JPH07330121A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 棚の支柱の据付け精度・倒れ量の自動測定を
行い、試験員の負担を軽減できる自動倉庫を提供する。 【構成】 昇降体に支柱を検出する光電スイッチを設
け、荷出し入れ装置に走行位置を計数値に置換するパル
スエンコーダとカウンタを設け、地上側に液晶パネル42
を設け、所定高さ毎に前記昇降体を昇降させ、荷出し入
れ装置を走行させて前記光電スイッチにより各支柱を検
出した時の前記カウンタの計数値を記憶し、これら記憶
したデータを「支柱学習」画面として予め設定されたフ
ォーマットにしたがって前記液晶パネル42へ出力するコ
ントローラを設ける。 【効果】 各支柱の走行位置が自動測定されて、データ
が液晶パネル42に表示されることにより、試験員は設置
された支柱の据付け精度・倒れ量を確認でき、また大幅
に測定時間を短縮でき、試験員の負担を軽減できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
される自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる従来の自動
倉庫を図面に基づいて説明する。図８は従来の自動倉庫
の平面図、図９は正面図である。

【０００３】左右一対の枠組み状の棚１は、垂直な支柱
２とこの支柱２に取付けた腕木（荷受部）３により上下
方向ならびに左右方向に複数の収納部４を形成してお
り、各収納部４には腕木３を介して荷５（直接にまたは
パレツトを介して）が支持される。前記一対の棚１間の
中心で、かつ棚１の前方に沿って床面Ｆに敷設された床
レール６と上部案内レール（天井レール）７に支持案内
されて一定経路８上を走行自在な荷５の出し入れ装置10
が配設される。

【０００４】前記出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14により走行機体を構成している。そして、両
ポスト12，13間に昇降体（キャレッジ）15を配置すると
ともに、この昇降体15上に、出退動駆動装置である移載
機用モータ16の作動により収納部４などに対して出退自
在な出し入れ具（フォーク）17を配置している。前記下
部フレーム11には、床レール６上で転動自在な駆動車輪
18と従動車輪19とを前後に振り分けて有している。

【０００５】また、前記下部フレーム11上で、一方のポ
スト12の外方には、前記昇降体15に連動した昇降用モー
タ20と、この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニッ
ト21と、駆動車輪18に連動した走行用モータ22と、この
走行用モータ22へ給電する走行動力ユニット23が近接し
て搭載してある。また下部フレーム11上で、他方のポス
ト13の外方には、この出し入れ装置10の各作動部を制御
する制御ユニット24が配設され、その上方には保守点検
用の梯子25が配設してある。

【０００６】また一方の棚１の前方に荷受台26が設けら
れ、また棚１の前方と後方にはそれぞれ作業員の安全を
守る安全柵27が設けられ、さらに前方の安全柵27には、
前記出し入れ装置10の制御ユニット24に対向して地上側
の制御装置28が設けられている。この地上側の制御装置
28には操作パネル（図示せず）が設けられ、また地上側
の制御装置28と出し入れ装置10の制御ユニット24間の信
号の授受に光伝送装置（図示せず）が設けられている。

【０００７】この従来形式によると、操作パネルの操作
により地上側の制御装置28から光伝送装置を介して出し
入れ装置10の制御ユニット24へ入出庫指令信号が伝送さ
れ、制御ユニット24はこの入出庫指令信号に基づいて、
走行動力ユニット23より給電される走行用モータ22の駆
動による出し入れ装置10の一定経路８上での走行動と、
昇降動力ユニット21より給電される昇降用モータ20の駆
動による昇降体15の昇降動と、走行動力ユニット23より
給電される移載機用モータ16の駆動による出し入れ具17
の横方向出退動との組み合わせ動作により、棚１の目的
とする収納部４と荷受台26に対して荷５の入出庫を行
う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式による
と、自動倉庫の据付け終了後には、試験員が棚１の支柱
のピッチと倒れ量を実際に測定して、各支柱２の腕木３
により荷５を確実に支持できるかどうかなどの自動倉庫
の仕様を確認しているが、垂直支柱２は高さがあること
から、倒れ量の測定には試験員に危険が付きまとうとい
う問題があり、また支柱２の数が多いことから、測定に
は時間と手間がかかり試験員に大きな負担をかかるとい
う問題があった。

