KR20230066955A - 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230066955A
KR20230066955A KR1020210152518A KR20210152518A KR20230066955A KR 20230066955 A KR20230066955 A KR 20230066955A KR 1020210152518 A KR1020210152518 A KR 1020210152518A KR 20210152518 A KR20210152518 A KR 20210152518A KR 20230066955 A KR20230066955 A KR 20230066955A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tray
impact
moving
control unit
server
Prior art date
Application number
KR1020210152518A
Other languages
English (en)
Inventor
정문구
양성열
Original Assignee
주식회사 엘지에너지솔루션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 엘지에너지솔루션 filed Critical 주식회사 엘지에너지솔루션
Priority to KR1020210152518A priority Critical patent/KR20230066955A/ko
Priority to PCT/KR2022/016748 priority patent/WO2023080567A1/ko
Publication of KR20230066955A publication Critical patent/KR20230066955A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0216—Codes or marks on the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B65G2203/046—RFID

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 배터리 이동용 운송 장치는: 컨베이어벨트를 따라 이동하며 배터리를 운반하는 트레이와, 트레이에 설치되며 트레이로 전달되는 충격량을 감지하는 충격센서와, 트레이의 이동경로를 따라 설치되는 피인식부재와, 트레이에 설치되며 피인식부재를 인식하는 리더기 및 충격센서와 리더기의 측정값을 전달받아 서버에 저장하며, 설정값 이상으로 트레이에 충격이 전달되는 구역에서 트레이의 이동을 감속시키는 제어부를 포함한다.

Description

배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법{TRANSPORT DEVICE FOR MOVING BATTERIES AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배터리를 운반하는 트레이로 전달되는 충격량을 감소시킬 수 있는 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 배터리는 화학 에너지를 전기 에너지로 변환시키는 기구이다. 두 개 이상의 전지를 연결시켜 전류가 같은 방향으로 흐르게 하면 배터리가 구성된다.
배터리는 다양한 공정을 거치면서 생산되고, 각 공정으로 이동되는 배터리는 트레이에 담긴 상태로 이동된다.
배터리가 적재된 트레이는 일정한 속도로 이동이 이루어지며, 트레이로 전달된 충격에 의해 배터리가 손상되는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2020-0087562호(2020.07.21 공개, 발명의 명칭: 전지 이송용 트레이)에 게시되어 있다.
본 발명의 목적은 배터리를 운반하는 트레이로 전달되는 충격량을 감소시킬 수 있는 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
또한 본 발명의 목적은 충격량이 많은 지점으로 트레이 이동시 트레이의 이동 속도를 조절할 수 있는 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법은, 트레이의 이동속도를 조절하여 배터리를 운반하는 트레이로 전달되는 충격량을 감소시키는 것을 기술적 특징으로 한다.
구체적으로는, 트레이의 이동경로를 복수의 구간으로 구획하며, 트레이로 전달되는 충격량이 많은 구역에서는 트레이의 이동속도를 감속시키므로 트레이에 담긴 배터리의 손상을 감소시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치는, 컨베이어벨트를 따라 이동하며 배터리를 운반하는 트레이와, 트레이에 설치되며 트레이로 전달되는 충격량을 감지하는 충격센서와, 트레이의 이동경로를 따라 설치되는 피인식부재와, 트레이에 설치되며 피인식부재를 인식하는 리더기 및 충격센서와 리더기의 측정값을 전달받아 서버에 저장하며, 설정값 이상으로 트레이에 충격이 전달되는 구역에서 트레이의 이동을 감속시키는 제어부를 포함한다.
또한 피인식부재는 RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이며, 리더기는 RFID 태그를 인식하는 센서를 사용한다.
또한 트레이가 이동되는 경로를 복수의 이동구간으로 구획한 후 이동구간 마다 피인식부재를 설치한다.
또한 제어부는, 이동구간 마다 트레이에 전달된 충격량을 서버에 저장한다.
