CN201882868U - 集装箱重型堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种集装箱重型堆垛机，包括堆垛机机架、安全保护装置、载货台、集装箱勾取装置、升降装置、运行驱动装置和电气控制装置，堆垛机机架由四根立柱、上横梁和下横梁构成；安全保护装置包括货态检测装置、断绳保护装置、断电保护装置、行程限速装置和检测定位装置以及前进减速、行走紧急停止和后退减速开关；集装箱勾取装置包括下叉、中叉、上叉和由常闭式电磁制动电机、链轮和链条构成的勾取驱动机构；升降装置包括减速电机、滑轮组、钢丝绳卷筒、编码器和钢丝绳；运行驱动装置包括电动机、驱动轮、从动轮和编码器。本实用新型结构设计合理，可操作性强，安全性能好，稳定性能好，满足港口码头大型集装箱的承载需求，便于推广使用。

Description

集装箱重型堆垛机

技术领域

[0001] 本实用新型涉及一种堆垛机，尤其是涉及一种集装箱重型堆垛机。 背景技术

[0002] 堆垛机是自动化立体仓库中关键的起重、搬运设备，其作用是在限定的时间内把 物料从巷道的入出口搬送到指定的货格，或者把物料从指定的货格搬到巷道的入出口。堆 垛机能否安全、可靠、稳定、高效地运行，直接关系到整个立体仓库系统的设计成功与否。堆 垛机按规模分类，高度在10米以下为低层型，10-20米为中层型，20米以下为高层型。按驱 动方式分类，分为下部驱动方式和上下部驱动方式两种。目前我国所使用的堆垛机大部分 载重量在0. 5吨〜5吨左右，但是在港口码头，经常有大型的集装箱需要在立体仓库中存 放，现有的5吨载重量的堆垛机远远不能满足实际使用的需求，而且，现有的载重量较大的 堆垛机还存在着安全性能低、稳定性能差的缺点，严重影响了集装箱存取的效率，影响了货 物运输的效率，有时还会由于堆垛机的性能差，损伤货物或延误货物运输时间而造成不必 要的经济损失。

实用新型内容

[0003] 本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种集装 箱重型堆垛机，其结构设计合理，可操作性强，安全性能好，稳定性能好，能够满足港口码头 大型集装箱的承载需求，便于推广使用。

[0004] 为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种集装箱重型堆垛机，包 括堆垛机机架和安全保护装置，所述堆垛机机架内侧通过耐磨导轨和与耐磨导轨相配合的 耐磨导向轮安装有载货台，所述载货台上设有集装箱勾取装置，所述堆垛机机架上设有用 于升降载货台的升降装置、用于驱动堆垛机运行的运行驱动装置和用于控制堆垛机工作的 电气控制装置，所述电气控制装置分别与集装箱勾取装置、升降装置和运行驱动装置相接 并对集装箱勾取装置、升降装置和运行驱动装置的工作进行控制，其特征在于：所述堆垛机 机架由四根立柱、安装在立柱顶端的上横梁和安装在立柱底端的下横梁构成，所述上横梁 的顶部安装有用于与天轨相接的上水平导轮；所述安全保护装置包括设置在载货台上的货 态检测装置、断绳保护装置、断电保护装置和行程限速装置，设置在集装箱勾取装置上的检 测定位装置，以及设置在堆垛机机架下部的前进减速开关、行走紧急停止开关和后退减速 开关，所述断电保护装置与升降装置相接，所述行程限速装置包括上升减速开关、下降减速 开关和升降紧急停止开关；所述集装箱勾取装置包括固定设置在所述载货台上的下叉、自 所述下叉左右伸缩并由所述下叉支撑的中叉和与所述中叉同向伸缩并由所述中叉支撑的 上叉以及安装在下叉底端的勾取驱动机构，所述勾取驱动机构包括常闭式电磁制动电机、 连接在常闭式电磁制动电机上的链轮和连接在链轮上的链条，所述链条包括传动链条、中 叉链条和上叉链条，所述传动链条由常闭式电磁制动电机驱动以驱动所述中叉左右移动， 所述中叉驱动所述中叉链条和所述上叉链条以带动所述上叉移动；所述升降装置包括设置在堆垛机机架上的减速电机、滑轮组和钢丝绳卷筒，所述减速电机上连接有编码器一，所述 减速电机与钢丝绳卷筒相接，所述滑轮组上绕有钢丝绳，所述钢丝绳的一端与钢丝绳卷筒 相接，所述钢丝绳的另一端与载货台相接并牵引载货台上下运动；所述运行驱动装置由电 动机和与电动机相接的驱动轮、从动轮以及编码器二组成，所述驱动轮和从动轮均安装在 堆垛机机架的下部；所述电气控制装置由安装在堆垛机机架上的电气控制柜和安装在电气 控制柜中的主控制器，与主控制器相接的多个控制单元、信号处理单元和报警单元构成；所 述控制单元包括堆垛机水平运行控制单元、载货台升降控制单元和集装箱勾取装置存取货 物控制单元，所述堆垛机水平运行控制单元与运行驱动装置相接并对运行驱动装置的工作 进行控制，所述载货台升降控制单元与升降装置相接并对升降装置的工作进行控制，所述 集装箱勾取装置存取货物控制单元与集装箱勾取装置相接并对集装箱勾取装置的工作进 行控制。

