CN206367766U - 一种密集堆叠式自动化立库 - Google Patents

Abstract

本实用新型的目的在于提供一种密集堆叠式自动化立库，以解决方便对货物存取的技术问题。包括立库体、双梁行车、专用吊具和载货托盘；立体库的两侧顶端设有轨道梁，轨道梁上设有轨道，轨道梁上安装有认址片；双梁行车可移动的安装在轨道上，双梁行车上安装有识址器；双梁行车包括提升动力机构和行车动力机构，双梁行车在行车动力机构驱动下在所述的轨道上移动；专用吊具安装在提升动力机构的下方，专用吊具上安装有用于探测专用吊具与上方、下方物体距离的接近开关，载货托盘位于立库体内，专用吊具用于起吊载货托盘。本实用新型的有益效果是：能够准确、便捷的起吊获取货物。

Description

一种密集堆叠式自动化立库

技术领域

本实用新型涉及立库技术领域，具体地说是一种密集堆叠式自动化立库。

背景技术

企业车间生产过程中经常要用到轴承、前盖、后档等配件，目前，企业的存放方式多采用木托盘盛放配件，然后摆放在地面上。导致存放混乱，占地面积大，不便管理，由于车间存储空间利用率底。

现有技术中存在一些立体仓库，但是由于配件侧尺寸存在差异，无法实现分类存放。在存放配件时，多采用天车吊装，设备笨重，操作繁琐，而且存取效率低下，难以满足企业方便、快捷、高效的存储要求。因此，因此需要开发一种结构紧凑，操作方便，能够实现分类存放的立体仓储。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种密集堆叠式自动化立库，以解决方便对货物存取的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种密集堆叠式自动化立库包括立库体、双梁行车、专用吊具和载货托盘；

所述立库体的两侧顶端设有轨道梁，轨道梁上设有轨道，轨道梁上安装有认址片；所述的双梁行车可移动的安装在所述的轨道上，双梁行车上安装有识址器；双梁行车包括提升动力机构和行车动力机构，双梁行车在行车动力机构驱动下在所述的轨道上移动；

所述专用吊具安装在提升动力机构的下方，专用吊具上安装有用于探测专用吊具与上方、下方物体距离的接近开关，载货托盘位于立库体内，专用吊具用于起吊载货托盘。

所述立库体包括防护栏和出入口平台，所述的防护栏安装于立库体一侧的下部；所述的出入口平台安装在所述防护栏一侧的立库体前端的底部。

所述双梁行车包括横移小车机构和双梁机构，所述的双梁机构包括横移轨道梁和行车轨道梁，行车轨道梁通过底端安装的双梁行车行走轮安装在所述立库体上端的轨道上，所述行车轨道梁上安装有认址器；所述的横移轨道梁横向固定安装在两侧的所述行车轨道梁之间；所述横移轨道梁上设有认址片；

所述的横移小车机构包括双梁小车框架，双梁小车框架通过底端安装的双梁小车行走轮可移动的安装在所述的横移轨道梁上，横移小车机构上安装有认址器。

所述轨道梁的两端上侧安装有轨道止挡组件，所述行车轨道梁的前后两端安装有双梁行车缓冲器，双梁行车缓冲器与轨道止挡组件对应设置；

所述横移轨道梁的两端上侧安装有横移止挡组件，所述双梁小车框架的两端安装有双梁小车缓冲器，双梁小车缓冲器与所述的横移止挡组件对应设置。

所述的行车动力机构包括行车驱动电机和横移电机，行车驱动电机安装在所述的行车轨道梁上，行车驱动电机通过传动机构与所述的双梁行车行走轮连接；所述的横移电机安装在所述的双梁小车框架上，并通过传动机构与所述的双梁小车行走轮连接。

所述的提升动力机构安装在双梁小车框架上，包括提升电机、钢丝绳卷筒和液压制动器，所述提升电机采用双输出轴电机，提升电机的两端输出轴上分别安装所述的钢丝绳卷筒；所述液压制动器安装在钢丝绳卷筒上。

所述双梁小车框架上安装有升降导向轮，升降导向轮位于钢丝绳卷筒的一侧；钢丝绳缠绕在钢丝绳卷筒上并绕过升降导向轮与下方的专用吊具连接。

所述载货托盘采用框篮结构，由托盘骨架焊接而成；载货托盘的上端设有入库导向座，载货托盘的下端设有入库导向槽，载货托盘的侧框架安装有多个吊耳，相邻的吊耳之间留有吊具进出空间。

