JP2023180072A - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】積載物の重量又は重心座標に応じて適切に積載物を搬送することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、第１のインターフェースと、プロセッサと、を備える。第１のインターフェースは、積載物を搬送し前記積載物にかかる力及び回転モーメントを測定する自動搬送装置に接続する。プロセッサは、前記第１のインターフェースを通じて、前記力及び前記回転モーメントを示す測定データを前記自動搬送装置から取得し、前記測定データに基づいて、前記積載物の重心座標を算出し、前記第１のインターフェースを通じて、前記重心座標に基づいて、前記自動搬送装置の走行に関するパラメータセットを前記自動搬送装置に送信する。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムに関する。

近年、自動搬送車を用いて物品を格納する棚（積載物）をステーションに搬送するシステムが提供されている。ステーションでは、オペレータ又はロボットが自動搬送車によって搬送された棚から物品をピッキングする。

自動搬送車は、棚の重量又は重心を知ることができないため、棚を高速で搬送すると棚の転倒又は他の棚への衝突などのおそれがある。そのため、自動搬送車は、棚を積載している間において、十分に低速で走行する必要がある。

特開２０１９－１５９７３７号公報

上記の課題を解決するため、積載物の重量又は重心座標に応じて適切に積載物を搬送することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。

実施形態によれば、情報処理装置は、第１のインターフェースと、プロセッサと、を備える。第１のインターフェースは、積載物を搬送し前記積載物にかかる力及び回転モーメントを測定する自動搬送装置に接続する。プロセッサは、前記第１のインターフェースを通じて、前記力及び前記回転モーメントを示す測定データを前記自動搬送装置から取得し、前記測定データに基づいて、前記積載物の重心座標を算出し、前記第１のインターフェースを通じて、前記重心座標に基づいて、前記自動搬送装置の走行に関するパラメータセットを前記自動搬送装置に送信する。

図１は、実施形態に係る制御システムの構成例を概略的に示す図である。 図２は、実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係るＷＥＳの構成例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係るＡＧＶの構成例を概略的に示す図である。 図５は、実施形態に係るＡＧＶの構成例を示すブロック図である。 図６は、実施形態に係るＷＥＳの動作例を示す図である。 図７は、実施形態に係るＷＥＳの動作例を示す図である。 図８は、実施形態に係るパラメータセットの構成例を示す図である。 図９は、実施形態に係る制御システムの動作例を示すシーケンス図である。 図１０は、実施形態に係るＷＥＳの動作例を示すフローチャートである。

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
実施形態に係る制御システムは、物流システムなどにおいて棚から物品をピッキングする。制御システムは、自動搬送車（automated guided vehicle（ＡＧＶ））を用いてＡＧＶ棚をステーションに搬送する。制御システムは、ステーションにおいてＡＧＶ棚から物品をピッキングする。制御システムは、オペレータ又はロボットにＡＧＶ棚から物品をピッキングさせる。
たとえば、制御システムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。

図１は、制御システム１００の構成例を示す。図１が示すように、制御システム１００は、ステーションＰ、クライアント装置１、ＤＡＳ３、複数のＡＧＶ７、複数のＡＧＶ棚８及び充電ステーション９などを備える。

ステーションＰには、オペレータ及びクライアント装置１設置される。また、ステーションＰには、ロボットが設置されるものであってもよい。制御システム１００は、各ステーションＰにおいて、オペレータ又はロボットを用いて、ＤＡＳ３又は搬送されたＡＧＶ棚８から物品をピッキングする。また、制御システム１００は、各ステーションＰにおいて、オペレータ又はロボットを用いて、物品をＤＡＳ３又はＡＧＶ棚８に格納する。

また、制御システム１００は、ロボットの稼働を停止してオペレータに物品を格納又はピッキングさせることもできる。オペレータは、ステーションＰに設置されているクライアント装置１に表示される物品処理スケジュール等を目視確認して物品を処理することができる。また、クライアント装置１は、オペレータから種々の操作を入力する。たとえば、クライアント装置１は、物品のピッキングが完了したことを示す操作をオペレータから入力する。なお、クライアント装置１は、オペレータに割り当てられた無線通信端末であってもよい。

また、いくつかのステーションＰにクライアント装置１を設置し、一部のステーションにロボットを設置するようにしてもよい。この場合、ロボットが設置されていないステーションＰは、オペレータ用のステーションとして利用される。なお、ロボットが設置されているステーションＰは、ロボット及びオペレータ用の何れのステーションとしても利用可能である。

なお、荷役システムは、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの１又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、たとえば天井、壁面、及びステーションