KR102396868B1 - 주차장 내 자율 주행 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 주차 공간 내 자율 주행 방법은, 차량이 주차 공간 내에 진입하여, 주차 관리 서버로부터 해당 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 수신하는 단계, 상기 차량이, 상기 진입한 주차 공간 내에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하는 단계 및 상기 차량이, 상기 수신한 색상 정보와 대응되는 주차 경로 안내선의 색상을 따라 상기 차량을 주차할 주차 공간까지 자율 주행하는 단계를 포함한다.

Description

주차장 내 자율 주행 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM OF AUTONOMOUS DRIVING IN PARKING SPACE}
본 발명은 실내 공간 내 자율 주행 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 주차장에 그려진 주차 경로 안내선을 이용하여 차량이 주차장 내 주행 경로를 자율적으로 주행할 수 있는 자율 주행 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 운전자의 개입 없이 주변 환경을 식별하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 말한다.
이러한 자율 주행 차량의 기능을 구현하기 위해, 자율 주행 차량에는 카메라, 적외선 센서, 레이더, GPS(Global Positioning System). 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 탑재되어 있으며, 이를 이용하여 도로뿐만 아니라 주차장에서도 주차를 자율적으로 수행하는 자율 주차 기술이 함께 발달하고 있다.
자율 주차 기술 중 하나로서, 종래에는 운전자가 주차하고자 하는 구역에 도달하면, 차량에 탑재된 센서를 이용하여 근접 차량과의 충돌을 방지하고 안전하게 주차하는 자율 주차 기술이 개시되었다. 그러나 이러한 기술은 차량이 주차할 구역에 도달한 경우를 가정한 것으로서, 대형 쇼핑 센서나 대형 건물과 같이 주차 공간이 넓고 이용자가 많은 곳에서는 차량이 주차하고자 하는 구역을 찾기 어려워 자율 주차 기술을 개시할 수조차 없다는 문제점이 있다.
그에 따라, 주차 가능한 구역을 찾기 위해 운전자에게 스마트 폰을 통해 주차 가능 위치까지의 경로를 제공하는 방식이 개시되었으나, 이는 차량의 정확한 위치 기반으로 제공되는 바, 지하 주차장과 같이 차량의 위치를 파악하기 힘든 장소에서는 주행 경로를 제공할 수 없다는 문제점이 있다.
따라서 차량이 주차 공간에서 자율적으로 이동하여 자율 주차를 수행할 수 있는 자율 주행 시스템이 요구되며, 본 발명은 이에 관한 것이다.
대한민국 공개특허공보 제10-2017-0011150호 (2017.02.02.)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 주차장 내에 각각의 주차 공간으로 안내하는 주차 경로 안내선을 이용하여 주차장 내에서 차량이 자율 주행하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 주차장에 이동과 방향을 표시하는 안내선을 사전에 제작하여, 차량이 보다 간단하고 빠르게 자율 주행 자신에게 할당된 주차 공간으로 이동할 수 있는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법은, 차량이 주차장에 진입하여, 상기 진입한 주차장에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하는 단계 및 상기 차량이, 상기 식별한 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 자율 주행하는 단계를 포함한다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 하나 이상의 동작에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 자율 주행하는 단계는, 상기 이동 방향 정보에 따라 자율 주행하며, 상기 차량을 주차할 주차 공간을 탐색하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법은, 차량이 주차장에 진입하여, 주차 관리 서버 또는 상기 주차장에 설치된 구역 센서로부터 해당 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 수신하는 단계, 상기 차량이, 상기 진입한 주차장에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하는 단계 및 상기 차량이, 상기 수신한 색상 정보와 대응되는 주차 경로 안내선의 색상을 따라 상기 차량을 주차할 주차 공간까지 자율 주행하는 단계를 포함한다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 하나 이상의 동작에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 이동 방향이 전환 가능한 지점에서 상기 차량을 소정 시간 동안 정지시키기 위한 색상으로 표시될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 자율 주행하는 단계는, 상기 차량이, 적어도 두 개 이상의 색상을 식별한 경우, 상기 차량을 소정 시간 동안 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장에 도포되는 도료, 상기 주차장에 설치되는 조명 장치 및 상기 주차장의 내부 공간으로 투사되는 투사 장치 중 적어도 하나를 이용하여 표시될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 자율 주행 시스템은, 차량 주행을 위한 주차 경로 안내선이 이동 방향에 따라 적어도 하나 