CN111487965B - 机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质。该方法包括：获取目的地；根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。该方法实现了导航模式的自动切换，从而可以在室内和室外采取不同的导航模式，扩大了无人车的自动驾驶范围，提升了无人驾驶汽车的端到端行驶能力。

Description

机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及智能技术领域，特别涉及一种机器的自动行驶方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

目前大部分的无人驾驶车辆通过4G/5G网络进行定位，但是4G/5G网络在室内可能因为屏蔽作用而失效，故无人驾驶车辆只能在室外行驶。而在未来的无人配送中，从室外到室内的端到端配送需要无人驾驶车辆能够在室内和室外两种场景中自由进出。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器的自动行驶方法，可以实现机器在室外和室内两个场景中的自动行驶，扩大了自动行驶的范围。

本申请实施例提供了一种机器的自动行驶方法，所述机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹；所述方法包括：

获取目的地；

根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在一实施例中，所述当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式之前，所述方法还包括：

在所述第一导航模式下获取定位信息；

根据通向所述目的地的室内入口位置，当所述定位信息与所述室内入口位置之间的距离小于预设距离时，持续检测地面是否存在导航磁条。

在一实施例中，所述当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式之后，所述方法还包括：

与所述目的地所在的室内中控系统建立通讯连接；

向所述室内中控系统发送所述目的地。

在一实施例中，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

接收所述室内中控系统发送的电梯位置；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且未接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，停止行驶；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，采用所述磁导航模式继续沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在一实施例中，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

获取所述室内中控系统发送的磁道路径；

根据所述目的地和所述磁道路径，规划出最优磁道路径；

按照所述最优磁道路径，采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在一实施例中，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶之后，所述方法还包括：

当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务。

在一实施例中，所述当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务之后，所述方法还包括：

获取存储的向所述目的地的行驶路径；

采用所述磁导航模式沿所述行驶路径逆向行驶；

当所述实时位置为所述目的地所在的室内出口位置时，切换导航模式至第一导航模式。

另一方面，本申请还提供了一种机器的自动行驶装置，所述机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹；所述装置包括：

目的地获取模块，用于获取目的地；

第一行驶模块，用于根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

磁导航启动模块，用于当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

第二行驶模块，用于采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

进一步地，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行本申请提供的机器的自动行驶方法。

进一步地，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成本申请提供的机器的自动行驶方法。

本申请上述实施例提供的技术方案，通过获取目的地，采用第一导航模式向目的地行驶，检测到导航磁条后启动磁导航模式，继而采用磁导航模式向目的地行驶，实现了导航模式的自动切换，从而可以在室内和室外采取不同的导航模式，扩大了机器的自动行驶范围，提升了机器的端到端行驶能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请一实施例提供的机器的自动行驶方法的应用场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的机器的自动行驶方法的流程示意图；

图4为图3对应实施例中步骤S340的细节流程图；

图5为图3对应实施例中步骤S340的另一细节流程图；

图6为本申请一实施例提供的执行目标任务之后的机器的自动行驶方法流程示意图；

图7为本申请另一实施例提供的机器的自动行驶装置的框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本申请实施例提供的机器的自动行驶方法的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景包括机器110。该机器110可以是无人驾驶汽车、机器人、智能机械臂等。该机器110可以采用实施例提供的自动行驶方法，在室外和室内场景中自动行驶，扩大了自动行驶范围，实现了端到端的自动行驶。

该机器包括磁感应器111和车载控制器112，该磁感应器111可以通过检测地面的导航磁条，使得机器110沿导航磁条的铺设轨迹行驶。车载控制器112连接磁感应器111，车载控制器112可以采用实施例提供的机器的自动行驶方法，实现机器110的自动行驶。

在一实施例中，上述应用场景还可以包括室内中控系统120。车载控制器112可以通过wifi(Wireless Fidelity，无线上网)模块与室内中控系统120连接，实现与室内中控系统120的信息交互，从室内中控系统120获取室内铺设的导航磁条的磁道路径，进而车载控制器112可以采用实施例提供的机器的自动行驶方法，实现机器110的自动行驶。

本申请还提供了一种电子设备。该电子设备可以是车载控制器112。车载控制器112可以包括处理器1121和用于存储处理器1121可执行指令的存储器1122；其中，该处理器1121被配置为执行本申请提供的机器的自动行驶方法。

存储器1122可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序可由处理器1121执行以完成本申请提供的机器的自动行驶方法。

在一实施例中，如图2所示，机器110可以是无人驾驶汽车，该无人驾驶汽车的顶部装有激光雷达113，用于室外导航；底部装有磁感应器111，使得该无人驾驶汽车可以沿导航磁条130的铺设轨迹行驶。