[0005] 上述的集装箱重型堆垛机，所述立柱为500X500方形钢管立柱，所述上横梁通过 法兰和高强螺栓安装在立柱顶端，所述下横梁通过法兰和高强螺栓安装在立柱底端。

[0006] 上述的集装箱重型堆垛机，所述上横梁由槽钢和钢板焊接而成，所述下横梁由矩 形钢管和钢板焊接而成。

[0007] 上述的集装箱重型堆垛机，所述货态检测装置包括货物超长、超宽及超高检测装 置、货叉回位检测装置、货叉上有无货物检测装置和货位中有无货物检测装置。

[0008] 上述的集装箱重型堆垛机，所述货物超长、超宽及超高检测装置、货叉回位检测装 置、货叉上有无货物检测装置和货位中有无货物检测装置均为对射式光电传感器或反射式 光电传感器。

[0009] 上述的集装箱重型堆垛机，所述检测定位装置安装在上叉上并对上叉的伸缩运行 进行检测定位，所述检测定位装置与主控制器相接。

[0010] 上述的集装箱重型堆垛机，所述载货台采用空心矩形钢管和钢板焊制而成。

[0011] 上述的集装箱重型堆垛机，所述集装箱勾取装置采用优质结构钢锻造，加工成C 型体结构。

[0012] 上述的集装箱重型堆垛机，所述升降装置中的减速电机为蜗轮蜗杆减速机、行星 齿轮减速机或带制动器的的电动机。

[0013] 上述的集装箱重型堆垛机，所述断绳保护装置由分别安装在载货台上的机械断绳 保护装置和电气断绳保护装置构成，所述电气断绳保护装置为断绳检测传感器，所述断绳 检测传感器将检测到的断绳信号输出到主控制器，主控制器接收断绳检测传感器所检测到 的信号并输出相应的控制信号给载货台升降控制单元，所述载货台升降控制单元接收主控 制器输出的控制信号并输出控制信号给接在其输出端的升降装置。

[0014] 本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

[0015] 1、结构设计合理，可操作性强：本实用新型由堆垛机机架、安全保护装置、载货台、 集装箱勾取装置、升降装置、运行驱动装置和电气控制装置构成，其中，堆垛机机架由四根 立柱、上横梁和下横梁构成，立柱采用500X500的方形钢管构成，上横梁通过法兰和高强 螺栓安装在立柱顶端，下横梁通过法兰和高强螺栓安装在立柱底端，稳固性能好；上横梁由 槽钢和钢板焊接而成，下横梁由矩形钢管和钢板焊接而成，立柱上下法兰的平行精度高，整 机的安装精度高；集装箱勾取装置采用优质结构钢锻造，加工成C型体结构，使其具有很好

5机械力学性能；升降装置中的减速机为蜗轮蜗杆减速机、行星齿轮减速机或带制动器的电 动机，需要比较大的传速比时常使用蜗轮蜗杆减速机和行星齿轮减速机，为了尽量使升降 机构尺寸紧凑时常使用带制动器的电动机，使用灵活方便；本实用新型堆垛机的结构设计 合理、完善，可操作性强，便于实现。