이상의 색상으로 표시된 주차장 및 상기 주차장 내에서 상기 주차 경로 안내선의 색상을 따라 자율 주행하는 차량을 포함한다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차장으로의 차량 진입을 감지하면 해당 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 송신하는 주차 관리 서버를 더 포함하고, 상기 차량은, 상기 색상 정보를 수신하고, 상기 주차장 내에서 상기 색상 정보와 대응되는 주차 경로 안내선의 색상을 따라 자율 주행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차장의 주차 공간을 모니터링하고, 상기 주차장으로의 차량 진입을 감지하면, 해당 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 송신하는 구역 센서를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 하나의 동작에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 이동 방향이 전환 가능한 지점에서 상기 차량을 소정 시간 동안 정지시키기 위한 색상으로 표시될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장에 도포되는 도료, 상기 주차장에 설치되는 조명 장치 및 상기 주차장의 내부 공간으로 투사되는 투사 장치 중 적어도 하나를 이용하여 표시될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 주차 관리 서버는, 상기 조명 장치 또는 상기 투사 장치 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 차량으로 색상 정보를 송신하는 경우, 상기 주차 경로 안내선 상에 상기 색상 정보에 대응되는 색상을 표시할 수 있다.
본 발명에 의하면, 자율 주행이 가능한 차량이 주차 경로를 찾기 위한 경로 탐색 및 설정의 과정을 거치지 않고, 주차장에 표시된 주차 경로 안내선을 따라 이동하는 것만으로도, 해당 차량을 주차할 수 있는 주차 공간까지 안전하게 이동할 수 있다.
또한, 주차 경로 안내선이 도료, 빛, 반사판 등 다양한 방식을 통해 표시 가능하여, 주차장의 지리적 특성에 구애 받지 않고 자율 주차 기술을 적용할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템이 적용되는 주차장을 상면에서 바라본 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템의 주차 관리 서버의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 주차 경로 안내선이 도료를 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 주차 경로 안내선이 빛과 조명을 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 제공받는 색상 정보를 도식화한 도면이다.
이하에서 본 발명의 기술적 사상을 명확화하기 위하여 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명하도록 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 도면들 중 실질적으로 동일한 기능구성을 갖는 구성요소들에 대하여는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들을 부여하였다. 설명의 편의를 위하여 필요한 경우에는 장치와 방법을 함께 서술하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)이 적용되는 주차장(100)을 상면에서 바라본 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 자율 주행 시스템(10)은 주차장(100), 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선을 따라 자율 주행하는 차량(200) 및 주차장(100)으로의 차량(200) 진입을 감지하고, 해당 차량(200)이 주차될 수 있는 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공하는 주차 관리 서버(300)를 포함하는 것을 확인할 수 있으며, 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위한 부가적인 구성을 더 포함할 수 있다.
주차장(100)은 차량(200)이 진입하는 입구부터 출구까지, 각각의 차량(200)을 주차 공간(P)으로 안내하는 주차 경로 안내선이 표시되어 있을 수 있다. 아울러, 주차 경로 안내선은 주차장(100)의 바닥면, 천장, 기둥, 벽면 등 차량(200)이 식별 가능한 다양한 영역에 표시될 수 있으나, 본 발명의 설명의 편의를 위해 주차 경로 안내선이 바닥면에 그려진 것으로 도시한다.
주차 경로 안내선은 도 2와 같이, 주차 공간을 주행하는 차량(200)의 좌회전, 우회전 및 직진과 같은 이동 방향에 따라 각기 다른 색으로 표시되어 있으며, 차량(200)은 주차 경로 안내선의 색상의 식별 및 색상에 따른 이동 방향을 식별하여 그에 맞게 이동할 수 있다.
예를 들어, 초록색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)의 직진 이동을 의미하며, 파란색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)의 우회전 이동을 의미하고, 빨간색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)의 좌회전 이동을 의미할 수 있다.
또한, 직진 이동을 의미하는 초록색 주차 경로 안내선의 경우, 주차장(100) 내 교차로에서만 초록색으로 표시되고, 이외의 일방 통행 영역에서는 검은색으로 표시되어, 차량(200)이 색상에 따른 이동 방향을 구별할 필요 없이 자율 주행할 수 있다.
한편, 넓은 폭의 주행 경로를 가지는 주차장(100)의 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 주차 경로 안내선이 두 줄 이상으로 표시될 수 있으며, 좌회전 또는 우회전을 의미하는 주차 경로 안내선의 색상이 선회 운동의 크기에 따라 상이하게 표시될 수 있다.
예를 들어, 연한 파란색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)이 선회 운동의 크기가 작게, 안쪽으로 좌회전 이동하는 것을 의미하며, 진한 파란색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)이 주차장(100) 내 가장자리를 따라 바깥쪽으로 좌회전 이동하는 것을 의미할 수 있다. 이와 같이, 차량(200)이 현재 자신이 식별한 색상과 그에 따른 동작을 식별하여 자율 주행함으로써, 현재 자신이 주차장(100)의 입구에서부터 어느 정도 떨어져 있는지, 차량(200)의 위치를 개략적으로 판단할 수 있다.
또한, 주차 경로 안내선의 색상을 차량(200)의 이동 방향이 전환 가능한 지점에서, 전후의 방향을 의미하는 색상과는 다른 색상으로 설정할 수 있다. 보다 구체적으로, 주차 경로 안내선은 초록색 화살표에서 빨간색 화살표로 연결되는 연결 부분에서 검정색(직진, 좌회전, 우회전을 의미하지 않는 다른 색) 연결선이 표시되어, 차량(200)이 검정색 연결선을 식별하는 경우, 주행 속도를 늦추거나, 소정 시간 동안 감속하여, 주차장(100) 내의 차량 간의 충돌, 물체 또는 사람과의 충돌을 방지할 수 있다. 또한, 검정색 연결선은 교차로가 아닌 일 방향 경로에 표시될 수도 있다.
한편, 주차장(100) 내에서 주차 경로 안내선의 길이(l)는 차량(200)의 평균적인 가로, 세로 길이에 맞게 표시될 수 있다. 예를 들어, 도 2에 표시된 주차 경로 안내선의 길이(l)는 주차 공간(P) 하나의 세로 폭(w1)과 유사하고, 주차 공간(P) 두 개의 가로 폭(w2)과 유사하게 표시되어, 차량(200)이 하나의 주차 경로 안내선을 식별한 후, 주차 공간(P)을 탐색하는 동작을 수행할 수 있다. 다만, 주차 경로 안내선의 길이(l)는 이에 한정되지 않고, 각각의 선이 하나로 연결될 수도 있으며, 주차 경로 안내선이 조명 장치를 이용하여 표시되는 경우, 점으로 표현될 수도 있다.
다시 도 1을 참조하면, 차량(200)은 자율 주행이 가능한 차량으로서, 자율 주행 차량에 기본적으로 탑재되는 카메라 센서를 이용하여, 주차 경로 안내선의 색상을 식별하고, 식별한 색상에 대응되는 이동 방향을 식별하여, 주차 경로 안내선을 따라 주행할 수 있다. 보다 구체적으로, 차량(200)은 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선을 따라 자율 주행하면서 비어있는 주차 공간(P)을 탐색하고, 주차 공간(P)이 발견되는 즉시 정지한 후 해당 주차 공간(P)으로 주차할 수 있다.
또한, 주차장(100)에 진입함과 동시에 주차 관리 서버(300)로부터 비어 있는 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공받아 이를 기초로 해당 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있다. 여기서, 주차 공간(P)에 대한 정보는 차량(200)이 식별하여야 하는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 의미하며, 이에 대한 보다 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
한편, 차량(200)이 주차장(100) 바닥면, 천장, 기둥, 벽면 등에 표시된 주차 경로 안내선을 식별하기 위해, 주차 경로 안내선은 차량(200)이 주차장(100)을 이용하기 전에 미리 제작될 수 있다.
예를 들어, 주차 경로 안내선은 다양한 색의 도료를 주차장(100) 내에 도포하는 방식으로 제작되거나, 주차장(100) 내에 차량이 식별할 수 있는 정도의 작은 크기의 조명 장치를 삽입하는 방식으로 제작되거나, 주차장(100) 내 배치된 투사 장치를 이용하여 주행 경로 상에 다양한 색을 투사시키는 방식으로 제작될 수 있다.