또한 제어부는 서버에 저장된 정보를 기반으로 설정값 이상으로 트레이에 충격량이 전달되는 충격구간을 산출하며, 제어부는 충격구간에서는 트레이의 이동을 감속시킨다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치의 제어방법은, 제어부가 트레이의 이동 경로를 복수의 이동구간으로 구획하는 구획단계와, 트레이에 설치된 리더기를 통해 이동구간에 설치된 피인식부재를 측정하며 트레이에 설치된 충격센서를 통해 트레이로 전달되는 충격량을 감지하는 측정단계와, 제어부가 충격센서와 리더기의 측정값을 전달받아 서버에 저장하는 저장단계 및 제어부는 저장단계에 저장된 측정값을 바탕으로 트레이의 이동속도를 조절하는 조절단계를 포함한다.
또한 피인식부재는 RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이며, 리더기는 RFID 태그를 인식하는 센서를 사용한다.
또한 제어부는 이동구간 마다 식별번호를 부여하며, 식별번호와 함께 이동구간의 충격량을 서버에 저장한다.
또한 제어부는 트레이에 전달되는 충격량을 0 내지 1000 사이의 값으로 산출하며, 직전에 측정된 충격량에 가중치를 두어 계산한 가중산출평균을 서버에 저장한다.
또한 제어부는 서버에 저장된 가중산출평균과 식별번호를 바탕으로 이동구간을 해저드맵(Hazard map)으로 표시하며, 해저드맵에 표시된 충격량 정보를 바탕으로 트레이의 이동속도를 조절한다.
본 발명에 따른 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법은, 제어부가 충격량이 많은 구역에서 트레이의 이동속도를 감속시키므로 트레이에 담긴 배터리의 손상을 최소화하여 배터리의 불량율을 감소시킬 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 트레이로 전달된 직전 충격량에 가중치를 주어 가중산출평균을 계산하므로, 트레이로 전달되는 충격량 및 배터리의 불량율을 감소시킬 수 있다.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1이동경로에 충격구간이 위치됨을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2이동경로에 충격구간이 위치됨을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치의 제어방법을 도시한 순서도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것으로, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 제1 구성요소는 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
이하에서 구성요소의 "상부 (또는 하부)" 또는 구성요소의 "상 (또는 하)"에 임의의 구성이 배치된다는 것은, 임의의 구성이 상기 구성요소의 상면 (또는 하면)에 접하여 배치되는 것뿐만 아니라, 상기 구성요소와 상기 구성요소 상에 (또는 하에) 배치된 임의의 구성 사이에 다른 구성이 개재될 수 있음을 의미할 수 있다.
또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 상기 구성요소들은 서로 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있는 것으로 이해되어야 할 것이다.
명세서 전체에서, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 각 구성요소는 단수일 수도 있고 복수일 수도 있다.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
명세서 전체에서, "A 및/또는 B" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, A, B 또는 A 및 B 를 의미하며, "C 내지 D" 라고 할 때, 이는 특별한 반대되는 기재가 없는 한, C 이상이고 D 이하인 것을 의미한다.
이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치(1) 및 그 제어방법을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치(1)를 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치(1)의 블록도이다.
도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 배터리 이동용 운송 장치(1)는, 트레이(10) 이동시 발생하는 충격으로 배터리(100)의 불량이 발생됨을 방지하기 위한 기술사상 안에서 다양한 변형이 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치(1)는, 컨베이어벨트(5)와 트레이(10)와 충격센서(20)와 피인식부재(30)와 리더기(40)와 제어부(50)와 서버(60)를 포함한다.
컨베이어벨트(5)는 한 지점에서 다른 지점으로 물건 또는 소재를 운반하는 기계적 장치이다. 컨베이어벨트(5)는 모터의 동력을 이용해 동작되며, 컨베이어벨트(5)의 상측에 놓여진 트레이(10)를 설정된 장소로 이동시킨다. 컨베이어벨트(5)의 상세 구성은 공지된 구성이므로 이에 따른 추가 설명은 생략한다.
