JP2022100437A - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット及び係員の手作業による物品処理の効率化を図ることができる情報処理装置を提供することである。【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、取得部、生成部、及び出力部を備える。前記取得部は、形状の異なる複数の物品に関する物品管理情報及び前記複数の物品に関するピッキング対象を示すピッキングリストを取得する。前記生成部は、前記物品管理情報及び前記ピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成する。前記出力部は、前記物品処理スケジュールを出力する。【選択図】 図３

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び制御システムに関する。

近年、物流の配送拠点では荷物等の物品の取扱量が増加しており、物品の区分又は搬送に関する様々な効率化が図られている。その一つとして、人手を介さず物品を搬送する自動搬送車及び物品をピッキングするピッキングロボット等の導入が進められている。例えば、自動搬送車は、物品を収容した棚の下に潜り込み、棚を持ち上げて、棚とともに物品を目的位置へ搬送し、ピッキングロボットは、搬送される棚から物品をピッキングする。

特開２０１９－１３７５４３号公報

例えば、配送拠点では、形状の異なる様々な物品がピッキングされる。これら物品には、その形状や重量等により、ロボット処理に適合する物品（以下、適合物品）だけでなく、ロボット処理に適合しない物品（以下、不適合物品）も含まれる。不適合物品は、係員の手作業に託される。即ち、配送拠点では、ロボット処理と係員の手作業が混在する。係員の配置には人件費等が発生するため、係員の配置を抑制したいという要望もあるが、係員配置をゼロにすることは難しい。また、係員を配置した場合には、係員を活用したいという要望もある。

本発明の目的は、ロボット及び係員の手作業による物品処理の効率化を図ることができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び制御システムを提供することである。

実施形態に係る情報処理装置は、取得部、生成部、及び出力部を備える。前記取得部は、形状の異なる複数の物品に関する物品管理情報及び前記複数の物品に関するピッキング対象を示すピッキングリストを取得する。前記生成部は、前記物品管理情報及び前記ピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成する。前記出力部は、前記物品処理スケジュールを出力する。

図１は、実施形態に係る制御システムの適用例を示す図である。 図２は、実施形態に係る制御システムの一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係るスケジュール管理装置の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係るピッキングロボット制御装置の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係るＡＧＶ制御装置の一例を示すブロック図である。 図６は、実施形態に係るＡＧＶの一例を示すブロック図である。 図７は、実施形態に係るピッキングロボットの一例を示すブロック図である。 図８は、実施形態に係る制御システムによる情報処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態に係る表示装置に表示される物品処理スケジュールの第１の表示例を示す図である。 図１０は、実施形態に係る表示装置に表示される物品処理スケジュールの第２の表示例を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る制御システムの適用例を示す図である。
図１に示すように、制御システムは、例えば、各種物品を保管する倉庫等に適用可能であり、複数のピッキングステーション（ピッキングエリア）Ｐ１～Ｐ４、複数の搬送車７、複数のＡＧＶ棚８、ピッキングロボット１１、及び表示装置１２等を備える。なお、本実施形態では、搬送車７をＡＧＶ（automated guided vehicle）７と表記する。

例えば、全てのピッキングステーションＰ１～Ｐ４には、ピッキングロボット１１及び表示装置１２が設置される。この場合、全てのピッキングステーションＰ１～Ｐ４において、ピッキングロボット１１を稼働しピッキングロボット１１により物品を処理することもできるし、ピッキングロボット１１の稼働を停止して係員１３を配置し係員１３が物品を処理することもできる。係員１３は、表示装置１２に表示される物品処理スケジュール等を目視確認して物品を処理することができる。なお、表示装置１２は、係員１３に割り当てられた無線通信端末であってもよい。

また、全てピッキングステーションＰ１～Ｐ４に表示装置１２を設置し、一部のピッキングステーションにピッキングロボット１１を設置するようにしてもよい。この場合、ピッキングロボット１１が設置されていないピッキングステーションは、係員１３用のピッキングステーションとして利用される。なお、ピッキングロボット１１が設置されているピッキングステーションは、ピッキングロボット１１用及び係員１３用の何れのピッキングステーションとしても利用可能である。

なお、制御システムは、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの１又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、例えば天井、壁面、及びピッキングステーションＰ１～Ｐ４に対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理される物品を撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ（撮影時刻含む）及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、上位管理装置１からの撮影制御信号に基づき上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。

ＡＧＶ７は、ＡＧＶ制御装置からの制御信号に基づき動作する。例えば、ＡＧＶ７は、指定された位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のＡＧＶ棚８を持ち上げて、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でＡＧＶ棚８を降ろす。或いは、ＡＧＶ７は、指定された位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置で物品が積み込まれ、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置で物品が積み降ろされる。

ＡＧＶ棚８は、物品を収容する棚である。例えば、ＡＧＶ棚８は、四本の支柱で直立し、棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ７は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にＡＧＶ棚８を持ち上げて、ＡＧＶ棚８を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８を搬送する。

また、ＡＧＶ棚８には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられている。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられている。例えば、棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、制御システムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。

ピッキングステーションＰ１～Ｐ４は、ＡＧＶ７により搬送されたＡＧＶ棚８を受け入れる。ピッキングステーションＰ１～Ｐ４で受け入れられたＡＧＶ棚８には、物品が収容されており、ピッキングロボット１１による物品処理が指定されている場合には、ピッキングロボット１１は、ＡＧＶ棚８に収容された物品を把持（グリップ）してピッキングする。係員１３による物品処理が指定されている場合には、配置された係員１３は、手作業により、ＡＧＶ棚８に収容された物品を把持してピッキングする。また、ピッキングステーションＰ１～Ｐ４に対応して設けられる表示装置１２は、物品処理スケジュールに加えて、係員１３のピッキング作業を支援する情報、例えば処理対象となる物品の画像及び物品識別情報を表示する。係員１３は、表示装置１２の表示内容を目視確認して、物品をピッキングする。