아울러, 도료를 도포하는 경우, 도료에 형광 물질을 섞음으로써 차량(200)이 어두운 주차 환경에서도 주차 경로 안내선의 색상을 식별할 수 있도록 보조할 수 있다. 다만, 다양한 색을 가지는 주차 경로 안내선의 제작 방법은 이에 한정되지 않고, 차량(200)이 식별할 수 있는 다양한 표시 방법으로 제작될 수 있다.
주차 관리 서버(300)는 주차장(100)에 그려진 주차 경로 안내선에 대한 정보를 관리할 수 있으며, 주차장(100)에 진입한 차량(200)에게 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있는 정보를 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 주차 관리 서버(300)는 주차장(100)의 입구에서부터 비어 있는 주차 공간(P)까지의 주차 경로 안내선을 색상 정보를 통해 제공할 있으며, 차량(200)은 제공받은 색상 정보 및 실시간으로 식별한 주차 경로 안내선의 색상을 매칭시켜 주차장(100)의 입구에서부터 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있다.
이 때, 앞서 차량(200)에서 설명을 보류한 색상 정보에 대해 설명하자면, 차량(200)이 수신하는 주차 경로 안내선의 색상 정보는, 주차장(100)의 입구에서부터 주차 공간(P)까지의 최단 거리에 표시된 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 2와 같이, 주차장(100)으로 진입한 차량(200)이 비어 있는 주차 공간(P1)으로 이동하고자 할 때, 주차 관리 서버(300)는 최단 거리에 표시된 주차 경로 안내선의 색상 정보 "파랑/초록/초록/빨강/초록", "B/G/G/R/G"를 해당 차량(200)으로 제공할 수 있다.
한편, 주차 관리 서버(300)가 송신하는 색상 정보는 주차장(100) 내 차량(200)의 평균 이동 속도를 고려하여 제공될 수도 있으며, 이에 대한 보다 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
또 다른 한편, 주차 관리 서버(300)의 역할을 주차 공간(P) 또는 주차장 곳곳에 설치된 구역 센서(400)가 수행할 수도 있는바, 이 경우 구역 센서(400)는 소정의 통신 모듈(미도시)을 포함하여 차량(200)에게 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있는 정보를 제공할 수 있을 것이다.
지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)의 구성에 대하여 개략적으로 설명하였다. 본 발명에 따르면, 차량(200)이 주차장(100)에 진입함과 동시에 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 따라 자율적으로 이동함으로써, 차량(200)은 주차장(100)에서의 완전한 자율 주행을 수행할 수 있다. 이하에서는 주차장(100) 내의 차량(200)의 자율 주행을 보조할 수 있도록 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공하는 주차 관리 서버(300)에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)의 주차 관리 서버(300)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 주차 관리 서버(300)는 적어도 하나의 서버 장치(Server Device)에 해당할 수 있으며, 통신부(310), 데이터베이스(320) 및 프로세서(330)를 포함할 수 있다. 그러나 이는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 하나의 실시 예일 뿐이며, 다양한 기능을 수행하기 위한 부가적인 하드웨어/소프트웨어 구성이 추가될 수 있음은 물론이다.
본 발명에서 주차 관리 서버(300)는 주차장(100)을 통합 제어하는 서버 형태로 구현될 수 있지만, 주차장(100)의 입구와 출구에서 차량(200)의 입차 또는 출차를 감지하고, 이동 경로에 관한 정보를 송신하는 단말 장치 형태로도 구현될 수 있다.
통신부(310)는 차량(200) 또는 주차장(100) 내에 배치될 수 있는 다양한 주차 경로 안내 장치들과 통신하여, 차량(200)이 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있도록 보조하는 이동 경로 정보를 송신할 수 있다. 보다 구체적으로, 주차 관리 서버(300)가 주차장(100) 입구에 배치된 출차 감지 단말로부터 차량(200)의 진입 정보를 수신하고, 비어 있는 주차 공간(P)까지 이동할 수 있는 색상 정보를 차량(200)으로 송신할 수 있다.
이를 위해, 통신부(310)는 2G/3G, LTE(Long Term Evolution), LTE-A(LTE-Advance)와 같은 셀룰러 통신 네트워크를 지원할 수 있다. 또한 통신부(310)는 Wi-Fi와 같은 무선 네트워크를 지원할 수 있다. 이 외에도, 통신부(310)는 주차 관리 서버(300)와의 무선 통신을 위한 다양한 통신 방식을 지원하는 RF(Radio Frequency) 칩(chip)이나 회로(circuit)를 포함할 수 있다.