[0016] 2、安全性能好，稳定性能好：本实用新型的整体结构稳定性能好，而且载货台的四 角均通过耐磨导向轮与四根立柱相接，保证了载货台在升降过程中的稳定，避免出现震动 和倾斜，确保了堆垛机的自身安全；本实用新型还设计了功能完备的安全保护装置，其中， 货态检测装置包括货物超长、超宽及超高检测装置、货叉回位检测装置、货叉上有无货物检 测装置和货位中有无货物检测装置，货物超长、超宽及超高的检测装置能够保证货物安全、 可靠地进入载货台，一旦检测到货物超长、超宽及超高时，系统就会停止运行而报警，货叉 回位检测装置、货叉上有无货物检测装置和货位中有无货物检测装置能够有效地保证存放 货物的安全，实现了货物的高效、安全存放，不会发生误放、重放等不安全事故；上叉上设置 的检测定位装置有效地保护了货叉和货库中货物不造成损伤；断绳保护装置、断电保护装 置、行程限速装置和前进减速开关、行走紧急停止开关和后退减速开关保证了不仅保证了 堆垛机自身的安全，也保证了存放货物的安全；本实用新型的安全性能好，稳定性能好。

[0017] 3、承重能力强，自动化程度高，工作效率高：本实用新型总体框架结构由四根方形 光管立柱组成，构成了一个坚固的矩形刚体，其载货台、集装箱勾取装置均作用在堆垛机的 主体框架结构上，整机的强度高，满足承载大型集装箱的需求，承重重量最高可达40吨，载 货台在重载情况下不变形，有足够的强度和刚度，弥布了市场的空白；本实用新型通过完善 的安全保护装置、集装箱勾取装置、升降装置、运行驱动装置和电气控制装置的设计，实现 了堆垛机的全自动运行，在前期设定好后，存取货物的过程中再无需人工操作，也不用担心 堆垛机的安全、人员安全及货物安全，省时省力，自动化程度高，工作效率高。

[0018] 4、使用效果好，便于推广使用：本实用新型能够满足港口码头大型集装箱的承载 需求，能够快捷准确地将集装箱货物存入集装箱立体仓库，并结合计算机控制系统，按指令 和要求迅速将所需货物取出，充分提高了港口码头集装箱存取的效率，提高了运输效率，避 免了由于堆垛机的性能差，损伤货物或延误货物运输时间而造成的不必要的经济损失，使 用效果好，便于推广使用。

[0019] 下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

[0020] 图1为本实用新型的结构示意图。

[0021] 图2为本实用新型载货台与集装箱勾取装置的主视图。

[0022] 图3为本实用新型载货台与集装箱勾取装置的俯视图。

[0023] 图4为本实用新型集装箱勾取装置的结构示意图。

[0024] 附图标记说明：

[0025] 1-1-立柱； 1-2-上横梁； 1-3-下横梁；

[0026] 1-4-上水平导轮； 2-11-货物超长、超宽2-12-货叉回位检测

[0027] 及超高检测装置；装置；

[0028] 2-13-货叉上有无货 2-14-货位中有无货2_21_机械断绳保护[0029] 物检测装置； 物检测装置； 装置；[0030] 2-22-电气断绳保护 2-3-断电保护装置 2-41-上升减速开关[0031] 装置； [0032] 2-42-下降减速开关; 2-43-升降紧急停止 2-5-检测定位装置;[0033] 开关； [0034] 2-6-前进减速开关； 2-7-行走紧急停止开2-8-后退减速开关; [0035] 关； [0036] 3-耐磨导向轮； 4-载货台； 5-集装箱勾取装置；[0037] 5-1-下叉； 5-2-中叉； 5-3-上叉；[0038] 5-41-常闭式电磁制 5-42-链轮； 5-51-传动链条；[0039] 动电机； [0040] 5-52-中叉链条； 5-53-上叉链条； 6-1-减速电机；[0041] 6-2-滑轮组； 6-3-钢丝绳卷筒； 6-4-编码器一；[0042] 6-5-钢丝绳； 7-1-电动机； 7-2-驱动轮；[0043] 7-3-从动轮； 7-4-编码器二 ； 8-电气控制装置。

