したとき、その
厚さを所定範囲毎の複数の厚みグループに区分する。例
えば、厚さが12ｍｍ未満の範囲のグループをＦ類とし、
12ｍｍ以上で24ｍｍ未満の厚さのグループをＧ類、24ｍ
ｍ以上で36ｍｍ未満の厚さのグループをＪ類とするとい
うように分類（区分）する。

【００４５】他方、棚ユニット１が複数配置されている
場合、その棚ユニット１別に収納棚２３S1,S2,S3‥‥，
Snを付す。そして、各棚ユニット１を棚板４で上下（Ｙ
方向）に区画した部分を段と呼び、スタッカークレーン
10が走行する方向（間口方向：Ｘ方向））の区画を欄と
呼び、上から順に第１段，第２段，‥‥，第Ｎ段，‥‥
とし、他方、左から順に第１欄，第２欄，‥‥，第Ｍ
欄，‥‥とする。

【００４６】従って、例えば、図２における上から第２
段目で左から第３欄目のホルダ格納区域Ｚは、第(2,3)
区域と称し、第Ｎ段目で第Ｍ欄目のホルダ格納区域Ｚは
第(N,M) 区域と称する。なお、複数の棚ユニット１があ
る場合、端の棚ユニット１から順に、前記ホルダ格納区
域Ｚの番号を付するようにしても良い。

【００４７】また、前記各ホルダ格納区域Ｚ内の棚体４
の下面側には、図６に示し、前述したように、一定並設
間隔（ピッチ）P1にて同一形状の吊支レール体５が並立
配置されており、隣合う同一形状の吊支レール体5,5 の
間の隙間にホルダ２上部の左右一対の張出補強体6,6 を
挿通し、この各張出補強体6,6 の下面が前記吊支レール
体５のレール部に載置されることによって、ホルダ２が
吊懸られる。

【００４８】この場合、前記各ホルダ格納区域Ｚにおけ
る吊懸箇所の一定配置間隔Ｐ１を最も薄い厚さのホルダ
２が隙間なく吊懸できるように構成するため、前記吊支
体レール体５の配置間隔（ピッチ）P1を、ホルダ２の厚
さの各類別F,G,J における厚さ範囲中の最大値（実施例
では、12ｍｍ，24ｍｍ，36ｍｍ）の公約数である６ｍｍ
とする。

【００４９】さらに、前記各ホルダ格納区域Ｚ内には相
隣接する吊支レール体5,5 の間の吊懸箇所が多数（実施
例では72箇所程度）形成されるようにし、その吊懸箇所
の番地（吊懸番地）を各ホルダ格納区域Ｚごとに左から
順に付すようにする。従って、例えば、吊懸箇所が72個
ある一つのホルダ格納区域Ｚ内に、厚さが12ｍｍ未満の
範囲のホルダ２（Ｆ類）のみを吊懸できる最大数は36で
あり、その吊懸位置（吊懸番地）は、図17に示すよう
に、吊懸番地が奇数番地ごと（但し０番地は除く）に吊
懸できることになる。吊懸番地Ｎが奇数番地のときには
Ｎ＝（2n-1) （但し、ｎは吊懸するホルダの個数であ
り、ｎ≧１の整数）となる。

【００５０】同様に、12ｍｍ以上で24ｍｍ未満の厚さの
ホルダ２（Ｇ類）のみを格納する場合、一つ目のホルダ
２を吊懸番地「２」に吊懸けたとすると（但し、吊懸番
地「０」及び「１」は吊懸不能）、次のホルダ２は吊懸
番地「６」というように、吊懸番地Ｎ＝（4n-2) の箇所
に吊懸けすることになり（図18参照）、且つ吊懸箇所が
72個ある一つのホルダ格納区域Ｚ内に、Ｇ類のホルダ２
のみを吊懸できる最大数は18個となる。

【００５１】さらに同様に、24ｍｍ以上で36ｍｍ未満の
厚さのホルダ２（Ｊ類）のみを格納する場合には、図19
に示すように、一つ目のホルダ２を吊懸番地「３」に吊
懸けたとすると（但し、吊懸番地「０」から「２」迄は
吊懸不能）、次のホルダ２は吊懸番地「９」というよう
に、吊懸番地Ｎ＝（6n-3) の箇所に吊懸けすることにな
り、吊懸箇所が72個ある一つのホルダ格納区域Ｚ内に、
Ｊ類のホルダ２のみを吊懸できる最大数は12個となる。