데이터베이스(320)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체들을 포함할 수 있으며, 주차장(100) 및 주차장(100)으로 진입한 차량(200)의 다양한 정보를 관리한다. 예를 들어, 데이터베이스(320)가 관리하는 정보에는, 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상 정보, 안내선의 배치 위치에 따른 각각의 안내선 식별 정보, 주차장(100) 내 주차 공간(P)의 수, 주차장(100) 내 설치된 조명 장치 또는 투사 장치의 식별 정보, 주차장(100)에 진입한 차량(200)의 식별 정보(예. 차종, 번호), 주차장(100)에 주차된 차량(200)의 수, 차량(200)이 주차된 주차 구역(P)의 식별 정보, 비어있는 주차 공간(P)의 위치 정보 등이 포함될 수 있다.
프로세서(330)는 주차 관리 서버(300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(330)는 데이터베이스(320)에서 관리하고 있는 정보들을 기초로 주차장(100)에 진입한 차량(200)에게 비어있는 주차 공간(P)까지 이동할 수 있는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공할 수 있다.
예를 들어, 주차장(100)에 첫 차량(200)이 진입하는 경우, 주차장(100)의 입구에서부터 가장 멀리 배치된 주차 공간(P)까지 이동하는 색상 정보를 제공하여, 많은 차량(200)들이 입차하여 차량(200) 간의 이동 경로에 혼선이 오는 것을 방지할 수 있다. 아울러, 많은 차량(200)로 인해 주차장(100)에 정체가 발생하는 경우, 새로운 주차 공간(P)에 대한 정보를 생성할 수도 있다.
또한, 프로세서(330)는 주차장(100)에 진입한 차량(200)의 종류를 판단하고, 차종에 맞는 주차 공간(P)까지 이동할 수 있는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)이 경차인 경우, 경차 전용 주차 공간(P)으로 이동할 수 있는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(330)는 주차 경로 안내선이 주차장(100)에 배치된 조명 장치 또는 투사 장치를 통해 표시되는 경우, 진입한 차량(200)에게 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공함과 동시에 해당 주차 경로 안내선이 표시될 수 있도록 조명 장치 또는 투사 장치를 제어할 수 있다.
지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 관리 서버(300)의 구성에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 주차 관리 서버(300)는 진입한 차량(200)에게 차량(200)이 주차 경로 안내선을 보다 효율적으로 활용할 수 있도록 빈 주차 공간(P) 또는 차종에 적합한 주차 공간(P)에 대한 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공하여, 차량(200)의 자율 주행을 보조할 수 있다.
이하에서는, 이러한 자율 주행 시스템(10)에서 차량(200)만을 이용하여 자율 주행하는 방법에 대하여 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 주차 경로 안내선이 도료를 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이다.
한편, 도 4에 도시된 순서도는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시 예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 삭제 또는 추가되거나, 어느 한 단계가 다른 단계에 포함되어 수행될 수 있음은 물론이다.
도 4를 참조하면, 차랑(200)이 주차장(100)에 진입하고(S101), 진입한 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별한다(S102). 여기서 차량(200)은 자율 주행을 위해 차량(200)에 배치된 카메라를 이용하여, 카메라로 촬영한 영상 정보 내에서 색상을 식별할 수 있으며, 이외에도 라인 트레이싱(Line Tracing) 기법을 활용하여 주차 경로 안내선이 그려진 주차장(100) 내에 적외선을 방출하고, 반사되어 들어오는 적외선의 양을 계산하여, 복수 개가 그려진 안내선의 색상을 식별할 수 있다. 아울러, 주차 경로 안내선은 주차장(100)의 바닥면, 천장, 기둥, 벽면 등 차량(200)이 식별 가능한 다양한 영역에 표시될 수 있다.
S102 단계 이후, 차량(200)이 식별한 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 자율 주행한다(S103). 이를 위해, 차량(200)에는 식별한 색상에 따른 이동 방향 정보가 저장되어 있을 수 있으며, 차량(200)은 실시간으로 식별한 색상의 이동 방향에 맞게 주행할 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이, 차량(200)은 주차장(100)에 진입함과 동시에, 초록색 주차 경로 안내선을 식별하고, 초록색 안내선 정보에 맞게 직진할 수 있으며, 직진하는 과정에서 파란색 주차 경로 안내선을 식별하고, 파란색 주차 경로 안내선 정보에 맞게 우회전할 수 있다.