트레이(10)는 컨베이어벨트(5)를 따라 이동하며, 트레이(10)의 내측에는 배터리(100)가 장착된다. 트레이(10)는 배터리(100)를 운반하는 기술사상 안에서 다양한 변형이 가능하다. 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이(10)는 배터리(100)가 장착되기 위한 홈을 구비할 수 있다. 배터리(100)는 트레이(10)에 구비된 홈에 삽입되어 트레이(10)와 함께 이동이 이루어진다.
충격센서(20)는 트레이(10)에 설치되며, 트레이(10)로 전달되는 충격량을 감지하는 기술사상 안에서 다양한 변형이 가능하다.
충격센서(20)는 순간적인 충격이나 진동이 가해졌을 때 전압이나 전류를 발생하는 소자이다. 충격센서(20)의 종류는 크게 두 가지로 구분된다. 첫째 타입의 충격센서(20)는 ON/OFF형 1축 가속도 센서로 이것은 가속도에 비례한 출력이 아니고 가속도가 어떤 값에 도달하면 내부 스위치를 동작시킨다.
둘째 타입의 충격센서(20)는 압전소자형 가속도계이며, 가해진 충격에 비례하여 출력이 나온다.
또한 다른 타입의 충격센서(20)는, 충격센서(20) 안에 스프링이 충격을 감지하는 구조로 충격의 여부를 측정할 수 도 있다.
충격센서(20)는 제어부(50)로 직접 통신이 이루어지므로, 충격센서(20)의 측정값을 제어부(50)로 직접 전달할 수도 있다. 또는 트레이(10)에 별도의 통신모듈이 구비되므로, 충격센서(20)와 리더기(40)의 측정값이 통신모듈을 통해 제어부(50)로 전달될 수도 있다.
피인식부재(30)는 트레이(10)의 이동경로를 따라 설치되며, 리더기(40)에 의해 인식된다. 본 발명의 일 실시예에 서는 트레이(10)가 이동되는 경로를 복수의 이동구간(80)으로 구획한 후 이동구간(80) 마다 피인식부재(30)를 설치한다.
피인식부재(30)는 트레이(10)가 현재 이동되는 구간이 어떤 구간인지 특정할 수 있으면 되며, 리더기(40)에 인식이 신속하고 용이하게 이루어져야 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 피인식부재(30)는 RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이다. RFID 태그는 트레이(10)의 이동구간(80)의 구역마다 설치한다.
RFID 태그 안에 내장된 IC 칩이 기동하여 칩 안의 정보를 신호화하여 태그의 안테나로 신호를 발신하며, 리더기(40)는 RFID 태그로부터 발신된 정보 신호를 안테나를 통하여 수신하여 유무선 통신 방식에 의해 제어부(50) 또는 서버(60)로 전달한다.
리더기(40)는 트레이(10)에 설치되며, 피인식부재(30)를 인식하는 기술사상 안에서 다양한 변형이 가능하다. 본 발명의 일 실시예에 따른 리더기(40)는 RFID 태그를 인식하는 센서이다.
트레이(10)에 설치된 충격센서(20)와 리더기(40)가 동작되어 트레이(10)로 전달되는 충격량을 실시간으로 측정 후 RFID 태그 정보와 충격량 정보를 제어부(50)를 통해 서버(60)로 전달한다.
리더기(40)는 트레이(10)의 측면에 착탈 가능하게 고정되므로 유지보수 작업이 용이하게 이루어질 수 있다. 또한 리더기(40)에 의해 인식되는 피인식부재(30)는 작업장에 고정된 상태로 설치되며, 복수 개가 설정된 장소에 각각 설치된다.
제어부(50)는 충격센서(20)와 리더기(40)의 측정값을 전달받아 서버(60)에 저장하며, 설정값 이상으로 트레이(10)에 충격이 전달되는 구역에서 트레이(10)의 이동을 감속시키는 기술사상 안에서 다양한 변형이 가능하다.