【０００９】本発明は上記問題を解決するものであり、
棚の支柱のピッチ・倒れ量の自動測定を行い、試験員の
安全を確保し、さらに負担を軽減できる自動倉庫を提供
することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明の自動倉庫は、複数の荷の収納部を有する棚
と、この棚に沿って自走し、キャレッジを昇降動して前
記棚の荷の収納部との間で荷の入出庫を行う荷出し入れ
装置を備え、前記棚の荷の収納部を、床面に垂直に設置
された支柱とこの支柱に固定された荷受部から構成した
自動倉庫であって、前記荷出し入れ装置に、前記支柱を
検出する支柱検出手段と、前記荷出し入れ装置の走行位
置を計数値に置換する走行位置計測手段を設け、地上側
に画面表示手段を設け、前記荷出し入れ装置を走行させ
て前記支柱検出手段により各支柱を検出した時の前記走
行位置計測手段の計数値を順に記憶し、これら記憶した
データを予め設定されたフォーマットにしたがって前記
画面表示手段へ出力する制御手段を設けたことを特徴と
するものである。

【００１１】また第２発明の自動倉庫は、上記第１発明
の自動倉庫であって、支柱検出手段を荷出し入れ装置上
のキャレッジに設け、制御手段は、前記キャレッジを複
数の高さ位置に昇降させ、これら複数の各高さ位置にお
いて、前記荷出し入れ装置を走行させて前記支柱検出手
段により各支柱を検出した時の前記走行位置計測手段の
計数値を順に記憶し、これら記憶したデータを予め設定
されたフォーマットにしたがって前記画面表示手段へ出
力することを特徴とするものである。

【００１２】さらに第３発明の自動倉庫は、上記第２発
明の自動倉庫であって、制御手段は、記憶された各支柱
の計数値より、支柱毎に最下段高さ位置の計数値と他の
高さ位置の計数値との差を演算し、これら差を画面表示
手段へ出力することを特徴とするものである。

【００１３】

【作用】上記第１発明の構成によると、棚の各支柱の位
置が自動測定され、予め設定されたフォーマットにした
がって画面表示手段に表示される。よって、設置された
棚の支柱の据付け精度が確認され、精度を満足した棚に
調整できる。また測定時間は大幅に短縮され、作業効率
が改善される。

【００１４】また第２発明の構成によると、棚の各支柱
の位置が複数の各高さ位置において自動測定され、予め
設定されたフォーマットにしたがって画面表示手段に表
示される。よって、設置された支柱の高さ位置毎のピッ
チが確認され、精度を満足した棚に調整できる。

【００１５】さらに第３発明の構成によると、支柱毎に
最下段高さ位置の計数値と他の高さ位置の計数値との差
が演算され、これら差が予め設定されたフォーマットに
したがって画面表示手段に表示される。よって、設置さ
れた各支柱の倒れ量が確認され、荷受部により荷を確実
に支持できるかどうかが判定され、また精度を満足した
棚に調整できる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図８、図９の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。

【００１７】図２は本発明の一実施例における自動倉庫
の制御構成図である。図２において、31は出し入れ装置
10の一方のポスト13に、各レベルの腕木３の下端の高さ
位置毎に設けた被検出板であり、昇降体15には、右の棚
１の垂直支柱２を検出する第１光電スイッチ32と、左の
棚１の垂直支柱２を検出する第２光電スイッチ33と、上
記被検出板31を検出する第３光電スイッチ34が設けられ
ている。これら光電スイッチ32，33，34の検出信号は、
制御ユニット24内に設けられたコントローラ35に入力さ
れている。

【００１８】また、走行用モータ22には正転・逆転方向
により90度位相差をもつ２相パルスを出力するパルスエ
ンコーダ36が設けられ、このパルス信号もコントローラ
35へ入力されている。また、下部フレーム11には、昇降
体15が下降限まで下降したことを検出するリミットスイ
ッチ37と、床レール６に設けられた出し入れ装置10のＨ
Ｐ（ホーム・ポジション）検出板（図示せず）を検出す
る第４光電スイッチ38が設けられ、これら検出信号もコ
ントローラ35へ入力されている。

【００１９】制御ユニット24は、上記コントローラ35
と、地上側の制御装置28’との信号伝送用の光伝送装置
39により構成されている。地上側の制御装置28’部分の
斜視図を図３に示す。