具体实施方式

[0044] 如图1、图2、图3和图4所示，本实用新型包括堆垛机机架和安全保护装置，所述 堆垛机机架内侧通过耐磨导轨和与耐磨导轨相配合的耐磨导向轮3安装有载货台4，所述 载货台4上设有集装箱勾取装置5，所述堆垛机机架上设有用于升降载货台4的升降装置、 用于驱动堆垛机运行的运行驱动装置和用于控制堆垛机工作的电气控制装置8，所述电气 控制装置8分别与集装箱勾取装置5、升降装置和运行驱动装置相接并对集装箱勾取装置 5、升降装置和运行驱动装置的工作进行控制，所述堆垛机机架由四根立柱1-1、安装在立柱

1-1顶端的上横梁1-2和安装在立柱1-1底端的下横梁1-3构成，所述上横梁1-2的顶部安 装有用于与天轨相接的上水平导轮1-4 ；所述安全保护装置包括设置在载货台4上的货态 检测装置、断绳保护装置、断电保护装置2-3和行程限速装置，设置在集装箱勾取装置5上 的检测定位装置2-5，以及设置在堆垛机机架下部的前进减速开关2-6、行走紧急停止开关

2-7和后退减速开关2-8，所述断电保护装置2-3与升降装置相接，所述行程限速装置包括 上升减速开关2-41、下降减速开关2-42和升降紧急停止开关2-43 ；所述集装箱勾取装置5 包括固定设置在所述载货台4上的下叉5-1、自所述下叉5-1左右伸缩并由所述下叉5-1支 撑的中叉5-2和与所述中叉5-2同向伸缩并由所述中叉5-2支撑的上叉5-3以及安装在下 叉5-1底端的勾取驱动机构，所述勾取驱动机构包括常闭式电磁制动电机5-41、连接在常 闭式电磁制动电机5-41上的链轮5-42和连接在链轮5-42上的链条，所述链条包括传动链 条5-51、中叉链条5-52和上叉链条5-53，所述传动链条5_51由常闭式电磁制动电机5_41 驱动以驱动所述中叉5-2左右移动，所述中叉5-2驱动所述中叉链条5-52和所述上叉链条 5-53以带动所述上叉5-3移动；所述升降装置包括设置在堆垛机机架上的减速电机6-1、滑 轮组6-2和钢丝绳卷筒6-3，所述减速电机6-1上连接有编码器一 6-4，所述减速电机6_1与 钢丝绳卷筒6-3相接，所述滑轮组6-2上绕有钢丝绳6-5，所述钢丝绳6-5的一端与钢丝绳 卷筒6-3相接，所述钢丝绳6-5的另一端与载货台4相接并牵引载货台4上下运动；所述运行驱动装置由电动机7-1和与电动机7-1相接的驱动轮7-2、从动轮7-3以及编码器二 7_4 组成，所述驱动轮7-2和从动轮7-3均安装在堆垛机机架的下部，驱动轮7-2和从动轮7-3 均为两个，采用四轮驱动型式，比其它小吨位的单导轨堆垛机更具有稳定性；所述电气控制 装置8由安装在堆垛机机架上的电气控制柜和安装在电气控制柜中的主控制器，与主控制 器相接的多个控制单元、信号处理单元和报警单元构成；所述控制单元包括堆垛机水平运 行控制单元、载货台升降控制单元和集装箱勾取装置存取货物控制单元，所述堆垛机水平 运行控制单元与运行驱动装置7相接并对运行驱动装置7的工作进行控制，所述载货台升 降控制单元与升降装置相接并对升降装置的工作进行控制，所述集装箱勾取装置存取货物 控制单元与集装箱勾取装置5相接并对集装箱勾取装置5的工作进行控制。

