JP3156499B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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- JP3156499B2 JP3156499B2 JP09679994A JP9679994A JP3156499B2 JP 3156499 B2 JP3156499 B2 JP 3156499B2 JP 09679994 A JP09679994 A JP 09679994A JP 9679994 A JP9679994 A JP 9679994A JP 3156499 B2 JP3156499 B2 JP 3156499B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
される自動倉庫に関するものである。
される自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる従来の自動
倉庫を図面に基づいて説明する。図６は従来の自動倉庫
の正面図である。
倉庫を図面に基づいて説明する。図６は従来の自動倉庫
の正面図である。
【０００３】左右一対の枠組み状の棚１は、垂直な支柱
２とこの支柱２に取付けた腕木３により上下方向ならび
に左右方向に複数の収納部４を形成しており、各収納部
４には腕木３を介して荷５（直接にまたはパレツトを介
して）が支持される。前記一対の棚１間の中心で、かつ
棚１の前方に沿って床面Ｆに敷設された床レール６と上
部案内レール（天井レール）７に支持案内されて一定経
路８上を走行自在な出し入れ装置10が配設される。
２とこの支柱２に取付けた腕木３により上下方向ならび
に左右方向に複数の収納部４を形成しており、各収納部
４には腕木３を介して荷５（直接にまたはパレツトを介
して）が支持される。前記一対の棚１間の中心で、かつ
棚１の前方に沿って床面Ｆに敷設された床レール６と上
部案内レール（天井レール）７に支持案内されて一定経
路８上を走行自在な出し入れ装置10が配設される。
【０００４】前記出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14とにより走行機体を構成している。そして、
両ポスト12，13間に昇降体（キャレッジ）15を配置する
とともに、この昇降体15上に、出退動駆動装置であるフ
ォークモータ16の作動により収納部４などに対して出退
自在な出し入れ具（フォーク）17を配置している。前記
下部フレーム11には、床レール６上で転動自在な駆動車
輪18と従動車輪19とを前後に振り分けて有している。
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14とにより走行機体を構成している。そして、
両ポスト12，13間に昇降体（キャレッジ）15を配置する
とともに、この昇降体15上に、出退動駆動装置であるフ
ォークモータ16の作動により収納部４などに対して出退
自在な出し入れ具（フォーク）17を配置している。前記
下部フレーム11には、床レール６上で転動自在な駆動車
輪18と従動車輪19とを前後に振り分けて有している。
【０００５】また、前記下部フレーム11上で、一方のポ
スト12の外方には、前記昇降体15に連動した昇降用モー
タ20と、この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニッ
ト21と、駆動車輪18に連動した走行用モータ22と、この
走行用モータ22へ給電する走行動力ユニット23が近接し
て搭載してある。また下部フレーム11上で、他方のポス
ト13の外方には、この出し入れ装置10の各作動部を制御
する制御ユニット24が配設され、その上方には保守点検
用の梯子25が配設してある。
スト12の外方には、前記昇降体15に連動した昇降用モー
タ20と、この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニッ
ト21と、駆動車輪18に連動した走行用モータ22と、この
走行用モータ22へ給電する走行動力ユニット23が近接し
て搭載してある。また下部フレーム11上で、他方のポス
ト13の外方には、この出し入れ装置10の各作動部を制御
する制御ユニット24が配設され、その上方には保守点検
用の梯子25が配設してある。
【０００６】この従来形式によると、走行動力ユニット
23より給電される走行用モータ22の駆動による、出し入
れ装置10の一定経路８上での走行動と、昇降動力ユニッ