【００５２】また、後述するように、任意の一つのホル
ダ格納区域Ｚ内の全ての格納領域が空である場合（ホル
ダが一つも吊懸されていない場合）に、そのホルダ格納
区域Ｚに前記搬送ユニット３にて台車12から取り込んだ
一つのホルダ２を格納すると、以後は同じ厚みグループ
のホルダ２のみを格納するように、専用ホルダ格納区域
に指定すべく前記各ホルダ格納区域Ｚの区分記号のデー
タを更新する制御を実行する一方、任意の一つの専用ホ
ルダ格納区域から全てのホルダ２を抜き出した後には、
当該ホルダ格納区域Ｚに対して以後任意の厚みグループ
のホルダを格納可能となるように制御すべく、前記各ホ
ルダ格納区域Ｚの区分記号のデータを更新する必要があ
る。

【００５３】そこで、前述したように、記憶手段として
のデータ記憶装置105 における棚ファイルには、前記全
てのホルダ格納区域Ｚの区分記号（番号）を記憶させ
る。そして、任意の一つのホルダ格納区域Ｚ内の全ての
格納領域が空である場合（ホルダが一つも吊懸されてい
ない場合）に、そのホルダ格納区域Ｚに前記搬送ユニッ
ト３にて台車12から取り込んだ一つのホルダ２を格納す
ると、以後は同じ厚みグループのホルダ２のみを格納す
るように、専用ホルダ格納区域に指定すべく、厚さが12
ｍｍ未満の範囲のホルダ２（Ｆ類）のみを格納するホル
ダ格納区域Ｚを第１専用ホルダ格納区域（Ｆ格納区域）
と定義する。同様にして、12ｍｍ以上で24ｍｍ未満の厚
さのホルダ２（Ｇ類）のみを格納するホルダ格納区域Ｚ
を第２専用ホルダ格納区域（Ｇ格納区域）と定義し、24
ｍｍ以上で36ｍｍ未満の厚さのホルダ２（Ｊ類）のみを
格納するホルダ格納区域Ｚを第３専用ホルダ格納区域
（Ｊ格納区域）と定義する。データ記憶装置105 におけ
る格納区域ファイルには、第１専用ホルダ格納区域（Ｆ
格納区域）の区分記号としての指定データ、第２専用ホ
ルダ格納区域（Ｇ格納区域）の区分記号としての指定デ
ータ、第３専用ホルダ格納区域（Ｊ格納区域）の区分記
号としての指定データを記憶させておく。従って、指定
データのないホルダ格納区域Ｚは、当該ホルダ格納区域
Ｚに対して任意の厚みグループのホルダが格納可能であ
る、いわゆる無指定ホルダ格納区域Ｚｏとなるように、
ホルダ格納区域Ｚの区分記号のデータを更新するのであ
る。

【００５４】さらに、データ記憶装置105 における吊懸
番地ファイルには、前記各格納区域Ｚにおける全ての吊
懸番地のデータと、空の吊懸番地（ホルダが吊懸されて
おらず、吊懸可能な番地、以下、空の格納領域という）
のデータ及び格納済の吊懸番地（ホルダが既に吊懸され
ている番地、以下、格納済領域という）のデータと、前
記吊懸番地の前後端部のように、ホルダ２の吊懸不能な
不能番地のデータとを記憶させている。

【００５５】なお、前記データ記憶装置115 に記憶させ
た前記各ホルダ格納区域Ｚごとの吊懸番地を検証するた
め、棚ユニット１の原点から各吊懸番地までの水平移動
距離および垂直移動距離が対応するように制御しても良
い。さらに、患者を受付けた時、患者名に対応して当該
患者を特定するためのＩＤコードを付し、少なくともこ
の患者名とＩＤコードとを前記記憶装置105 における患
者ファイルに記憶させておく。なお、患者ファイルに
は、患者の住所や、健康保険証の番号、保健種別などの
種々のデータも一括して登録、記憶させておく。

【００５６】次に、図20に示すサブルーチンフローチャ
ートに従って、入庫時のホルダ格納管理制御について説
明する。先ず台車12内のホルダ２を棚ユニット１に格納
する管理手順として、台車12内の吊支レール体5,5 間に
無差別にホルダを吊り懸けて収納しておく。次いで、台
車12を入庫部13内に挿入し、操作パネル15（この操作パ
ネル15は棚ユニット１から離れた箇所に設置しても良
い）で入庫指令ボタンを押下する。

