CN113807767A - 仓库内人员安全保障系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种仓库内人员安全保障系统及方法，属于人员安全保障技术领域，所述系统包括：主定位单元、控制单元和服务器；所述主定位单元用于在搬运设备运行过程中获取搬运设备的设备位置信息、检修人员的人员位置信息和人员高度信息，并通过控制单元上传至服务器；所述服务器用于基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成对应的控制指令；所述控制单元用于响应于所述服务器的控制指令，生成对应的运行控制信号控制搬运设备的运行。本发明的仓库内人员安全保障系统及方法具有定位精度高，减少设备停机、维护时间，提高生产效率，保证检修人员的人身安全，避免发生安全事故的优点。

Description

仓库内人员安全保障系统及方法

技术领域

本发明涉及人员安全保障技术领域，具体地涉及一种仓库内人员安全保障系统及一种仓库内人员安全保障方法。

背景技术

在OLED或AMOLED工厂CELL段或模组段产品搬运过程中，搬运设备需要把上游设备装满产品的卡匣或托盘放置在仓储区(立体仓库)，待下游设备需要送料时，搬运设备再将其运输到下游设备，同时将空卡匣或托盘运回到上游设备或暂存在仓储区中，在没有搬运任务时，搬运设备处于待机状态，如有搬运任务，需立即响应进行搬运输送。

在搬运设备运行过程中，如果仓储区突发问题，需要检修人员进入仓库内部进行设备检修，为了保障检修人员的人身安全以及避免搬运设备发生碰撞损坏，此时，只能将搬运设备停机，待检修完成后再进行搬运，但是，搬运设备停机会影响到生产的连续性，因此，为了保证生产能够按计划进行，不影响设备的正常运转，通常采取在搬运设备不停机的情况下对仓库进行检修，在这种情况下，需要严格保障检修人员的人身安全，避免发生安全事故。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种仓库内人员安全保障系统及方法，该仓库内人员安全保障系统及方法用于在搬运设备不停机的情况下对仓库进行检修时，保证检修人员的人身安全，避免发生安全事故。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种仓库内人员安全保障系统，所述仓库内间隔设置有多个货架，相邻货架之间形成巷道，搬运设备沿巷道内设置的预设轨道运行，所述系统包括主定位单元、控制单元和服务器；

所述主定位单元用于在搬运设备运行过程中获取搬运设备的设备位置信息、检修人员的人员位置信息和检修人员的人员高度信息，并通过控制单元上传至服务器；

所述服务器用于基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成对应的控制指令；

所述控制单元用于响应于所述服务器的控制指令，生成对应的运行控制信号控制搬运设备的运行。

可选的，所述主定位单元包括：

第一定位标签，设置在搬运设备上，用于发送第一脉冲信号；

第二定位标签，由检修人员携带，用于发送第二脉冲信号；

多个定位基站，设置在仓库内，用于接收第一脉冲信号以确定搬运设备的设备位置信息，接收第二脉冲信号以确定检修人员的人员位置信息及人员高度信息。

可选的，所述系统还包括：辅助定位单元和告警单元；

所述辅助定位单元用于获取搬运设备的设备位置辅助信息，并通过控制单元上传至服务器；

所述服务器还用于在第一脉冲信号的信号强度低于第一强度阈值的情况下，基于设备位置辅助信息、人员位置信息和人员高度信息生成对应的控制指令；在第一脉冲信号的信号强度大于等于第一强度阈值的情况下，判断所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息的差值是否大于预设差值，并在所述差值大于预设差值的情况下产生第一告警指令；在第二脉冲信号的信号强度低于第二强度阈值的情况下，生成第二告警指令；

所述告警单元用于响应于所述第一告警指令和所述第二告警指令，产生告警。

可选的，所述辅助定位单元包括：

条码带，沿所述预设轨道布置；

条码阅读传感器，设置在搬运设备上，用于读取条码带并生成设备位置辅助信息；

可选的，所述系统还包括：碰撞检测单元和激光扫描单元，所述碰撞检测单元和激光扫描单元均设置在搬运设备上沿搬运设备运行方向的两个端部位置，所述碰撞检测单元用于在检测到搬运设备发生碰撞的情况下，向控制单元发送碰撞发生信号；所述激光扫描单元用于检测搬运设备的运行方向上是否存在障碍物，并将检测结果传输至控制单元；

