KR20180134661A - 가시광 통신을 이용한 무인반송차 제어시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 조명장치의 식별ID를 이용하여 파악된 위치를 기준으로 무인반송차의 이동경로를 제공하여 운행을 제어하고, 무인반송차의 위치 및 운행상태를 실시간으로 파악하여 모니터링할 수 있는 가시광 통신을 이용한 무인반송차 제어시스템에 관한 것이다.
보다 구체적으로, 식별ID를 포함한 가시광을 출력하는 복수의 조명장치, 가시광이 수신되면, 수신된 가시광에 포함된 식별ID 및 운행상태정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 현재 위치를 기준으로 설정된 이동가이드 경로 및 이동가이드 경로에 매칭된 조명맵을 수신하며, 수신된 이동가이드 경로에 따라 운행되는 무인반송차 및 상기 무인반송차로부터 실시간 수신되는 식별ID를 이용하여 상기 무인반송차의 이동경로를 모니터링하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템에 관한 것이다.

Description

가시광 통신을 이용한 무인반송차 제어시스템{System for controlling Automated Guided Vehicle using Visible Light Communication}
본 발명은 조명장치의 식별ID를 이용하여 파악된 위치를 기준으로 무인반송차의 이동경로를 제공하여 운행을 제어하고, 무인반송차의 위치 및 운행상태를 실시간으로 파악하여 모니터링할 수 있는 가시광 통신을 이용한 무인반송차 제어시스템에 관한 것이다.
보다 구체적으로, 식별ID를 포함한 가시광을 출력하는 복수의 조명장치, 가시광이 수신되면, 수신된 가시광에 포함된 식별ID 및 운행상태정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 현재 위치를 기준으로 설정된 이동가이드 경로 및 이동가이드 경로에 매칭된 조명맵을 수신하며, 수신된 이동가이드 경로에 따라 운행되는 무인반송차 및 상기 무인반송차로부터 실시간 수신되는 식별ID를 이용하여 상기 무인반송차의 이동경로를 모니터링하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템에 관한 것이다.
일반적으로 무인반송 시스템은 물건의 적재 및 운반을 자동화하기 위한 것으로서, 무인 반송차를 이용한다. 이러한 무인 반송차는 차량이 자동운전을 하기 위해 차량이 이동하는 주행로 상에서 정확한 위치를 스스로 인식하고 주행을 할 수 있어야 한다.
이에, 무인반송 시스템에서 무인 반송차 즉, AGV(Automated Guided Vehicle)는 유선 유도방식 또는 무선 유도방식에 따라, 목적하는 위치로 이동하면서 적재물을 반송한다.
여기서, 유선 유도 방식은 센서가 감지할 대상체(마그네틱, 유도선, 광학테이프, 스폿 등)를 바닥에 설치하고 이를 감지하여 무인운반차를 주행라인을 따라 유도하는 기술이다. 이에, 주행라인의 변경시마다 교체가 필요하고, 대상체 위치의 수직된 방향에 센서가 위치하지 않으면, 무인 반송차와 센서 어레이 사이의 정확한 위치를 판단할 수 없다.
한편, 무선 유도 방식은 바닥에 경로를 만드는 것이 아니라 가상의 경로를 사전에 생성시켜 놓고 위치 측정 센서들을 통하여 얻어진 무인 운반차의 현재 위치
를 이용해서 목표 지점까지 유도하는 방식으로 벽이나 기둥 또는 천장 등에 수신기 혹은 송신기를 설치하고 대응 되는 송신기 또는 수신기를 무인운반차에 설치하여 측정된 좌표를 통해 무인 운반차를 유도하는 방식이다.
대표적인 무선 유도 방식에는 레이저 내비게이션, RFID 등을 이용한 유도방식이 있다. 이러한, 무선 유도 방식은 유도 라인이 존재하지 않기 때문에 완전한 자율 주행이 가능하며 주행 라인의 변경 및 유지보수가 유연하다.