図２は、実施形態に係る制御システムの一例を示すブロック図である。
図２に示すように、制御システムは、上位管理装置１、スケジュール管理装置（情報処理装置）２、ピッキングロボット制御装置３、ＡＧＶ制御装置４、スイッチ５、無線ＬＡＮアクセスポイント６、ＡＧＶ７、充電ステーション９、ピッキングロボット１１、表示装置１２、及びピッキングステーションＰ１～Ｐ４を備える。

上位管理装置１は、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。上位管理装置１は、倉庫内に保管される全ての物品に関する物品管理情報を記憶する。また、上位管理装置１は、倉庫内に配置される全てのＡＧＶ棚８に関する棚管理情報を記憶してもよい。例えば、物品管理情報に含まれる１レコードは、物品種別情報、物品識別情報、及び物品特性情報を含む。従って、物品管理情報に基づき、物品種別情報により特定される種別に該当する物品であって、物品識別情報により特定される物品が、どのような特性か特定される。

物品特性情報は、形状の異なる複数の物品に関する情報であり、１以上の特性要素を含む。特性要素は、物品の３サイズ（幅、奥行き、高さ）、３Ｄ画像（３Ｄ外形データ）、重量、把持ポイント、把持方法（吸着又はピンチ等）、包装状態（簡易包装又は段ボール包装）、属性（壊れ物又は非壊れ物等）、及びロボット処理適否情報等である。物品特性情報は、上位管理装置１から送信される物品管理情報に含まれている。或いは、スケジュール管理装置２が物品特性情報を生成し、データを保持してもよい。物品特性情報の生成については後に詳しく説明する。

上位管理装置１は、物品管理情報を出力する。また、上位管理装置１が、棚管理情報を記憶している場合には、この棚管理情報も出力する。また、上位管理装置１は、外部のオーダシステムから送信されるオーダーリストに基づきピッキングリストを出力する。オーダーリストは、指定日時、及び複数のオーダー物品に対応する物品識別情報を含む。ピッキングリストは、オーダーリストの指定日時で絞り込まれたオーダー物品に対応する物品識別情報を含む。また、上位管理装置１は、ロボットと係員の少なくとも一方の稼働情報を出力する。

稼働情報は、ロボットの台数、ロボットの処理能力、及び係員の勤務スケジュール等の少なくとも一つを含む。例えば、ロボットの処理能力は、基準となる物品（所定サイズ且つ所定重量の物品）を単位時間あたりに処理する能力であり、固定値ではなく可変値でもよい。例えば、ロボットの処理能力は、ある程度の強度を有する物品（段ボール包装又は非壊れ物）の処理に利用される高速モードに対応する第１の処理能力、及びある程度の強度を有さない物品（簡易包装又は壊れ物）の処理に利用される低速モードに対応する第２の処理能力を含む。また、第１の処理能力で指定される把持力（吸着力又はピンチ圧力）は、第２の処理能力で指定される把持力より高い値に設定され、第１の処理能力で指定されるアーム動作速度は、第２の処理能力で指定されるアーム動作速度より速い値に設定される。係員の勤務スケジュールは、係員の人数と各係員の労働時間を含む。

スケジュール管理装置２は、倉庫実行システム（WES：Warehouse Execution System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。スケジュール管理装置２は、上位管理装置１からの物品管理情報及びピッキングリストを取得し、これらを記憶する。また、スケジュール管理装置は、外部装置から提供される棚管理情報、又は上位管理装置１から提供される棚管理情報を記憶する。棚管理情報は、棚識別情報及び棚収容位置情報を記憶し、さらに、棚識別情報が対応付けられた倉庫内のマップデータを含む。棚管理情報に基づき、倉庫内の棚の位置が特定される。また、スケジュール管理装置２は、物品管理情報、棚管理情報、及びピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成し、物品処理スケジュールを出力する。例えば、スケジュール管理装置２は、ロボットと係員の少なくとも一方の稼働情報を取得し、物品管理情報、棚管理情報、ピッキングリスト、及び稼働情報に基づき、物品処理スケジュールを生成する。

例えば、スケジュール管理装置２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力に基づき、ロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する。また、スケジュール管理装置２は、物品管理情報の物品特性情報から得られる適合物品に関する情報に基づき、適合物品のうちロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュールを生成し、係員に処理させる残り物品（不適合物品と適合物品のうち係員に処理させる物品）に関する第２の物品処理スケジュールを生成する。

また、スケジュール管理装置２は、稼働情報に含まれる係員の勤務スケジュールに基づき、ロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する。

さらに、スケジュール管理装置２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力及び係員の勤務スケジュールに基づき、単位時間あたりの物品の処理数を最大化する第１及び第２の物品処理スケジュールを生成してもよい。