[0045] 如图1、图2、图3和图4所示，本实施例中，所述立柱1-1为500X500方形钢管立 柱，所述上横梁1-2通过法兰和高强螺栓安装在立柱1-1顶端，所述下横梁1-3通过法兰和 高强螺栓安装在立柱1-1底端，保证了堆垛机有足够的强度，满足大型集装箱的需求，使货 物在运行过程中平稳、安全、无较强震动；立柱1-1法兰在数控龙门镗铣床一次装卡加工完 成，很好地保证了立柱1-1上下法兰的平行精度，确保了整机的安装精度。所述上横梁1-2 由槽钢和钢板焊接而成，所述下横梁1-3由矩形钢管和钢板焊接而成，上下横梁的连接法 兰以及传动轴孔在数控龙门镗铣床一次加工完成，很好地保证了传动轴的位置精度。所述 货态检测装置包括货物超长、超宽及超高检测装置2-11、货叉回位检测装置2-12、货叉上 有无货物检测装置2-13和货位中有无货物检测装置2-14。货物超长、超宽及超高的检测装 置2-11能够保证货物安全、可靠地进入载货台4，一旦检测到货物超长、超宽及超高时，系 统就会停止运行而报警，提醒工作人员尽早采取措施，货叉回位检测装置2-12、货叉上有无 货物检测装置2-13和货位中有无货物检测装置2-14能够实时对货叉及货位的运行状态进 行检测，如果货叉中没有货物，堆垛机就不能水平运行，如果货叉上已有货，则不能再取货， 入库时，检测货位中有无货物，以避免发生事故。所述货物超长、超宽及超高检测装置2-11、 货叉回位检测装置2-12、货叉上有无货物检测装置2-13和货位中有无货物检测装置2-14 均为对射式光电传感器或反射式光电传感器，通过将对射式光电传感器或反射式光电传感 器所检测到的信号传送到电气控制装置8，从而由电气控制装置8中的主控制器发出相应 的控制信号给各控制单元，各控制单元控制相应的动作单元工作，不仅有助于实现堆垛机 的全自动运行，还能保证运送货物的安全、堆垛机的安全及立体仓库中货架的安全。所述检 测定位装置2-5安装在上叉5-3上并对上叉5-3的伸缩运行进行检测定位，所述检测定位 装置2-5与主控制器相接，检测定位装置为限位开关或者气囊式开关，当检测定位装置检 测到上叉伸出遇到障碍物时，会将检测到的信号传递给主控制器，主控制器接收检测定位 装置所检测到的信号并输出相应的控制信号给集装箱勾取装置存取货物控制单元，集装箱 勾取装置存取货物控制单元接收主控制器发出的控制信号并输出上叉停止或缩回的命令 给勾取驱动机构，勾取驱动机构停止或缩回上叉，从而有效地保护了货叉及货库中货物不 造成损伤。

[0046] 如图1、图2、图3和图4所示，本实施例中，所述载货台4采用空心矩形钢管和钢 板焊制而成，保证了载货台4在重载情况下不变形，有足够的强度和刚度，具有良好的承载 能力。所述集装箱勾取装置5采用优质结构钢锻造，加工成C型体结构，具有很好的机械力 学性能，保证了货物运送过程中的安全；为减小巷道宽度，且有足够的伸出距离，采用链条传动作直线差动伸缩运动，用于垂直于巷道方向左右两侧的货物存取作业。所述升降装置 中的减速电机6-1为蜗轮蜗杆减速机、行星齿轮减速机或带制动器的的电动机，需要比较 大的传速比时使用蜗轮蜗杆减速机和行星齿轮减速机，为了尽量使升降机构尺寸紧凑，则 使用带制动器的电动机，使用灵活方便。所述断绳保护装置由分别安装在载货台上的机械 断绳保护装置2-21和电气断绳保护装置2-22构成，所述机械断绳保护装置2-21能够在起 升钢丝绳6-5万一断裂或其他原因使载货台4无控制下落时钳住耐磨导轨，制止载货台4 下落并将其支持在耐磨导轨上，以保证货物的安全；所述电气断绳保护装置2-22为断绳检 测传感器，所述断绳检测传感器将检测到的断绳信号输出到主控制器，主控制器接收断绳 检测传感器所检测到的信号并输出相应的控制信号给载货台升降控制单元，所述载货台升 降控制单元接收主控制器输出的控制信号并输出控制信号给接在其输出端的升降装置，制 止载货台4的非正常下落；通过机械断绳保护装置2-21和电气断绳保护装置2-22的双重 保护，有效避免了载货台4的非正常下落，保证了货物的安全。