【００５７】これにより、入庫処理スタートとなり、ス
タッカークレーン10及び搬送ユニット３を入庫部13の前
面に位置させる。このとき、搬送ユニット３を台車12の
前面に沿って横移動させてホルダ在庫確認センサ106 か
らの照射光を吊支レール体５に吊懸けられたホルダ２の
前端面に当てながら走査することにより、ホルダ２の有
り無しの箇所を予め検出しておき、次いで、台車12の端
部より、一つのホルダ２ごと搬送ユニット３にて取り込
む。このとき、そのホルダ２ごとにバーコード等にて記
録されたそのＩＤコードをバーコード読取機29で読み取
り、且つそのホルダの最大箇所の厚みを厚み検出手段61
にて検出し、この厚みのデータから搬送部コントローラ
102 にて厚さの類別(F,G,J) に分類する（ステップS1)
。なお、これらの検出、読み取りが不能の場合、前述
の臨時保管部16にホルダ２を返却する。

【００５８】前記ＩＤコードと、厚さの類別(F,G,J) デ
ータとの対のデータを搬送部コントローラ102 の記憶部
に一旦記憶させ、これらの対のデータを地上局中央処理
装置101 側に送信する（ステップS2）。次に、ステップ
S3にて、地上局の中央処理装置101 にてホルダ２の厚さ
の類別(F,G,J) データと、当該ホルダ２のＩＤコードと
対のデータを受信し、データ記憶装置105 にて記憶す
る。

【００５９】データ記憶装置115 には、前述のように、
棚ファイルに全てのホルダ格納区域Ｚの区域記号のデー
タが、格納区域ファイルには専用ホルダ格納区域の区分
記号としての指定データが、また吊懸番地ファイルに吊
懸番地（空の格納領域、格納済領域等）が、それぞれデ
ータとして記憶されているので、その中から前記取り込
まれたホルダ２を格納すべき場所を選択する。

【００６０】この場合、まず、ステップS4にて、前記取
り込まれたホルダ２と同じ類のホルダが既に吊懸けられ
た専用ホルダ格納区域であって、空の格納領域を有する
ものがあるか否かを探索する。ここで、そのような専用
ホルダ格納区域が存在しない場合（ステップS4,no)に
は、換言すると、前述の空の格納領域のみからなるホル
ダ格納区域、いわゆる無指定ホルダ格納区域だけが存在
するときや、空の吊懸領域が存在しない複数の専用ホル
ダ格納区域と無指定ホルダ格納区域とが混在していると
きには、ステップS5において、前記無指定ホルダ格納区
域のうち、入出庫部12から最も近い位置にある無指定ホ
ルダ格納区域を選択し、この無指定ホルダ格納区域を専
用ホルダ格納区域に指定すべく区域記号のデータを更新
する。例えば、搬送ユニット３に取り込まれたホルダ２
の類別がＦであるとき、前記最も近い位置の無指定ホル
ダ格納区域の区域記号を第１専用ホルダ格納区域（Ｆ格
納区域）に指定するように指定データを更新する（ステ
ップS6) 。

【００６１】次いで、ステップS7にて、その専用ホルダ
格納区域内に空の吊懸領域が存在するか否かを探す。例
えば、搬送ユニット３に取り込まれたホルダ２の類別が
Ｆであるとき、第１専用ホルダ格納区域（Ｆ格納区域）
の中から空の吊懸領域が存在するか否かを探す。ここで
は、Ｆ類のホルダ２を吊懸するためには、空の吊懸番地
が連続して３つ存在していることが要件となり、同様に
Ｇ類のホルダ２を吊懸するためには、空の吊懸番地が連
続して５つ存在していることが要件となり、Ｊ類のホル
ダ２を吊懸するためには、空の吊懸番地が連続して７つ
存在していることが要件となる（図17、図18、図19を参
照）。

【００６２】所定数の連続した吊懸番地の存在が探索で
きると吊懸番地ファイルにおいて、その所定数の連続し
た吊懸番地（吊懸領域）を占有する旨とホルダ２の吊懸
番地とをレコードに登録する（ステップS7) 。前記各類
のホルダ２に関する吊懸番地は、連続する奇数個の番地
の中央である。次いで、ステップS8にて、前記吊懸番地
ファイル内の空の吊懸番地（空の格納領域）データを更
新する。即ち、ステップS7で占有するとした所定数の連
続した吊懸番地を、格納済領域に変更し、登録する。