スケジュール管理装置２は、ピッキングロボットによる物品のピッキングを制御するピッキングロボット制御装置３（第１の制御装置）に対して第１の物品処理スケジュールを出力する。また、スケジュール管理装置２は、ＡＧＶ７（第１の搬送車）によりロボットのピッキングエリアに向けて物品を搬送させるために、ＡＧＶ７（第１の搬送車）の搬送を制御するＡＧＶ制御装置４（第２の制御装置）に対して第１の物品処理スケジュールを出力する。また、スケジュール管理装置２は、ＡＧＶ７（第２の搬送車）により係員のピッキングエリアに向けて物品を搬送させるために、ＡＧＶ７（第２の搬送車）の搬送を制御するＡＧＶ制御装置４に対して第２の物品処理スケジュールを出力する。

なお、上記説明では、上位管理装置１から送信される物品管理情報に、物品特性情報が含まれるケースについて説明したが、スケジュール管理装置２が、物品特性情報を生成してもよい。例えば、一部又は全部の特性要素が、手動又は自動でスケジュール管理装置２へ入力され、スケジュール管理装置２は、入力される特性要素に基づき物品特性情報を生成する。

例えば、倉庫内への物品の受け入れ又は検品処理等のタイミングで、係員は、物品をデータ入力装置の所定位置へセットする。データ入力装置は、物品の重量及び３Ｄ画像を取得し、３Ｄ画像から３サイズ等を取得し、取得された３サイズ、重量、及び３Ｄ画像をスケジュール管理装置２へ入力する。また、係員は、３Ｄ画像を目視確認し、データ入力装置のＧＵＩ（Graphical User Interface）等を介して、把持ポイントの中心点を指定する。データ入力装置は、指定された把持ポイント（中心点）の物品画像上の座標を取得し、また、把持ポイントの数も取得する。同様に、係員は、３Ｄ画像を目視確認し、データ入力装置のＧＵＩ等を介して、把持方法、包装状態、属性、ロボット処理適否情報等を指定する。データ入力装置は、指定された情報を取得する。データ入力装置は、取得した情報をスケジュール管理装置２へ入力する。或いは、データ入力装置は、３Ｄ画像を解析し、解析結果に基づき把持ポイント、把持方法、包装状態、属性、及びロボット処理適否情報等を検出してもよい。

また、物品入庫のタイミング等で、ＬＲＦ（Laser Range Finder）が物品のサイズを計測し、計測されたサイズをスケジュール管理装置２へ入力するようにしてもよい。また、ＡＧＶ７が、ＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰ１等へ搬送し、ピッキングロボット１１が、ＡＧＶ７により搬送されたＡＧＶ棚８を対象として物品のピッキングを試行し、試行結果から特性要素を取得し、特性要素をスケジュール管理装置２へ入力するようにしてもよい。例えば、実際のピッキング作業が停止している時間帯に、ピッキングロボット１１が、物品のピッキングを試行し、ピッキングに成功した場合と失敗した場合の試行結果に基づきロボット処理適否情報を取得し、ロボット処理適否情報をスケジュール管理装置２へ入力するようにしてもよい。他にも、ピッキングロボット１１のアームに重量センサを設け、ピッキングロボット１１が、物品のピッキングを試行する中で、物品の重量を測定し、測定された重量をスケジュール管理装置２へ入力するようにしてもよい。

ピッキングロボット制御装置３は、倉庫制御システム（WCS：Warehouse Control System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ピッキングロボット制御装置３は、ピッキングロボット１１に対して、第１の物品処理スケジュールに基づく制御信号を出力し、ピッキングロボット１１による物品のピッキングを制御する。

ＡＧＶ制御装置４も、倉庫制御システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＡＧＶ制御装置４は、ＡＧＶ７に対して、第１の物品処理スケジュールに基づく制御信号を出力し、ＡＧＶ７による物品の搬送を制御する。

充電ステーション９は、電力出力部を備え、また、ＡＧＶ７は、電力入力部及びバッテリーを備える。充電ステーション９は、電力出力部から出力される電力をＡＧＶ７へ供給する。ＡＧＶ７は、電力入力部を介して入力される電力をバッテリーに供給する。例えば、電力出力部の床面からの高さは、ＡＧＶ７の電力入力部の床面からの高さと同一である。ＡＧＶ７は、ＡＧＶ制御装置４からの制御に基づき充電ステーション９の電力出力部に対応する位置まで走行し、電力入力部を電力出力部に接続し、電力供給を受ける。なお、電力入力部と電力出力部の接続は、接触又は非接触の何れでも良い。

無線ＬＡＮアクセスポイント６は、ＡＧＶ７、及び充電ステーション９等の通信デバイスとデータを送受信する。また、制御システムが、固定式カメラ及び移動式カメラを備える場合は、これら固定式カメラ及び移動式カメラとデータを送受信する。また、スイッチ５は、受信したデータの宛先を選択して、選択した宛先にデータを送信する。

図３は、実施形態に係るスケジュール管理装置の一例を示すブロック図である。
スケジュール管理装置２は、１又は複数のコンピュータにより構成される。例えば、スケジュール管理装置２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、補助記憶デバイス２４、及び通信インタフェース２５を備える。

プロセッサ２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等であり、物品処理スケジュールの生成に必要な演算等を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ２１は、ＲＯＭ２２等に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部２１１、生成部２１２、及び出力部２１３等の各部の機能を実現する。なお、取得部２１１、生成部２１２、及び出力部２１３等は、プロセッサ２１がプログラムを実行するのと同様の機能を有するＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよい。

取得部２１１は、形状の異なる複数の物品に関する物品管理情報、棚管理情報、及び複数の物品に関するピッキング対象を示すピッキングリストを取得する。また、生成部２１２は、物品管理情報、棚管理情報、及びピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成する。出力部２１３は、物品処理スケジュールを出力する。例えば、出力部２１３は、通信インタフェース２５を介して、表示装置１２に対して、物品処理スケジュールを表示するための表示情報を出力する。