ト21より給電される昇降用モータ20の駆動による昇降体
15の昇降動と、走行動力ユニット23より給電されるフォ
ークモータ16の駆動による出し入れ具17の横方向出退動
との組み合わせ動作により、棚１の目的とする収納部４
に対して荷５の入出庫を行える。この際に各部の動作
は、制御ユニット24により制御される。
23より給電される走行用モータ22の駆動による、出し入
れ装置10の一定経路８上での走行動と、昇降動力ユニッ
ト21より給電される昇降用モータ20の駆動による昇降体
15の昇降動と、走行動力ユニット23より給電されるフォ
ークモータ16の駆動による出し入れ具17の横方向出退動
との組み合わせ動作により、棚１の目的とする収納部４
に対して荷５の入出庫を行える。この際に各部の動作
は、制御ユニット24により制御される。
【０００７】また特開平２−89707 号公報に開示されて
いるように、各支柱２の据付けに誤差があっても目標の
収納部４に正確に昇降体15を停止させるために、図６に
２点鎖線で示すように、各支柱２に被検出板26を設け、
昇降体15の下降限からこの被検出板26の位置を検出する
ことにより、各支柱２の据付け誤差を検出して、各収納
部４の昇降体15の停止高さ位置を補正して昇降位置の制
御を行うようにしている。
いるように、各支柱２の据付けに誤差があっても目標の
収納部４に正確に昇降体15を停止させるために、図６に
２点鎖線で示すように、各支柱２に被検出板26を設け、
昇降体15の下降限からこの被検出板26の位置を検出する
ことにより、各支柱２の据付け誤差を検出して、各収納
部４の昇降体15の停止高さ位置を補正して昇降位置の制
御を行うようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式による
と、被検出板26の取付け位置に誤差が生じやすく、この
取付け誤差のために正確な支柱２の据付け誤差を検出す
ることができないという問題があった。したがって、図
７に示すように、昇降体15より荷４を腕木３に卸す卸し
位置ｈo と、腕木３より荷４を掬う掬い位置ｈs を、上
記支柱２の据付け誤差により補正した後、さらに上記被
検出板26の取付け誤差の範囲の余裕を持った高さ位置に
しなければならないという問題があった。このように高
さが変動すると、クリアランスＣをその分だけ広く設定
しなければならなくなり、結果として、腕木３の上下間
隔を広げる必要があり、収納効率が悪くなるという問題
があった。
と、被検出板26の取付け位置に誤差が生じやすく、この
取付け誤差のために正確な支柱２の据付け誤差を検出す
ることができないという問題があった。したがって、図
７に示すように、昇降体15より荷４を腕木３に卸す卸し
位置ｈo と、腕木３より荷４を掬う掬い位置ｈs を、上
記支柱２の据付け誤差により補正した後、さらに上記被
検出板26の取付け誤差の範囲の余裕を持った高さ位置に
しなければならないという問題があった。このように高
さが変動すると、クリアランスＣをその分だけ広く設定
しなければならなくなり、結果として、腕木３の上下間
隔を広げる必要があり、収納効率が悪くなるという問題
があった。
【０００９】本発明は上記問題を解決するものであり、
棚の垂直支柱に据付け誤差がある場合にも、荷の入出庫
を行うことができるとともに、出し入れ具の出退高さの
余裕値を少なくして棚の収納効率を向上させた自動倉庫
を提供することを目的とするものである。
棚の垂直支柱に据付け誤差がある場合にも、荷の入出庫
を行うことができるとともに、出し入れ具の出退高さの
余裕値を少なくして棚の収納効率を向上させた自動倉庫
を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明の自動倉庫は、複数の荷の収納部を有する棚
と、キャレッジを昇降動して前記棚の荷の収納部との間
で荷の入出庫を行う荷出し入れ装置を備え、前記棚の荷
の収納部を、床面に垂直に設置された支柱とこの支柱に
固定された荷を支持する腕木から構成した自動倉庫であ
って、前記キャレッジに、前記腕木を検出する腕木検出
手段を設け、前記荷出し入れ装置に、前記キャレッジの
昇降位置を計数値に置換する昇降位置計測手段と、前記
キャレッジを昇降させて前記腕木検出手段により腕木を
検出した時の前記昇降位置計測手段の計数値を記憶し、
この記憶した計数値に基づいて前記腕木とキャレッジの
相対誤差を検出し、この相対誤差により目的の荷の収納
部へのキャレッジの昇降位置を補正する制御手段を設け
たことを特徴とするものである。
第１発明の自動倉庫は、複数の荷の収納部を有する棚