【００６３】次に、ステップS9にて、前記、地上局の中
央処理装置側へ受信されたＩＤコードと患者ファイル内
の患者名等の特定コードとを照合し、対応する患者レコ
ード内に、その人のカルテが入ったホルダ２の厚さの類
のデータと吊懸番地のデータとを登録する。そして、ス
テップS11 において、所定の格納区域で所定の吊懸番地
の箇所にホルダ２を格納すべく、搬送ユニット３を移動
させるように、地上局の中央処理装置111 から搬送部コ
ントローラ112 に指令信号と、所定の移動のためのデー
タ（Ｘ方向及びＹ方向の移動距離データ）を送信するの
である。

【００６４】これにより、スタッカークレーン10の搬送
部コントローラ102 では前記指令と移動のためのデータ
とから、ＸＹ方向の走行距離を演算する走行用ロータリ
エンコーダ109 の値で、概略の水平位置を算出し、ま
た、搬送ユニット３の昇降移動距離を演算する昇降ロー
タリエンコーダ 110の値にて概略の垂直位置を算出し、
スタッカークレーン10の下部に設けたＸ方向アドレスセ
ンサ108 と、搬送ユニット３に搭載した吊懸位置検出用
センサ107 との相互の働きで、空の吊懸番地を検出し
て、その箇所に前記所定のホルダ２を格納する（ステッ
プS11)。

【００６５】前記ステップS4において、空の格納領域を
有する専用ホルダ格納区域が存在すると判別したとき
（ステップS4,yesのとき）には、前記ステップS7に移行
して、その専用ホルダ格納区域内で、所定数連続する吊
懸番地を探索し、そこを所定の類のホルダにて占有する
旨とホルダ２の吊懸番地とをレコードに登録し、以下ス
テップS8からステップS11 まで前述と同様に処理する。

【００６６】なお、前記ステップS7からステップS9まで
において、選択や探索の失敗、登録不能、データ更新不
能等の事態が発生してとき（各ステップでnoのとき）に
は、エラーとして処理し（ステップS12)、搬送ユニット
３に取り込んだホルダ２を前記臨時保管部16に戻す制御
を実行し、これらは、後に作業者が処理する。

【００６７】図21は、所定のホルダ２を取り出すとき
（出庫時）のサブルーチンフローチャートを示し、前記
受付パネル104 または操作パネル15にて、患者名または
ＩＤコードをキー入力して（ステップS13 ）出庫命令を
出すと、データ記憶装置105 には、そのホルダを格納し
ている専用ホルダ格納区域の区域記号とホルダ２の吊懸
番地と、ＩＤコードと、そのホルダ２の厚みの類のデー
タという複数のデータを１つに纏めたデータと患者名と
を記憶させて管理されているので、その所定の専用ホル
ダ格納区域の区域記号と吊懸番地データを抽出する（ス
テップS14)。このデータを搬送部コントローラ102 に送
信し（ステップＳ15）、搬送ユニット３の移動指令を出
すと（ステップS16)、そのＩＤコードと対で記憶された
吊懸番地に向かって搬送ユニット３が移動して所定のホ
ルダ２の取り出しを実行する（ステップS17)。取り出さ
れたホルダ２は、入庫部13内の台車12の吊懸箇所に搬出
されてくるように制御する。

【００６８】このように、ホルダ２を取り出すと、その
吊懸箇所は、次に別のホルダ２または同じホルダ２を吊
懸けすることができる空の格納領域になるので、ステッ
プＳ18にて空の格納領域データを更新する。そして、ス
テップS19 において、所定の専用ホルダ格納区域内の格
納済領域が全て空の格納領域になったか否かを判別す
る。ステップS19 でyes の場合、即ち、所定の専用ホル
ダ格納区域内から全てのホルダ２を抜き出した（取り出
した）後は、全て空の格納領域に変わるので、以後は任
意の厚さの類のホルダ２をも格納可能な、いわゆる無指
定ホルダ格納区域に指定替えするデータ更新を実行する
（ステップS20)。

【００６９】これにより、前述のように、その無指定ホ
ルダ格納区域に対しては、以後搬送ユニット３にて取り
込まれた任意の一つのホルダ２を格納すると、その類
（所定厚みグループ）のホルダ２のみ格納する専用ホル
ダ格納区域に指定することができるのである。前述のよ
うにして、空の格納領域のみのいわゆる無指定ホルダ格
納区域は、搬送ユニット３にて取り込んだ一つのホルダ
２の厚さの類に応じた専用ホルダ格納区域に指定替えし
て、その専用ホルダ格納区域には、同じ類のホルダのみ
が吊懸可能であって、他の類の厚さのホルダ２を吊懸け
しないようにするのである。従って、一つの専用ホルダ
格納区域が満杯になれば、他の無指定ホルダ格納区域を
専用ホルダ格納区域に指定替えして、順次専用ホルダ格
納区域を増加させることができる。