ＲＯＭ２２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ２２は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス２４は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。例えば、補助記憶デバイス２４は、物品管理情報、棚管理情報、及びピッキングリスト等を記憶する。

なお、ＲＯＭ２２に上記のプログラムが記憶された状態で、スケジュール管理装置２が譲渡されてもよいし、上記のプログラムを記憶しない状態で、スケジュール管理装置２が譲渡されてもよい。後者の場合、スケジュール管理装置２は、光ディスク又は半導体メモリのようなリムーバブルな記憶媒体に記憶された上記のプログラムを読み取り、読み取ったプログラムを補助記憶デバイス２４へ書き込む。又は、スケジュール管理装置２は、ネットワークなどを介して上記のプログラムをダウンロードし、ダウンロードしたプログラムを補助記憶デバイス２４へ書き込む。

通信インタフェース２５は、上位管理装置１から物品管理情報、棚管理情報、及びピッキングリストを受信する。また、通信インタフェース２５は、物品処理スケジュールを外部へ送信する。例えば、通信インタフェース２５は、ピッキングロボット制御装置３及びＡＧＶ制御装置４に対して、ピッキングロボット１１に処理させる物品の第１の物品処理スケジュールを送信する。また、通信インタフェース２５は、ＡＧＶ制御装置４に対して、係員１３に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを送信する。さらに、通信インタフェース２５は、表示装置１２に対して、第１及び第２の物品処理スケジュールを表示するための表示情報を送信する。

図４は、実施形態に係るピッキングロボット制御装置の一例を示すブロック図である。
ピッキングロボット制御装置３は、１又は複数のコンピュータにより構成される。例えば、ピッキングロボット制御装置３は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、補助記憶デバイス３４、及び通信インタフェース３５を備える。

プロセッサ３１は、ＣＰＵ等であり、ピッキングロボット１１の制御に必要な演算等を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１は、ＲＯＭ３２等に記憶されたプログラムを実行することにより、ピッキングロボット１１の制御を実現する。

ＲＯＭ３２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ３２は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ３３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス３４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス３４は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ３１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信インタフェース３５は、スケジュール管理装置２から第１の物品処理スケジュールを受信し、ピッキングロボット１１に対して制御信号を送信する。

図５は、実施形態に係るＡＧＶ制御装置の一例を示すブロック図である。
ＡＧＶ制御装置４は、１又は複数のコンピュータにより構成される。例えば、ＡＧＶ制御装置４は、プロセッサ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、補助記憶デバイス４４、及び通信インタフェース４５を備える。

プロセッサ４１は、ＣＰＵ等であり、ＡＧＶ７の制御に必要な演算等を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ４１は、ＲＯＭ４２等に記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＧＶ７の制御を実現する。

ＲＯＭ４２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ４２は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ４３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス４４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス４４は、プロセッサ４１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ４１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信インタフェース４５は、スケジュール管理装置２から第１の物品処理スケジュールを受信し、ＡＧＶ７に対して制御信号を送信する。

図６は、実施形態に係るＡＧＶの一例を示すブロック図である。
ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、補助記憶デバイス７４、通信インタフェース７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９、及びタイヤ７０などを備える。

プロセッサ７１は、ＣＰＵ等であり、加速、減速、停止、方向転換、及びＡＧＶ棚８の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置４からの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し出力する。

例えば、ＡＧＶ制御装置４は、ＡＧＶ７を現在位置から第１の位置（目的のＡＧＶ棚８の位置）へ移動させて第１の位置から第２の位置（目的のピッキングステーションＰ１又はＰ２の位置）へ移動させて、第２の位置から第１の位置へ移動する（戻る）ための制御信号を送信する。プロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置４から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、現在位置から第１の位置へ移動し、第１の位置から第２の位置へ移動し、第２の位置から第１の位置へ移動する。また、プロセッサ７１は、ＡＧＶ制御装置４から送信される制御信号に含まれるＡＧＶ棚８の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、プッシャーＰＵによりＡＧＶ棚８を持ち上げたり、持ち上げたＡＧＶ棚８を降ろしたりする。

ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信インタフェース７５は、ＡＧＶ制御装置４から制御信号を受信する。
駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、また、モータの動力は、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ７は、目的位置へ移動する。また、ＡＧＶ７がＡＧＶ棚８下に潜り込んだ状態で、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）し、このモータからの動力によりプッシャーが上昇しＡＧＶ棚８が持ち上げられる。また、ＡＧＶ７が目的位置に到達した後、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）し、このモータからの動力によりプッシャーが下降しＡＧＶ棚８が床面に降ろされる。

センサ７７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ＡＧＶ７の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。

バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーション９とバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーション９から供給される電力により充電される。

図７は、実施形態に係るピッキングロボットの一例を示すブロック図である。
ピッキングロボット１１は、プロセッサ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、補助記憶デバイス１１４、通信インタフェース１１５、駆動部１１６、センサ１１７、バッテリー１１８、充電機構１１９、及びアーム１１０などを備える。

プロセッサ１１１は、ＣＰＵ等であり、ピッキングの動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１１１は、ピッキングロボット制御装置３からの制御信号に基づき、ＲＯＭ１１２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し出力する。

ＲＯＭ１１２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１１２は、プロセッサ１１１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ１１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１１３は、プロセッサ１１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス１１４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１１４は、プロセッサ１１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信インタフェース１１５は、ピッキングロボット制御装置３から制御信号を受信する。
駆動部１１６は、モータ等であり、プロセッサ１１１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力により、アーム１１０などが物品受け取り位置に移動し、物品受け取り位置の物品を把持して、物品受け渡し位置に移動し、物品受け渡し位置に物品を置く。