所述专用吊具包括开合机构和吊具框架；所述开合机构包括电动推杆、推块A、拨叉、推块B、开合机架，开合机架两侧对称固定安装，中间形成机构腔，动推杆、推块A、拨叉、推块B均安装在两个开合机架之间形成的机构腔内；所述开合机架的上端固定安装在吊具框架上，吊具框架通过钢丝绳与所述的提升动力机构连接；

所述的推块B固定在开合机架的下端，所述的拨叉位于推块B的上方，拨叉包括两个叉臂，两个叉臂的下部分别与所述的开合机架铰接；所述的推块A位于两个叉臂之间，推块A可分离的挤压在两个叉臂的底端上；所述的电动推杆通过支架安装在开合机架上，电动推杆下端的输出轴与所述推块A 的上端连接，电动推杆可带动推块A上升和降落。

所述双梁行车的底端固定安装有吊具导向管，所述专用吊具的上端安装有导向杆，导向管与导向杆对应设置。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的双梁行车可根据认址片，准确移动到立体库的上方位置；专用吊具可根据接近开关测量器与上方、下方物体的距离，实现其合适的起吊和停止高度。

2、本实用新型中双梁行车可实现纵向位移和横向位移；本实用新型中提升电机采用双输出轴电机，使可以使两个钢丝绳卷筒同时转动，保证垂下的不锈钢钢丝绳同升同降，保障工件平稳运行。

3、本实用新型专用吊具中的开合机构利用拨叉打开和闭合，巧妙的与载货托盘上的吊耳配合，实现对载货托盘的吊装；双梁行车的底端固定安装有吊具导向管，专用吊具的上端安装有导向杆；专用吊具上升到位后，导向杆插入到导向管内，在进行运动时，由于导向杆和吊具导向管之间的位置限制，专用吊具不会发生晃动。

4、载货托盘的上端设有入库导向座，载货托盘的下端设有入库导向槽；载货托盘可上、下对应堆叠，有效提高空间存放率。

附图说明

图1为本实用新型整体机构示意图；

图2为立库体机构示意图；

图3为双梁行车的主视示意图；

图4为双梁行车的俯视示意图；

图5为载货托盘主视示意图；

图6为载货托盘整体机构示意图；

图7为专用吊具的整体结构示意。

图8为开合机构拆除一侧开合机架后的结构示意图；

图中：双梁行车1、专用吊具2、载货托盘3、立柱4，轨道5，轨道梁6，纵向认址片7，轨道止挡组件8，防护栏9，护栏立柱10，出入口平台11，横移止挡组件12、钢丝绳卷筒13、驱动输出轴14、提升电机15、液压制动器 16、双梁小车缓冲器17、不锈钢钢丝绳18、双梁小车行走轮19、吊具导向管 20、横移轨道梁21、双梁行车行走轮22、双梁行车缓冲器23、升降导向轮 24、双梁小车框架组件25、入库导向座26、吊耳27，托盘骨架28，电动推杆29，推块A30，拨叉31，推块B 32，开合机架33，导向杆34、吊具下降接近开关35、开合机构36、吊具框架37；

具体实施方式

为了使本实用新型更明显易懂，现优选实例，并配附图做详细说明如下：

如图1所示，一种密集堆叠式自动化立库包括双梁行车1、专用吊具2、载货托盘3、立库体和控制系统组成，所述的双梁行车1可移动的安装在立体库的顶端，专用吊具2安装在双梁行车1的下方，载货托盘3叠堆位于立库体内。

如图2所示，所述立库体由H型钢连接而成，包括立柱4，轨道5，轨道梁6，纵向认址片7，轨道止挡组件8，防护栏9，护栏立柱10，出入口平台 11。所述的立柱4包括多个，立柱4分为两排，左右对称分布；所述的轨道梁6分别安装在两排所述立柱4的顶端；所述的轨道5固定安装在轨道梁6 的外侧，轨道5用于安装所述的双梁行车1；所述的轨道止挡组件8分别安装在轨道梁6的上侧两端，轨道止挡组件8起到安全防护作用，防止双梁行车1 从轨道5的两端脱落；所述轨道梁6上安装有纵向认址片7，双梁行车1通过对纵向认址片7的识别，准确移动到需要吊装的位置；所述的防护栏9竖直安装于立库体一侧端的下部，护栏立柱10固定安装在护栏9的侧边上，护栏 9在载货托盘3起吊过程中起到安全防护作用；所述的出入口平台11位于所述防护栏9一侧立库体前端的底部，所述的出入口平台11用于载货托盘3起落时，临时放置载货托盘3。