제어부(50)는 트레이(10)가 이동되는 경로를 복수의 이동구간(80)으로 구분하며, 각 이동구간(80) 마다 트레이(10)에 전달된 충격량을 서버(60)에 저장한다.
예를 들어 트레이(10)가 10회 이동이 이루어졌으며, 트레이(10)가 10회 이동될 때마다 충격량을 측정하여 서버(60)에 저장한다.
제어부(50)는 서버(60)에 저장된 정보를 기반으로 설정값 이상으로 트레이(10)에 충격량이 전달되는 충격구간(82)을 산출하며, 제어부(50)는 충격구간(82)에서는 트레이(10)의 이동을 감속시킨다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1이동경로(L1)에 충격구간(82)이 위치됨을 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2이동경로(L2)에 충격구간(82)이 위치됨을 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(50)는 서버(60)에 저장된 가중산출평균(86)과 식별번호(84)를 바탕으로 이동구간(80)을 해저드맵(70)(Hazard map)으로 표시한다. 또한 제어부(50)는 해저드맵(70)에 표시된 충격량 정보를 바탕으로 트레이(10)의 이동속도를 조절한다.
제어부(50)는 트레이(10)가 이동되는 작업공간을 복수의 구획으로 나누며, 각 이동구간(80) 마다 식별번호(84)를 부여한다. 그리고 식별번호(84)에 연결하여 가중산출평균(86)을 입력한다.
제어부(50)는 트레이(10)에 전달되는 충격량을 0 내지 1000 사이의 값으로 산출하며, 직전에 측정된 충격량에 가중치를 두어 계산한 가중산출평균(86)을 서버(60)에 저장한다.
예를 들어 식별번호(84)를 "Tag9"라고 입력한 이동구간(80)의 가중산출평균(86)이 "536"인 경우, 제어부(50)는 "Tag9"와 "536"을 연결하여 서버(60)에 입력한다.
Figure pat00001
[수학식1]
수학식1은 가중산출평균(86)인 충격량I를 구하는 식으로,
Figure pat00002
는 가중치이다. N은 총 충격량 측정 횟수에서 1을 뺀 수이며, t는 충격량 측정 횟수이다.
Figure pat00003
는 마지막 측정한 충격량이며, 가중치
Figure pat00004
는 0.7 보다 크거나 같고 1 보다 작거나 같다.
상기와 같은 수학식1에 의해 계산된 가중산출평균(86)인 충격량I는 직전 충격량에 큰 가중치를 주게 되므로, 변화되는 작업환경에 보다 빠르고 신속하게 적응할 수 있다.
한편 트레이(10)가 제1이동경로(L1)로 이동할 수 있으며, 필요에 의해서는 제1이동경로(L1)와 다른 제2이동경로(L2)로 이동할 수도 있다. 트레이(10)의 이동경로가 변경되어도 트레이(10)가 특정 이동구간(80)에서 받는 충격은 동일하거나 유사하다.
트레이(10)의 이동경로가 변경될 경우, 제1이동경로(L1)의 충격구간(82)과 제2이동경로(L2)의 충격구간(83)은 서로 상이할 수 있다.
따라서 제어부(50)는 트레이(10)의 이동경로가 변경되어도 각 이동구간(80)에 저장된 가중산출평균(86)과 충격구간(82,83) 등을 참조하여 트레이(10)의 이동속도를 결정한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(50)는 트레이(10)가 피인식부재(30)를 지나가며 측정된 충격량 정보를 모든 공간에 대해 데이터베이스화 후 서버(60)에 저장한다.
그리고 제어부(50)는 충격량이 많은 위험 지점으로 트레이(10) 이동시 감속 알고리즘을 적용하여 트레이(10)의 이동속도를 조절할 수 있다.
제어부(50)는 충격량을 0 부터 1000의 값 내에서 표현한다. 그리고 서버(60)에 충격량 저장시 직전 충격량에 큰 가중치를 주어서 가중산출평균(86)을 저장하므로, 최신 데이터에 큰 비중을 줄 수 있다.