センサ１１７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ピッキングロボット１１の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ１１１へ通知する。プロセッサ１１１は、センサ１１７からの検知信号に基づき、アーム１１０が周囲の物体に衝突しないように、アーム１１０の移動を制御する制御信号を出力する。

図８は、実施形態に係る制御システムによる情報処理の一例を示すフローチャートである。
図８に示すように、スケジュール管理装置２の取得部２１１は、通信インタフェース２５を介して、上位管理装置１から送信される物品管理情報及びピッキングリストを取得する（ＳＴ１）。さらに、取得部２１１は、上位管理装置１から送信される棚管理情報を取得したり、稼働情報を取得したりする。

生成部２１２は、物品管理情報に含まれる物品特性情報に基づき適合物品、及び不適合物品を検出する（ＳＴ２）。生成部２１２は、物品特性情報に対して、ロボット処理適否情報として検出結果を追記する。なお、生成部２１２は、１つの条件に基づき適合物品を検出してもよいし、複数の条件の組み合わせに基づき適合物品を検出してもよい。

生成部２１２は、重量を条件として、適合物品を検出する。例えば、生成部２１２は、物品特性情報に含まれる物品重量と、稼働情報に含まれるロボットの処理能力が示す許容最大重量とを比較し、物品重量が許容最大重量以下であれば適合物品として検出し、それ以外は不適合物品として検出する。

また、生成部２１２は、サイズを条件として、適合物品を検出する。例えば、生成部２１２は、物品特性情報に含まれる物品サイズ（３サイズの合計）と、稼働情報に含まれるロボットの処理能力が示す許容最大サイズ（３サイズの合計）とを比較し、物品サイズが許容最大サイズ以下であれば適合物品として検出し、それ以外は不適合物品として検出する。

また、生成部２１２は、把持ポイントを条件として、適合物品を検出する。例えば、生成部２１２は、物品特性情報に含まれる物品把持ポイントが１以上のポイント数を示す場合、つまり把持ポイントが検出されている場合に適合物品として検出し、１以上のポイント数を示さない場合、つまり把持ポイントが検出されていない場合に不適合物品として検出する。また、把持ポイントは、各ポイントに対応する物品画像上の座標を含む。ピッキングロボット制御装置３は、スケジュール管理装置２から出力される物品特性情報に含まれる把持ポイントに基づき、把持ポイントの数と位置を認識し、ピッキングロボット１１によるピッキングを制御する。

また、生成部２１２は、把持方法を条件として、適合物品を検出する。例えば、生成部２１２は、物品特性情報に含まれる物品把持方法と、稼働情報に含まれるロボットの処理能力が示す許容把持方法とを比較し、物品把持方法が許容把持方法に含まれれば適合物品として検出し、それ以外は不適合物品として検出する。

また、生成部２１２は、包装状態を条件として、適合物品を検出する。例えば、生成部２１２は、物品特性情報に含まれる物品包装状態と、稼働情報に含まれるロボットの処理能力が示す許容包装状態とを比較し、物品包装状態が許容包装状態に含まれれば適合物品として検出し、それ以外は不適合物品として検出する。ロボットの処理能力が示す許容包装状態が、簡易包装及び段ボール包装の両方を含む場合は、物品が簡易包装及び段ボール包装の何れでも、適合物品となる。ロボットの処理能力が示す許容包装状態が、簡易方向を含まず段ボール包装を含む場合は、物品が段ボール包装であれば適合物品となるが、物品が簡易包装であれば不適合物品となる。

また、生成部２１２は、ロボットの処理能力及び属性を条件として、適合物品を検出する。例えば、生成部２１２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力に第１の処理能力が指定されている場合、物品特性情報に含まれる属性が非壊れ物を示す物品を不適合物品として検出する。生成部２１２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力に第２の処理能力が指定されている場合、物品特性情報に含まれる属性が非壊れ物を示す物品を適合物品として検出する。

なお、生成部２１２が、物品特性情報の少なくとも一部を生成してもよい。この場合、生成部２１２で生成される物品特性情報は、上位管理装置１から送信される物品管理情報に含まれない。例えば、取得部２１１は、３Ｄ計測スタンドと呼ばれる計測器で撮影された３Ｄ画像データ（物品識別情報を含む）を取得する。生成部２１２は、取得された３Ｄ画像データを解析し、物品識別情報に対応する解析結果を生成し、解析結果から物品特性情報の少なくとも一部を生成する。生成される物品特性情報は、物品の３サイズ、把持ポイントの数、把持ポイントの位置、把持方法、包装状態、属性等を含む。

また、生成部２１２は、物品管理情報、棚管理情報、及びピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成する（ＳＴ３）。又は、生成部２１２は、物品管理情報、棚管理情報、稼働情報、及びピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成する。

例えば、生成部２１２は、物品管理情報、棚管理情報、ピッキングリスト、及び稼働情報に含まれるロボットの処理能力に基づき、ロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する（ＳＴ３）。さらに、生成部２１２は、適合物品のうちロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュールを生成し、不適合物品と適合物品のうち係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成するようにしてもよい（ＳＴ３）。つまり、第１の物品処理スケジュールは、全ての適合物品に関するスケジュールとは限らず、一部の適合物品に関するスケジュールであってもよい。このように、生成部２１２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力を参照することにより、ロボットの処理能力を優先的に活用し、物品を処理するスケジュールを生成することができる。

