CN103482292A - 自动化立体仓库智能控制系统 - Google Patents

Abstract

一种自动化立体仓库智能控制系统，仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，每经过一列货仓，水平方向认址器通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，达到列认址的目的；在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，每经过一层货仓，垂直方向认址器通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，达到层认址的目的，两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，发出停车信号使堆垛机停止运行，本发明自动化程度高，易于操控。

Description

自动化立体仓库智能控制系统

技术领域

本发明属于立体仓库技术领域，特别涉及一种自动化立体仓库智能控制系统。 

背景技术

随着现代生产技术的飞速发展以及社会物质的不断繁荣,平面仓库对于货物的存放已经远远不能满足当前的需求,因此立体仓库已成为生产和生活中的一个重要的组成部分,对于立体仓库的研究也不断的深入。 

立体仓库一般由高层货架、仓储机械设备、建筑物及控制和管理设施等部分组成。货架的形式有很多，材料一般用钢材或钢筋混凝土制作。钢货架的优点是构件尺寸小，仓库空间利用率高，制作方便，安装建设周期短。而且随着高度的增加，钢货架比混凝土货架的优越性更加明显。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱与托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和堆跺机的插取和存放。搬运设备是自动化仓库中的重要设备，它们一般由电力驱动，通过手动或自动控制，实现把货物从一处搬运到另一处。输送系统必须具有高度的可靠性。在立体仓库内，一般只有一套输送系统，一旦发生故障，就会使整个仓库工作受到影响。所以，要求输送系统的各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便。对输送系统设置手动控制做后备。 

近些年我国自动化仓库技术发展很快，尽管如此，至今在我国已建成的集成化仓储系统还不多，我国的自动化立体仓库与国外发达国家相比，无论是从数量上还是从建设水平上都有着比较大的差距，究其原因，自动化程度不够是一个很大的缺陷。 

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动化立体仓库智能控制系统，自动化程度高，易于操控。 

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是： 

一种自动化立体仓库智能控制系统，该仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，其中： 

在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，所述水平方向认址器为光电开关，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，PLC内部的计数器相应的计数，达到列认址的目的； 

在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，所述垂直方向认址器为光电开关，每经过一层货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，PLC内部计数器相应的计数，达到层认址的目的； 

所述两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器的当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，PLC发出停车信号使堆垛机停止运行。 

设巷道口最底层左边为第1列第0层，运行过程中距目的货格的距离为S列货格，所述堆垛机的列速度控制策略如下： 

$V=\left\{\begin{array}{c}30m/\min ,S>6\\ 15m/\min ,2<S\&le;6\\ 5m/\min ,S\&le;2\\ 0,S=0\end{array}\right.$

使用PLC内部的计数器端的PV值作为速度调整的依据，其具体操作为：操作员检查堆垛机出库台是否有货：若有，则移去货物；当堆垛机处于原位时，选择有货物的仓位，控制堆垛机由水平方向的正方向运行，每运行至一列货架时，经过传感器的信号输入，计数器就减一，直到计数器上的PV值减到0，堆垛机停止，PV值是计数器的预设值，代表目的地货架距离巷道口的货架数。 

堆垛机的层速度控制策略与列速度控制策略一致，亦参照如下公式： 

$V=\left\{\begin{array}{c}30m/\min ,S>6\\ 15m/\min ,2<S\&le;6\\ 5m/\min ,S\&le;2\\ 0,S=0\end{array}\right..$

所述巷道式堆垛机包括机架、水平行走机构、升降机构、载货台和货叉，其中所述机架由位于货架天轨上的上横梁、货架地轨上的下横梁及连接上横梁与下横梁的立柱组成，所述水平行走机构为地面驱动式，牵引堆垛机水平运动；所述升降机构牵引载货台做垂直升降运动；所述载货台位于机架上，在升降机构的牵引下做升降运动；所述货叉连接于载货台台面上。 