Figure pat00005
[수학식2]
수학식2에서 Vt는 트레이(10)의 변경할 속도이며, Vt-1은 트레이(10)의 현재 속도이며,
Figure pat00006
는 충격량 가중 파라미터이다. 그리고 I는 이동구간(80)의 해당구역 충격량이다.
예를 들어 트레이(10)가 Tag15에서 Tag9로 이동시, 트레이(10)의 현재 속도가 0.5m/s 인경우, Vt의 값은 0.38m/s로 계산된다.
따라서 트레이(10)는 0.5m/s 보다 24% 감속한 0.38m/s 속도로 감속 운행을 할 수 있다.
한편 제어부(50)는 서버(60)에 저장된 값을 바탕으로 산출한 값을 기반으로 해저드맵(70)을 만들 수 있다. 해저드맵(70)에는 이동구간(80)의 각 구역에 고유의 식별번호(84)가 부여되며, 각 식별번호(84) 마다 충격량의 평균인 가중산출평균(86)이 기록된다.
따라서 제어부(50)는 트레이(10)의 다음 이동 지점에 해당되는 이동구간(80)의 가중산출평균(86)을 기반으로 트레이(10)의 이동속도를 조절할 수 있다.
트레이(10)의 이동속도 조절은 컨베이어벨트(5)의 작동속도를 조절하므로 이루어질 수 있다. 제어부(50)가 컨베이어벨트(5)에 구비된 모터의 회전속도를 제어하므로 트레이(10)의 이동속도가 조절된다.
제어부(50)는 트레이(10)가 이동되는 경로를 따라 복수의 이동구간(80)으로 구역을 형성하며, 복수의 이동구간(80) 중 가중산출평균(86)이 설정값 이상인 구간을 충격구간(82)으로 설정할 수 있다.
예를 들어 가중산출평균(86)의 값이 500이상인 경우를 충격구간(82)으로 설정하면, Tag9의 이동구간(80)을 충격구간(82)으로 설정하게 된다. 따라서 제어부(50)는 충격구간(82)을 이동하는 트레이(10)의 속도를 저감시키므로 트레이(10)로 전달되는 충격을 저감시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 충격센서(20)와 리더기(40)는 각각 1개씩 마련된 것을 예로 들어 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 2개 이상 복수로 충격센서(20)와 리더기(40)가 설치되어도 본 발명의 목적을 충분히 달성할 수 있는 것은 물론이다.
또한 도시되지는 않았지만 서버(60)가 제어부(50)와 함께 일체로 설치될 수 있는 것은 물론이며, 서버(60)의 설치 위치 및 그 수도 다양하게 구현될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치(1)의 제어방법을 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치(1)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리 이동용 운송 장치(1)의 제어방법은, 제어부(50)가 트레이(10)의 이동 경로를 복수의 이동구간(80)으로 구획하는 구획단계(S10)를 갖는다.
제어부(50)는 트레이(10)가 이동되는 공간을 복수의 이동구간(80)으로 구획하며, 각 이동구간(80)에는 피인식부재(30)가 설치된다.
그리고 트레이(10)에 설치된 리더기(40)를 통해 이동구간(80)에 설치된 피인식부재(30)를 측정하며 트레이(10)에 설치된 충격센서(20)를 통해 트레이(10)로 전달되는 충격량을 감지하는 측정단계(S20)를 갖는다.
컨베이어벨트(5)를 따라 이동되는 트레이(10)에 충격센서(20)와 리더기(40)가 설치되므로, 충격센서(20)는 트레이(10)로 전달되는 충격을 측정하여 제어부(50)로 전달한다.
리더기(40)는 피인식부재(30)를 측정하여 트레이(10)가 어느 이동구간(80)을 지나고 있는지를 제어부(50)로 전달한다.
그리고 제어부(50)가 충격센서(20)와 리더기(40)의 측정값을 전달받아 서버(60)에 저장하는 저장단계(S30)를 갖는다.
제어부(50)는 리더기(40)와 충격센서(20)의 측정값을 각 이동구간(80) 별로 구분하여 서버(60)에 저장한다.