하지만, 무선으로 유도가 이루어지기 때문에 전파의 외란 빛의 굴절 같은 신호의 왜곡 현상뿐만 아니라 장애물로 인하여 위치 측정이 정확하지 않을 수 있으며 작업 환경과 무인운반차에 설치된 송 수신기의 특성에 따라 정밀도의 차이가 크다는 단점이 있다.
이에, 주행 라인의 변경 및 유지보수가 유연하면서 무인반송차의 정확한 위치를 실시간으로 모니터링하며, 운행을 제어할 수 있는 무인반송차 제어시스템이 요구된다.
1. 한국등록특허 제1308777호(2013.09.17.공고)
본 발명의 목적은, 조명장치의 식별ID를 이용하여 파악된 위치를 기준으로 무인반송차의 이동경로를 제공하여 운행을 제어하고, 무인반송차의 위치 및 운행상태를 실시간으로 파악하여 모니터링할 수 있는 가시광 통신을 이용한 무인반송차 제어시스템을 제공하는 데 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 가시광통신을 이용한 무인반송차 제어시스템은 식별ID를 포함한 가시광을 출력하는 복수의 조명장치, 가시광이 수신되면, 수신된 가시광에 포함된 식별ID 및 운행상태정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 현재 위치를 기준으로 설정된 이동가이드 경로 및 이동가이드 경로에 매칭된 조명맵을 수신하며, 수신된 이동가이드 경로에 따라 운행되는 무인반송차 및 상기 무인반송차로부터 실시간 수신되는 식별ID를 이용하여 상기 무인반송차의 이동경로를 모니터링하는 서버를 포함할 수 있다.
또한, 상기 무인반송차는, 이동경로 상에 돌발상황 발생시 급정지하고 알림메시지를 상기 서버로 전송하며, 상기 서버는, 상기 알림메시지가 수신되면 해당 무인반송차의 위치정보 및 돌발상황점검 요청을 관리자 단말기로 전송할 수 있다.
또한, 상기 무인 반송차는, 상기 가시광을 수신하여 조도를 측정하는 카메라, 이동 또는 정지, 이동방향 및 이동속도를 감지하여 상태정보를 생성하는 상태감지부 및 상기 가시광에 포함된 식별ID, 측정된 조도 및 상태정보를 상기 서버로 전송하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 무인 반송차는, 근접센서 및 충격센서를 구비하여 장애물 인식 및 충격을 감지하는 돌발상황 감지부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 장애물 인식 및 충격 감지시 운행을 급정지시키고, 상기 카메라의 전방 촬영을 통해 획득된 영상을 포함하는 알림메시지를 상기 서버로 전송할 수 있다.
또한, 상기 무인 반송차는, 운행 재개를 위한 수동스위치를 구비하며, 상기 제어부는 돌발상황 발생으로 급정지되거나 수동스위치 온에 의해 운행이 재개되면, 기설정 메시지(돌발상황발생 또는 운행재개)를 브로드캐스팅하여 기설정거리 범위 내에 존재하는 이웃 무인 반송차로 돌발상황 또는 운행재개상황을 알림하고, 이웃하는 이웃 무인 반송차로부터 돌발상황 알림 수신시 정지하며, 운행재개상황 알림 수신시 운행을 재개할 수 있다.
또한, 상기 조명장치는, 이동경로 상의 지면높이(depth) 급변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 더 포함하는 가시광을 출력하고, 상기 무인 반송차는 방향 전환시 발생되는 무게 치우침 및 적재무게에 따라 기설정된 속도 가감 가중치, 상기 지면높이변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 현재 운행 속도에 적용시켜 균일이동속도로 운행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 서버는 상기 조명장치의 식별ID별 조도값과 이동경로의 지면높이를 적용하여 위치인식을 위한 조명맵을 기저장하고, 지면높이의 급변화 위치에 대응되는 조명장치로 급변화정도에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 전송하며,
상기 속도 가감 가중치를 수신한 조명장치는, 수신된 속도 가감 가중치를 포함하는 가시광을 출력할 수 있다.
또한, 상기 서버는 상기 알림메시지에 포함된 영상 및 돌발상황발생 위치정보를 해당 관리자 단말기로 전송하여 상황점검을 요청할 수 있다.
또한, 상기 서버는 상기 무인 반송차로부터 수신된 식별ID 및 조도를 이용하여 기저장된 조명맵 상의 실시간 위치를 파악하고, 실시간 위치에 상태정보를 포함하는 표시자를 조명맵에 매핑시켜 상기 무인 반송차의 실시간 이동을 모니터링할 수 있다.
또한, 상기 카메라는 충격감지시 및 이동 감지시 촬영구동되어 영상을 획득하고, 획득된 영상을 객체인식분석하여 장애물을 인식하며, 상기 제어부는 상기 장애물 인식 및 충격 감지시 운행을 급정지시키고, 상기 카메라의 전방 촬영을 통해 획득된 영상을 포함하는 알림메시지를 상기 서버로 전송할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 본 발명의 가시광 통신을 이용한 무인반송차 제어시스템은 조명장치의 식별ID를 이용하여 파악된 위치를 기준으로 무인반송차의 이동경로를 제공하여 운행을 제어하고, 무인반송차의 위치 및 운행상태를 실시간으로 파악하여 모니터링할 수 있다.
이에, 라인변경 및 유지보수가 유연하면서 무인반송차의 정확한 위치를 실시간으로 모니터링할 수 있다.
또한, 이동 경로 상의 돌발상황(충격, 장애물감지)발생시 급정지하고, 서버 및 관리자단말기로 알림하여 상황점검을 요청할 수 있다. 또한, 이웃하는 무인반송차로 돌발상황에 따른 정지상태를 알림하여 2차적인 돌발상황발생을 방지할 수 있다.
또한, 이동경로의 지면높이 및 무인 반송차의 상태(무게 치우침, 적재무게)에 따라 이동속도변화가 예측될 시, 기설정된 속도 가감 가중치를 적용하여 균일이동속도로 운행을 제어할 수 있다.
또한, 무인반송차의 실시간 위치 및 상태를 조명맵상에 맵핑시켜 제공함으로써, 복수의 무인 반송차 운행상태를 한 눈에 파악할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가시광통신을 이용한 무인반송차 제어시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 조명장치의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 도 1의 무인반송차의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조명장치의 식별ID 및 조도를 이용한 위치파악을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1의 서버의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서버의 모니터링 화면을 나타내는 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 도면을 참조하여 설명하기에 앞서, 본 발명의 요지를 드러내기 위해서 필요하지 않은 사항 즉 통상의 지식을 가진 당업자가 자명하게 부가할 수 있는 공지 구성에 대해서는 도시하지 않거나, 구체적으로 기술하지 않았음을 밝혀둔다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가시광통신을 이용한 무인반송차 제어시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다. 도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 가시광통신을 이용한 무인반송차 제어시스템은 복수의 조명장치(100), 무인반송차(200) 및 서버(300)를 포함할 수 있다. 도 1에서, 무인반송차(200)는 한대를 도시하고 있으나, 무인반송차(200)는 복수 개가 될 수 있다.
조명장치(100)는 무인반송차(200)가 이동할 수 있는 이동경로가 존재하는 실내공간의 천장 또는 바닥에 설치될 수 있고, 실외공간의 경우 바닥에 설치될 수 있다. 이때, 복수의 조명장치(100)는 구분된 식별ID가 부여되며, 식별ID는 조명장치(100)의 설치위치와 매칭되어 서버(300)의 DB(330)에 저장될 수 있다.
조명장치(200)는 일반 조명등으로 이용되면서, 가시광 통신을 통해 정보를 포함하는 가시광을 출력할 수 있다. 도 2를 참고하면, 조명장치(100)는 통신부(110), 메모리(120), 콘트롤러(130) 및 발광부(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 서버(300)로부터 설정정보를 수신하기 위한 통신모듈로, wifi 등의 무선통신모듈이 될 수 있다.