所述控制单元还用于响应于所述碰撞发生信号，生成控制搬运设备停车运行的制动信号；在检测结果为搬运设备的运行方向上存在障碍物的情况下，生成控制搬运设备停车运行的制动信号。

可选的，所述服务器用于基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成对应的控制指令，具体包括：

在搬运设备与检修人员处于不同巷道的情况下，生成第一预设速度控制指令；

在搬运设备与检修人员处于同一巷道的情况下：

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值大于预设高度差，生成第二预设速度控制指令；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距大于预设安全距离，生成手动控制模式控制指令和第三预设速度控制指令；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距小于等于预设安全距离，生成停车控制指令；

其中，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。

另一方面，本发明还提供一种仓库内人员安全保障方法，运用于上述的仓库内人员安全保障系统，所述仓库内间隔设置有多个货架，相邻货架之间形成巷道，搬运设备沿巷道内设置的预设轨道运行，所述方法包括：

确定进入搬运设备不停机情况下的仓库检修流程；

在搬运设备运行过程中，实时获取搬运设备的设备位置信息、检修人员的人员位置信息和检修人员的人员高度信息；

基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息，控制搬运设备运行，直至检修完成。

可选的，所述方法还包括：

实时获取搬运设备的设备位置辅助信息；

在所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息之间的差值大于预设差值的情况下，产生告警。

可选的，所述基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息，控制搬运设备运行，包括：

在搬运设备与检修人员处于不同巷道的情况下，控制搬运设备按第一预设速度运行；

在搬运设备与检修人员处于同一巷道的情况下：

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值大于预设高度差，控制搬运设备按第二预设速度运行；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距大于预设安全距离，将搬运设备切换为手动控制模式运行，所述手动控制模式下搬运设备的最大运行速度为第三预设速度；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距小于等于预设安全距离，控制搬运设备停车；

其中，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。

可选的，所述方法还包括：

自控制搬运设备停车的时刻起经预设时间后，重新基于所述设备位置信息、人员位置信息和人员高度信息控制搬运设备运行，直至检修完成。

本技术方案中，检修人员进入仓库进行检修后，通过精准获取搬运设备运行过程中的设备位置信息、检修人员的人员位置信息和人员高度信息，并根据设备位置信息、人员位置信息和人员高度信息，对搬运设备实行准确控制，能够保证进入仓库进行检修的操作人员的人生安全，减少安全事故的发生；并且，能够减少设备停机、维护时间，提高生产效率。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是发明提供的仓库内人员安全保障系统的结构示意图；

图2是发明提供的仓库内人员安全保障系统的安装结构侧视图；

图3是发明提供的仓库内人员安全保障系统的安装结构俯视图；

图4是发明提供的仓库内人员安全保障方法的流程图；

图5是发明提供的仓库内人员安全保障方法的控制逻辑示意图。

附图标记说明

1-仓库； 2-主定位单元； 3-控制单元；

4-服务器； 5-辅助定位单元； 6-告警单元；

7-碰撞检测单元； 8-激光扫描单元； 11-搬运设备；

12-检修人员； 13-货架； 14-巷道；

15-预设轨道； 21-第一定位标签； 22-第二定位标签；

23-定位基站； 51-条码带； 52-条码阅读传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

在本发明实施例中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。

术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平、竖直或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

此外，“大致”、“基本”等用语旨在说明相关内容并不是要求绝对的精确，而是可以有一定的偏差。例如：“大致相等”并不仅仅表示绝对的相等，由于实际生产、操作过程中，难以做到绝对的“相等”，一般都存在一定的偏差。因此，除了绝对相等之外，“大致等于”还包括上述的存在一定偏差的情况。以此为例，其他情况下，除非有特别说明，“大致”、“基本”等用语均为与上述类似的含义。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1是发明提供的仓库内人员安全保障系统的结构示意图，图2是发明提供的仓库内人员安全保障系统的安装结构侧视图；图3是发明提供的仓库内人员安全保障系统的安装结构俯视图；如图1-3所示，本发明提供一种仓库内人员安全保障系统，所述仓库1内间隔设置有多个货架13，相邻货架13之间形成巷道14，搬运设备11沿巷道14内设置的预设轨道15运行，所述系统包括主定位单元2、控制单元3和服务器4；