그리고 제어부(50)는 저장단계에 저장된 측정값을 바탕으로 트레이(10)의 이동속도를 조절하는 조절단계(S40)를 갖는다.
제어부(50)는 수학식2를 이용하여 트레이(10)의 이동속도를 계산한 후 컨베이어벨트(5)의 이동속도를 조절한다. 따라서 충격구간(82)에서 트레이(10)의 이동속도가 저감되므로 트레이(10)로 전달되는 충격을 감소시킬 수 있다.
제어부(50)는 배터리(100)의 불량에 영향을 줄 수 있는 충격을 예측하여 트레이(10)의 이동속도를 관리할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 제어부(50)가 충격량이 많은 구역에서 트레이(10)의 이동속도를 감속시키므로 트레이(10)에 담긴 배터리(100)의 손상을 최소화하여 배터리(100)의 불량율을 감소시킬 수 있다.
또한 트레이(10)로 전달된 직전 충격량에 가중치를 주어 가중산출평균(86)을 계산하므로, 트레이(10)로 전달되는 충격량 및 배터리(100)의 불량율을 감소시킬 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.
1: 배터리 이동용 운송 장치
5: 컨베이어벨트
10: 트레이
20: 충격센서
30: 피인식부재
40: 리더기
50: 제어부
60: 서버
70: 해저드맵
80: 이동구간 82,83: 충격구간
84: 식별번호 86: 가중산출평균
100: 배터리
L1: 제1이동경로
L2: 제2이동경로
S10: 구획단계
S20: 측정단계
S30: 저장단계
S40: 조절단계

Claims (10)

  1. 컨베이어벨트를 따라 이동하며, 배터리를 운반하는 트레이;
    상기 트레이에 설치되며, 상기 트레이로 전달되는 충격량을 감지하는 충격센서;
    상기 트레이의 이동경로를 따라 설치되는 피인식부재;
    상기 트레이에 설치되며, 상기 피인식부재를 인식하는 리더기; 및
    상기 충격센서와 상기 리더기의 측정값을 전달받아 서버에 저장하며, 설정값 이상으로 상기 트레이에 충격이 전달되는 구역에서 상기 트레이의 이동을 감속시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 이동용 운송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 피인식부재는 RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이며, 상기 리더기는 RFID 태그를 인식하는 센서를 사용하는 배터리 이동용 운송 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 트레이가 이동되는 경로를 복수의 이동구간으로 구획한 후 상기 이동구간 마다 상기 피인식부재를 설치하는 배터리 이동용 운송 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 이동구간 마다 상기 트레이에 전달된 충격량을 상기 서버에 저장하는 배터리 이동용 운송 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 서버에 저장된 정보를 기반으로 설정값 이상으로 상기 트레이에 충격량이 전달되는 충격구간을 산출하며, 상기 제어부는 상기 충격구간에서는 상기 트레이의 이동을 감속시키는 배터리 이동용 운송 장치.
  6. 제어부가 트레이의 이동 경로를 복수의 이동구간으로 구획하는 구획단계;
    상기 트레이에 설치된 리더기를 통해 상기 이동구간에 설치된 피인식부재를 측정하며, 상기 트레이에 설치된 충격센서를 통해 상기 트레이로 전달되는 충격량을 감지하는 측정단계;
    상기 제어부가 상기 충격센서와 상기 리더기의 측정값을 전달받아 서버에 저장하는 저장단계; 및
    상기 제어부는 상기 저장단계에 저장된 측정값을 바탕으로 상기 트레이의 이동속도를 조절하는 조절단계;를 포함하는 배터리 이동용 운송 장치의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 피인식부재는 RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이며, 상기 리더기는 RFID 태그를 인식하는 센서를 사용하는 배터리 이동용 운송 장치의 제어방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이동구간 마다 식별번호를 부여하며, 상기 식별번호와 함께 상기 이동구간의 충격량을 상기 서버에 저장하는 배터리 이동용 운송 장치의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 트레이에 전달되는 충격량을 0 내지 1000 사이의 값으로 산출하며, 직전에 측정된 충격량에 가중치를 두어 계산한 가중산출평균을 상기 서버에 저장하는 배터리 이동용 운송 장치의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 서버에 저장된 가중산출평균과 상기 식별번호를 바탕으로 상기 이동구간을 해저드맵(Hazard map)으로 표시하며, 상기 해저드맵에 표시된 충격량 정보를 바탕으로 상기 트레이의 이동속도를 조절하는 배터리 이동용 운송 장치의 제어방법.
