CN117533687A - 一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，本发明涉及仓储系统技术领域，包括穿梭车，穿梭式高层货架包括穿梭轨道和货架立柱，穿梭式高层货架上设置有端头挡板，穿梭轨道端头和中间开设有用于配合穿梭车定位的孔，堆垛机包括伸缩货叉和载货台，堆垛机上安装有检测货货架立柱位置的X轴实位检测器和X轴虚位检测器堆垛机上设置有安全检测部件，具备了通过将堆垛机与穿梭车通过多组光电进行联动与互锁，降低取放货时可能出现的危险情况，并采用货叉式堆垛机，只用穿梭车将货物搬运至穿梭轨道端头，再由堆垛机载货台上货叉将端头货物取走，在此期间，穿梭车可以继续搬运货架里面的货物，提高货物输送效率的效果。

Description

一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统

技术领域

本发明涉及仓储系统技术领域，具体为一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统。

背景技术

仓储系统是物流系统的子系统，作为供应和消费的中间环节，它能起到缓冲和平衡供需矛盾的作用，仓储系统的作业一般包括收货、存货、取货和发货等环节，在货物的仓储保管过程中，经常需要将货物堆叠放置，以保障在有限的收纳空间内放置更多的货物，随着现代物流设备的发展，出现了多种智能仓库，例如堆垛机、穿梭车等，穿梭车是伴随着自动化物流系统和立体仓库而产生的设备，它可作为立体仓库的周边设备，与其他物流系统实现自动连接。

传统堆垛机行走、提升有激光测距，但货架的倾斜、堆垛机的倾斜、地面的沉降、激光测距值异常等情况，导致堆垛机载货台与货架货位未对齐。使得堆垛机货叉进行取放货动作将会造成堆垛机与货物或货架发生碰撞，导致货物、设备损坏，影响输送货物效率，并且传统穿梭车只能通过光电的通和断来完成取放货的定位工作，此方法受环境因素的影响极大，极易造成安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，包括：

穿梭车，所述穿梭车包括行走伺服电机，所述穿梭车上设置有轨道检测器、举升检测器、原点检测器、待机位检测器、充电定位检测器、小车数孔计数器、防顶货检测器、光电反射板和小车到位检测器，所述穿梭车上设置有防脱落部件和自动减速部件；

穿梭式高层货架，所述穿梭式高层货架包括穿梭轨道和货架立柱，所述穿梭式高层货架上设置有端头挡板，防止所述穿梭车从所述穿梭轨道末端跌落，所述穿梭轨道端头和中间开设有用于配合所述穿梭车定位的孔；

堆垛机，所述堆垛机包括伸缩货叉和载货台，所述堆垛机上安装有检测货架立柱位置的X轴实位检测器和X轴虚位检测器，用于判断所述载货台与货位在X方向及巷道长度方向对齐，所述堆垛机上安装有检测货架横梁位置的取货Y轴实位检测器和取货Y轴虚位检测，用于判断堆垛机载货台与货架货位在Y方向及货架高度方向对齐，所述堆垛机上设置有安全检测部件，用于检测货架与所述穿梭车位置。

可选的，所述自动减速组件包括设置在所述穿梭车上的前托盘减速距离检测器和前后背托盘检测器，当所述前托盘减速距离检测器检测到前方有货时，设备切换至低速运行，所述穿梭车上设置有待机位距离检测器、减速远点与停止近点检测器和正面防撞检测器，所述减速远点与停止近点检测器光电为双IO光电；

所述待机位检测器光电中的端头距离检测IO无信号，所述原点检测器光电无信号，三个条件同时成立，判断设备在接驳位及原点位，且在待机位时利用所述前后背托盘检测器检测设备上方是否有货物，给出所述穿梭车是否允许搬运信号。