【００２０】図３において、40は地上側操作器であり、
表示用の液晶パネル42と、液晶パネル42の表面に設置さ
れる操作用タッチパネル43から構成されている。地上側
の制御装置28’は、図２に示すように、上記地上側操作
器40と、出し入れ装置10の制御ユニット24との信号伝送
用の光伝送装置41と、これら光伝送装置41，地上側操作
器40の液晶パネル42，および操作用タッチパネル43に接
続されたコントローラ44により構成されている。地上側
の制御装置28’のコントローラ44と出し入れ装置10の制
御ユニット24のコントローラ35間の信号授受は、光伝送
装置41，39を介して行われる。図３において、46は資料
などを載せる机台、47は自動倉庫への作業員の出入口と
なる扉である。

【００２１】コントローラ35には、上記光伝送装置39と
光電スイッチ32，33，34，38とパルスエンコーダ36とリ
ミットスイッチ37が接続され、これら装置の信号に応じ
て、昇降動力ユニット21へ正転指令信号、逆転指令信号
を出力して昇降用モータ20を駆動して昇降体15の上下動
作を制御し、走行動力ユニット23へ正転指令信号、逆転
指令信号を出力して走行用モータ22を駆動して走行機体
の前後動作を制御している。

【００２２】コントローラ35は図４に示すように、被検
出板31を検出する第３光電スイッチ34の被検出板31の検
出信号（パルス信号）をカウントし、昇降体15の原点か
らの昇降位置（収納部４のレベル位置）を出力する第１
カウンタ51と、走行用モータ22のパルスエンコーダ37の
２相パルスを入力し、正転・逆転を判別してパルスをカ
ウントし、出し入れ装置10のＨＰからの走行位置を出力
する第２カウンタ52と、各支柱２の位置などが記憶され
るメモリ53と、後述する走行位置の学習部54と、光伝送
装置39から入出庫指令信号を入力すると、この入出庫を
行う目的の収納部４への出し入れ装置10の走行位置をメ
モリ53から検索して出力し、さらに走行学習部54を駆動
する統括制御部55と、統括制御部55から入力した目的の
出し入れ装置10の走行位置と第２カウンタ52から入力し
た現在の走行位置が一致するように、正転信号、あるい
は逆転信号を出力する走行制御部56と、走行制御部56か
ら出力される信号と走行学習部54から出力される信号
を、統括制御部55の指令信号により切換えて走行動力ユ
ニット23へ出力する切換スイッチ57とから構成されてい
る。なお、上記第１カウンタ51は、リミットスイッチ37
の下降限検出信号によりリセットされ、上記第２カウン
タ52は、第４光電スイッチ38のＨＰ検出信号によりリセ
ットされる。

【００２３】次に上記走行学習部54の支柱２の位置の学
習機能について説明する。なお、切換スイッチ57は統括
制御部55により走行学習部54側に切り換えられているも
のとする。

【００２４】支柱位置の学習は、まず最下段の収納部４
の高さ位置における各支柱２の位置（前後方向の位置）
の学習が図５のフローチャートにしたがって行われる。
まず、右の棚１の支柱２の学習を行う。

【００２５】統括制御部55より学習指令信号を入力する
と（ステップ−１）、走行動力ユニット23へ逆転信号を
出力する（ステップ−２）。この逆転信号に応じて走行
動力ユニット23は走行用モータ22を逆転駆動し、よって
出し入れ装置10はＨＰ側へ移動する。出し入れ装置10の
ＨＰ側への移動により、ＨＰへの到達が、第４光電スイ
ッチ38により検出され、そのＨＰ検出信号を入力すると
（ステップ−３）、走行動力ユニット23への出力信号を
オフとして出し入れ装置10の移動を停止する（ステップ
−４）。このとき、第２カウンタ52は第４光電スイッチ
38のＨＰ検出信号によりリセットされる。

【００２６】次に、昇降動力ユニット21へ逆転信号を出
力する（ステップ−５）。この逆転信号に応じて昇降動
力ユニット21は昇降用モータ20を逆転駆動し、よって昇
降体15は下降する。昇降体21の下降により、リミットス
イッチ37が動作し、その下降限検出信号を入力すると
（ステップ−６）、昇降動力ユニット21への出力信号を
オフとして昇降体15の下降を停止する（ステップ−
７）。このとき、第１カウンタ51は、リミットスイッチ
37の下降限検出信号によりリセットされる。

【００２７】この状態から、昇降動力ユニット21へ正転
信号を出力する（ステップ−８）。この正転信号に応じ
て昇降動力ユニット21は昇降用モータ20を正転駆動し、
よって昇降体15は上昇する。昇降体21の上昇により、第
３光電スイッチ34により被検出板31が検出され、その検
出信号（パルス信号）が入力して第１カウンタ51の計数
値が”１”になると（ステップ−９）、昇降動力ユニッ
ト21への出力信号をオフとして昇降体15の上昇を停止す
る（ステップ−10）。