所述主定位单元2用于在搬运设备11运行过程中获取搬运设备11的设备位置信息、检修人员12的人员位置信息和检修人员12的人员高度信息，并通过控制单元3上传至服务器4；

所述服务器4用于基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成对应的控制指令；

所述控制单元3用于响应于所述服务器4的控制指令，生成对应的运行控制信号控制搬运设备11的运行。

在本实施方式中，所述控制单元3可以设置为PLC控制器，所述控制单元3响应于控制指令，能够实现对设置在搬运设备11上变频器的控制，通过变频器变频实现驱动电机的精准控制，从而实现搬运设备的停车、启动、减速；并且能够实现材料的拿取和搬运；所述服务器4可以连接工控机或触摸显示屏，通过工控机或触摸显示屏可以进行显示并输入操作数据，实现设定参数的修改。

进一步地，所述主定位单元2包括：

第一定位标签21，设置在搬运设备11上，用于发送第一脉冲信号；

第二定位标签22，由检修人员12携带，用于发送第二脉冲信号；

多个定位基站23，设置在仓库1内，用于接收第一脉冲信号以确定搬运设备11的设备位置信息，接收第二脉冲信号以确定检修人员12的人员位置信息及人员高度信息。

具体地，首先在仓库1内部安装多个定位基站23，为了实现通过定位基站23与第二定位标签22获取检修人员的高度信息，因此，在进行定位基站23的布置时，需要保证检修人员12在作业时，任意时刻都有四个定位基站23能接受到第二定位标签22发出的脉冲；通常第一定位标签21设置在搬运设备11上，用在进行搬运设备11不停机的仓库1检修流程时，在检修人员12进入仓库1内部前，需要佩戴第二定位标签22；所述第二定位标签22可以嵌入设置在手环、胸牌或者头盔内，由检修人员佩戴。通过不同的定位基站23接收到定位标签发出的脉冲的时间差，可以得到定位标签相对于不同定位基站的距离差，从而精确确定定位标签的位置。采用定位标签和定位基站实现精准定位的同时，还具有能耗低，穿透性强，对瑞利衰落不敏感的优点。

进一步地，所述系统还包括：辅助定位单元5和告警单元6；

所述辅助定位单元5用于获取搬运设备11的设备位置辅助信息，并通过控制单元3上传至服务器4；

所述服务器4还用于在第一脉冲信号的信号强度低于第一强度阈值的情况下，基于设备位置辅助信息、人员位置信息和人员高度信息生成对应的控制指令；在第一脉冲信号的信号强度大于等于第一强度阈值的情况下，判断所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息的差值是否大于预设差值，并在所述差值大于预设差值的情况下产生第一告警指令；在第二脉冲信号的信号强度低于第二强度阈值的情况下，生成第二告警指令；

所述告警单元6用于响应于所述第一告警指令和所述第二告警指令，产生告警。

具体地，在采用定位标签和定位基站对搬运设备11进行精确定位的同时，设置辅助定位单元5获取搬运设备11的设备位置辅助信息，并且，在通过第二定位标签22获取搬运设备11的设备位置辅助信息时，如果搬运设备11运动到定位基站23范围外或者进入信号干扰较强的区域时，此时，可能存在第一定位标签21发射的第一脉冲信号的信号强度低于第一强度阈值的情况，此时，可以利用辅助定位单元5获取的设备位置辅助信息和基于主定位单元2获取的检修人员12的人员位置信息及人员高度信息生成对应的控制指令，而不采用通过第一定位标签21确定的设备位置信息，以提高系统的实用性；并且，在所述第一定位标签21发射的第一脉冲信号的信号强度大于等于第一强度阈值的情况下，基于主定位单元2获取的设备位置信息和检修人员12的人员位置信息及人员高度信息生成对应的控制指令，此时，将通过辅助定位单元5获取的设备位置辅助信息与基于主定位单元2获取的设备位置信息进行比较，若两者的差值是否大于预设差值，产生第一告警指令，以提示检修人员12进行检修；另外，所述服务器4还用于在检修过程中第二定位标签22的信号强度低于第二预设强度阈值的情况下，产生第二告警指令，并且，告警单元6响应于设备位置信息与设备位置辅助信息的差值大于预设差值情况下的报警指令与第二定位标签22的信号强度低于第二预设强度阈值的情况下的告警指令时，采用不同的声光报警进行分类提醒；更进一步地，在服务器产生第二告警指令时，控制搬运设备11停车。