可选的，所述安全检测部件包括设置在所述堆垛机上的放货时深位探货检测器和放货时小车浅探位检测器，所述放货时深位探货检测器用于探测货架上托盘位置，所述放货时小车浅探位检测器用于探测小车位置，防止载货台上货叉伸出放货时，后方货物侵占端部接驳位导致撞货风险，同时防止所述穿梭车停在端部接驳位导致货叉压坏所述穿梭车及货架。

可选的，所述安全检测部件还包括设置在所述堆垛机上的取货时托盘浅探位检测器和取货时小车浅探位检测器，所述取货时托盘浅探位检测器用于在取货高度时探测货架接驳位置货物，所述取货时小车浅探位检测器用于探测所述穿梭车位置，防止伸叉取货时货物和小车不在接驳位范围内。

可选的，所述堆垛机上安装有检测所述穿梭车在所述载货台上位置是否有偏移的小车位置检测器和小车在位检测器，保障穿梭车在载货台内的位置准确性，防止因为位置不对导致所述堆垛机运行时与货架发生碰撞。

可选的，所述防脱落部件包括：

两个双向螺纹杆，所述穿梭车包括底板，所述底板的表面开设有两个滑槽，每个所述滑槽内滑动连接有两个对称分布的滑块，所述滑块的表面通过缓冲组件连接有夹板，两个所述双向螺纹杆分别定轴转动连接在两个所述滑槽内，并且端部位于所述穿梭车外部，所述滑块的表面开设有用于所述双向螺纹杆穿过且与之螺纹连接的螺纹孔，两个所述双向螺纹杆之间通过皮带传动机构连接，所述夹板表面设置有压力传感器；

所述底板表面通过安装板固定安装有电机，所述电机的输出端与其中一个所述双向螺纹杆的端部固定连接

所述缓冲组件包括连接杆，所述滑块的上表面固定连接有固定板，所述固定板的表面开设有用于所述连接杆穿过且与之滑动连接的通孔，所述夹板与所述连接杆的端部固定连接，所述连接杆的表面套设有弹簧一，所述弹簧一的两端分别与所述夹板的表面和所述固定板的表面固定连接。

可选的，所述底板的表面开设有两个凹槽，两个所述凹槽连通，所述凹槽的内壁滑动连接有移动板，所述移动板包括齿牙部，所述凹槽的内壁定轴转动连接有转杆，所述转杆的表面固定连接有挡板和齿轮，所述齿轮与所述齿牙部相适配，所述移动板与所述滑块之间通过滑轮组设置有拉绳，所述移动板与所述凹槽的内壁之间共同固定连接有弹簧二。

可选的，所述伸缩货叉配备有扭力限制器，对设备进行保护。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

一、本发明通过采用货叉式堆垛机，只用穿梭车将货物搬运至穿梭轨道端头，再由堆垛机载货台上货叉将端头货物取走，在此期间，穿梭车可以继续搬运货架里面的货物，分工协作，减少时间浪费，提高了货物输送效率。

二、本发明通过设置堆垛机与穿梭车之间通过多组光电进行联动与互锁，大大降低取放货时可能出现的危险情况，保证穿梭车在载货台内的位置准确性，同时降低上位机调度出错时可能产生的撞货风险，避免堆垛机与货物或货架发生碰撞，提高立体仓储系统运行时的安全性。

三、本发明在货物输送到穿梭车上后，通过启动电机带动双向螺纹杆转动，使得两个滑块相互靠近，带动两个固定板相互靠近，并通过连接杆和弹簧一带动两个夹板相互靠近，直至将货物两侧夹住，从而能够避免在穿梭车运行过程中货物发生脱落的情况，提高货物运输过程中的稳定性，保证输送效率。