と、キャレッジを昇降動して前記棚の荷の収納部との間
で荷の入出庫を行う荷出し入れ装置を備え、前記棚の荷
の収納部を、床面に垂直に設置された支柱とこの支柱に
固定された荷を支持する腕木から構成した自動倉庫であ
って、前記キャレッジに、前記腕木を検出する腕木検出
手段を設け、前記荷出し入れ装置に、前記キャレッジの
昇降位置を計数値に置換する昇降位置計測手段と、前記
キャレッジを昇降させて前記腕木検出手段により腕木を
検出した時の前記昇降位置計測手段の計数値を記憶し、
この記憶した計数値に基づいて前記腕木とキャレッジの
相対誤差を検出し、この相対誤差により目的の荷の収納
部へのキャレッジの昇降位置を補正する制御手段を設け
たことを特徴とするものである。
【００１１】また第２発明の自動倉庫は、複数の荷の収
納部を有する棚と、キャレッジを昇降動して前記棚の荷
の収納部との間で荷の入出庫を行う荷出し入れ装置を備
え、前記棚の荷の収納部を、床面に垂直に設置された支
柱とこの支柱に固定された荷を支持する腕木から構成し
た自動倉庫であって、前記キャレッジに、前記腕木を検
出する腕木検出手段を設け、前記荷出し入れ装置に、前
記キャレッジの昇降位置を計数値に置換する昇降位置計
測手段と、前記キャレッジを昇降させて前記腕木検出手
段により各支柱の腕木を検出した時の前記昇降位置計測
手段の計数値を記憶し、目的の荷の収納部の両端の支柱
の前記記憶した計数値に基づいて前記腕木とキャレッジ
の相対誤差を検出し、この相対誤差により目的の荷の収
納部へのキャレッジの昇降位置を補正する制御手段を設
けたことを特徴とするものである。 また第３発明の自動
倉庫は、上記第１発明または第２発明の自動倉庫であっ
て、制御手段は、最下段の腕木の計数値を記憶し、この
記憶した計数値に基づいて各段の荷の収納部へのキャレ
ッジの昇降位置を補正することを特徴とするものであ
る。
納部を有する棚と、キャレッジを昇降動して前記棚の荷
の収納部との間で荷の入出庫を行う荷出し入れ装置を備
え、前記棚の荷の収納部を、床面に垂直に設置された支
柱とこの支柱に固定された荷を支持する腕木から構成し
た自動倉庫であって、前記キャレッジに、前記腕木を検
出する腕木検出手段を設け、前記荷出し入れ装置に、前
記キャレッジの昇降位置を計数値に置換する昇降位置計
測手段と、前記キャレッジを昇降させて前記腕木検出手
段により各支柱の腕木を検出した時の前記昇降位置計測
手段の計数値を記憶し、目的の荷の収納部の両端の支柱
の前記記憶した計数値に基づいて前記腕木とキャレッジ
の相対誤差を検出し、この相対誤差により目的の荷の収
納部へのキャレッジの昇降位置を補正する制御手段を設
けたことを特徴とするものである。 また第３発明の自動
倉庫は、上記第１発明または第２発明の自動倉庫であっ
て、制御手段は、最下段の腕木の計数値を記憶し、この
記憶した計数値に基づいて各段の荷の収納部へのキャレ
ッジの昇降位置を補正することを特徴とするものであ
る。
【００１２】
【作用】上記第１発明の構成によると、支柱の腕木位置
を検出してその計数値により前記腕木とキャレッジの相
対誤差を検出し、この相対誤差によりキャレッジの昇降
位置を補正することにより、従来のような支柱に設ける
被検出板が不要になり、よって従来のような被検出板の
取付け誤差がなくなり、さらに支柱の据付け誤差を吸収
できることから、キャレッジの昇降位置を腕木に対して
正確なものにできる。
を検出してその計数値により前記腕木とキャレッジの相
対誤差を検出し、この相対誤差によりキャレッジの昇降
位置を補正することにより、従来のような支柱に設ける
被検出板が不要になり、よって従来のような被検出板の
取付け誤差がなくなり、さらに支柱の据付け誤差を吸収
できることから、キャレッジの昇降位置を腕木に対して
正確なものにできる。
【００１３】また第２発明の構成によると、支柱の腕木
位置を検出して目的の荷の収納部の両端の支柱の計数値
に基づいて前記腕木とキャレッジの相対誤差を検出し、
この相対誤差によりキャレッジの昇降位置を補正するこ
とにより、従来のような支柱に設ける被検出板が不要に
なり、よって従来のような被検出板の取付け誤差がなく
なり、さらに支柱の据付け誤差を吸収できることから、
キャレッジの昇降位置を腕木に対して正確なものにでき
る。 また第３発明の構成によると、支柱の最下段の腕木
位置を検出し、各段の荷の収納部へのキャレッジの昇降
位置を補正することにより、腕木検出手段により検出す
る腕木が最下段のみに限定され、作業効率が向上する。
位置を検出して目的の荷の収納部の両端の支柱の計数値
に基づいて前記腕木とキャレッジの相対誤差を検出し、