【００７０】そして、任意の無指定ホルダ格納区域に一
つのホルダ２を吊懸けてしまうと、所定の厚さ類別のホ
ルダ２が纏まったホルダ格納区域箇所に収納されるよう
に、格納管理制御することができる。本実施例に従え
ば、専用ホルダ格納区域の数を設定した場合のような吊
懸箇所の不足による格納不能の状態や、使用されないで
空の吊懸箇所が多数存在したままとなるホルダの収納空
間効率の悪化を防止できると共に、予め、所定の厚さ範
囲のホルダのみを格納できる専用ホルダ格納区域を確定
させていないから、長期間の使用中に、特定の厚さのホ
ルダ２の数が多くなり、他方の厚さのホルダ数が少なく
なるというように変動が生じても、記憶装置105 におけ
る格納区域ファイル部分のデータの変更等の設定変更を
実行する必要がないから、格納管理を簡単化することが
できる。

【００７１】なお、搬送ユニット３におけるバーコード
読取機29にてＩＤコードを検出して取り出すように指定
されたものと一致するか否かを確認（照合）することが
できるので、誤ったホルダ２を取り出すという誤作動を
無くすことができる。また、厚み検出手段61にてそのホ
ルダ２の厚みを再度検出して再確認することができるの
で、より一層、誤ったホルダ２を取り出す作動を無くす
ることができる。

【００７２】なお、ホルダ２を棚ユニット１から取り出
すと、前記記憶装置105 における棚ファイルの収納棚番
号、格納区域ファイルのホルダ格納区域番号、吊懸番地
ファイルの空の格納領域（格納済領域）のデータは更新
されるから、次回のホルダ２の格納時には、その空の格
納領域に別のホルダ２を格納することができる。

【００７３】前記各実施例において、向かい合う棚ユニ
ット1,1 の一方に対してホルダの格納または取り込み作
業を実行し、他方の棚ユニット１に対しても同様の作業
を実行するためには、スタッカークレーン10のコラム11
に対して搬送ユニット３の向きを180 度水平回動して変
更できるようにすれば良い。なお、前記実施例では、棚
ユニット１の前面に沿って移動するスタッカークレーン
10に搬送ユニット３を上下動するように設けたが、棚ユ
ニットにおける上下各段毎に搬送ユニット３を横移動す
るように構成しても良いのである。

【００７４】

【発明の作用・効果】本発明によると、棚ユニットにお
ける吊懸け収納部の配置間隔を最も薄い厚さのホルダに
合わせたもので、厚さの厚いホルダは、吊懸け箇所に対
して一つ飛びや二つ飛びの状態で吊懸けるものであるた
め、換言すると、全体として同じ構造の棚ユニットのど
の部位にも厚さの異なるホルダを吊懸け可能であるた
め、ホルダの厚さに応じて複数の専用ホルダ格納区域を
区分するにおいて、各専用ホルダ格納区域の容量の設定
や変更を容易に行うことができる。そして、予め専用ホ
ルダ格納区域を固定的に設定するものではなく、ホルダ
が全く吊懸けられていないいわば無指定格納区域をどの
厚さのホルダの専用ホルダ格納区域にも指定できるもの
であるから、例えば、一つの専用ホルダ格納区域が満杯
になったら、他の無指定ホルダ格納区域を専用ホルダ格
納区域に指定替えすると言うようにして、特定の種類の
ホルダが増加したら、格納量に応じて専用ホルダ格納区
域を増加させることができる。

【００７５】さらに、使用されないで空になったホルダ
格納区域は、他の厚さのホルダの専用ホルダ格納区域と
して使用できる。従って本発明によると、長期間の使用
中に、特定の厚さのホルダの数が多くなり、他方の厚さ
のホルダ数が少なくなるというように変動が生じても、
特定の専用ホルダ格納区域が空のまま放置されてしまう
という事態が発生せず、ホルダの収納空間効率を向上さ
せることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ホルダの自動取り出し格納装置の一部破断斜視
図である。