在另一种实施方式中，在所述第一定位标签21发射的第一脉冲信号的信号强度大于等于第一强度阈值的情况下，将通过辅助定位单元5获取的设备位置辅助信息与基于主定位单元2获取的设备位置信息进行比较，若两者的差值是否小于预设差值，服务器可以计算出基于主定位单元2获取的设备位置信息和基于辅助定位单元5获取的设备位置辅助信息的平均值，并以所述平均值和检修人员12的人员位置信息及人员高度信息生成对应的控制指令，实现对搬运设备11的控制。

进一步地，所述辅助定位单元5包括：

条码带51，沿所述预设轨道15布置；

条码阅读传感器52，设置在搬运设备11上，用于读取条码带51并生成设备位置辅助信息；

具体地，才较长距离的材料搬运过程中，通常采用在一条轨道的一侧上安装条码带51，并且，通过安装在搬运设备11上的条码阅读传感器52，在行进过程中读取条码带51，获得搬运设备11的设备位置辅助信息，采用这种方式，成本较低，获取的位置精度较高。但是，仓库1属于洁净等级很高的相对封闭的空间，在搬运设备11运行过程中，不可避免的会与轨道15之间产生摩擦产生灰尘，灰尘极易粘附在条码带上，当灰尘积累到一定厚度，会直接影响条码阅读传感器52读取位置数据；另外，搬运设备11运行中的电磁干扰也会造成条码阅读传感器52位置数据读取异常，虽然可以通过技术手段减少干扰，但是不可能完全杜绝；当出现上述情况时，会造成搬运设备11行走跳动或异常停止，尤其是搬运设备11由停止状态转为运行状态时，尤为严重，因此，对现场作业产生一定的威胁，仅仅采用条码带51和条码阅读传感器52进行搬运设备11位置的确定，不能完全准确。

在另一种实施方式中，在不进行仓库1检修时，可以关闭主定位单元2的运行，可以仅仅采用辅助定位单元5获取的搬运设备11的位置进行搬运设备11的控制；在需要进行仓库1的检修时，才激活主定位单元2，以获取搬运设备11的设备位置信息、检修人员12的人员位置信息及人员高度信息。

进一步地，所述系统还包括：碰撞检测单元7和激光扫描单元8，所述碰撞检测单元7和所述激光扫描单元8均设置在搬运设备11上沿搬运设备11运行方向的两个端部位置，所述碰撞检测单元7用于在检测到搬运设备11发生碰撞的情况下，向控制单元3发送碰撞发生信号；所述激光扫描单元8用于检测搬运设备11的运行方向上是否存在障碍物，并将检测结果传输至控制单元3；

所述控制单元3还用于响应于所述碰撞发生信号，生成控制搬运设备11停止运行的制动信号；在检测结果为搬运设备11的运行方向上存在障碍物的情况下，生成控制搬运设备11停止运行的制动信号。

具体地，设置的碰撞检测单元7可以设置为碰撞检测传感器，用于在搬运设备11与外界产生碰撞时，向控制单元3发送碰撞信号，以使得控制单元3及时的控制搬运设备11停车，以避免造成更严重的后果。在搬运设备11的两个端部分别设置两个碰撞检测单元7，保证检测的准确度；并且具体的设置个数和设置位置可以根据实际的使用环境进行确定；还可以通过人为触碰碰撞检测单元7的方式，使搬运设备11产生碰撞信号。