この相対誤差によりキャレッジの昇降位置を補正するこ
とにより、従来のような支柱に設ける被検出板が不要に
なり、よって従来のような被検出板の取付け誤差がなく
なり、さらに支柱の据付け誤差を吸収できることから、
キャレッジの昇降位置を腕木に対して正確なものにでき
る。 また第３発明の構成によると、支柱の最下段の腕木
位置を検出し、各段の荷の収納部へのキャレッジの昇降
位置を補正することにより、腕木検出手段により検出す
る腕木が最下段のみに限定され、作業効率が向上する。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図６、図７の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。
明する。なお、従来例の図６、図７の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。
【００１５】図１は本発明の一実施例における自動倉庫
の制御構成図である。図１において、31は出し入れ装置
10の一方のポスト13に、支柱２の最下段の腕木３の下端
の高さ位置に設けた被検出板であり、昇降体15には、垂
直支柱２の腕木３を検出する第１光電スイッチ32と、こ
の被検出板31を検出する第２光電スイッチ33が設けられ
ている。これら光電スイッチ32，33の検出信号は、制御
ユニット24内に設けられたコントローラ35に入力されて
いる。また、昇降用モータ20には正転・逆転方向により
90度位相差をもつ２相パルスを出力するパルスエンコー
ダ36が設けられ、また、下部フレーム11には、昇降体15
が下降限まで下降したことを検出するリミットスイッチ
37が設けられ、これらパルスエンコーダ36のパルス信号
とリミットスイッチ37の下降限検出信号もコントローラ
35へ入力されている。
の制御構成図である。図１において、31は出し入れ装置
10の一方のポスト13に、支柱２の最下段の腕木３の下端
の高さ位置に設けた被検出板であり、昇降体15には、垂
直支柱２の腕木３を検出する第１光電スイッチ32と、こ
の被検出板31を検出する第２光電スイッチ33が設けられ
ている。これら光電スイッチ32，33の検出信号は、制御
ユニット24内に設けられたコントローラ35に入力されて
いる。また、昇降用モータ20には正転・逆転方向により
90度位相差をもつ２相パルスを出力するパルスエンコー
ダ36が設けられ、また、下部フレーム11には、昇降体15
が下降限まで下降したことを検出するリミットスイッチ
37が設けられ、これらパルスエンコーダ36のパルス信号
とリミットスイッチ37の下降限検出信号もコントローラ
35へ入力されている。
【００１６】制御ユニット24は、上記コントローラ35
と、地上側の制御装置との信号伝送用の光伝送装置38に
より構成されている。コントローラ35には、上記光伝送
装置38と光電スイッチ32，33とパルスエンコーダ36とリ
ミットスイッチ37が接続され、これら装置の信号に応じ
て、昇降動力ユニット21へ正転指令信号、逆転指令信号
を出力して昇降用モータ20を駆動して昇降体15の上下動
作を制御している。
と、地上側の制御装置との信号伝送用の光伝送装置38に
より構成されている。コントローラ35には、上記光伝送
装置38と光電スイッチ32，33とパルスエンコーダ36とリ
ミットスイッチ37が接続され、これら装置の信号に応じ
て、昇降動力ユニット21へ正転指令信号、逆転指令信号
を出力して昇降用モータ20を駆動して昇降体15の上下動
作を制御している。
【００１７】コントローラ35は図２に示すように、昇降
用モータ20のパルスエンコーダ36の２相パルスを入力
し、正転・逆転を判別してパルスをカウントし、昇降体
15の昇降位置を出力する第１カウンタ41Ａ、および第２
カウンタ41Ｂと、各段の収納部４の卸し位置と掬い位置
が予め設定されて記憶され、また後述する最下段の腕木
３の検出データなどが記憶されるメモリ42と、昇降位置
の学習部43（詳細は後述する）と、光伝送装置38から入
出庫指令信号を入力すると、この指令の目的の収納部４
の卸し位置と掬い位置をメモリ42から検索し、さらに補
正して出力し（詳細は後述する）、また学習部43を駆動
する統括制御部44と、統括制御部44から入力した目的の
昇降レベル位置と第２カウンタ41Ｂから入力した現在の
昇降位置が一致するように、正転信号、あるいは逆転信
号を出力する昇降制御部45と、昇降制御部45から出力さ
れる信号と学習部43から出力される信号を、統括制御部
44の指令信号により切換えて昇降動力ユニット21へ出力