KR1020210152518A 2021-11-08 2021-11-08 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법 KR20230066955A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210152518A KR20230066955A (ko) 2021-11-08 2021-11-08 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법
PCT/KR2022/016748 WO2023080567A1 (ko) 2021-11-08 2022-10-28 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210152518A KR20230066955A (ko) 2021-11-08 2021-11-08 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230066955A true KR20230066955A (ko) 2023-05-16

Family

ID=86241426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210152518A KR20230066955A (ko) 2021-11-08 2021-11-08 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20230066955A (ko)
WO (1) WO2023080567A1 (ko)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100960145B1 (ko) * 2009-05-08 2010-05-27 주식회사 인아텍 컨베이어 시스템에서의 이송물 이송 장치
KR102033144B1 (ko) * 2017-06-09 2019-10-17 주식회사 세일테크놀러지 가시광 통신을 이용한 무인반송차 제어시스템
KR102261291B1 (ko) * 2017-11-01 2021-06-04 현대자동차 주식회사 차량의 서열 관리 시스템 및 그 방법
JP7331446B2 (ja) * 2019-05-13 2023-08-23 オムロン株式会社 制御装置、無人搬送車、無人搬送車の制御方法および制御プログラム
KR102242361B1 (ko) * 2019-12-10 2021-04-20 제닉스주식회사 이송 시스템 및 이것의 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023080567A1 (ko) 2023-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10955827B2 (en) Controller and machine learning device for controlling a conveying machine to optimize conveyance of an article
EP3482884B1 (en) Mobile manipulator, method for controlling mobile manipulator, and program therefor
US11615655B2 (en) Dynamic industrial vehicle measure
EP2233427A1 (en) Method and system for dynamically maintaining the stability of a material handling vehicle having a vertical lift.
US11933659B2 (en) Method and apparatus for load identifying the load of a transport element of long-stator linear motor system
CN114930263A (zh) 自主运输车辆
KR101397671B1 (ko) 화물수송안전 시스템
JP2017024858A (ja) 昇降機のかご呼びシステム及び携帯情報端末
CN107406222B (zh) 电梯系统
CN103503263B (zh) 机器设备的需求控制装置
US9415972B2 (en) Elevator operation control method and operation control device
CN111517187B (zh) 利用概率的输送设备地点确定
US7576652B2 (en) Method and apparatus for estimating a position of detected goods and controlling movement/swinging of an RFID reader in response to the estimated position of the goods
KR20230066955A (ko) 배터리 이동용 운송 장치 및 그 제어방법
CN113971543B (zh) 货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质
US20220004170A1 (en) Conveyance task control device, system, method, and computer-readable medium
CN114951009B (zh) 一种包裹供件方法、四段式供件系统、设备及存储介质
KR20220087806A (ko) 자동 선적 로봇 시스템 및 이의 제어 방법
US20230227077A1 (en) Elevated railway-like transport system, method for distance control, computer program product, and control device
CN115605423A (zh) 用于运行起重设备的方法和用于实施该方法的起重设备
KR20190108515A (ko) 인공 신경망 데이터 처리기를 포함하는 센서 장치
EP4307071A1 (en) Control device and transport system
CN115057313B (zh) 电梯轿厢的减振方法以及电梯轿厢的减振装置
WO2020230421A1 (ja) 搬送装置
CN117970891A (zh) 一种基于激光导航的车载控制系统