附图说明

图1为堆垛机上检测光电示意图；

图2为堆垛机放货放车光电检测示意图；

图3为堆垛机取货取车光电检测示意图；

图4为本发明为穿梭车在载货台定位检测示意图；

图5为本发明为检测光电照射光电位置图；

图6为本发明为接驳位光电检测示意图；

图7为本发明为接驳位光电检测示意图一；

图8为本发明为接驳位光电检测示意图二；

图9为本发明为穿梭车减速光电检测示意图；

图10为本发明为穿梭车光电分布图示意图一；

图11为本发明为穿梭车光电分布图示意图二；

图12为本发明为穿梭车光电分布图示意图三；

图13为本发明为穿梭车结构轴测图；

图14为本发明为图13中A处结构放大图；

图15为本发明为穿梭车局部结构剖视图一；

图16为本发明为穿梭车局部结构剖视图二。

图中：1、X轴实位检测器；2、X轴虚位检测器；3、取货Y轴实位检测器；4、取货Y轴虚位检测；5、放货时深位探货检测器；6、放货时小车浅探位检测器；7、取货时托盘浅探位检测器；8、取货时小车浅探位检测器；9、小车位置检测器；10、小车在位检测器；11、堆垛机；13、穿梭车；131、滑槽；132、凹槽；14、货架立柱；101、前托盘减速距离检测器；102、待机位距离检测器；103、减速远点与停止近点检测器；104、正面防撞检测器；105、前后背托盘检测器；106、轨道检测器；107、举升检测器；108、原点检测器；109、待机位检测器；1010、充电定位检测器；1011、小车数孔计数器；1012、防顶货检测器；1013、行走伺服电机；1014、光电反射板；1015、小车到位检测器；1016、端头挡板；14、货架立柱；20、固定板；21、连接杆；22、弹簧一；23、夹板；24、压力传感器；25、滑块；26、双向螺纹杆；27、电机；28、安装板；29、皮带传动机构；30、移动板；31、转杆；32、齿轮；33、挡板；34、拉绳；35、弹簧二；36、滑轮组。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

漫反光电的原理说明：

型号：GTB6-P1231/WTT12L-B1531/WTT12L-B3567 品牌sick。以上光电均为漫反型光电工作原理是利用光照射到被测工件上后反射回来的光线而工作，由于工件的反射光线是漫反射。在工作时，光发射器始终发射检测光，如发射光前一定距离没有物体，则没有光被反射到接收器，光电开关处于常态而不动作;反之如靠近光电前方一定距离有物体出现，只要反射回来的光足够强，则接收器接收到足够的反射光就会是接近开关动作而改变输出的状态。其中GTB6-P1231为可见红光，检测范围在5-400mm，可以通过电位调节器进行调节，使其在与被测工件达到设定距离时光电开关动作。其中WTT12L-B1531为激光，检测范围在50-2500mm，可以通过示教按钮进行调节，使其在与被测工件达到设定距离时光电开关动作。其中WTT12L-B3567为激光，检测范围在50-3800mm，可以通过2个独立示教按钮进行调节，使其在与被测工件达到设定距离1时输出信号1，设定距离2时输出信号2。

实施例一：

请参阅图1至图16，本实施提供一种技术方案：一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，包括：

穿梭车13，穿梭车13包括行走伺服电机1013，穿梭车13上设置有轨道检测器106、举升检测器107、原点检测器108、待机位检测器109、充电定位检测器1010、小车数孔计数器1011、防顶货检测器1012、光电反射板1014和小车到位检测器1015，穿梭车13上设置有防脱落部件和自动减速部件；

穿梭式高层货架，穿梭式高层货架包括穿梭轨道和货架立柱14，穿梭式高层货架上设置有端头挡板1016，防止穿梭车13从穿梭轨道末端跌落，穿梭轨道端头和中间开设有用于配合穿梭车13定位的孔，和用于安装轨道本体的安装孔，便于穿梭车13的辅助定位；

端头挡板1016作为穿梭车13检测到达轨道末端和是否处于安全区域的传感器感应板。

堆垛机11，堆垛机11包括伸缩货叉和载货台，堆垛机11上安装有检测货架立柱14位置的X轴实位检测器1和X轴虚位检测器2，用于判断载货台与货位在X方向及巷道长度方向对齐，堆垛机11上安装有检测货架横梁位置的取货Y轴实位检测器3和取货Y轴虚位检测4，用于判断堆垛机载货台与货架货位在Y方向及货架高度方向对齐，堆垛机11上设置有安全检测部件，用于检测货架与穿梭车13位置，提高安全性。