する切換スイッチ46から構成されている。なお、上記第
２カウンタ41Ｂは、リミットスイッチ37の下降限検出信
号によりリセットされる。
用モータ20のパルスエンコーダ36の２相パルスを入力
し、正転・逆転を判別してパルスをカウントし、昇降体
15の昇降位置を出力する第１カウンタ41Ａ、および第２
カウンタ41Ｂと、各段の収納部４の卸し位置と掬い位置
が予め設定されて記憶され、また後述する最下段の腕木
３の検出データなどが記憶されるメモリ42と、昇降位置
の学習部43（詳細は後述する）と、光伝送装置38から入
出庫指令信号を入力すると、この指令の目的の収納部４
の卸し位置と掬い位置をメモリ42から検索し、さらに補
正して出力し（詳細は後述する）、また学習部43を駆動
する統括制御部44と、統括制御部44から入力した目的の
昇降レベル位置と第２カウンタ41Ｂから入力した現在の
昇降位置が一致するように、正転信号、あるいは逆転信
号を出力する昇降制御部45と、昇降制御部45から出力さ
れる信号と学習部43から出力される信号を、統括制御部
44の指令信号により切換えて昇降動力ユニット21へ出力
する切換スイッチ46から構成されている。なお、上記第
２カウンタ41Ｂは、リミットスイッチ37の下降限検出信
号によりリセットされる。
【００１８】上記学習部43の昇降位置の学習機能につい
て説明する。なお、切換スイッチ46は統括制御部44によ
り学習部43側に切り換えられているものとする。この昇
降位置の学習は、各支柱２において図３のフローチャー
トにしたがって行われる。
て説明する。なお、切換スイッチ46は統括制御部44によ
り学習部43側に切り換えられているものとする。この昇
降位置の学習は、各支柱２において図３のフローチャー
トにしたがって行われる。
【００１９】まず、統括制御部44より学習指令信号を入
力すると（ステップ−１）、昇降動力ユニット21へ逆転
信号を出力する（ステップ−２）。この逆転信号に応じ
て昇降動力ユニット21は昇降用モータ20を逆転駆動し、
よって昇降体15は下降する。昇降体21の下降により、リ
ミットスイッチ37が動作し、その下降限検出信号を入力
すると（ステップ−３）、昇降動力ユニット21への出力
信号をオフとして昇降体15の下降を停止する（ステップ
−４）。
力すると（ステップ−１）、昇降動力ユニット21へ逆転
信号を出力する（ステップ−２）。この逆転信号に応じ
て昇降動力ユニット21は昇降用モータ20を逆転駆動し、
よって昇降体15は下降する。昇降体21の下降により、リ
ミットスイッチ37が動作し、その下降限検出信号を入力
すると（ステップ−３）、昇降動力ユニット21への出力
信号をオフとして昇降体15の下降を停止する（ステップ
−４）。
【００２０】この状態から、昇降動力ユニット21へ正転
信号を出力する（ステップ−５）。この正転信号に応じ
て昇降動力ユニット21は昇降用モータ20を正転駆動し、
よって昇降体15は上昇する。昇降体21の上昇により、第
２光電スイッチ33により被検出板31が検出され、その検
出信号を入力すると（ステップ−６）、第１カウンタ41
Ａをリセットする（ステップ−７）。続いて第１光電ス
イッチ32により最下段の腕木３が検出され、その検出信
号が入力すると（ステップ−８）、検出信号の立上がり
時の第１カウンタ41Ａの昇降位置（パルス数）Ａをメモ
リ42へ記憶する（ステップ−９）。そして、昇降動力ユ
ニット21への出力信号をオフとして昇降体15の上昇を停
止する（ステップ−10）。
信号を出力する（ステップ−５）。この正転信号に応じ
て昇降動力ユニット21は昇降用モータ20を正転駆動し、
よって昇降体15は上昇する。昇降体21の上昇により、第
２光電スイッチ33により被検出板31が検出され、その検
出信号を入力すると（ステップ−６）、第１カウンタ41
Ａをリセットする（ステップ−７）。続いて第１光電ス
イッチ32により最下段の腕木３が検出され、その検出信
号が入力すると（ステップ−８）、検出信号の立上がり
時の第１カウンタ41Ａの昇降位置（パルス数）Ａをメモ
リ42へ記憶する（ステップ−９）。そして、昇降動力ユ
ニット21への出力信号をオフとして昇降体15の上昇を停
止する（ステップ−10）。
【００２１】上記手順により、１本の支柱２の最下段の
腕木３の高さ位置が学習される。すなわち、図４に示す
ように、被検出板31の下端から、最下段の腕木３の下端
が検出するまでのパルス数Ａが求められる。したがっ
て、支柱２に据付け誤差、および走行レール６に据付け
誤差がない場合の、パルス数（予め設定している）Ｓと