메모리(120)는 서버(300)에서 수신된 설정정보, 식별ID, 발광부(140) 제어프로그램 등이 저장될 수 있다. 여기서, 설정정보는 이동경로 상의 지면높이(depth) 변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치 및 이외의 제어정보 등이 될 수 있으며, 조명장치(200)의 설치위치에 위치하는 무인 반송차(200)로 전송될 설정정보가 있는 경우에만 서버(300)로부터 수신하여 저장할 수 있다.
여기서, 이동경로 상의 지면높이(depth) 변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치는 지면높이가 급변화되는 위치에서 무인반송차(200)의 속도가 급변화될 수 있어, 가중치를 적용하여 속도를 일정하게 유지하기 위한 것이다.
콘트롤러(130)는 메모리(120)에 저장된 제어프로그램에 따라 각 구성을 동작시킬 수 있다. 특히, 콘트롤러(130)는 디지털 발광소자의 온/오프 스위칭 또는 광세기변조 등을 통해, 식별ID 및 설정정보를 포함하는 가시광을 출력하도록 발광부(140)를 제어할 수 있다. 여기서, 발광부(140)는 LED 등의 발광소자가 될 수 있다.
무인 반송차(200)는 이동 또는 정지한 위치에서 가시광이 수신되면, 수신된 가시광에 포함된 식별ID 및 무인반송차(200)에서 감지한 운행상태정보를 서버(300)로 전송하고, 서버(300)로부터 현재 위치를 기준으로 설정된 이동가이드 경로 및 이동가이드 경로에 매칭된 조명맵을 수신하며, 수신된 이동가이드 경로에 따라 운행할 수 있다.
도 3을 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 반송차(200)는 통신부(210), 카메라(220), 저장부(230), 상태감지부(240), 제어부(250), 돌발상황 감지부(260) 및 운행속도 조절부(270)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 서버(300)와 wifi 등의 무선통신을 수행하기 위한 제1통신부 및 다른 무인 반송차와 지그비통신을 수행하기 위한 제2통신부를 포함할 수 있다.
카메라(220)는 위치하는 곳에서 수신되는 가시광을 수신하고, 수신된 가시광의 조도를 측정할 수 있다. 이때, 도 4를 참고하면, 무인 반송차(200)가 A영역에 위치하는 경우, 복수 개의 조명장치(100a 내지 100c)로부터 가시광을 수신할 수 있다. 이때, 수신된 가시광에 포함된 식별ID와 측정된 조도가 저장부(230)에 저장되며, 제어부(250)는 가장 큰 조도를 가지는 식별ID를 추출하거나, 각 식별ID별 조도를 추출하여 서버(300)로 전송할 수 있다.
상태감지부(240)는 이동 또는 정지, 이동방향(직진, 회전) 및 이동속도를 감지하여 상태정보를 생성할 수 있다. 이에, 상태감지부(240)는 가속도 센서, 지자기센서, 자이로센서, 기울기센서, 무게센서 등의 상태감지를 위한 센서를 구비할 수 있다.
*제어부(250)는 가시광에 포함된 식별ID, 측정된 조도 및 상태정보를 통신부(210)의 제1통신부를 통해 서버(300)로 전송하고, 이를 이용하여 파악된 현재위치, 현재위치를 기준으로 설정된 이동가이드 경로 및 이동가이드 경로에 매칭된 조명맵을 수신하여 저장부(230)에 저장하고, 수신된 이동가이드 경로에 따라 주행을 제어할 수 있다.
돌발상황 감지부(260)는 이동경로 상에 돌발상황 발생시 급정지하고 알림메시지를 생성하여 서버(300)로 전송할 수 있다. 이때, 돌발상황 발생은 1)충격센서와 카메라(220) 또는 2)충격센서와 근접센서를 이용하여 감지할 수 있다.
1) 충격센서와 카메라(220)를 이용한 실시 예는 다음과 같이 동작될 수 있다. 이 경우, 돌발상황 감지부(260)는 충격센서를 구비할 수 있고, 돌발상황 감지부(260)는 카메라(220)로부터 장애물 인식결과를 수신하여 돌발상황으로 판단할 수 있다.