如图3、4所示，所述双梁行车1包括横移小车机构和双梁机构，所述的双梁机构包括行车驱动电机(图中未画出)、横移轨道梁21、行车轨道梁、横移止挡组件12、双梁行车行走轮22、双梁行车缓冲器23和纵向识址器，所述的双梁行车行走轮22可转动的安装在行车轨道梁的底部，行车轨道梁通过所述的双梁行车行走轮22安装在所述的立体库上端的轨道5上；所述的行车驱动电机安装在行车轨道梁的外侧，行车驱动电机通过变速齿轮箱与所述的双梁行车行走轮22连接；双梁机构在行车驱动电机的驱动下沿所述的轨道5 移动；所述的双梁行车缓冲器23安装在所述行车轨道梁的前后两端，双梁行车缓冲器23与立库体上所述的轨道止挡组件8对应设置，当双梁行车1运行到轨道5的端部时，双梁行车缓冲器23与轨道止挡组件8接触，起到缓冲作用；所述的纵向识址器安装在行车轨道梁的一侧，纵向识址器与轨道梁6上安装的纵向认址片7对应设置，纵向识址器通过对纵向认址片7的识别，以使得双梁行车1准确行驶到轨道5上需要吊装的位置。

所述的横移轨道梁21设有一对，横移轨道梁21横向固定安装在两侧的所述行车轨道梁之间；所述横移轨道梁21的两端安装有横移止挡组件12,横移止挡组件12用于在横移轨道梁21的两端限位横移小车机构的移动；所述横移轨道梁21上设有横向认址片；横移小车机构通过对横向认址片的识别，准确在横移轨道梁21移动到需要吊装的位置；

所述的横移小车机构包括双梁小车框架组件25、横移电机、提升电机15、钢丝绳卷筒13、液压制动器16、双梁小车行走轮19、双梁小车缓冲器17、横向识址器、升降导向轮24、不锈钢钢丝绳18和吊具导向管20；所述的双梁小车行走轮19可转动安装在双梁小车框架组件25的底部，双梁小车行走轮19安装在所述的横移轨道梁21上，横移电机安装在双梁小车框架组件25 的一侧，横移电机通过变速齿轮箱与所述的双梁小车行走轮19连接，横移小车机构在横移电机的驱动下沿所述的横移轨道梁21移动。所述的横向识址器安装在双梁小车框架组件25的横向框体一侧，所述的横向识址器与所述的横向认址片对应设置，横向识址器通过识别横向认址片，使横移小车机构沿横移轨道梁21准确移动到吊装位置。

所述的双梁小车缓冲器17安装在双梁小车框架组件25的两端，双梁小车缓冲器17与横移轨道梁21两端安装的横移止挡组件12对应设置，当横移小车机构移动到横移轨道梁21的端部时，双梁小车缓冲器17起到缓冲作用。所述的吊具导向管20固定安装在双梁小车框架组件25的中间框体下端，吊具导向管20包括两个，对称分布安装。在移动过程中，吊具导向管20对专用吊具2起到导向作用。

所述的提升电机15安装于双梁小车框架组件25的中间位置，提升电机 15采用双输出轴电机，提升电机15的两端驱动输出轴14上分别安装所述的钢丝绳卷筒13；

所述的钢丝绳卷筒13安装有液压制动器16，液压制动器16上设有电控阀，液压制动器16根据需要锁死钢丝绳卷筒13；所述的升降导向轮24安装在双梁小车框架组件25上，并位于钢丝绳卷筒13的一侧；所述的不锈钢钢丝绳18缠绕在钢丝绳卷筒13并绕过升降导向轮24与下方的专用吊具2连接。

提升电机15选用双输出轴电机，使可以使两个钢丝绳卷筒13同时转动，保证垂下的不锈钢钢丝绳18同升同降，保障工件平稳运行；升降导向轮24，承受专用吊具2上升下降时产生的力矩，可以防止不锈钢钢丝绳18在钢丝绳卷筒13上卡死。

如图5、6所示，所述载货托盘3采用框篮结构，由托盘骨架28拼焊而成；载货托盘3的四个拐角立柱的上端设有入库导向座26，载货托盘3的四个拐角立柱的下端设有入库导向槽，载货托盘3的上端框架的两侧安装有多个吊耳27，相邻的吊耳27之间留有吊具进出空间。所述的入库导向座26采用四棱锥型，所述的入库导向槽采用无底空腔四棱锥型，入库导向座26与入库导向槽对应设置。当堆叠载货托盘3时，下方载货托盘3的入库导向座26 插入上方载货托盘3的入库导向槽内，可以完成导向作用。所述吊耳27与专用吊具2相配合，完成载货托盘3的存取货过程。