或いは、生成部２１２は、物品管理情報、棚管理情報、ピッキングリスト、及び稼働情報に含まれる係員の勤務スケジュールに基づき、第１及び第２の物品処理スケジュールを生成してもよい（ＳＴ３）。このように、生成部２１２は、稼働情報に含まれる係員の勤務スケジュールを参照することにより、係員の処理能力を優先的に活用し、物品を処理するスケジュールを生成することができる。

或いは、生成部２１２は、物品管理情報、棚管理情報、ピッキングリスト、及び稼働情報に含まれるロボットの処理能力並びに係員の勤務スケジュールに基づき、単位時間あたりの物品の処理数を最大化する第１及び第２の物品処理スケジュールを生成する（ＳＴ３）。例えば、１台のピッキングロボット１１の処理能力が一人の係員１３の処理能力より高い場合、ピッキングロボット１１による処理を優先的に割り当て、係員１３による処理を最小限に割り当てる。つまり、係員１３の処理を不適合物品に限定して割り当て、ピッキングロボット１１の処理を全ての適合物品に割り当てる。逆に、一人の係員１３の処理能力が１台のピッキングロボット１１の処理能力より高い場合、係員１３の処理を不適合物品だけでなく適合物品にも拡大して割り当て、ピッキングロボット１１の処理を一部の適合物品に限定して割り当てる。

出力部２１３は、生成された物品処理スケジュールを出力する（ＳＴ４）。例えば、出力部２１３は、通信インタフェース２５を介して、ピッキングロボット制御装置３に対して、第１の物品処理スケジュールを出力する（ＳＴ４）。また、出力部２１３は、通信インタフェース２５を介して、ＡＧＶ制御装置４に対して、ＡＧＶ７（第１の搬送車）によりロボットのピッキングエリアに向けて物品を搬送させるために、第１の物品処理スケジュールを出力する（ＳＴ４）。また、出力部２１３は、通信インタフェース２５を介して、ＡＧＶ制御装置４に対して、ＡＧＶ７（第２の搬送車）により係員のピッキングエリアに向けて物品を搬送させるために、第２の物品処理スケジュールを出力する（ＳＴ４）。さらに、出力部２１３は、ピッキングステーションＰ１～Ｐ４に対応して設置される表示装置１２に対して、第１及び第２の物品処理スケジュールを表示するための表示情報を出力する（ＳＴ４）。表示装置１２は、表示情報に基づき、第１及び第２の物品処理スケジュールを表示する。さらに、出力部２１３は、通信インタフェース２５を介して、ピッキングロボット制御装置３に対して、物品管理情報を出力するようにしてもよい。物品管理情報は、物品特性情報を含み、物品特性情報は、把持ポイント等を含む。ピッキングロボット制御装置３は、把持ポイント等に基づき、把持ポイントの数と位置を認識し、ピッキングロボット１１によるピッキングを制御する。

ＡＧＶ制御装置４は、第１の物品処理スケジュールを受信し、第１の物品処理スケジュールで指定される物品、即ち、ピッキングロボット１１に処理させる物品を収納したＡＧＶ棚８をＡＧＶ７でピッキングロボット１１用に割り当てられたピッキングステーションへ搬送させる。また、ＡＧＶ制御装置４は、第２の物品処理スケジュールを受信し、第２の物品処理スケジュールで指定される物品、即ち、係員１３に処理させる物品を収納したＡＧＶ棚８をＡＧＶ７で係員１３用に割り当てられたピッキングステーションへ搬送させる。

図９は、実施形態に係る表示装置に表示される物品処理スケジュールの第１の表示例を示す図である。図９は、ピッキングロボットによる処理を係員による処理より優先した物品処理スケジュールの表示例である。

例えば、図９に示すように、係員１３は、限られた時間の勤務で不適合物品をピッキングし、それ以外は、ピッキングロボット１１がフル稼働する。ピッキングロボット１１による処理が難しい不適合物品に対応しつつ、人件費を抑制する効果が得られる。

図１０は、実施形態に係る表示装置に表示される物品処理スケジュールの第２の表示例を示す図である。図１０は、係員による処理をピッキングロボットによる処理より優先した物品処理スケジュールの表示例である。

例えば、係員１３の勤務スケジュールが定まっている場合、勤務時間帯には係員１３を最大限稼働させ、それ以外の時間帯ではピッキングロボット１１を最大限稼働させる。図１０に示すように、勤務時間帯（例えば日中）に係員１３は不適合物品及び適合物品の一部をピッキングし、それ以外（例えば夜間）は、ピッキングロボット１１がフル稼働で適合物品をピッキングする。

なお、上記説明では、上位管理装置１が物品特徴情報を提供するケースと、生成部２１２が３Ｄ画像データ等から物品特徴情報を生成するケースについて説明したが、これらに限定されるものではない。例えば、ピッキングロボット制御装置３は、ピッキングロボット１１による所定物品の把持を制御し、所定物品の把持結果を出力する。把持結果は、把持に成功したこと、又は把持に失敗したことが含まれる。スケジュール管理装置２の取得部２１１は、所定物品の把持結果を取得する。生成部２１２は、所定物品の把持結果から所定物品がロボット処理に適合する適合物品として相応しいか否かを学習し、学習結果に基づき所定物品を適合物品とする、又は不適合物品とする。例えば、所定物品の把持成功率が基準値以上の場合に所定物品を適合物品と判定し、基準値未満の場合に不適合物品と判定する。このように、実際の処理結果を利用することにより、適合物品又は非適合物品の判定精度を高めることができる。