所述立柱有两个，升降机构位于两个立柱之间，通过导轮与相应的立柱连接，升降机构的上方设置有滑轮，起升电机通过减速机连接卷筒，卷筒与滑轮之间以钢丝绳连接。 

所述货叉包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉以及轴承，下叉侧面安装轴承并固定在载货台的台架上，中叉的下板与工字型导轨相连，上叉的顶板与立板相连，在立板上装有轴承，货叉电机通过链轮链条带动齿轮旋转，齿轮带动齿条及中叉运动，同时中叉的链轮通过链条带动上叉沿着中叉中的工字型导轨运动。 

所述货格中设置有用于检测仓位有无货物的对射式传感器和用于认址、限位保护的反射式传感器。 

与现有技术相比，本发明的有益效果是： 

1.动力控制系统选择更加稳定可靠的交流双速电动机来控制，来提高动力系统的平稳性和安全性，考虑到垂直运行载货台不能因转矩不够而下坠，垂直电机使用恒转矩变频器(或矢量控制变频器)，以提高其运行的稳定性，水平及货叉可使用V/F控制变频器。考虑到水平电机和货叉电机不同时运行，可以使用同一台变频器，由两个交流接触器来分别驱动两台电机。其系统结构如图5所示。 

2.通过选择反射式光电传感器作为定位装置来提高堆垛机的定位精度， 水平和竖直方向各装有一台认址器（GD1与GD2）。水平方向的认址器装在堆垛机底部的横梁上，认址片对应各列货仓的地面位置，GD1随堆垛机一起前后运动，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一脉冲信号写到PLC，内部计数器相应的计数，达到列认址的目的。垂直方向与之类似。 

3.选择对射式传感器来检测货位是否有货物，以提高检测的速度。 

4.选择S7-200CPU226系列PLC和相应的扩展模块来进行系统的控制，以能够满足系统的运行要求，同时也能够增加系统的稳定性。 

5.选择STEP7作为控制系统软件的开发工具，可以实现模块化开发，同时便于对硬件和网络进行组态，便于对系统进行维护和升级。 

附图说明

图1是本发明系统模块组成示意图。 

图2是本发明双立柱机架结构示意图。 

图3是本发明升降装置结构示意图。 

图4是本发明货叉结构示意图。 

图5是本发明控制系统结构示意图。 

图6是本发明反射式传感器结构示意图。 

图7是本发明对射式传感器结构示意图。 

图8是本发明控制系统工作框图。 

图9是本发明列速度控制曲线图。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例详细说明本发明的实施方式。 

如图1所示，本发明的立体仓库系统主要由人机接口界面、控制装置、驱动模块、电机制动装置、机械部件和仓位模块所构成。 

操作人员通过人机接口界面，对立体仓库输入命令，比如将货物送到某一仓位，人机接口界面将这一命令传送给控制装置，控制装置会根据这一命令作出简单判断，即执行还是不执行，比如该仓位已满，那么将不予执行，所以控制装置会首先去接受来自仓位模块的反馈信息，如果该仓位未被占据， 则控制装置接收到这一信息后将会调用执行该命令的相应程序并执行，以此来控制和它相连的驱动模块，驱动模块的作用是去驱动电机制动装置，通过电机制动装置的运作会带动相应的机械部件，机械部件将会把货物运送到合适的仓位，或是从合适的仓位中取出货物，以此来实现操作人员取送货物的目的。 

人机接口界面主要指的是由人来进行机械或设备操作的平台，在立体仓库中，人机接口界面承担了操作人员控制立体仓库正常运行的作用。操作人员通过人机接口界面可以向立体仓库发出操作命令，这其中包括：货物的出入库方式以及存放的仓库位置编号。另外为了让操作人员能更清楚地看到所选仓位编号，在人机界面上还可加入仓位编号以及当前状态显示。 

在对控制装置的设计中，本发明利用可编程控制器（PLC）。在PLC控制器写入用以控制立体仓库工作的程序，包括初始化程序、货物出入库程序、状态显示程序等等。当控制器接收到来自人机接口界面的命令之后，就可以做出逻辑判断是否相应，然后调用事先设定好的程序执行。 