具体地，在搬运设备11的运动方向的两个端部分别设置激光扫描单元8，用于获取搬运设备11前方和后方的障碍物信息，保证搬运设备11在运行过程中能够及时获取外界环境信息，当搬运设备11与障碍物之间的距离小于设定的安全距离之后，通过控制单元3控制搬运设备11及时停车，避免与障碍物发生碰撞。

在另一种实施方式中，所述激光扫描单元8还可以设置为激光雷达、毫米波雷达等。

在另一种实施方式中，所述搬运设备11上还设置有无线通信单元、供电单元和拍摄单元；无线通信单元用于实现搬运设备11与服务器之间的无线通信，进行数据和控制指令的传输；所述供电单元用于向搬运设备11供电，可以采用电池供电或者无线供电的方式；拍摄单元用于在搬运设备11运行过程中拍摄搬运设备11周边的环境视频，并进行保存，拍摄单元可以设置为摄像头，并且安装在可旋转的云台，实现多角度的拍摄。另外可以配置对应的补光灯，保证拍摄的图像为清晰地图像。更进一步地，所述搬运设备11还可以进行手动控制。

进一步地，所述服务器4用于基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成对应的控制指令，具体包括：

在搬运设备11与检修人员12处于不同巷道14的情况下，生成第一预设速度控制指令；

在搬运设备11与检修人员12处于同一巷道14的情况下：

若所述检修人员12所处的高度与搬运设备11的高度之间的高度差值大于预设高度差，生成第二预设速度控制指令；

若所述检修人员12所处的高度与搬运设备11的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备11与检修人员12之间的间距大于预设安全距离，生成手动控制模式控制指令和第三预设速度控制指令；

若所述检修人员12所处的高度与搬运设备11的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备11与检修人员12之间的间距小于等于预设安全距离，生成停车控制指令；

其中，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。

具体地，服务器4根据所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成不同的控制指令，实现搬运设备11的在对应情况下实现第一预设速度、第二预设速度和第三预设速度的控制，以及控制模式的切换，能够保证检修人员12与搬运设备11的安全性，能够有效避免发生碰撞；其中，第三预设速度为手动控制模式下搬运设备的最大运行速度。

图4是发明提供的仓库内人员安全保障方法的流程图，如图4所示，本发明还提供一种仓库内人员安全保障方法，运用于上述的仓库内人员安全保障系统，所述仓库内间隔设置有多个货架，相邻货架之间形成巷道，搬运设备沿巷道内设置的预设轨道运行，所述方法包括：

步骤101、确定进入搬运设备不停机情况下的仓库检修流程；

步骤102、在搬运设备运行过程中，实时获取搬运设备的设备位置信息、检修人员的人员位置信息和检修人员的人员高度信息；

步骤103、基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息，控制搬运设备运行，直至检修完成。

具体地，确定进入搬运设备不停机情况下的仓库检修流程，此时，搬运设备还在正常运行中，检修人员通过安全门、投料口或者出料口进入到仓库中进行检修，检修时可能会位于巷道内，也可能位于巷道的货架上，但是搬运设备会沿着巷道内预设轨道运行，检修人员与搬运设备可能会发生碰撞，因此，需要提前获取检修人员与搬运设备的具体位置和高度，进行搬运设备运行路径和运行速度的规划，避免检修人员与搬运设备发生碰撞，造成安全事故。

进一步地，所述方法还包括：

实时获取搬运设备的设备位置辅助信息；

在所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息之间的差值大于预设差值的情况下，产生告警。

具体地，在搬运设备的运行过程中，获取精准的搬运设备的具体位置是控制的关键之一，但是，搬运设备处于长路径的运动过程中，因此，采用一种方式进行位置的获取可能会存在精准度的问题，因此，设置辅助定位单元，以获得设备位置辅助信息，并且，在所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息之间的差值大于预设差值的情况下，产生告警，在产生告警的同时，为了避免发生安全事故，控制搬运设备停车，提示检修人员进行相应的检修。

进一步地，所述基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息，控制搬运设备运行，包括：

在搬运设备与检修人员处于不同巷道的情况下，控制搬运设备按第一预设速度运行；

在搬运设备与检修人员处于同一巷道的情况下：

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值大于预设高度差，控制搬运设备按第二预设速度运行；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距大于预设安全距离，将搬运设备切换为手动控制模式运行，所述手动控制模式下搬运设备的最大运行速度为第三预设速度；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距小于等于预设安全距离，控制搬运设备停车；