【００２８】続いて、走行動力ユニット23へ正転信号を
出力する（ステップ−11）。この正転信号に応じて走行
動力ユニット23は走行用モータ22を正転駆動し、よって
出し入れ装置10はＯＰ（オポジット・ポジション）側へ
走行する。出し入れ装置10の走行により、第１光電スイ
ッチ32により支柱２が検出され、その検出信号が入力す
る毎に、検出信号の立上がり時の第２カウンタ52の走行
位置（パルス数）をメモリ53へ記憶し、第２カウンタ52
の走行位置（パルス数）が出し入れ装置10のＯＰ位置に
相当する値となると、走行動力ユニット23への出力信号
をオフとして出し入れ装置10の走行を停止する（ステッ
プ−12〜ステップ−15）。

【００２９】上記手順により、最下段の収納部４の高さ
位置における各支柱２の位置（ＨＰからの走行位置）が
学習される。続いて同様に、学習終了により次の第３段
（第３レベル位置）の収納部４の位置における各支柱２
の位置を学習する。このとき、ステップ−９において、
第１カウンタ51の計数値が”３”となるまで昇降体15を
上昇させる。続いて３段毎に、第６段、第９段…の収納
部４の位置における各支柱２の位置を学習する。

【００３０】右の棚１の各支柱２の位置の学習が終了す
ると、同様に左の棚１の各支柱２の位置の学習を行う。
このとき、第１光電スイッチ32に代えて第２光電スイッ
チ33を使用する。

【００３１】また地上側の制御装置28’のコントローラ
44は、図６に示すように、制御部61（詳細は後述す
る）、データ記憶部62、画面表示部63（詳細は後述す
る）、予め設定された複数の画面のフォーマットのデー
タが記憶された画面データ記憶部64から構成されてい
る。

【００３２】制御部61には、タッチパネル43と光伝送装
置41が接続され、タッチパネル43の操作信号に応じて作
業データを設定して光伝送装置41，39を介して出し入れ
装置10のコントローラ35へ入出庫信号を出力するととも
に、タッチパネル43の操作信号に応じて光伝送装置41，
39を介して出し入れ装置10のコントローラ35からメモリ
52に記憶されたデータを入力し、データ記憶部62に記憶
し、また画面表示部63を駆動する。

【００３３】画面表示部63には、液晶パネル42に接続さ
れ、制御部61の駆動信号に応じて、まず画面データ記憶
部64から指定され画面のフォーマットのデータを検索
し、続いてデータ記憶部62から必要なデータを検索し
て、このデータを画面フォーマットのデータに組み込
み、液晶パネル42へ出力し、目的の画面を表示させる。

【００３４】図１に、液晶パネル42における、「支柱学
習」の画面、すなわち左右の棚１の各支柱２の最下段の
収納部４の高さ位置における各支柱２のピッチと、最下
段の収納部４の高さ位置における各支柱２の位置と、他
の収納部４の高さ位置における各支柱２の位置との差、
すなわち各支柱２の倒れ量を表示する画面の一例を示
す。図１における画面では、右の棚１の”１”〜”５”
のベイの各支柱２の最下段の支柱２の据付けピッチと、
最下段，第３段，第６段，第９段の収納部４の高さ位置
における各支柱２の倒れ量が表示されている。倒れ量
は、この倒れ量がプラスで画面上で右側に倒れている場
合は、支柱の右側に表示され、逆の場合は、支柱の左側
に表示されている。

【００３５】コントローラ44におけるこれらデータの表
示手順を図７のフローチャートにしたがって説明する。
制御部61は、タッチパネル43により「支柱学習表示」が
指定されると（ステップ−１）、左右の棚１の各支柱２
の最下段，第３段，第６段，第９段の収納部４の高さ位
置における各支柱２の位置データの伝送指令信号を光伝
送装置41，39を介して出し入れ装置10のコントローラ35
へ出力する（ステップ−２）。この伝送指令信号に応じ
てコントローラ35より上記データが出力され、そのデー
タを入力すると（ステップ−３）、データ記憶部62へ記
憶し（ステップ−４）、続いて左右の棚１の各支柱２の
最下段の収納部４の高さ位置における各支柱２のピッチ
を演算してデータ記憶部62へ記憶し（ステップ−５）、
最下段の収納部４の高さ位置における各支柱２の位置
と、他段の収納部４の高さ位置における各支柱２の位置
との差、すなわち各支柱２の倒れ量を演算してデータ記
憶部62へ記憶する（ステップ−６）。そして、「支柱学
習表示」駆動信号を画面表示部63へ出力する（ステップ
−７）。