以上説明した制御システムによれば、ロボット及び係員の手作業による物品処理の効率化を図ることができる。例えば、スケジュール管理装置２は、物品管理情報及びピッキングリストを取得し、物品管理情報及びピッキングリスト等に基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成し、物品処理スケジュールを出力する。例えば、ピッキングステーションＰ１～Ｐ４等に配置された表示装置１２は、物品処理スケジュールを表示し、物品処理スケジュールをリコメンドする。また、スケジュール管理装置２が、表示装置を備え、この表示装置が、物品処理スケジュールを表示し、物品処理スケジュールをリコメンドしてもよい。管理者は、リコメンドされる物品処理スケジュールに沿って、係員の勤務スケジュールを立てることができる。また、係員は、物品処理スケジュールに沿って実際のピッキング作業を進めることができる。

また、スケジュール管理装置２は、物品管理情報及びピッキングリスト等に基づき、日単位又は週単位で、第１及び第２の物品処理スケジュールを生成するようにしてもよい。これにより、管理者は、第２の物品処理スケジュールに沿って、日単位又は週単位の係員の勤務スケジュールを立てることができる。また、スケジュール管理装置２は、物品管理情報及びピッキングリスト等に基づき、人件費を最小化し、ピッキングロボットの稼働率を最大化するような第１及び第２の物品処理スケジュールを生成するようにしてもよい。これにより、人件費を抑えることができる。また、スケジュール管理装置２は、物品管理情報及びピッキングリスト等に基づき、不適合物品のピッキング作業を所定の時間帯に集中させる第２の物品処理スケジュールを生成することもできる。これにより、管理者が、所定の時間帯に集中して係員を確保するための勤務スケジュールを組むことができ、その結果、係員の労働力を効率良く使うことができる。

また、スケジュール管理装置２は、ロボットと係員の少なくとも一方の稼働情報を取得し、稼働情報に基づき、物品処理スケジュールを生成する。スケジュール管理装置２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力に基づき、ロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する。例えば、ロボットの処理能力で、高速モードに対応する第１の処理能力が指定されている場合、スケジュール管理装置２は、第１の処理能力での処理に相応しい物品、即ち、ある程度の強度を有する物品を適合物品として選択し、第１の物品処理スケジュールを生成し、それ以外の物品を不適合物品として選択し、第２の物品処理スケジュールを生成する。ロボットの処理能力で、低速モードに対応する第２の処理能力が指定されている場合、スケジュール管理装置２は、第２の処理能力での処理に相応しい物品、即ち、ある程度の強度を有さない物品を適合物品として選択し、第１の物品処理スケジュールを生成し、それ以外の物品を不適合物品として選択し、第２の物品処理スケジュールを生成する。このように、スケジュール管理装置２は、動的な第１及び第２の物品処理スケジュールを生成することができ、柔軟な物品処理を実現する。

また、スケジュール管理装置２は、物品特性情報に基づきロボット処理に適合する適合物品を検出し、稼働情報に基づき適合物品のうちロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュールを生成する。つまり、適合物品の全てをロボットに処理させるとは限らない。稼働情報に基づき、より効率的な第１の物品処理スケジュールが生成される。例えば、稼働情報のロボット処理能力で、低速モードに対応する第２の処理能力が指定され、且つ稼働情報の係員の勤務スケジュールで比較的多くの出勤が見込まれる場合、壊れやすい物品や簡易包装の物品を係員が処理した方が早ければ、ロボットに処理させる物品の数を抑えて、係員に処理させる物品の数を増やす。

また、スケジュール管理装置２は、稼働情報に含まれる係員の勤務スケジュールに基づき、ロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する。例えば、スケジュール管理装置は、係員の勤務が日中に集中している場合に、日中の係員対応で不適合物品を処理し、夜間のロボット対応で適合物品を処理するようなスケジュールを生成する。

また、スケジュール管理装置２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力及び係員の勤務スケジュールに基づき、単位時間あたりの物品の処理数を最大化する第１及び第２の物品処理スケジュールを生成する。表示装置１２等は、第１及び第２の物品処理スケジュールを表示しリコメンドする。第２の物品処理スケジュールを見て、係員の勤務スケジュールを決めることにより、配置される人員の最適化を図ることができる。

また、スケジュール管理装置２は、稼働情報に含まれるロボットの処理能力、係員の勤務スケジュール、及び係員の人件費（日中と夜間の人件費）に基づき、物品あたりの処理コストを最小化する第１及び第２の物品処理スケジュールを生成する。表示装置１２等は、第１及び第２の物品処理スケジュールを表示しリコメンドする。第２の物品処理スケジュールを見て、係員の勤務スケジュールを決めることにより、人件費の削減を図ることができる。