如图7所示，所述专用吊具2包括导向杆34、接近开关、开合机构36、吊具框架37；所述的接近开关包括吊具上升接近开关和吊具下降接近开关35；

吊具框架37由矩形管拼焊而成，导向杆34固定焊接在吊具框架37的上端，导向杆34与所述双梁小车框架组件25下端的吊具导向管20对应设置，专用吊具2上升到位后导向杆34插入到导向管20内，在进行移动时，由于导向杆34和吊具导向管20之间的位置限制，专用吊具2不会发生晃动；所述导向杆34的下端安装吊具上升接近开关，所述吊具上升接近开关采用测距光电开关，吊具上升接近开关用于测量专用吊具2与双梁小车框架组件25之间的高度距离，当吊具上升接近开关测量到专用吊具2上升到与双梁小车框架组件25指定距离高度后，专用吊具2将停止上升移动。

所述开合机构36上端的内侧设有吊具下降接近开关35，所述的吊具下降接近开关35采用测距光电开关，吊具下降接近开关35用于探测专用吊具2 与下方载货托盘3之间的距离，检测专用吊具2是否下降到位，以此来判断专用吊具2到达存取货位置时，开合机构36的打开和闭合。

如图8所示，所述开合机构36包括电动推杆29，推块A30，拨叉31，推块B 32，开合机架33。所述的开合机架33两侧对称固定安装，中间形成机构腔，电动推杆29、推块A30、拨叉31、推块B 32均安装在两个开合机架 33之间形成的机构腔内。所述开合机架33的上端固定安装在所述的吊具框架 37上。所述的推块B 32固定在开合机架32的下端，推块B 32与开合机架 32的下端之间安装有弹簧，所述的拔叉31位于推块B32的上方，拔叉31包括两个弧形叉臂，两个叉臂的下部分别与所述的开合机架32铰接；所述的推块A30位于两个弧形叉臂之间，推块A30可分离的与两个弧形叉臂的底端挤压接触；所述的电动推杆29通过支架安装在开合机架33上，电动推杆29设有推杆电机，电动推杆29下端的输出轴与推块A30的上端连接，电动推杆29 可带动推块A30上升和降落，从而推块A30可反复的挤压拔叉31的两个叉臂的底端，使两个叉臂的外端开、合。

当专用吊具2起吊载货托盘3时，开合机构36进入载货托盘3上相邻的吊耳27之间，并位于吊耳27的下方。电动推杆29反向通电，电动推杆29 的底端输出轴向上移动，推块A脱离对拨叉31底端的挤压，拨叉31打开,拔叉31的两侧叉臂将勾吊在吊耳27的底端；专用吊具2在存货后，电动推杆 29正向通电，电动推杆29的输出轴向下移动推动推块A30，推动推块A30挤压拨叉31的底端，拨叉闭合。

所述的控制系统包括操控板、控制器和电机驱动模块，所述的控制器采用PLC，所述控制板上设有相应的操控键；所述控制器的信号输入端分别与所述的操控板的信号输出端电连接、纵向识址器信号输出端电连接、横向识址器信号输出端电连接、吊具上升接近开关信号输出端电连接、吊具下降接近开关35信号输出端电连接，所述控制器的信号输出端分别与电机驱动模块的信号输入端电连接、液压制动器电连接，电机驱动模块的信号输出端分别与行车驱动电机的信号输入端电连接、横移电机的信号输入端电连接、提升电机15的信号输入端电连接、推杆电机的信号输入端电连接。

举例说明，本实用新型工作过程如下：控制系统开启取货信号后，双梁行车1上的行车驱动电机和横移电机同时运转，通过识别纵向认址片7和横向认址片运行到达目标货位位置，停止运转；各拨叉31闭合，提升电机15 反向运转带动专用吊具2向下移动，下降到吊具下降接近开关35触发时，提升电机1停止运转，电动推杆反向通电，电动推杆收回，拨叉打开，此时提升电机15正向运转，专用吊具2在提升电机15的作用下通过不锈钢钢丝绳 18缓缓上行，吊具提起载货托盘3向上提升；当吊具上升接近开关检测到专用吊具2运动到上升限位位置时，提升电机15停止，此时上升到位；双梁行车1上的行车驱动电机和横移电机运转，运行到达出入口平台11上方位置后，双梁行车1停止运转；此时提升电机15反向运转，专用吊具2徐徐下降，下降到吊具下降接近开关35触发时，提升电机15停止运转，载物托盘3放置在出入口平台11位置，电动推杆29正向通电，拨叉31闭合，此时提升电机 15运转，专用吊具2在提升电机15的作用下缓缓上行，当提升电机15运动到吊具上升接近开关触发时，提升电机15停止，此时上升到位，一个完整的取货动作完成，存货过程与此相反，在此不再赘述。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，在本实用新型技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性的劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，包括立库体、双梁行车、专用吊具和载货托盘；