驱动模块的信号主要由控制模块输入，作用是驱动相应的电机制动装置工作，并起到电路保护的作用，即过压、过流保护。 

电机制动装置主要用于带动后续的机械部件运动，机械部件的运动目的就是为了将货物移动到适当的位置，而机械部件本身没有动力，因此需要依靠电机制动装置来带动它的运动。要将货物从起始位置运送到仓库中或是从仓库中取出到起始位置，这个过程中对于动作方面主要考虑三个问题：取——移——放。 

取，即从某一个地点取下货物的动作，可以是在起始位置取货物准备存放，也可以在某一个仓位取货物。 

移，即是将货物转移到指定的位置，可以是移动到起始平台，也可以是各个仓位中，所以在这个过程中能够做到准确的定位是非常重要的。 

放，即是将转移到指定地点的货物放下的动作，可以是放在起始位置，也可以是放在某一个仓位中。 

仓位模块一般可以设计成框架结构，在材料的选取上应选用比较坚固的材质，比如钢质或铁质材料，在外形的设计上最好是比较整齐的排列，比如最常用的是阵列式结构，如N×M型仓位，即横向N排仓位和纵向M列仓位整齐排列，这样比较有利于对货物移送定位的控制。同时在每一个仓位的设计上应考虑到仓位当前状态信息的传递，比如仓位是否已经存有货物，否则如果向已满的仓位再送入货物会导致仓库的运行发生错误或损坏货物以及仓库的硬件设备。 

根据货物单元的外形尺寸、重量及其它相关因素，本发明采用了牛腿式货架。货架形式确定后，货格也就自然形成了。货格的尺寸取决于货物单元与货架立柱、横梁（牛腿）之间的间隙大小，同对，在一定程度上也受到货架结构型式及其它因素的影响。本实施例的单元货架的规格是5*5货架，为了提高货架结构的刚度和承重能力，在货架立柱侧面做了加强处理。 

本发明堆垛机由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。其中所述机架由位于货架天轨上的上横梁、货架地轨上的下横梁及连接上横梁与下横梁的立柱组成，所述水平行走机构为地面驱动式，牵引堆垛机水平运动；所述升降机构牵引载货台做垂直升降运动；所述载货台位于机架上，在升降机构的牵引下做升降运动；所述货叉连接于载货台台面上。 

如图2和图3所示，机架的门架结构采用双门架，即，所述立柱有两个，升降机构1位于两个立柱之间，通过导轮3与相应的立柱连接，升降机构1的上方设置有滑轮2，起升电机6通过减速机5连接卷筒4，卷筒5与滑轮2之间以钢丝绳连接。卷筒4和滑轮2的直径应为所用负担直径参见起重机标准。卷筒4为带沟的圆筒，钢丝绳在沟内缠绕的方向与缠入沟内时的钢绳方向之间的角度在4°以内，当货台在最低位置时，在卷筒4上残留的钢丝绳必须在2圈以上。 

升降机构将载货台提升到一定高度的装置，另外其还负责货叉的微升和微降。 

如图4所示，本发明货叉由电机减速机、链轮15、链条、齿轮16、齿条17、下叉11、中叉12、上叉13以及轴承14等组成。下叉11侧面装有轴承14并固定在载货台的台架上，中叉12的下板与工字型导轨相连，上叉13的顶板与立板相连，在立板上装有轴承14,。货叉电机通过链轮链条带动齿轮15旋转，齿轮带动齿条及中叉12运动，同时中叉12的链轮17通过链条带动上叉13沿着中叉12中的工字型导轨运动。 

本发明电气控制系统主要包括电力拖动、控制、检测和安全保护，对堆垛机的控制一般采用可编程控制器、单片机、单板机和计算机等。堆垛机必须具有自动认址、货位虚实等检测以及其他检测。电力拖动系统要同时满足快速、平稳和准确三个方面的要求。堆垛机的结构设计除需满足强度要求外，还须具有足够的刚性，并且满足精度要求。 