更为具体的来说，在本实施例中：通过在堆垛机11安装X轴实位检测器1和X轴虚位检测器2，用于判断载货台与货位在X方向及巷道长度方向对齐，堆垛机11上安装有检测货架横梁位置的取货Y轴实位检测器3和取货Y轴虚位检测4，用于判断堆垛机11载货台与货架货位在Y方向及货架高度方向对齐，减小堆垛机11放入穿梭车接驳口的货物位置偏差，便于后续货物的搬运，并通过在穿梭轨道端头和中间开设有用于配合穿梭车13定位的孔，当穿梭车13移动至穿梭轨道端头时能够自动减速停止，再由堆垛机11上载货台货叉将端头货物取走，在此期间，穿梭车13可以继续搬运货架里面的货物，分工协作，大大提高了货物搬运效率，并通过设置安全检测部件，用于检测货架与穿梭车13位置，保证穿梭车13在载货台内的位置准确性，防止因为位置不对，使得穿梭车13伸到载货台外面，导致堆垛机11运行时与货架发生碰撞的情况，降低取放货时可能出现的危险情况，提高货物运输时的安全性。

并通过设置防脱落部件在穿梭车搬运货物中，对货物起到夹持的效果，避免因为晃动导致货物在穿梭车13上脱落，提高运输货物时的稳定性，在设备运行中为保证安全与效率兼顾，需要，通过设置自动减速组件能够在运行过程中进行高低速的切换，在靠近轨道端头时低速运行安全性更高，进一步提高货物运输时的安全性。

实施例二：

在上述实施例的基础上：

请参阅图10至图12，对实施例一中的自动减速组件进行如下的公开，自动减速组件包括设置在穿梭车13上的前托盘减速距离检测器101和前后背托盘检测器105，当前托盘减速距离检测器101检测到前方有货时，设备切换至低速运行，穿梭车13上设置有待机位距离检测器102、减速远点与停止近点检测器103和正面防撞检测器104，减速远点与停止近点检测器103光电为双IO光电。

更为具体的来说，在本实施例中：接驳位，根据上位机指令往目标位置运行，接收到减速远点与停止近点检测器103信号后开始低速行走，直到停止近点IO有信号， 待机位距离检测器102光电中的端头距离检测IO无信号，原点检测器108光电无信号，3个条件同时成立，判断设备在接驳位，且在待机位时利用前后背托盘检测器105光电检测设备上方是否有货物，给出穿梭车是否允许搬运信号；

待机位，先依据指令及减速远点与停止近点检测器103光电判断避让位在设备的A方向或者B方向，再低速行走，直到减速远点与停止近点检测器103光电中减速原点IO无信号， 待机位距离检测器102光电中待机位距离检测IO有信号，待机位检测器109光电有信号，3个条件同时成立，判断设备在待机位；

减速检测，在设备运行中为保证安全与效率兼顾，需要进行高低速的切换，在靠近轨道端头时低速运行安全性更高，通过减速远点与停止近点检测器103光电中减速远点IO检测到端板时，设备切换至低速运行，为保证穿梭车取方货时的定位准确性，当前托盘减速距离检测器101光电检测到前方有货时，设备切换至低速运行，从而实现了自动减速的效果，保证该立体仓储系统使用时的安全性，降低上位机调度出错时可能产生的撞货风险。

实施例三：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1至图9，对实施例一中的安全检测部件进行如下的公开，安全检测部件包括设置在堆垛机11上的放货时深位探货检测器5和放货时小车浅探位检测器6，放货时深位探货检测器5用于探测货架上托盘位置，放货时小车浅探位检测器6用于探测小车位置，防止载货台上货叉伸出放货时，后方货物侵占端部接驳位导致撞货风险，同时防止穿梭车13停在端部接驳位导致货叉压坏穿梭车13及货架。