其中，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。

图5是发明提供的仓库内人员安全保障方法的控制逻辑示意图，如图5所示，本实施方式中，第一定位标签发生的第一脉冲信号的信号强度大于等于第一强度阈值，第二定位标签发生的第二脉冲信号的信号强度大于等于第二强度阈值；且所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息的差值小于等于预设差值，若差值大于预设差值，产生第一告警指令，以提示检修人员进行检修，并控制搬运设备停车；进一步地，由于搬运设备的根据实时的生产状况进行移动，因此，搬运设备与检修人员位置可能会存在冲突，需要根据实际的情况进行不同的控制。

在搬运设备与检修人员处于不同巷道的情况下，搬运设备与检修人员之间不产生冲突，此时可以控制搬运设备按第一预设速度运行，并进行正常的搬运；

若搬运设备与检修人员处于同一巷道，检修人员位于货架上，且所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值大于预设高度差，此时，搬运设备与检修人员之间还具有较长的安全距离，此时，可以控制搬运设备按第二预设速度运行；若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于预设高度差，检修人员与搬运设备可能会产生触碰，但是此时搬运设备与检修人员之间的间距大于预设安全距离，将搬运设备切换为手动控制模式运行，检修人员通过遥控对搬运设备进行控制且运行的最大运行速度为第三预设速度；若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于预设高度差，且搬运设备与检修人员的间距小于预设安全距离，此时，搬运设备与检修人员之间距离已经非常近，因此需要控制搬运设备停车；其中，运行速度由大至小依次为：第一预设速度、第二预设速度和第三预设速度。

进一步地，所述方法还包括：

自控制搬运设备停车的时刻起经预设时间后，重新基于所述设备位置信息、人员位置信息和人员高度信息控制搬运设备运行，直至检修完成。

更进一步地，当搬运设备与检修人员位于同一巷道内时，搬运车辆与检修人员发生碰撞的概率大大增加，在根据搬运设备位置和所述检修人员位置以及检修人员所处的高度，控制搬运设备停车后，在停车时刻开始，经过预设时间，服务器根据实时获取的搬运设备位置和所述检修人员位置以及检修人员所处的高度进行重新判断，再根据判断的结果发出对应的控制指令。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种仓库内人员安全保障系统，所述仓库(1)内间隔设置有多个货架(13)，相邻货架(13)之间形成有巷道(14)，搬运设备(11)沿巷道(14)内设置的预设轨道(15)运行，其特征在于，所述系统包括：主定位单元(2)、控制单元(3)和服务器(4)；

所述主定位单元(2)用于在搬运设备(11)运行过程中获取搬运设备(11)的设备位置信息、检修人员(12)的人员位置信息和检修人员(12)的人员高度信息，并通过控制单元(3)上传至服务器(4)；

所述服务器(4)用于基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成对应的控制指令；

所述控制单元(3)用于响应于所述服务器(4)的控制指令，生成对应的运行控制信号控制搬运设备(11)的运行。

2.根据权利要求1所述的仓库内人员安全保障系统，其特征在于，所述主定位单元(2)包括：

第一定位标签(21)，设置在搬运设备(11)上，用于发送第一脉冲信号；

第二定位标签(22)，由检修人员(12)携带，用于发送第二脉冲信号；

多个定位基站(23)，设置在仓库(1)内，用于接收第一脉冲信号以确定搬运设备(11)的设备位置信息，接收第二脉冲信号以确定检修人员(12)的人员位置信息和检修人员(12)的人员高度信息。

3.根据权利要求2所述的仓库内人员安全保障系统，其特征在于，所述系统还包括：辅助定位单元(5)和告警单元(6)；

所述辅助定位单元(5)用于获取搬运设备(11)的设备位置辅助信息，并通过控制单元(3)上传至服务器(4)；

所述服务器(4)还用于在第一脉冲信号的信号强度低于第一强度阈值的情况下，基于设备位置辅助信息、人员位置信息和人员高度信息生成对应的控制指令；在第一脉冲信号的信号强度大于等于第一强度阈值的情况下，判断所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息的差值是否大于预设差值，并在所述差值大于预设差值的情况下生成第一告警指令；在第二脉冲信号的信号强度低于第二强度阈值的情况下，生成第二告警指令；