카메라는(220)는 충격센서에서 충격감지시 및 상태감지부(240)에서 무인반송차(200)의 이동 감지시 촬영을 수행하여 영상을 획득하고, 획득된 영상을 객체인식분석하여 장애물 존재여부를 판단할 수 있다.
한편, 2) 충격센서와 근젭센서를 이용한 실시 예는 다음과 같이 동작될 수 있다. 이 경우, 돌발상황 감지부(260)는 충격센서 및 근접센서를 구비할 수 있고, 충격이 감지되거나, 기설정거리 내로 근접한 물체가 감지되는 경우 돌발상황으로 판단할 수 있다.
제어부(250)는 장애물 인식 및 충격 감지시 즉, 돌발상황판단시 운행을 급정지시키고, 카메라(220)의 촬영을 통해 획득된 영상을 포함하는 알림메시지를 서버(300)로 전송할 수 있다.
한편, 무인 반송차는 운행을 정지 또는 재개하기 위한 수동스위치를 구비할 수 있다. 돌발상황시 스위치 오프에 따라 운행이 급정지되며, 관리자에 의해 수동스위치가 온될 때 운행을 재개할 수 있다.
제어부(250)는 돌발상황 발생으로 급정지되거나 수동스위치 온에 의해 운행이 재개되면, 기설정 메시지(돌발상황발생 또는 운행재개)를 브로드캐스팅하여 기설정거리 범위 내에 존재하는 이웃 무인 반송차로 돌발상황 또는 운행재개상황을 알림할 수 있다. 한편, 제어부(250)는 이웃하는 이웃 무인 반송차로부터 돌발상황 알림 수신시 정지하며, 운행재개상황 알림수신시 운행을 재개할 수 있다.
이에, 돌발상황 발생을 관리자에게 알림하여 상황점검을 요청할 수 있고, 2차적인 돌발상황발생을 방지할 수 있다.
운행속도 조절부(270)는 운행속도의 급변화를 예측하여 속도 가감 가중치를 적용함으로써 균일이동속도로 주행할 수 있도록 운행속도를 조절할 수 있다. 이때, 운행속도의 급변화는 방향 전환시 발생되는 무게 치우침, 적재무게, 이동경로 상의 지면높이 급변화시 발생될 수 있다. 이에, 각 발생 상황별로 속도 가감 가중치를 설정하고, 상태감지부(240)에서 판단된 상태(무게치우침, 적재무게) 및 가시광에 포함된 설정정보로부터 해당 속도 가감 가중치를 추출하여, 현재 운행 속도에 적용시켜 균일이동속도로 운행을 제어할 수 있다.
일 예로, 기준 운행속도로 주행 가능한 무게 치우침, 적재무게 및 지면높이변화(운행속도 급변화 예측 파라미터)를 기준값으로 설정하고, 기준값과 상태값(상태감지부(240)에서 판단된 상태(무게치우침, 적재무게))의 차이값을 레벨화(기준대비 가감정도)하여 다음과 같이 가중치를 설정할 수 있다. 한편, 파라미터별로 가중치를 설정할 수도 있다.
기준 대비 가감정도 속도 가감 가중치
-2 0.05
-1 0.03
0(기준값) 0
1 -0.03
2 -0.05
이때, 주행제어속도(V1)는 상태감지부(240)에서 감지된 현재 이동속도(V)와 현재 이동속도(V)에 가중치(W)를 적용하여 합산한 값이 될 수 있다. 즉, V1=V±V*W가 될 수 있다. 이는 하나의 일 예이며, 다른 산출방법에 가중치를 적용하여 주행제어속도를 산출할 수도 있다.
한편, 서버(300)는 무인반송차로부터 실시간 수신되는 식별ID를 이용하여 상기 무인반송차의 이동경로를 모니터링할 수 있다. 도 5는 도 1의 서버의 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 5를 참고하면, 서버(300)는 통신부(310), 설정부(320), DB(330), 모니터링부(340) 및 돌발상황 처리부(350)를 포함할 수 있다.
통신부(310)는 조명장치(100) 및 무인반송차(200)와의 통신을 수행하기 위한 wifi 등의 무선통신모듈이 될 수 있다.
설정부(320)는 조명장치(100) 및 무인반송차(200)에 전송될 설정정보 등을 관리자로부터 입력받아 DB(300)에 저장할 수 있다. 이때, 설정정보는 조명 맵 생성을 위한 정보(식별ID별 설치위치, 지면높이 등), 무인 반송차(200)의 식별부호 및 목적에 따른 이동경로설정 등이 될 수 있다. 또한, 설정부(320)는 조명 맵에 포함된 지면높이의 급변화정도에 따라 속도 가감 가중치를 설정할 수 있다. 이때, 해당 위치의 조명장치(100)로 설정된 속도 가감 가중치를 전송하여, 조명장치(100)는 가시광 출력시 가중치를 전송할 수 있다.
DB(330)는 설정부(320)에서 설정된 설정정보, 조명 맵(지면높이변화에 따른 속도 가감 가중치 적용), 실시간 무인반송차(200)의 위치 및 상태 정보 등을 저장할 수 있다.
이때, 조명 맵은, 조명장치 설치위치에 매핑된 식별ID별 조도값과 이동경로의 지면높이를 적용한 3차원지도가 될 수 있다. 이때, 식별ID별 조도값의 크기에 따라 무인반송차(200)의 정확한 좌표(x,y)를 추출할 수 있고, 해당위치의 지면높이(z)를 파악할 수 있다.
모니터링부(340)는 무인반송차(200)로부터 식별ID 및 상태정보를 수신하면, 식별ID를 이용하여 위치를 파악하고, 상태정보로부터 상태를 파악할 수 있다. 모니터링부(340)는 파악된 위치를 기준으로 설정된 목적지까지 이동을 가이드하기 위한 이동가이드 경로를 무인반송차(200)로 전송할 수 있다.
이때, 모니터링부(340)는 무인 반송차(200)로부터 수신된 식별ID 및 조도를 이용하여 기저장된 조명맵 상의 실시간 위치를 파악하고, 실시간 위치에 상태정보를 포함하는 표시자를 조명맵에 매핑시켜 무인 반송차(200)의 실시간 이동을 모니터링화면을 통해 제공할 수 있다.
도 6을 참고하면, 조명 맵(10) 상에 복수의 무인 반송차(200a 내지 200f)의 위치 및 상태정보가 표시되어 한 눈에 파악되는 것을 확인할 수 있다. 이때, 돌발상황이 발생한 무인 반송차(200a) 표시자는 점멸표시될 수 있고, 커서를 이동시 해당 상세정보(식별ID, 설치위치, 상태정보, 돌발상황 영상 등)를 제공할 수 있다.
한편, 돌발상황이 발생된 무인 반송차(200a)를 기준으로 기설정 거리범위(20)에 있는 이웃 무인 반송차(200b 내지 200d)는 무인반송차(200a)로부터 돌발상황 발생을 알림받고 정지상태가 될 수 있다. 이때, 정지된 이웃 무인반송차(200b 내지 200d)는 서버(300)로 이웃 무인반송차(200a)에 의한 정지상황을 송신할 수 있고(영상 미전송), 모니터링부(340)는 정지상태를 적용한 모니터리화면을 제공할 수 있다.
돌발상황 처리부(350)는 무인반송차(200)로부터 돌발상황발생에 따른 알림메시지를 수신하면, 알림메시지에 포함된 영상 및 돌발상황발생 위치정보를 해당 관리자 단말기(미도시)로 전송하여 상황점검을 요청할 수 있다. 이에, 관리자는 상황점검을 통해 돌발상황을 해결하고, 수동스위치를 온시켜 운행을 재개시킬 수 있다.
한편, 상기에서 도 1 내지 6을 이용하여 서술한 것은, 본 발명의 주요 사항만을 서술한 것으로, 그 기술적 범위 내에서 다양한 설계가 가능한 만큼, 본 발명이 도 1 내지 6의 구성에 한정되는 것이 아님은 자명하다.