【００３６】画面表示部63は、この「支柱学習表示」駆
動信号を入力すると（ステップ−８）、「支柱学習表
示」画面のフォーマットのデータを画面データ記憶部64
から検索し（ステップ−９）、続いてデータ記憶部62か
ら必要なデータ、すなわち左右の棚１の最下段の収納部
４の高さ位置における各支柱２のピッチと、各支柱２の
第３段，第６段，第９段…の収納部４の高さ位置におけ
る各支柱２の倒れ量を検索して（ステップ−10）、これ
らデータを先に検索した画面フォーマットに組み込み
（ステップ−11）、液晶パネル42に出力する（ステップ
−12）。

【００３７】また、図１において、「左バンク」「右バ
ンク」の表示は、表示する棚１の選択信号を入力するタ
ッチパネル43のポジションを示し、この「左バンク」の
表示がタッチされると、制御部61は、左の棚１の画面選
択信号を画像表示部63へ出力し、画像表示部63は左の棚
１の各支柱２の位置データを表示し、また「右バンク」
の表示がタッチされると、制御部61は、右の棚１の画面
選択信号を画像表示部63へ出力し、画像表示部63は右の
棚１の各支柱２の位置データを表示する。

【００３８】また、画面の左側に表示されている上下の
「△」「▽」の印は、表示している収納部４のレベルの
変更を入力するタッチパネル43のポジションを示し、上
方の「△」印がタッチされると、制御部61は、レベルを
１段上げる駆動信号を画像表示部63へ出力し、画像表示
部63は画面上レベルを１段上げた高さ位置における各支
柱２の位置データを表示する。また下方の「▽」印がタ
ッチされると、制御部61は、レベルを１段下げる駆動信
号を画像表示部63へ出力し、画像表示部63は画面上レベ
ルを１段下げた高さ位置における各支柱２の位置データ
を表示する。

【００３９】さらに、画面の下側に表示されている左右
の「△」「▽」の印は支柱２のベイ位置の変更を入力す
るタッチパネル43のポジションを示し、左方の「△」印
がタッチされると、制御部61は、ベイ位置を左へずらす
駆動信号を画像表示部63へ出力し、画像表示部63は画面
上棚１の各支柱２を左へずらして各支柱２の位置データ
を表示する。また右方の「▽」印がタッチされると、制
御部61は、ベイ位置を右へずらす駆動信号を画像表示部
63へ出力し、画像表示部63は画面上棚１の各支柱２を右
へずらして各支柱２の位置データを表示する。

【００４０】また、「終了」の表示は、画面表示終了を
入力するタッチパネル43のポジションを示し、この「終
了」の表示がタッチされると、制御部61は、画面表示終
了信号を出力し、画像表示部63は画面表示データの出力
を停止し、たとえば初期画面のデータを出力する。

【００４１】このように、支柱２毎の走行位置が自動学
習され、さらに各段（レベル）の走行位置が自動学習さ
れ、支柱２間のピッチと、各支柱２の倒れ量が液晶パネ
ル42に表示されることにより、試験員は、設置された棚
１の支柱２の据付け精度、倒れ量を確認でき、よって腕
木３により荷５を確実に支持できるかどうかを確認で
き、また据付け精度、倒れ量に応じて精度を満足した棚
１に調整できる。さらにユーザーにその精度を証明でき
る。また、測定が自動で行われることにより、従来のよ
うな高所における危険な倒れ量測定作業がなくなり、試
験員の安全を確保することができる。さらに従来のよう
な試験員の負担を軽減できるとともに、自動測定は短時
間に行われることから、大幅に測定時間を短縮すること
ができ、作業効率を改善することができる。

【００４２】なお、地上側制御装置28’のコントローラ
44にプリンタを接続して、液晶パネル42に表示されてい
る表示内容をプリントアウトするようにすることができ
る。このことにより、試験記録としてユーザーに提出す
ることができ、仕様を証明することができ、さらに作業
効率を改善することができる。