图3为本申请实施例提供的机器的自动行驶方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括以下步骤S310-S340。

步骤S310：获取目的地。

其中，目的地是指机器即将前往的地点。在机器自动行驶之前，可以获取预设的目的地。该目的地可以是室外目的地或者室内目的地。目的地可以由用户手动输入，也可以由其他设备发送到机器。

步骤S320：根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶。

其中，第一导航模式可以是支持机器在室外行驶的导航模式。在一实施例中，第一导航模式可以是机器连接4G或者5G网络，或者采用GPS定位系统，通过雷达、视觉传感器等传感设备来进行导航的模式。

步骤S330：当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式。

由于室内的4G/5G信号可能不稳定，不足以支持机器在室内继续以第一导航模式行驶，可以理解地，当机器行驶至室内时，需要一种可以支持其在室内行驶的导航模式。

如上述实施例所述，该机器的底部装有磁感应器，室内的地面铺设导航磁条，该磁感应器可以检测到导航磁条并且沿着导航磁条行驶，这种导航模式称为磁导航模式。在本步骤中，当机器底部的磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式。

步骤S340：采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在本步骤中，机器可以根据目的地，确定通往目的地的导航磁条，并采用磁导航模式沿着该导航磁条行驶。

本申请上述实施例提供的技术方案，通过获取目的地，采用第一导航模式向目的地行驶，检测到导航磁条后启动磁导航模式，继而采用磁导航模式向目的地行驶，扩大了机器的自动行驶范围，提升了机器的端到端行驶能力。

在一实施例中，在上述步骤S330之前，所述方法还可以包括：在所述第一导航模式下获取定位信息；根据通向所述目的地的室内入口位置，当所述定位信息与所述室内入口位置之间的距离小于预设距离时，持续检测地面是否存在导航磁条。

当机器在室外以第一导航模式在室外运行时，可以根据目的地和地图信息获取通向目的地的室内入口位置，以及获取机器的实时定位信息。当该定位信息与室内入口位置之间的距离小于预设距离时，开启磁感应器，持续检测地面是否存在导航磁条。一旦检测到地面存在导航磁条，则执行上述S330的步骤。

在一实施例中，上述步骤S330之后，该方法还可以包括：与所述目的地所在的室内中控系统建立通讯连接；向所述室内中控系统发送所述目的地。

其中，室内中控系统可以是建筑物内的与机器进行信息交互、控制室内装置配合机器自动行驶的系统。该建筑物可以是写字楼、展览馆、演艺中心等。机器在行驶到室内以后，可能需要室内的中控系统配合进行电梯的调度、告知机器开关门信息或者控制室内其他设备进行避让等。因此，在本步骤中，当机器启动磁导航系统之后，与目的地所在的室内中控系统建立通讯连接，该通讯连接可以是机器通过wifi模块连接室内的无线网络，进而与室内中控系统建立连接。在此之后，向室内中控系统发送目的地。

在一实施例中，如图4所示，上述步骤S340可以包括以下步骤S410-S430。

步骤S410：接收室内中控系统发送的电梯位置。

室内中控系统接收到机器发送的目的地后，可以根据目的地的楼层和位置调度电梯，该电梯可以是底面铺设导航磁条且在承重和空间上都与该机器相匹配的专有电梯。举例来说，室内中控系统接收的机器发送的目的地楼层在三楼A区某位置，则确定A区或者靠近A区的某电梯为本次使用的电梯，将该电梯位置发送给机器，并且将该电梯调度至一层。在本步骤中，机器接收室内中控系统发送的电梯位置，并且沿着通向该电梯位置的导航磁条行驶。

步骤S420：当检测到实时位置到达所述电梯位置，且未接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，停止行驶。

机器沿着导航磁条行驶到电梯厢内，此时可以检测到实时位置到达电梯位置。电梯装载机器升至目的地楼层，在电梯到达并且电梯门打开后，室内中控系统向机器发送电梯开门信息。因此，在电梯门打开之前，机器虽然检测到实时位置到达电梯位置，但没有接收到电梯开门信息，故停止行驶。

步骤S430：当检测到实时位置到达所述电梯位置，且接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，采用所述磁导航模式继续沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

当机器检测到实时位置到达电梯位置，且已经接收到电梯开门信息时，说明此时电梯运行完毕，已经到达机器所在楼层，机器沿通向电梯内部的导航磁条继续行驶。

同理，在电梯在到达目的地所在楼层后，室内中控系统可以向机器发送开门信息，进而机器沿导航磁条向电梯外部行驶。

在一实施例中，如图5所示，上述步骤S340还可以包括以下步骤S510-S530。

步骤S510：获取所述室内中控系统发送的磁道路径。

其中，磁道路径是指室内铺设的导航磁条的位置。由于机器到达室内的目的地可能是室内的任意位置，所以室内需要铺设多条导航磁道，覆盖机器可能到达的目的地的所有路径。室内中控系统可以根据机器发送的目的地，向机器发送包含该目的地的所有磁道路径。在本步骤中，机器获取室内中控系统发送的磁道路径。