所述立库体的两侧顶端设有轨道梁，轨道梁上设有轨道，轨道梁上安装有认址片；所述的双梁行车可移动的安装在所述的轨道上，双梁行车上安装有识址器；双梁行车包括提升动力机构和行车动力机构，双梁行车在行车动力机构驱动下在所述的轨道上移动；

所述专用吊具安装在提升动力机构的下方，专用吊具上安装有用于探测专用吊具与上方、下方物体距离的接近开关，载货托盘位于立库体内，专用吊具用于起吊载货托盘。

2.根据权利要求1所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述立库体包括防护栏和出入口平台，所述的防护栏安装于立库体一侧的下部；所述的出入口平台安装在所述防护栏一侧的立库体前端的底部。

3.根据权利要求1所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述双梁行车包括横移小车机构和双梁机构，所述的双梁机构包括横移轨道梁和行车轨道梁，行车轨道梁通过底端安装的双梁行车行走轮安装在所述立库体上端的轨道上，所述行车轨道梁上安装有认址器；所述的横移轨道梁横向固定安装在两侧的所述行车轨道梁之间；所述横移轨道梁上设有认址片；

所述的横移小车机构包括双梁小车框架，双梁小车框架通过底端安装的双梁小车行走轮可移动的安装在所述的横移轨道梁上，横移小车机构上安装有认址器。

4.根据权利要求3所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述轨道梁的两端上侧安装有轨道止挡组件，所述行车轨道梁的前后两端安装有双梁行车缓冲器，双梁行车缓冲器与轨道止挡组件对应设置；

所述横移轨道梁的两端上侧安装有横移止挡组件，所述双梁小车框架的两端安装有双梁小车缓冲器，双梁小车缓冲器与所述的横移止挡组件对应设置。

5.根据权利要求3所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述的行车动力机构包括行车驱动电机和横移电机，行车驱动电机安装在所述的行车轨道梁上，行车驱动电机通过传动机构与所述的双梁行车行走轮连接；所述的横移电机安装在所述的双梁小车框架上，并通过传动机构与所述的双梁小车行走轮连接。

6.根据权利要求3所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述的提升动力机构安装在所述双梁小车框架上，包括提升电机、钢丝绳卷筒和液压制动器，所述提升电机采用双输出轴电机，提升电机的两端输出轴上分别安装所述的钢丝绳卷筒；所述液压制动器安装在钢丝绳卷筒上。

7.根据权利要求6所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述双梁小车框架上安装有升降导向轮，升降导向轮位于钢丝绳卷筒的一侧；钢丝绳缠绕在钢丝绳卷筒上并绕过升降导向轮与下方的专用吊具连接。

8.根据权利要求1所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述载货托盘采用框篮结构，由托盘骨架焊接而成；载货托盘的上端设有入库导向座，载货托盘的下端设有入库导向槽，载货托盘的侧框架安装有多个吊耳，相邻的吊耳之间留有吊具进出空间。

9.根据权利要求8所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述专用吊具包括开合机构和吊具框架；所述开合机构包括电动推杆、推块A、拨叉、推块B、开合机架，开合机架两侧对称固定安装，中间形成机构腔，动推杆、推块A、拨叉、推块B均安装在两个开合机架之间形成的机构腔内；所述开合机架的上端固定安装在吊具框架上，吊具框架通过钢丝绳与所述的提升动力机构连接；

所述的推块B固定在开合机架的下端，所述的拨叉位于推块B的上方，拨叉包括两个叉臂，两个叉臂的下部分别与所述的开合机架铰接；所述的推块A位于两个叉臂之间，推块A可分离的挤压在两个叉臂的底端上；所述的电动推杆通过支架安装在开合机架上，电动推杆下端的输出轴与所述推块A的上端连接，电动推杆可带动推块A上升和降落。

10.根据权利要求1所述的一种密集堆叠式自动化立库，其特征在于，所述双梁行车的底端固定安装有吊具导向管，所述专用吊具的上端安装有导向杆，导向管与导向杆对应设置。