を比較することにより、支柱２の腕木３と出し入れ装置
10の昇降体15との相対誤差ｅ（ｅ＝Ｓ−Ａ）が検出さ
れ、よってこの相対誤差ｅにより、昇降体15の昇降位
置、すなわち目的の収納部４の卸し位置と掬い位置を補
正することにより、正確な停止を行うことができる。
腕木３の高さ位置が学習される。すなわち、図４に示す
ように、被検出板31の下端から、最下段の腕木３の下端
が検出するまでのパルス数Ａが求められる。したがっ
て、支柱２に据付け誤差、および走行レール６に据付け
誤差がない場合の、パルス数（予め設定している）Ｓと
を比較することにより、支柱２の腕木３と出し入れ装置
10の昇降体15との相対誤差ｅ（ｅ＝Ｓ−Ａ）が検出さ
れ、よってこの相対誤差ｅにより、昇降体15の昇降位
置、すなわち目的の収納部４の卸し位置と掬い位置を補
正することにより、正確な停止を行うことができる。
【００２２】学習終了により次の支柱２の学習が行わ
れ、各支柱２の最下段の腕木３の下端検出のパルス数Ａ
1 〜Ａn がメモリ42へ記憶される。このように、学習を
終了すると、統括制御部44は切換スイッチ46を昇降制御
部45側に切り換える。
れ、各支柱２の最下段の腕木３の下端検出のパルス数Ａ
1 〜Ａn がメモリ42へ記憶される。このように、学習を
終了すると、統括制御部44は切換スイッチ46を昇降制御
部45側に切り換える。
【００２３】統括制御部44は、光伝送装置38を介して入
出庫指令信号を入力すると、図５のフローチャートにし
たがって、入庫の場合は卸し位置を、出庫の場合は掬い
位置を求めて昇降制御部45へ出力する。なお、入出庫を
行う目的の収納部４として、ｘベイのｙ段目の収納部４
が指定されたものとする。
出庫指令信号を入力すると、図５のフローチャートにし
たがって、入庫の場合は卸し位置を、出庫の場合は掬い
位置を求めて昇降制御部45へ出力する。なお、入出庫を
行う目的の収納部４として、ｘベイのｙ段目の収納部４
が指定されたものとする。
【００２４】入出庫指令信号を入力すると（ステップ−
１）、まずメモリ42より、指定されたｘベイを形成する
両端の支柱２の最下段の腕木３の下端検出のパルス数Ａ
X-1とＡX を検索し（ステップ−２）、最小値を求め
（ステップ−３）、続いて上記相対誤差ｅを式(1) によ
り求める（ステップ−４）。
１）、まずメモリ42より、指定されたｘベイを形成する
両端の支柱２の最下段の腕木３の下端検出のパルス数Ａ
X-1とＡX を検索し（ステップ−２）、最小値を求め
（ステップ−３）、続いて上記相対誤差ｅを式(1) によ
り求める（ステップ−４）。
【００２５】ｅ＝Ｓ−ｍｉｎ（ＡX-1 ，ＡX ） …(1) 次にメモリ42から予め設定されたｙ番目の収納部４の卸
し位置Ｈy と掬い位置Ｈz のデータを検索する（ステッ
プ−５）。
し位置Ｈy と掬い位置Ｈz のデータを検索する（ステッ
プ−５）。
【００２６】次に、指令が入庫指令であるかどうかを確
認する（ステップ−６）。指令が入庫指令の場合、卸し
位置ｈo を式(2) により演算する（ステップ−７）。
認する（ステップ−６）。指令が入庫指令の場合、卸し
位置ｈo を式(2) により演算する（ステップ−７）。
【００２７】ｈo ＝Ｈy ＋ｅ …(2) ステップ−６において、出庫の場合、掬い位置ｈs を式
(3) により演算する（ステップ−８）。
(3) により演算する（ステップ−８）。
【００２８】ｈs ＝Ｈz ＋ｅ …(3) ステップ−７、またはステップ−８終了後、求めた卸し
位置ｈo 、または掬い位置ｈs を昇降制御部45へ出力す
る（ステップ−９）。
位置ｈo 、または掬い位置ｈs を昇降制御部45へ出力す
る（ステップ−９）。
【００２９】上記動作により、入庫の場合、卸し位置ｈ
o が演算されて、昇降制御部45へ出力され、出庫の場
合、掬い位置ｈs が演算されて、昇降制御部45へ出力さ
れる。このように、支柱２毎に最下段の腕木３位置を学
習し、この最下段の腕木位置データＡ1 〜Ａn により、
支柱２の据付け誤差、と走行レール６の据付け誤差の少
なくとも一方がある場合があっても、各段の掬い位置ｈ
s 、および卸し位置ｈ o を正確に出力できる。したがっ
て、クリアランスＣは誤差分を”０”に近づけることが
でき、その分だけ腕木３の上下間隔を狭めることがで
き、収納効率を改善でき、棚１の高密度化を実現するこ
とができる。また最下段の腕木３位置を検出することに
より、測定時間を短縮することができ、作業効率を改善
できる。
o が演算されて、昇降制御部45へ出力され、出庫の場
合、掬い位置ｈs が演算されて、昇降制御部45へ出力さ