另外安全保护装置也是堆垛机的重要组成部分，这是为了防止突发的事故而设置的，一般包括：终端限位保护、连锁保护、正位检测控制、载货台断绳保护、断电保护等。 

本发明堆垛机涉及到三个方向的运动，X轴的水平移动、Y轴的竖直移动和Z轴的货叉伸缩移动。各自方向电机的选择尤为关键，因为电机性能的优劣，直接影响到立体仓库提升系统性能的好坏。水平行走和提升系统的启动加速、平稳运行及制动减速由牵引电机控制着，所以牵引电机性能直接影响提升系统的启动、制动性能。另外，升降系统的平层准确度既与制动距离、制动力矩有关，又与牵引电机的性能有关。牵引电机的机械特性必须能在四个象限中运行，而速度是可调的。 

在堆垛机运行过程中，牵引电动机需频繁的起动、制动、正转、反转，而且负荷变化大，经常工作在重点短时状态、电动状态、制动状态下，对电机要求较高。 

根据工作性质，牵引电动机应该有以下特点: 

（1）、能频繁的制动和起动。 

（2）、起动电流较小。 

（3）、要有发电制动的特性，能由电动机本身的性质来控制牵引系统在满载下行和空载上行时的速度。 

（4）、要有较硬的机械特性，不会因起升装置载重的变化而引起提升速度的过大变化。 

（5）、电动机运转平稳，工作可靠，运行噪声低。 

因此，本发明堆垛机水平和竖直曳引电动机选用交流双速电动机，其性能满足上述曳引系统的各项要求。Z轴方向伸缩时虽然不会有加速和减速过程，但是启动和制动时相当频繁的，所以Z轴方向货叉伸缩用电机选用交流双速电机。 

为保证堆垛机运行中精确定位和工作效率，要对堆垛机的运动速度进行控制。根据实际需要，设计多档速度运行方式。速度控制主要是对列、层行走电机进行控制。以列速度控制为例说明速度控制的方法：巷道口最底层为第1列第0层，设运行过程中距目的货位的距离(位置定位计数器当前值)为S个货格，控制算法如下： 

$V=\left\{\begin{array}{c}30m/\min ,S>6\\ 15m/\min ,2<S\&le;6\\ 5m/\min ,S\&le;2\\ 0,S=0\end{array}\right.$

速度控制具体过程为，对堆垛机控制方案分析后得出，堆垛机的运行曲线可以总结为：（1）在运行起止距离为1、2个货格长度时，采用速度曲线C0运行，此时Vmax=5；（2）在运行距离为3、4、5、6个货格长度时，采用速度曲线C1运行，此时Vmax=15，比如S=5时，电机以较大输出功率使得堆垛机获得较大的加速度，在很短时间内（大概走过一个货格的距离），加至最大速度15m/min，然后保持这样的速度运行至仅剩一个货格的距离后，开始制动减速，直至到达指定货格，速度降为0；（3）在运行距离为7个以上货格长度时，采用类似曲线C2运行，此时Vmax=30；速度变化过程与（2）相似；这些不同的速度曲线可以通过调试测试，提前存储在定位模块中，监控机向堆垛机控制器发送起始地址和目标地址，控制器根据起止距离的差值 S，调用定位模块中不同的运行曲线。速度曲线的设定如图9所示。 

由于精确定位的要求，本发明需要使用能够在较低的频率下运行的变频器，为了在电机低频运行时提供足够的转矩、保证垂直运行的载货台不会因转矩不够而下坠，垂直电机需使用恒转矩变频器(或矢量控制变频器)；水平及货叉可使用V/F控制变频器。水平电机和货又电机不同时运行，可以使用同一台变频器，由两个交流接触器来分别驱动两台电机。控制系统的结构如图5所示。 