[0047] 另外，本实用新型的升降装置安装在堆垛机机架的中部，可以更好地保持堆垛机 的重心平衡，提高堆垛机运行中的稳定性。

[0048] 通过对电气控制装置8的优化设计，本实用新型所述的集装箱重型堆垛机具有手 动控制和单机自动控制两种工作方式，集装箱堆垛机的手动控制是由操作人员通过操作面 板的按钮开关，直接操作堆垛机进行水平运行、载货台4升降、集装箱勾取装置5存取货物 三种动作；单机自动控制是操作人员在出入库端通过堆垛机电气控制柜上的操作面板液晶 触摸屏按钮，输入出入库指令，堆垛机将自动完成出入库作业，并返回入口端原位待令。如 果载货台4升降过程中忽然断电，断电保护装置2-3可以通过对升降装置采取措施，使得载 货台4停止在当前位置，而不会掉下来，有效保护了货物的安全；另外，堆垛机在行走、载货 台升降、货叉运行终端处都设有机械和电器限位装置，在堆垛机机架下部设有前进减速开 关2-6、行走紧急停止开关2-7和后退减速开关2-8，避免堆垛机在运行过程中发生故障时 冲出巷道，造成不可避免的损失，确保堆垛机的自身安全。

[0049] 经测试，本实用新型所述集装箱重型堆垛机的运行速度为0〜lOOm/min，运行加 速度a = 0. 5m/S2 ；起升速度为O〜40m/min，起升加速度a = 0. 5m/S2 ；货叉速度为O〜20m/ min，货叉加速度a = 0. 5m/S2 ；运行作业的最大距离L = 45. 6米，起升作业最大距离H = 7. 6米，集装箱勾取装置5作业最大距离S = 1. 30米，每小时每台堆垛机入库28盘、出库 28盘，整个工作过程中运行平稳，安全性能好，工作效率高。

[0050] 以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根 据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍 属于本实用新型技术方案的保护范围内。

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Claims (10)