또한, 주차장(100)이 지하에 배치된 경우, 주차장(100)의 입구 또는 출구가 경사지게 형성될 수 있는 바, 차량(200)이 주차장(100) 내에 안전하게 진입할 수 있도록 입구 또는 출구에 표시되는 주차 경로 안내선의 색상을 별도로 설정할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 차량(200)은 주차 경로 안내선의 색상 정보에 따라 자율 주행하며, 차량(200)을 주차할 주차 공간(P)을 탐색한다(S104). 보다 구체적으로, 차량(200)은 자율 주행 차량이라면 전면 또는 측면에 기본적으로 배치되는 레이저 라이다(Laser Lidar) 또는 센서를 이용하여, 차량(200)을 주차할 수 있는 빈 주차 공간(P)을 탐색할 수 있다.
S104 단계를 통해, 비어 있는 주차 공간(P)을 발견하면, 차량(200)은 주차 경로 안내선의 색상 식별을 중단하고, 해당 주차 공간(P)으로 주차할 수 있으며, 비어 있는 주차 공간(P)을 발견하지 못한 경우, 차량(200)을 소유한 차주에게 이를 알리거나, 경고음을 출력할 수도 있다.
지금까지 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차장(100) 내 자율 주행 방법에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 자율 주행 기능을 구현하는 차량(200)이 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하고, 식별한 색상과 대응되는 이동 방향에 따라 자율적으로 주행하여, 외부로부터 어떠한 정보를 수신하지 않고도 주차 공간(P)을 탐색하여 주차할 수 있다는 효과가 있다.
한편, 앞서 설명한 방법은 차량(200)이 어떠한 정보도 수신하지 않은 상태로 주차 공간(P)을 탐색하여 자율 주차를 수행하는 방법으로서, 주차장(100)을 이용하는 차량(200)이 많을 경우, 혼선을 방지할 수 있도록 각각의 차량(200)에게 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공하는 주차 관리 서버(300)가 필요할 수 있다. 이는 도 6에 대한 설명이며, 이하 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장(100) 내 주차 경로 안내선이 빛과 조명을 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(200)이 제공받는 색상 정보를 도식화한 도면이다.
한편, 도 6에 도시된 순서도는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시 예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 삭제 또는 추가되거나, 어느 한 단계가 다른 단계에 포함되어 수행될 수 있음은 물론이다.
도 6을 참조하면, 차량(200)이 주차장(100)에 진입하면(S201), 주차 관리 서버(300) 또는 주차장(100)에 설치된 구역 센서(400)로부터 해당 차량(200)의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 수신한다(S202). 보다 구체적으로, 주차 관리 서버(300)는 주차장(100)의 입구에 배치된 카메라 또는 센서를 통해, 현재 진입한 차량(200)의 종류, 시간, 식별 정보 등을 수신할 수 있으며, 주차 관리 서버(300)가 주차장(100)의 입구 또는 출구에 배치된 단말기로 구현된 경우, 차량(200)이 진입함과 동시에 차량 정보를 추출할 수 있다.
또한, 주차장(100)에 설치된 구역 센서(400)는, 주차장(100) 곳곳에 배치되어 주차 공간(P)을 모니터링하고, 차량(200)이 진입함을 감지한 시점에서, 모니터링하고 있는 주차 공간(P)이 비어 있는 경우, 해당 주차 공간(P)으로 도달할 수 있는 색상 정보를 차량(200)으로 송신할 수 있다.
아울러, 차량(200)은 복수 개의 구역 센서(400)로부터 복수 개의 색상 정보를 수신할 경우, 크기가 가장 작은 색상 정보를 선택할 수 있다. 예를 들어, 두 개의 구역 센서(400)로부터 각각 "빵강/초록/초록/초록/파랑/초록", "초록/초록/빨강"의 색상 정보를 수신한 경우, "초록/초록/빨강"을 선택할 수 있다.
한편, 차량(200)이 주차 관리 서버(300)로부터 수신하는 색상 정보는, 주차장(100)의 입구에서부터 차량(200)을 주차할 주차 공간(P)까지의 최단 거리에 대응되는 주차 경로 안내선의 색상 정보일 수 있다.