れる。このように、支柱２毎に最下段の腕木３位置を学
習し、この最下段の腕木位置データＡ1 〜Ａn により、
支柱２の据付け誤差、と走行レール６の据付け誤差の少
なくとも一方がある場合があっても、各段の掬い位置ｈ
s 、および卸し位置ｈ o を正確に出力できる。したがっ
て、クリアランスＣは誤差分を”０”に近づけることが
でき、その分だけ腕木３の上下間隔を狭めることがで
き、収納効率を改善でき、棚１の高密度化を実現するこ
とができる。また最下段の腕木３位置を検出することに
より、測定時間を短縮することができ、作業効率を改善
できる。
【００３０】
【発明の効果】上記第１発明によれば、支柱の腕木位置
を検出してその計数値により前記腕木とキャレッジの相
対誤差を検出し、この相対誤差によりキャレッジの昇降
位置を補正することにより、従来のような支柱に設ける
被検出板が不要になり、またこの被検出板の取付け誤差
がなくなり、さらに支柱の据付け誤差を吸収できること
から、キャレッジの昇降位置を腕木に対して正確なもの
にでき、よって各上下方向の腕木間に設けるクリアラン
スを減少でき、荷の収納効率を改善でき、棚の高密度化
を実現することができる。
を検出してその計数値により前記腕木とキャレッジの相
対誤差を検出し、この相対誤差によりキャレッジの昇降
位置を補正することにより、従来のような支柱に設ける
被検出板が不要になり、またこの被検出板の取付け誤差
がなくなり、さらに支柱の据付け誤差を吸収できること
から、キャレッジの昇降位置を腕木に対して正確なもの
にでき、よって各上下方向の腕木間に設けるクリアラン
スを減少でき、荷の収納効率を改善でき、棚の高密度化
を実現することができる。
【００３１】また第２発明によれば、支柱の腕木位置を
検出して目的の荷の収納部の両端の支柱の計数値に基づ
いて前記腕木とキャレッジの相対誤差を検出し、この相
対誤差によりキャレッジの昇降位置を補正することによ
り、従来のような支柱に設ける被検出板が不要になり、
またこの被検出板の取付け誤差がなくなり、さらに支柱
の据付け誤差を吸収できることから、キャレッジの昇降
位置を腕木に対して正確なものにでき、よって各上下方
向の腕木間に設けるクリアランスを減少でき、荷の収納
効率を改善でき、棚の高密度化を実現することができ
る。 また第３発明によれば、メイン支柱毎の最下段から
所定段数上方位置の腕木支柱の最下段の腕木位置を検出
し、各段の荷の収納部へのキャレッジの昇降位置を補正
することにより、腕木検出手段により検出する腕木を最
下段のみに限定でき、よって測定時間を短縮でき、作業
効率を向上できる。
検出して目的の荷の収納部の両端の支柱の計数値に基づ
いて前記腕木とキャレッジの相対誤差を検出し、この相
対誤差によりキャレッジの昇降位置を補正することによ
り、従来のような支柱に設ける被検出板が不要になり、
またこの被検出板の取付け誤差がなくなり、さらに支柱
の据付け誤差を吸収できることから、キャレッジの昇降
位置を腕木に対して正確なものにでき、よって各上下方
向の腕木間に設けるクリアランスを減少でき、荷の収納
効率を改善でき、棚の高密度化を実現することができ
る。 また第３発明によれば、メイン支柱毎の最下段から
所定段数上方位置の腕木支柱の最下段の腕木位置を検出
し、各段の荷の収納部へのキャレッジの昇降位置を補正
することにより、腕木検出手段により検出する腕木を最
下段のみに限定でき、よって測定時間を短縮でき、作業
効率を向上できる。
【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の昇降制御
構成図である。
構成図である。
【図２】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】同自動倉庫の補正データ形成の説明図である。
【図５】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】従来の自動倉庫の構成を示す正面図である。
【図７】自動倉庫の荷の卸し位置と掬い位置の説明図で
ある。
ある。
１ 棚 ２ 垂直支柱 ３ 腕木 ４ 収納部 ５ 荷 ８ 一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12，13 ポスト 14 上部フレーム 15 昇降体（キャレッジ） 16 フォークモータ 17 出し入れ具 20 昇降用モータ 21 昇降動力ユニット 22 走行用モータ 23 走行動力ユニット 24 制御ユニット 31 被検出板 32，33 光電スイッチ 35 コントローラ 36 パルスエンコーダ 37 リミットスイッチ 41Ａ，41Ｂ カウンタ 42 メモリ 43 学習部 44 統括制御部 45 昇降制御部 46 切換スイッチ