1. 一种集装箱重型堆垛机，包括堆垛机机架和安全保护装置，所述堆垛机机架内侧通 过耐磨导轨和与耐磨导轨相配合的耐磨导向轮（3)安装有载货台G)，所述载货台（4)上 设有集装箱勾取装置（5)，所述堆垛机机架上设有用于升降载货台（4)的升降装置、用于 驱动堆垛机运行的运行驱动装置和用于控制堆垛机工作的电气控制装置（8)，所述电气控 制装置（8)分别与集装箱勾取装置（5)、升降装置和运行驱动装置相接并对集装箱勾取装 置（5)、升降装置和运行驱动装置的工作进行控制，其特征在于：所述堆垛机机架由四根立 柱（1-1)、安装在立柱（1-1)顶端的上横梁（1-2)和安装在立柱（1-1)底端的下横梁（1-3) 构成，所述上横梁（1-2)的顶部安装有用于与天轨相接的上水平导轮（1-4)；所述安全保 护装置包括设置在载货台（4)上的货态检测装置、断绳保护装置、断电保护装置（2-3)和 行程限速装置，设置在集装箱勾取装置（¾上的检测定位装置0-5)，以及设置在堆垛机机 架下部的前进减速开关0-6)、行走紧急停止开关（2-7)和后退减速开关0-8)，所述断电 保护装置（2-¾与升降装置相接，所述行程限速装置包括上升减速开关（2-41)、下降减速 开关0-4¾和升降紧急停止开关；所述集装箱勾取装置（¾包括固定设置在所述 载货台（4)上的下叉（5-1)、自所述下叉（5-1)左右伸缩并由所述下叉（5-1)支撑的中叉 (5-2)和与所述中叉（5-2)同向伸缩并由所述中叉（5-2)支撑的上叉（5-3)以及安装在下 叉（5-1)底端的勾取驱动机构，所述勾取驱动机构包括常闭式电磁制动电机（5-41)、连接 在常闭式电磁制动电机（5-41)上的链轮（5-4¾和连接在链轮（5-4¾上的链条，所述链条 包括传动链条（5-51)、中叉链条(5-52)和上叉链条（5-53)，所述传动链条（5_51)由常闭 式电磁制动电机（5-41)驱动以驱动所述中叉（5-¾左右移动，所述中叉（5-¾驱动所述 中叉链条(5-52)和所述上叉链条（5-5¾以带动所述上叉（5-¾移动；所述升降装置包括 设置在堆垛机机架上的减速电机（6-1)、滑轮组（6-¾和钢丝绳卷筒阳_3)，所述减速电机 (6-1)上连接有编码器一（6-4)，所述减速电机（6-1)与钢丝绳卷筒（6-¾相接，所述滑轮 组（6-2)上绕有钢丝绳（6-5)，所述钢丝绳（6-5)的一端与钢丝绳卷筒（6-3)相接，所述钢 丝绳（6-5)的另一端与载货台（4)相接并牵引载货台（4)上下运动；所述运行驱动装置由 电动机（7-1)和与电动机（7-1)相接的驱动轮（7-2)、从动轮（7-3)以及编码器二（7_4)组 成，所述驱动轮（7-¾和从动轮（7-3)均安装在堆垛机机架的下部；所述电气控制装置（8) 由安装在堆垛机机架上的电气控制柜和安装在电气控制柜中的主控制器，与主控制器相接 的多个控制单元、信号处理单元和报警单元构成；所述控制单元包括堆垛机水平运行控制 单元、载货台升降控制单元和集装箱勾取装置存取货物控制单元，所述堆垛机水平运行控 制单元与运行驱动装置（7)相接并对运行驱动装置（7)的工作进行控制，所述载货台升降 控制单元与升降装置相接并对升降装置的工作进行控制，所述集装箱勾取装置存取货物控 制单元与集装箱勾取装置（5)相接并对集装箱勾取装置（5)的工作进行控制。

2.按照权利要求1所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述立柱（1-1)为 500X500方形钢管立柱，所述上横梁（1-2)通过法兰和高强螺栓安装在立柱（1-1)顶端，所 述下横梁（1-3)通过法兰和高强螺栓安装在立柱（1-1)底端。

3.按照权利要求1或2所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述上横梁（1-2)由 槽钢和钢板焊接而成，所述下横梁（1-3)由矩形钢管和钢板焊接而成。

4.按照权利要求1所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述货态检测装置包括货 物超长、超宽及超高检测装置（2-11)、货叉回位检测装置（2-12)、货叉上有无货物检测装置0-13)和货位中有无货物检测装置0-14)。

5.按照权利要求4所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述货物超长、超宽及超高 检测装置（2-11)、货叉回位检测装置（2-12)、货叉上有无货物检测装置0-13)和货位中有 无货物检测装置0-14)均为对射式光电传感器或反射式光电传感器。

6.按照权利要求1所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述检测定位装置（2-5) 安装在上叉（5-¾上并对上叉（5-3)的伸缩运行进行检测定位，所述检测定位装置（2-5) 与主控制器相接。

7.按照权利要求1所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述载货台（4)采用空心 矩形钢管和钢板焊制而成。

8.按照权利要求1所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述集装箱勾取装置（5) 采用优质结构钢锻造，加工成C型体结构。

9.按照权利要求1所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述升降装置中的减速电 机（6-1)为蜗轮蜗杆减速机、行星齿轮减速机或带制动器的的电动机。

10.按照权利要求1所述的集装箱重型堆垛机，其特征在于：所述断绳保护装置由分别 安装在载货台上的机械断绳保护装置0-21)和电气断绳保护装置0-22)构成，所述电气 断绳保护装置0-22)为断绳检测传感器，所述断绳检测传感器将检测到的断绳信号输出 到主控制器，主控制器接收断绳检测传感器所检测到的信号并输出相应的控制信号给载货 台升降控制单元，所述载货台升降控制单元接收主控制器输出的控制信号并输出控制信号 给接在其输出端的升降装置。