【００４３】

【発明の効果】上記第１発明によれば、棚の各支柱の位
置が自動測定され、予め設定されたフォーマットにした
がって画面表示手段に表示されることにより、試験員は
設置された棚の支柱の据付け精度を確認でき、この確認
した支柱の据付け精度に応じて精度を満足した棚に調整
できる。さらにユーザーにその精度を証明できる。ま
た、自動測定されることから、従来のような試験員の負
担を軽減できるとともに、大幅に測定時間を短縮するこ
とができ、作業効率を改善することができる。

【００４４】また第２発明によれば、棚の各支柱の位置
が複数の各高さ位置において自動測定され、予め設定さ
れたフォーマットにしたがって画面表示手段に表示され
ることにより、設置された支柱の高さ位置毎のピッチを
確認でき、この確認したピッチに応じて精度を満足した
棚に調整できる。さらにユーザーにその精度を証明でき
る。また、自動測定されることから、従来のような試験
員の負担を軽減できるとともに、大幅に測定時間を短縮
することができ、作業効率を改善することができる。

【００４５】さらに第３発明によれば、支柱毎に最下段
高さ位置の計数値と他の高さ位置の計数値との差が演算
され、これら差が予め設定されたフォーマットにしたが
って画面表示手段に表示されることにより、設置された
支柱の倒れ量を確認でき、この確認した倒れ量に応じて
精度を満足した棚に調整できる。さらにユーザーにその
精度を証明できる。また、自動測定されることから、従
来のような高所における危険な倒れ量測定作業がなくな
り、試験員の安全を確保することができる。さらに、従
来のような試験員の負担を軽減できるとともに、大幅に
測定時間を短縮することができ、作業効率を改善するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の液晶パネ
ルの「支柱学習」の表示画面図である。

【図２】同自動倉庫の走行制御構成図である。

【図３】同自動倉庫の制御装置部の斜視図である。

【図４】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのブ
ロック図である。

【図５】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図６】同自動倉庫の制御装置のコントローラのブロッ
ク図である。

【図７】同自動倉庫の制御装置のコントローラのフロー
チャートである。

【図８】従来の自動倉庫の平面図である。

【図９】従来の自動倉庫の正面図である。

【符号の説明】

１ 棚 ２ 垂直支柱 ３ 腕木（荷受部） ４ 収納部 ５ 荷 ８ 一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12，13 ポスト 14 上部フレーム 15 昇降体（キャレッジ） 16 移載機用モータ 17 出し入れ具 20 昇降用モータ 21 昇降動力ユニット 22 走行用モータ 23 走行動力ユニット 24 制御ユニット 28’ 制御装置 31 被検出板 32，33，34，38 光電スイッチ 35 コントローラ 36 パルスエンコーダ 37 リミットスイッチ 39，41 光伝送装置 40 地上側設定器 42 液晶パネル 43 タッチパネル 44 コントローラ 51，52 カウンタ 53 メモリ 54 学習部 55 統括制御部 56 走行制御部 57 切換スイッチ 61 制御部 62 データ記憶部 63 画面表示部 64 画面データ記憶部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の荷の収納部を有する棚と、この棚
   に沿って自走し、キャレッジを昇降動して前記棚の荷の
   収納部との間で荷の入出庫を行う荷出し入れ装置を備
   え、前記棚の荷の収納部を、床面に垂直に設置された支
   柱とこの支柱に固定された荷受部から構成した自動倉庫
   であって、 前記荷出し入れ装置に、前記支柱を検出する支柱検出手
   段と、前記荷出し入れ装置の走行位置を計数値に置換す
   る走行位置計測手段を設け、地上側に画面表示手段を設
   け、前記荷出し入れ装置を走行させて前記支柱検出手段
   により各支柱を検出した時の前記走行位置計測手段の計
   数値を順に記憶し、これら記憶したデータを予め設定さ
   れたフォーマットにしたがって前記画面表示手段へ出力
   する制御手段を設けたことを特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動倉庫であって、 支柱検出手段を荷出し入れ装置上のキャレッジに設け、
   制御手段は、前記キャレッジを複数の高さ位置に昇降さ
   せ、これら複数の各高さ位置において、前記荷出し入れ
   装置を走行させて前記支柱検出手段により各支柱を検出
   した時の前記走行位置計測手段の計数値を順に記憶し、
   これら記憶したデータを予め設定されたフォーマットに
   したがって前記画面表示手段へ出力することを特徴とす
   る。
3. 【請求項３】 請求項２記載の自動倉庫であって、 制御手段は、記憶された各支柱の計数値より、支柱毎に
   最下段高さ位置の計数値と他の高さ位置の計数値との差
   を演算し、これら差を画面表示手段へ出力することを特
   徴とする。