更为具体的来说，在本实施例中：通过设置放货时深位探货检测器5和放货时小车浅探位检测器6对小车位置和货架上托盘位置进行探测，防止载货台上货叉伸出放货时，后方货物侵占端部接驳位导致撞货风险，同时防止穿梭车13停在端部接驳位时导致货叉压坏穿梭车13及货架。

实施例四：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1至图9，安全检测部件还包括设置在堆垛机上的取货时托盘浅探位检测器7和取货时小车浅探位检测器8，取货时托盘浅探位检测器7用于在取货高度时探测货架接驳位置货物，取货时小车浅探位检测器8用于探测穿梭车13位置，防止伸叉取货时货物和小车不在接驳位范围内。

更为具体的来说，在本实施例中：通过设置取货时托盘浅探位检测器7和取货时小车浅探位检测器8对在取货高度时探测货架接驳位置货物和穿梭车13位置进行探测，防止伸叉取货时货物或小车不在接驳位范围内如货物离接驳位较远导致挑翻货物或小车，提高安全性。

实施例五：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1至图9，堆垛机11上安装有检测穿梭车13在载货台上位置是否有偏移的小车位置检测器9和小车在位检测器10。

更为具体的来说，在本实施例中：通过设置小车位置检测器9和小车在位检测器10，能够保障穿梭车13在载货台内的位置准确性，防止因为位置不对，如穿梭车13伸到载货台外面而导致堆垛机11运行时与货架发生碰撞，大大降低取放货时可能出现的危险情况。

实施例六：

在上述实施例的基础上：

请参阅图13至图16，对实施例一中的防脱落部件进行如下的公开，防脱落部件包括：

两个双向螺纹杆26，穿梭车13包括底板，底板的表面开设有两个滑槽131，每个滑槽131内滑动连接有两个对称分布的滑块25，滑块25的表面通过缓冲组件连接有夹板23，两个双向螺纹杆26分别定轴转动连接在两个滑槽131内，并且端部位于穿梭车13外部，滑块25的表面开设有用于双向螺纹杆26穿过且与之螺纹连接的螺纹孔，两个双向螺纹杆26之间通过皮带传动机构29连接，夹板23表面设置有压力传感器24；

底板表面通过安装板28固定安装有电机27，电机27的输出端与其中一个双向螺纹杆26的端部固定连接

缓冲组件包括连接杆21，滑块25的上表面固定连接有固定板20，固定板20的表面开设有用于连接杆21穿过且与之滑动连接的通孔，夹板23与连接杆21的端部固定连接，连接杆21的表面套设有弹簧一22，弹簧一22的两端分别与夹板23的表面和固定板20的表面固定连接。

更为具体的来说，在本实施例中：在货物输送到穿梭车13上后，通过启动电机27并通过皮带传动机构29的作用，带动两个双向螺纹杆26转动，通过双向螺纹杆26转动，带动两个滑块25相互靠近，通过两个滑块25相互靠近，带动两个固定板20相互靠近，并通过连接杆21和弹簧一22带动两个夹板23相互靠近，直至将货物两侧夹住，然后随着固定板20继续移动，带动夹板23与连接杆21与固定板20之间发生相对移动，使得弹簧一22受到压力逐渐增大，并通过弹簧一22的反作用力增大夹板23对货物的夹持力度，此时通过压力传感器24监测夹板23与货物之间的压力，当压力达到预设值时电机27关闭，从而能够避免在穿梭车13运行过程中货物发生脱落的情况，提高货物运输过程中的稳定性，保证输送效率。

实施例七：

在上述实施例的基础上：

请参阅图13至图16，底板的表面开设有两个凹槽132，两个凹槽132连通，凹槽132的内壁滑动连接有移动板30，移动板30包括齿牙部，凹槽132的内壁定轴转动连接有转杆31，转杆31的表面固定连接有挡板33和齿轮32，齿轮32与齿牙部相适配，移动板30与滑块25之间通过滑轮组36设置有拉绳34，移动板30与凹槽132的内壁之间共同固定连接有弹簧二35。

更为具体的来说，在本实施例中：当两个滑块25相互靠近时，通过拉绳34带动两个移动板30如图15所示相互远离，通过移动板30移动，并通过齿牙部带动齿轮32转动一定幅度，直至与移动板30的平面部贴合，再继续限制齿轮32转动，通过齿轮32带动转杆31转动，通过转杆31转动，带动挡板33转动，使挡板33转出凹槽132，从而能够对货物的前后侧进行阻挡，并且与两个夹板23相配合，实现多方位限位的效果，提高货物防脱落的效果。

实施例八：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1和图2，伸缩货叉配备有扭力限制器。

更为具体的来说，在本实施例中：防止堆垛机11在定位错误的情况下取放货顶翻货物或撞坏货架，提高使用时的安全性。

工作原理：该堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统使用时，穿梭车13实现定位运行包括以下步骤：

步骤S1：设备放入轨道后，通过小车数孔计数器1011光电及停止点光电寻找轨道上的特征孔，在编码器数值大于一定值且没有孔信号，判断设备在端头的同时建立坐标系；

步骤S2：利用小车数孔计数器1011光电下降沿测量孔的大小，同时参考编码器数值，如果在合理范围内，认为光电可靠，从而得出设备经过了一个孔，如果超出合理范围则报警；

步骤S3：利用小车数孔计数器1011光电的上升沿测量孔与孔的间距，同时参考编码器数值，如果在合理范围内，认为光电可靠，从而得出设备的当前位置，如果超出合理范围则报警；

步骤S4：设备通过轨道接头时会遇到1个或2个被螺丝堵住的孔，此时根据编码器数值判定经过了1或2个孔，再加上另一端的数孔光电验证是否经过了1或2个孔，如果编码器经过一定值后，没有得到另一光电过孔的信号则认为设备异常；

步骤S5：设备根据光电与编码器的互相校验，得到可靠的位置信息并在运动中实时更新，保证设备运行的精度，使设备拥有稳定的放货间距，精准的停放位置，避免异常发生，降低安全风险，设备运行到目标位置放货后，根据近托盘检测光电有信号，或者停止近点光电与端头光电同时有信号，对放货位置进行校验。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于，包括：

穿梭车（13）、穿梭式高层货架和堆垛机（11）；

所述穿梭车（13）包括行走伺服电机（1013），所述穿梭车（13）上设置有轨道检测器（106）、举升检测器（107）、原点检测器（108）、待机位检测器（109）、充电定位检测器（1010）、小车数孔计数器（1011）、防顶货检测器（1012）、光电反射板（1014）和小车到位检测器（1015），所述穿梭车（13）上设置有防脱落部件和自动减速部件。

2.根据权利要求1所述的堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于：所述穿梭式高层货架包括穿梭轨道和货架立柱（14），所述穿梭式高层货架上设置有端头挡板（1016），防止所述穿梭车（13）从所述穿梭轨道末端跌落，所述穿梭轨道端头和中间开设有用于配合所述穿梭车（13）定位的孔。

3.根据权利要求2所述的堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于：所述堆垛机（11）包括伸缩货叉和载货台，所述堆垛机（11）上安装有检测货架立柱（14）位置的X轴实位检测器（1）和X轴虚位检测器（2），用于判断载货台与货位在X方向及巷道长度方向对齐，所述堆垛机（11）上安装有检测货架横梁位置的取货Y轴实位检测器（3）和取货Y轴虚位检测（4），用于判断堆垛机载货台与货架货位在Y方向及货架高度方向对齐，所述堆垛机（11）上设置有安全检测部件，用于检测货架与所述穿梭车（13）位置；

所述自动减速组件包括设置在所述穿梭车（13）上的前托盘减速距离检测器（101）和前后背托盘检测器（105），当所述前托盘减速距离检测器（101）检测到前方有货时，设备切换至低速运行，所述穿梭车（13）上设置有待机位距离检测器（102）、减速远点与停止近点检测器（103）和正面防撞检测器（104），所述减速远点与停止近点检测器（103）光电为双IO光电；

所述待机位检测器（109）光电中的端头距离检测IO无信号，所述原点检测器（108）光电无信号，三个条件同时成立，判断设备在接驳位及原点位，且在待机位时利用所述前后背托盘检测器（105）检测设备上方是否有货物，给出所述穿梭车（13）是否允许搬运信号；

所述安全检测部件包括设置在所述堆垛机（11）上的放货时深位探货检测器（5）和放货时小车浅探位检测器（6），所述放货时深位探货检测器（5）用于探测货架上托盘位置，所述放货时小车浅探位检测器（6）用于探测小车位置，防止载货台上货叉伸出放货时，后方货物侵占端部接驳位导致撞货风险，同时防止所述穿梭车（13）停在端部接驳位导致货叉压坏所述穿梭车（13）及货架；

所述防脱落部件包括：

两个双向螺纹杆（26），所述穿梭车（13）包括底板，所述底板的表面开设有两个滑槽（131），每个所述滑槽（131）内滑动连接有两个对称分布的滑块（25），所述滑块（25）的表面通过缓冲组件连接有夹板（23），两个所述双向螺纹杆（26）分别定轴转动连接在两个所述滑槽（131）内，并且端部位于所述穿梭车（13）外部，所述滑块（25）的表面开设有用于所述双向螺纹杆（26）穿过且与之螺纹连接的螺纹孔，两个所述双向螺纹杆（26）之间通过皮带传动机构（29）连接，所述夹板（23）表面设置有压力传感器（24）；

所述底板表面通过安装板（28）固定安装有电机（27），所述电机（27）的输出端与其中一个所述双向螺纹杆（26）的端部固定连接

所述缓冲组件包括连接杆（21），所述滑块（25）的上表面固定连接有固定板（20），所述固定板（20）的表面开设有用于所述连接杆（21）穿过且与之滑动连接的通孔，所述夹板（23）与所述连接杆（21）的端部固定连接。

4.根据权利要求3所述的堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于：所述安全检测部件还包括设置在所述堆垛机上的取货时托盘浅探位检测器（7）和取货时小车浅探位检测器（8），所述取货时托盘浅探位检测器（7）用于在取货高度时探测货架接驳位置货物，所述取货时小车浅探位检测器（8）用于探测所述穿梭车（13）位置，防止伸叉取货时货物和小车不在接驳位范围内。

5.根据权利要求4所述的堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于：所述堆垛机（11）上安装有检测所述穿梭车（13）在所述载货台上位置是否有偏移的小车位置检测器（9）和小车在位检测器（10），保障穿梭车在载货台内的位置准确性，防止因为位置不对导致所述堆垛机（11）运行时与货架发生碰撞。

6.根据权利要求3所述的堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于：所述连接杆（21）的表面套设有弹簧一（22），所述弹簧一（22）的两端分别与所述夹板（23）的表面和所述固定板（20）的表面固定连接。

7.根据权利要求6所述的堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于：所述底板的表面开设有两个凹槽（132），两个所述凹槽（132）连通，所述凹槽（132）的内壁滑动连接有移动板（30），所述移动板（30）包括齿牙部，所述凹槽（132）的内壁定轴转动连接有转杆（31），所述转杆（31）的表面固定连接有挡板（33）和齿轮（32），所述齿轮（32）与所述齿牙部相适配，所述移动板（30）与所述滑块（25）之间通过滑轮组（36）设置有拉绳（34），所述移动板（30）与所述凹槽（132）的内壁之间共同固定连接有弹簧二（35）。

8.根据权利要求2所述的堆垛机叉取穿梭车式安全型立体仓储系统，其特征在于：所述伸缩货叉配备有扭力限制器，对设备进行保护。