本发明对堆垛机的定位主要由认址装置组成，认址装置主要由认址片和认址器组成。认址器可选择红外线光电开关或者光电传感器。 

光电开关是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。红外线光电开关是利用近红外线和红外线来检测、判别物体。通过光电装置瞬间发射的微弱光束能够被准确的发射和接收。光电开关能够处理光的强度变化，利用光束来反射物体，使光束发射经过长距离后瞬间返回。 

光电传感器由发送器、接收器和检测电路组成。发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源、发光二极管和激光二极管。接收器由光电二极管或者光电三极管组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在它后面是检测电路，它能够滤出有效信号和应用该信号。另外，光电传感器的结构元件中还有反射板和光导纤维。三角反射板是结构牢固的反射装置，它由很小的三角锥体反射材料组成，能够使光束准确的从反射板中返回，具有实用意义。 

为了精确定位，水平和竖直方向各装有一台认址器。水平方向认址器装在堆垛机底部的横梁上，认址片对应各列货仓的地面位置，随堆垛机一起前后运动，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一脉冲信号写到PLC，内部计数器相应的计数，达到列认址的目的。 

垂直方向认址器安装在对应货仓堆垛机的载货台侧面，随堆垛机载货台一起上下运动，每经过一层货格光电开关通过认址挡板发出一脉冲信号写到PLC，内部计数器相应的计数，达到层认址的目的。光电开关的脉冲输入信号作为PLC 内部认址计数器的计数信号，计数器的当前值作为速度控制的依据。当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，发出停车信号使其停止运行。垂直方向的光电开关又用PLC内部的计数器接收光电脉冲，载货台每经过一层，计数器减l计数，从而达到层方向认址的目的。 

堆垛机对其定位精度要求是很高的。比如列定位，要求堆垛机能停在目的列货格的中心线上，误差不超过2mm。否则，由于误差的积累，在货叉存取货箱时易碰到货架或发生其他事故。但是发出停车信号后，堆垛机由于惯性还会滑行一点，这样，光靠计数认址很难达到精确定位的目的。为此，我们将认址方式与电机的调速结合在一起，由计数器的计数状态通过PLC及时控制变频器使得水平和竖直电机实现停止前的提前减速，方便制动。实现了停车信号发出后，堆垛机及时停车的精细控制。 

本发明还需要有用于检测仓位有无货物的对射式传感器和用于认址、限位保护等的反射式传感器。 

在立体仓库中采用欧姆龙EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式传感器作位置检测。采用能抗周围外来刚干扰的变调光式；采用变调光式，与直流光式比，不易受外来光干扰的影响；电源电压为DC5-24V的大量程电压输出型；带有容易调整的光轴标识；带有便于调整，动作确认的入光显示灯。反射式传感器的结构如图6所示。当物体相对于传感器移动时，反射回来的信号与原先的信号相比较，产生频移，集成电路再把微弱的频移信号进行放大，再经多普勒检测、放大、限幅等措施，最后取得和物体移动信号相关的主流信号输出电平。 

对射式传感器的输出状态一般为NPN输出，输出晶体管的动作状态可分为入光时ON和遮光时ON两种。入光时为ON的对射式传感器的结构图如图7所示。当24V电压加到发光二极管LED1时，它将光发射给发光二极管LED2，LED2接受到光导通，三极管导通，输出为ON；当发光二极管LED1发射出的光被物体挡住使发光二极管LED2接收不到时，LED2不导通，三极管也不导通，输出为OFF。 

本发明的系统在电气设计上，电机主要采用交流双速电机，分别控制水平移动、垂直移动及送货台的动作。传感器采用对射式、反射式传感器以及微动 开关，用于完成货物的检测和限位保护等。 

系统在机构设计上采用滑轮、导轮、钢丝绳为主要传动机构。当堆垛机平台移动到货架的指定位置时，送货台向前伸出可将货物取出或送入，当取到货物或货已送入，则铲叉向后缩回。整个系统需要三维的位置控制。 