또한, 주차 관리 서버(300)로부터 수신하는 색상 정보는, 차량(200)의 주행 시간에 따라 차량(200)이 식별해야 하는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.
이와 관련하여, 도 7 및 도 8을 참조하면, 차량(200)이 주행하는 경로가 도 7과 같은 경우, 주차 관리 서버(300)는 주차장(100) 내 차량(200)의 평균 속도를 고려하여, 주행 시간에 따라 차량(200)이 식별하는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 도 8과 같이 제공할 수 있다. 즉, 차량(200)이 주차장(100)에 진입하여, 입구를 통과하는 시간 동안(t0~t1) 주황색 주차 경로 안내선을 식별하고, 진입과 동시에 두 번의 직진과 두 번의 좌회전을 하는 시간 동안(t1~t5) 초록색과 파란색 주차 경로 안내선을 번갈아 식별하며, 주차장(100)의 오른쪽 끝으로 이동하는 시간 동안(t5~t6) 초록색 주차 경로 안내선을 식별하고, 오른쪽 구석에 배치된 주차 공간(P)으로 이동하는 시간 동안(t6~t10) 빨강색과 초록색 주차 경로 안내선을 번갈아 식별할 수 있다. 또한, 차량(200)이 주차 공간(P)에 주차한 이후에 출차하고자 하는 경우, 주차 관리 서버(300)로부터 제공받은 색상 정보를 이용하여 순서대로 파란색과 검정색 주차 경로 안내선을 식별할 수 있다.
다시 도 6을 참조하면, S202 단계 이후, 차량(200)은 진입한 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별한다(S203). 여기서, 주차 경로 안내선이 도료가 아닌 조명 장치 또는 투사 장치를 이용하여 표시되는 경우, 주차 관리 서버(300)에 의해 해당 차량(200)이 주차할 수 있는 주차 공간(P)까지의 주차 경로 안내선이 도 7과 같이 표시될 수 있다.
S203 단계 이후, 차량(200)은 주차 관리 서버(300)로부터 수신한 색상 정보에 대응되는 주차 경로 안내선의 색상에 따라, 차량(200)을 주차할 주차 공간까지 자율 주행한다(S204).
S204 단계를 수행하는 과정에서, 주차 경로 안내선이 도료를 이용하여 미리 표시되어 있는 경우, 즉 도 5와 같이 표시되어 있는 경우, 차량(200)은 이동 방향이 전환되는 지점에서 적어도 두 개 이상의 주차 경로 안내선이 표시되어 있을 수 있다. 그에 따라, 차량(200)은 실시간으로 식별하는 이동 경로 안내선의 색상이 두 개 이상인지 판단하고(S205), 두 개 이상인 경우, 주차장(100)내에서 발생할 수 있는 돌발 상황(예. 정차되어 있던 차량의 출발)의 발생을 막기 위해, 소정 시간 동안 정지할 수 있다(S206, YES). 여기서, 소정 시간은 주차장(100) 내 차량들의 평균 이동 속도를 고려하였을 때, 5초~10초 정도의 짧은 시간을 의미할 수 있다.
한편, S204 단계를 수행하는 과정에서, 주차장(100)에 많은 차량(200)들이 밀집되어 차량(200)이 해당 주차 공간(P)으로 이동하지 못하는 경우, 주차 관리 서버(300)는 정체 되어 있는 차량(200)으로부터 주차장(100)을 진입한 시점부터 현재 시점까지 차량(200)이 식별한 색상 정보를 수신하고, 이를 기초로 주차장(100) 내 차량(200)의 현재 위치를 대략적으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 주차 관리 서버(300)가 차량(200)으로 송신한 색상 정보가 "초록/초록/초록/파랑/초록/빨강"이고, 이 후에 차량(200)으로부터 수신한 색상 정보가 "초록/초록/초록"인 경우, 주차 관리 서버(300)는 해당 차량(200)이 주차장(100)의 입구에서부터 직선 방향으로 소정 거리 떨어진 곳에 위치하고 있음을 판단할 수 있으며, 해당 위치에서 새로운 주차 공간(P)까지의 도달하는 색상 정보를 생성하여 차량(200)으로 송신할 수 있다.