100 : 조명장치 200 : 무인 반송차
300 : 서버 110 : 통신부
120 : 메모리 130 : 콘트롤러
140 : 발광부 210 : 통신부
220 : 카메라 230 : 저장부
240 : 상태감지부 250 : 제어부
260 : 돌발상황 감지부 270 : 운행속도 조절부
310 : 통신부 320 : 설정부
330 : DB 340 : 모니터링부
350 : 돌발상황 처리부

Claims (10)

  1. 식별ID를 포함한 가시광을 출력하는 복수의 조명장치;
    가시광이 수신되면, 수신된 가시광에 포함된 식별ID 및 자신의 운행상태정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 현재 위치를 기준으로 설정된 이동가이드 경로 및 이동가이드 경로에 매칭된 조명맵을 수신하며, 수신된 이동가이드 경로에 따라 운행되는 무인반송차; 및
    상기 무인반송차로부터 실시간 수신되는 식별ID를 이용하여 상기 무인반송차의 이동경로를 모니터링하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무인반송차는,
    이동경로 상에 돌발상황 발생시 급정지하고 알림메시지를 상기 서버로 전송하며,
    상기 서버는, 상기 알림메시지가 수신되면 해당 무인반송차의 위치정보 및 돌발상황점검 요청을 관리자 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무인 반송차는,
    상기 가시광을 수신하여 조도를 측정하는 카메라;
    이동 또는 정지, 이동방향 및 이동속도를 감지하여 상태정보를 생성하는 상태감지부; 및
    상기 가시광에 포함된 식별ID, 측정된 조도 및 상태정보를 상기 서버로 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 무인 반송차는,
    근접센서 및 충격센서를 구비하여 장애물 인식 및 충격을 감지하는 돌발상황 감지부를 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 장애물 인식 및 충격 감지시 운행을 급정지시키고, 상기 카메라의 전방 촬영을 통해 획득된 영상을 포함하는 알림메시지를 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 무인 반송차는, 운행 재개를 위한 수동스위치를 구비하며,
    상기 제어부는,
    돌발상황 발생으로 급정지되거나 수동스위치 온에 의해 운행이 재개되면, 기설정 메시지(돌발상황발생 또는 운행재개)를 브로드캐스팅하여 기설정거리 범위 내에 존재하는 이웃 무인 반송차로 돌발상황 또는 운행재개상황을 알림하고,
    이웃하는 이웃 무인 반송차로부터 돌발상황 알림 수신시 정지하며, 운행재개상황 알림 수신시 운행을 재개하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 조명장치는, 이동경로 상의 지면높이(depth) 변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 더 포함하는 가시광을 출력하고,
    상기 무인 반송차는,
    방향 전환시 발생되는 무게 치우침 및 적재무게에 따라 기설정된 속도 가감 가중치, 상기 지면높이변화에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 현재 운행 속도에 적용시켜 균일이동속도로 운행을 제어하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 조명장치의 식별ID별 조도값과 이동경로의 지면높이를 적용하여 위치인식을 위한 조명맵을 기저장하고, 지면높이의 급변화 위치에 대응되는 조명장치로 급변화정도에 따라 기설정된 속도 가감 가중치를 전송하며,
    상기 속도 가감 가중치를 수신한 조명장치는, 수신된 속도 가감 가중치를 포함하는 가시광을 출력하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 알림메시지에 포함된 영상 및 돌발상황발생 위치정보를 해당 관리자 단말기로 전송하여 상황점검을 요청하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 무인 반송차로부터 수신된 식별ID 및 조도를 이용하여 기저장된 조명맵 상의 실시간 위치를 파악하고, 실시간 위치에 상태정보를 포함하는 표시자를 조명맵에 매핑시켜 상기 무인 반송차의 실시간 이동을 모니터링하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 카메라는,
    충격감지시 및 이동 감지시 촬영구동되어 영상을 획득하고, 획득된 영상을 객체인식분석하여 장애물을 인식하며,
    상기 제어부는,
    상기 장애물 인식 및 충격 감지시 운행을 급정지시키고, 상기 카메라의 전방 촬영을 통해 획득된 영상을 포함하는 알림메시지를 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 가시광 통신을 이용한 무인 반송차 제어시스템.
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