所述告警单元(6)用于响应于所述第一告警指令和所述第二告警指令，产生告警。

4.根据权利要求3所述的仓库内人员安全保障系统，其特征在于，所述辅助定位单元(5)包括：

条码带(51)，沿所述预设轨道(15)布置；

条码阅读传感器(52)，设置在搬运设备(11)上，用于在搬运设备(11)运行过程中读取条码带(51)并生成设备位置辅助信息。

5.根据权利要求1所述的仓库内人员安全保障系统，其特征在于，所述系统还包括：碰撞检测单元(7)和激光扫描单元(8)，所述碰撞检测单元(7)和激光扫描单元(8)均设置在搬运设备(11)上沿搬运设备(11)运行方向的两个端部位置，所述碰撞检测单元(7)用于在检测到搬运设备(11)发生碰撞的情况下，向控制单元(3)发送碰撞发生信号；所述激光扫描单元(8)用于检测搬运设备(11)的运行方向上是否存在障碍物，并将检测结果传输至控制单元(3)；

所述控制单元(3)还用于响应于所述碰撞发生信号，生成控制搬运设备(11)停止运行的制动信号；在检测结果为搬运设备(11)的运行方向上存在障碍物的情况下，生成控制搬运设备(11)停止运行的制动信号。

6.根据权利要求1所述的仓库内人员安全保障系统，其特征在于，所述服务器(4)用于基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息生成对应的控制指令，具体包括：

在搬运设备(11)与检修人员(12)处于不同巷道(14)的情况下，生成第一预设速度控制指令；

在搬运设备(11)与检修人员(12)处于同一巷道(14)的情况下：

若所述检修人员(12)所处的高度与搬运设备(11)的高度之间的高度差值大于预设高度差，生成第二预设速度控制指令；

若所述检修人员(12)所处的高度与搬运设备(11)的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备(11)与检修人员(12)之间的间距大于预设安全距离，生成手动控制模式控制指令和第三预设速度控制指令；

若所述检修人员(12)所处的高度与搬运设备(11)的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备(11)与检修人员(12)之间的间距小于等于预设安全距离，生成停车控制指令；

其中，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。

7.一种仓库内人员安全保障方法，运用于权利要求1-6中任一项所述的仓库内人员安全保障系统，所述仓库内间隔设置有多个货架，相邻货架之间形成有巷道，搬运设备沿巷道内设置的预设轨道运行，其特征在于，所述方法包括：

确定进入搬运设备不停机情况下的仓库检修流程；

在搬运设备运行过程中，实时获取搬运设备的设备位置信息、检修人员的人员位置信息和检修人员的人员高度信息；

基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息，控制搬运设备运行，直至检修完成。

8.根据权利要求7所述的仓库内人员安全保障方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取搬运设备的设备位置辅助信息；

在所述设备位置信息与所述设备位置辅助信息之间的差值大于预设差值的情况下，产生告警。

9.根据权利要求7所述的仓库内人员安全保障方法，其特征在于，所述基于所述设备位置信息、所述人员位置信息和所述人员高度信息，控制搬运设备运行，包括：

在搬运设备与检修人员处于不同巷道的情况下，控制搬运设备按第一预设速度运行；

在搬运设备与检修人员处于同一巷道的情况下：

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值大于预设高度差，控制搬运设备按第二预设速度运行；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距大于预设安全距离，将搬运设备切换为手动控制模式运行，所述手动控制模式下搬运设备的最大运行速度为第三预设速度；

若所述检修人员所处的高度与搬运设备的高度之间的高度差值小于等于预设高度差，且搬运设备与检修人员之间的间距小于等于预设安全距离，控制搬运设备停车；

其中，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。

10.根据权利要求9所述的仓库内人员安全保障方法，其特征在于，所述方法还包括：

自控制搬运设备停车的时刻起经预设时间后，重新基于所述设备位置信息、人员位置信息和人员高度信息控制搬运设备运行，直至检修完成。

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