根据以上电气及机械机构，控制系统工作如图8所示： 

1.以下描述的是取货的操作过程： 

SETP1将堆垛机进行复位，将其定位在坐标原点； 

SETP2在控制面板上，选择要操作的仓位号，并显示该仓位的存储情况； 

SETP3选择操作方式是取货还是送货， 

SETP4如果是取货，则判别备选仓位是否有货，如果无则取消操作，否则转入SETP5； 

SETP5启动Y、X轴的控制速度电机，Y轴上移，X轴右移，先加速后减速到达选定位置； 

SETP6Z轴取货叉以较低速度前伸，伸到底； 

SETP7Y轴以较低速度上移特定距离，并停止； 

SETP8Z轴取货叉以较低速度回缩到位； 

SETP9启动X/Y轴速度控制电机，先加速后减速，运行到出库台 

SETP10Z轴货叉前伸到位，Y轴以较低速度上移特定距离，并停止，将货物放到出库台 

SETP11Z轴取货叉以较低速度回缩到位； 

2.存货操作与之类似。 

Claims (7)

1.一种自动化立体仓库智能控制系统，该仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，其特征在于，

在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，所述水平方向认址器为光电开关，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，PLC内部的计数器相应的计数，达到列认址的目的；

在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，所述垂直方向认址器为光电开关，每经过一层货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，PLC内部计数器相应的计数，达到层认址的目的；

所述两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器的当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，PLC发出停车信号使堆垛机停止运行。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，设巷道口最底层左边为第1列第0层，运行过程中距目的货格的距离为S列货格，所述堆垛机的列速度控制策略如下：

$V=\left\{\begin{array}{c}30m/\min ,S>6\\ 15m/\min ,2<S\&le;6\\ 5m/\min ,S\&le;2\\ 0,S=0\end{array}\right.$

使用PLC内部的计数器端的PV值作为速度调整的依据，其具体操作为：操作员检查堆垛机出库台是否有货：若有，则移去货物；当堆垛机处于原位时，选择有货物的仓位，控制堆垛机由水平方向的正方向运行，每运行至一列货架时，经过传感器的信号输入，计数器就减一，直到计数器上的PV值减到0，堆垛机停止，PV值是计数器的预设值，代表目的地货架距离巷道口的货架数。

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，设巷道口最底层左边为第1列第0层，设运行过程中距目的货位的距离为S个货格，所述堆垛机的层速度控制策略如下：

$V=\left\{\begin{array}{c}30m/\min ,S>6\\ 15m/\min ,2<S\&le;6\\ 5m/\min ,S\&le;2\\ 0,S=0\end{array}\right..$

4.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述巷道式堆垛机包括机架、水平行走机构、升降机构、载货台和货叉，其中所述机架由位于货架天轨上的上横梁、货架地轨上的下横梁及连接上横梁与下横梁的立柱组成，所述水平行走机构为地面驱动式，牵引堆垛机水平运动；所述升降机构牵引载货台做垂直升降运动；所述载货台位于机架上，在升降机构的牵引下做升降运动；所述货叉连接于载货台台面上。

5.根据权利要求4所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述立柱有两个，升降机构位于两个立柱之间，通过导轮与相应的立柱连接，升降机构的上方设置有滑轮，起升电机通过减速机连接卷筒，卷筒与滑轮之间以钢丝绳连接。

6.根据权利要求4所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述货叉包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉以及轴承，下叉侧面安装轴承并固定在载货台的台架上，中叉的下板与工字型导轨相连，上叉的顶板与立板相连，在立板上装有轴承，货叉电机通过链轮链条带动齿轮旋转，齿轮带动齿条及中叉运动，同时中叉的链轮通过链条带动上叉沿着中叉中的工字型导轨运动。

7.根据权利要求4所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述货格中设置有用于检测仓位有无货物的对射式传感器和用于认址、限位保护的反射式传感器。

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