지금까지 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차장(100) 내 자율 주행 방법에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 주차 관리 서버(300)가 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하여 자율 주행하는 차량(200)들의 충돌 또는 정체 상황을 방지하기 위해, 각각의 차량(200)들에게 이동 경로가 엉키지 않는 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 자율 주행 시스템(10)은 주차장(100) 내에 이미 차량(200)을 주차 공간(P)까지 안내하는 주차 경로 안내선들이 표시되어 있는바, 차량(200)이 주차 공간(P)에 도달하기 위한 가상의 이동 경로를 설정하는 것과 같은 복잡한 과정을 수행하지 않는 바, 보다 간편하게 주차장(100) 내에서 차량(200)의 자율 주차 기술을 구현할 수 있다.
지금까지 본 발명에 대하여 도면에 도시된 바람직한 실시 예들을 중심으로 상세히 살펴보았다. 이러한 실시 예들은 이 발명을 한정하려는 것이 아니라 예시적인 것에 불과하며, 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 전술한 설명이 아니라 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다. 비록 본 명세서에 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 개념을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 본 발명의 각 단계는 반드시 기재된 순서대로 수행되어야 할 필요는 없고, 병렬적, 선택적 또는 개별적으로 수행될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 본질적인 기술사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 형태 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 균등물은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 구성요소를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
10: 자율 주행 시스템
100: 주차장
200: 차량
300: 주차 관리 서버
310: 통신부
320: 데이터베이스
330: 프로세서
400: 구역 센서
P: 주차 공간

Claims (8)

  1. 차량이 주차장에 진입하는 단계;
    차량이 주차 관리 서버 또는 상기 주차장에 설치된 구역 센서로부터 상기 차량이 주차할 주차공간까지의 전체 주차 경로 상의 복수개의 교차로들에 각각 대응되는 순서를 갖는 복수개의 색상 정보를 수신하는 단계;
    차량이 상기 전체 주차 경로를 주행하면서, 주차장의 교차로들에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하는 단계;
    차량이 상기 전체 주차 경로를 주행하면서, 상기 수신한 복수개의 색상 정보와 상기 복수개의 각 교차로 마다 식별한 주차 경로 안내선의 색상을 순서대로 매칭시키는 단계; 및
    차량이 상기 매칭된 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 주차할 주차 공간까지 자율 주행하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 주차 경로 안내선은,
    상기 주차장 내 하나 이상의 교차로에서 적어도 둘 이상의 색상으로 표시되며,
    상기 둘 이상의 색상은 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 둘 이상의 방향을 구분하여 서로 다른 색상으로 표시되는, 주차장 내 자율 주행 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 색상 정보는,
    상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는,
    주차장 내 자율 주행 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 색상 정보는,
    상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는, 주차장 내 자율 주행 방법.

  4. 삭제
  5. 차량 주행을 위한 주차 경로 안내선이 이동 방향에 따라 각 교차로에 적어도 둘 이상의 색상으로 표시된 주차장;
    상기 주차장 내에서 상기 주차 경로 안내선의 색상에 따라 방향을 결정하여 자율 주행하는 차량; 및
    상기 주차장으로의 차량 진입을 감지하고, 상기 차량이 주차할 주차공간까지의 전체 주차 경로 상의 복수개의 교차로들에 각각 대응되는 순서를 갖는 복수개의 색상 정보를 상기 차량에 송신하는 주차 관리 서버;
    를 포함하며,
    상기 주차 경로 안내선은,
    주차장 내 하나 이상의 교차로에서 적어도 둘 이상의 색상으로 표시되고,
    상기 둘 이상의 색상은 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 둘 이상의 방향을 구분하여 서로 다른 색상으로 표시되며,
    상기 차량은,
    상기 주차 관리 서버로부터 상기 복수개의 색상 정보를 수신하고,
    상기 전체 주차 경로를 주행하면서, 주차장의 각 교차로에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하여 상기 수신한 복수개의 색상 정보와 각 교차로에서 식별한 주차 경로 안내선의 색상을 순서대로 매칭시키고, 상기 매칭된 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 주차할 주차 공간까지 자율 주행하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주차장에 적어도 하나 이상 배치되어 주차 공간을 모니터링하고, 상기 주차장으로의 상기 차량 진입을 감지하고, 상기 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 송신하는 구역 센서;
    를 더 포함하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 색상 정보는,
    상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 색상 정보는,
    상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.
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