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の荷の収納部を有する棚と、キャレ
ッジを昇降動して前記棚の荷の収納部との間で荷の入出
庫を行う荷出し入れ装置を備え、 前記棚の荷の収納部を、床面に垂直に設置された支柱と
この支柱に固定された荷を支持する腕木から構成した自
動倉庫であって、 前記キャレッジに、前記腕木を検出する腕木検出手段を
設け、 前記荷出し入れ装置に、 前記キャレッジの昇降位置を計数値に置換する昇降位置
計測手段と、 前記キャレッジを昇降させて前記腕木検出手段により腕
木を検出した時の前記昇降位置計測手段の計数値を記憶
し、この記憶した計数値に基づいて前記腕木とキャレッ
ジの相対誤差を検出し、この相対誤差により目的の荷の
収納部へのキャレッジの昇降位置を補正する制御手段を
設けたことを特徴とする自動倉庫。 - 【請求項２】 複数の荷の収納部を有する棚と、キャレ
ッジを昇降動して前記棚の荷の収納部との間で荷の入出
庫を行う荷出し入れ装置を備え、 前記棚の荷の収納部を、床面に垂直に設置された支柱と
この支柱に固定された荷を支持する腕木から構成した自
動倉庫であって、 前記キャレッジに、前記腕木を検出する腕木検出手段を
設け、 前記荷出し入れ装置に、 前記キャレッジの昇降位置を計数値に置換する昇降位置
計測手段と、 前記キャレッジを昇降させて前記腕木検出手段により各
支柱の腕木を検出した時の前記昇降位置計測手段の計数
値を記憶し、目的の荷の収納部の両端の支柱の前記記憶
した計数値に基づいて前記腕木とキャレッジの相対誤差
を検出し、この相対誤差により目的の荷の収納部へのキ
ャレッジの昇降位置を補正する制御手段を設けたことを
特徴とする自動倉庫。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の自動倉
庫であって、 制御手段は、最下段の腕木の計数値を記憶し、この記憶
した計数値に基づいて各段の荷の収納部へのキャレッジ
の昇降位置を補正することを特徴とする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09679994A JP3156499B2 (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09679994A JP3156499B2 (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | 自動倉庫 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07304506A JPH07304506A (ja) | 1995-11-21 |
| JP3156499B2 true JP3156499B2 (ja) | 2001-04-16 |
Family
ID=14174678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09679994A Expired - Fee Related JP3156499B2 (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3156499B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6879022B2 (ja) * | 2017-04-07 | 2021-06-02 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫システム |
| CN111792249B (zh) * | 2019-09-17 | 2022-08-12 | 北京京东乾石科技有限公司 | 仓储管理方法、装置、系统和计算机可读存储介质 |
| CN115346310B (zh) * | 2022-07-29 | 2023-10-20 | 北京三快在线科技有限公司 | 升降装置的控制方法、装置及存储介质 |
-
1994
- 1994-05-11 JP JP09679994A patent/JP3156499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07304506A (ja) | 1995-11-21 |
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