【図２】収納棚の正面図である。

【図３】図２の III-III矢視断面図である。

【図４】ホルダを開いた状態の斜視図である。

【図５】ホルダの吊懸箇所の側断面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視正面図である。

【図７】ホルダ及び吊支レール体の斜視図である。

【図８】図９のVIII−VIII線矢視で示す搬送ユニットの
断面図である。

【図９】図８のIX−IX矢視断面図である。

【図１０】図９のＸ−Ｘ線矢視正面図である。

【図１１】図９のXI−XI線矢視断面図である。

【図１２】挟持搬送手段における本体ブロックの平面図
である。

【図１３】本体ブロックの一部破断側面図である。

【図１４】厚み検出手段の部品斜視図である。

【図１５】厚み検出手段の平面視での作用説明図であ
る。

【図１６】ホルダ自動格納管理制御装置の機能ブロック
図である。

【図１７】Ｆ類のホルダの吊懸間隔を示す説明図であ
る。

【図１８】Ｇ類のホルダの吊懸間隔を示す説明図であ
る。

【図１９】Ｊ類のホルダの吊懸間隔を示す説明図であ
る。

【図２０】ホルダ格納管理制御の入庫処理時のサブルー
チンフローチャートである。

【図２１】ホルダ格納管理制御の出庫処理時のサブルー
チンフローチャートである。

【符号の説明】

１ 棚ユニット ２ ホルダ ３ 搬送ユニット ５ 吊支レール体 10 スタッカークレーン 12 台車 13 入庫部 18 挟持搬送手段 29 バーコード読取機 36 駆動モータ 39 挟持爪体 42 電磁ソレノイド 61 厚み検出手段 100 ホルダ自動格納管理装置 101 地上局中央処理装置 102 搬送部コントローラ 105 データ記憶装置 106 ホルダ在庫確認センサ 107 吊懸位置検出用センサ 108 Ｘ方向アドレスセンサ 109 走行ロータリエンコーダ 110 昇降ロータリエンコーダ 111 Ｙ方向アドレスセンサ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 G01B 5/06 B42F 17/34 G06F 19/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一つのホルダが吊懸けられる吊懸け収納部
   が一定間隔で並列状に配置されたホルダ格納区域を上下
   多段に配置した棚ユニットと、ホルダを棚ユニットに入
   出庫するための台車と、台車をセットするために前記棚
   ユニットに近接して設けた入出庫部と、入出庫部にセッ
   トした台車及び棚ユニットの前面に沿って移動すること
   によってホルダを台車と棚ユニットとの間に移し換える
   搬送ユニットと、前記各ホルダ格納区域に関するデータ
   を記憶する記憶手段とを備え、 前記棚ユニットにおけるホルダの吊懸け収納部の配置間
   隔を、最も薄い厚さのホルダを隙間なく吊懸けできる間
   隔に設定することにより、厚さの異なるホルダを棚ユニ
   ットのどの部分にも吊懸けることを可能ならしめる一
   方、 前記搬送ユニットに、ホルダの厚みを感知する厚み検出
   手段と、搬送ユニットに取り込んだホルダを特定するＩ
   Ｄコードを読取るホルダ識別手段とを設け、かつ、厚さ
   の異なる複数種類のホルダを格納するようにした自動格
   納装置において、 台車から搬送ユニットにホルダを取り込むごとに、前記
   厚み検出手段によってホルダをその厚みに基づいて所定
   のグループに分類する一方、棚ユニットを、ホルダをそ
   の厚さごとにグループ分けして格納する複数の専用ホル
   ダ格納区域に区分し、ホルダを、その厚さに応じたグル
   ープごとに特定の専用ホルダ格納区域に格納するに際し
   て、 専用格納区域に最初に格納されるホルダの厚さに応じ
   て、その専用ホルダ格納区域がどの厚さのホルダ用のも
   のであるかを設定し、以後は、同じ厚みグループのホル
   ダをその専用ホルダ格納区域に格納し、更に、ホルダを
   格納していた専用ホルダ格納区域からホルダが全て抜き
   出されて空になったら、その空になった専用ホルダ格納
   区域にはいずれの厚さのホルダも格納可能となるように
   設定し直し、空になった専用ホルダ格納区域に新たにホ
   ルダが格納されたら、その新たに格納されたホルダの厚
   さに基づいて、専用ホルダ格納区域がどの厚さグループ
   のホルダ用であるかを設定し直すように設定しているこ
   と、を特徴とするホルダ用自動格納装置の制御方法。