步骤S520：根据所述目的地和所述磁道路径，规划出最优磁道路径。

根据目的地和接收到的所有的磁道路径，机器可以规划出通向目的地的最优磁道路径。其中，最优磁道路径可以是最短磁道路径，也可以是最易行驶的磁道路径，例如直道最多的路径。

步骤S530：按照所述最优磁道路径，采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

在一实施例中，采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶之后，所述方法还可以包括：当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务。

其中，目标任务可以是配送货物、消毒、空气净化等。以配送货物为例，该机器可以集成人脸识别系统，检测到实时位置和所述目的地重合时，可以停止行驶，对取货人进行人脸识别，识别成功后可以出货，完成配送。

在一实施例中，如图6所示，当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务之后，所述方法还包括以下步骤S610-S630。

步骤S610：获取存储的向所述目的地的行驶路径。

其中，存储的向目的地的行驶路径可以是存储的最优磁道路径，也可以是根据机器的实时位置而自动存储的行驶路径。

步骤S620：采用所述磁导航模式沿所述行驶路径逆向行驶。

执行目标任务后，机器需要离开目的地所在的建筑物室内。在本步骤中，机器根据步骤S510获得的向目的地的行驶路径逆向行驶。

步骤S630：当所述实时位置为所述目的地所在的室内出口位置时，切换导航模式至第一导航模式。

根据存储的地图信息，机器可以获取目的地所在的室内出口位置。当检测到实时位置到达室内出口位置时，将导航模式切换至第一导航模式，以第一导航模式在室外行驶。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请上述机器的自动行驶方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请机器的自动行驶方法实施例。

图7为本申请一实施例示出的机器的自动行驶装置的框图。该机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹。如图7所示，所述装置包括：目的地获取模块710、第一行驶模块720、磁导航启动模块730和第二行驶模块740。

目的地获取模块710，用于获取目的地；

第一行驶模块720，用于根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

磁导航启动模块730，用于当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

第二行驶模块740，用于采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述机器的自动行驶方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种机器的自动行驶方法，其特征在于，所述机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹；所述方法包括：

获取目的地；

根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

在所述第一导航模式下获取定位信息；

根据通向所述目的地的室内入口位置，当所述定位信息与所述室内入口位置之间的距离小于预设距离时，持续检测地面是否存在导航磁条；

当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

2.根据权利要求1所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式之后，所述方法还包括：

与所述目的地所在的室内中控系统建立通讯连接；

向所述室内中控系统发送所述目的地。

3.根据权利要求2所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

接收所述室内中控系统发送的电梯位置；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且未接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，停止行驶；

当检测到实时位置到达所述电梯位置，且接收到所述室内中控系统发送的电梯开门信息时，采用所述磁导航模式继续沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

4.根据权利要求2所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶，包括：

获取所述室内中控系统发送的磁道路径；

根据所述目的地和所述磁道路径，规划出最优磁道路径；

按照所述最优磁道路径，采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

5.根据权利要求1-2任一项所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶之后，所述方法还包括：

当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务。

6.根据权利要求5所述的机器的自动行驶方法，其特征在于，所述当检测到实时位置和所述目的地重合时，执行目标任务之后，所述方法还包括：

获取存储的向所述目的地的行驶路径；

采用所述磁导航模式沿所述行驶路径逆向行驶；

当所述实时位置为所述目的地所在的室内出口位置时，切换导航模式至第一导航模式。

7.一种机器的自动行驶装置，其特征在于，所述机器的底部安装有磁感应器，所述磁感应器用于与地面安装的导航磁条配合，限制所述机器的行驶轨迹；所述装置包括：

目的地获取模块，用于获取目的地；

第一行驶模块，用于根据所述目的地，采用第一导航模式向所述目的地行驶；

在所述第一导航模式下获取定位信息；

根据通向所述目的地的室内入口位置，当所述定位信息与所述室内入口位置之间的距离小于预设距离时，持续检测地面是否存在导航磁条；

磁导航启动模块，用于当所述磁感应器检测到导航磁条时，启动磁导航模式；

第二行驶模块，用于采用所述磁导航模式沿所述导航磁条向所述目的地行驶。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-6任意一项所述的机器的自动行驶方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成权利要求1-6任意一项所述的机器的自动行驶方法。

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