また、スケジュール管理装置２は、物品特性情報に含まれる包装状態に基づき、ピッキングロボット１１に対してモードを指定するようにしてもよい。例えば、スケジュール管理装置２は、簡易包装の物品を処理する場合に、ピッキングロボット１１に対して低速モードを指定し、段ボール包装の物品を処理する場合に、ピッキングロボット１１に対して高速モードを指定する。また、スケジュール管理装置２は、物品特性情報に含まれる属性に基づき、ピッキングロボット１１に対してモードを指定するようにしてもよい。例えば、スケジュール管理装置２は、壊れ物の物品を処理する場合に、ピッキングロボット１１に対して低速モードを指定し、非壊れ物の物品を処理する場合に、ピッキングロボット１１に対して高速モードを指定する。物品の包装状態や属性に応じたモードで処理することにより、効率化を図るとともに、物品の包装や物品自体の破損を防止することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…上位管理装置
２…スケジュール管理装置
３…ピッキングロボット制御装置
４…ＡＧＶ制御装置
５…スイッチ
６…アクセスポイント
７…ＡＧＶ
８…ＡＧＶ棚
９…充電ステーション
１１…ピッキングロボット
１２…表示装置
１３…係員
２１…プロセッサ
２４…補助記憶デバイス
２５…通信インタフェース
３１…プロセッサ
３４…補助記憶デバイス
３５…通信インタフェース
４１…プロセッサ
４４…補助記憶デバイス
４５…通信インタフェース
７０…タイヤ
７１…プロセッサ
７４…補助記憶デバイス
７５…通信インタフェース
７６…駆動部
７７…センサ
７８…バッテリー
７９…充電機構
１１０…アーム
１１１…プロセッサ
１１４…補助記憶デバイス
１１５…通信インタフェース
１１６…駆動部
１１７…センサ
１１８…バッテリー
１１９…充電機構
２１１…取得部
２１２…生成部
２１３…出力部
Ｐ１～Ｐ４…ピッキングステーション

Claims (17)

1. 形状の異なる複数の物品に関する物品管理情報及び前記複数の物品に関するピッキング対象を示すピッキングリストを取得する取得部と、
   前記物品管理情報及び前記ピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成する生成部と、
   前記物品処理スケジュールを出力する出力部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記取得部は、ロボットと係員の少なくとも一方の稼働情報を取得し、
   前記生成部は、前記稼働情報に基づき、前記物品処理スケジュールを生成する、請求項１の情報処理装置。
3. 前記生成部は、前記稼働情報に含まれるロボットの処理能力に基づき、ロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する、請求項２の情報処理装置。
4. 前記生成部は、前記物品管理情報に含まれる物品特性情報に基づきロボット処理に適合する適合物品及び適合しない不適合物品を検出し、前記稼働情報に基づき前記適合物品のうちロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び前記不適合物品と前記適合物品のうち係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する、請求項２の情報処理装置。
5. 前記生成部は、前記稼働情報に含まれる係員の勤務スケジュールに基づき、ロボットに処理させる物品の第１の物品処理スケジュール、及び係員に処理させる物品の第２の物品処理スケジュールを生成する、請求項２の情報処理装置。
6. 前記生成部は、前記稼働情報に含まれるロボットの処理能力及び係員の勤務スケジュールに基づき、単位時間あたりの物品の処理数を最大化する前記第１及び第２の物品処理スケジュールを生成する、請求項３乃至５の何れか一つの情報処理装置。
7. 前記出力部は、ロボットによる物品のピッキングを制御する第１の制御装置に対して前記第１の物品処理スケジュールを出力する、請求項３乃至６の何れか一つの情報処理装置。
8. 前記出力部は、第１の搬送車によりロボットのピッキングエリアに向けて物品を搬送させるために、前記第１の搬送車の搬送を制御する第２の制御装置に対して前記第１の物品処理スケジュールを出力する、請求項３乃至７の何れか一つの情報処理装置。
9. 前記出力部は、第２の搬送車により係員のピッキングエリアに向けて物品を搬送させるために、前記第２の搬送車の搬送を制御する第２の制御装置に対して前記第２の物品処理スケジュールを出力する、請求項３乃至８の何れか一つの情報処理装置。
10. 前記出力部は、前記第１及び第２の物品処理スケジュールを表示するための表示情報を表示装置へ出力する、請求項３乃至９の何れか一つ情報処理装置。
11. 前記物品管理情報は、物品のサイズ及び重量の少なくとも一つを含む、請求項１乃至１０の何れか一つの情報処理装置。
12. 前記物品管理情報は、物品の把持ポイント及び把持方法の少なくとも一つを含む、請求項１乃至１１の何れか一つの情報処理装置。
13. 前記物品管理情報は、物品の包装状態を含む、請求項１乃至１２の何れか一つの情報処理装置。
14. 前記生成部は、物品を含む画像データの解析結果から物品特性情報を生成し、前記物品特性情報に基づきロボット処理に適合する適合物品を検出する、請求項４の情報処理装置。
15. 形状の異なる複数の物品に関する物品管理情報及び前記複数の物品に関するピッキング対象を示すピッキングリストを取得し、
    前記物品管理情報及び前記ピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成し、
    前記物品処理スケジュールを出力する、情報処理方法。
16. コンピュータに、
    形状の異なる複数の物品に関する物品管理情報及び前記複数の物品に関するピッキング対象を示すピッキングリストを取得する手順と、
    前記物品管理情報及び前記ピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成する手順と、
    前記物品処理スケジュールを出力する手順と、を実行させるためのプログラム。
17. 形状の異なる複数の物品に関する物品管理情報及び前記複数の物品に関するピッキング対象を示すピッキングリストを取得し、前記物品管理情報及び前記ピッキングリストに基づき、ロボットと係員による物品のピッキングに関する物品処理スケジュールを生成し、前記物品処理スケジュールを出力する情報処理装置と、
    前記情報処理装置からの前記物品処理スケジュールに基づき、ロボットによる物品の把持を制御する第１の制御装置と、
    前記情報処理装置からの前記物品処理スケジュールに基づき、搬送車による前記ロボットに向けた物品の搬送を制御する第２の制御装置と、
    を備える制御システム。
    

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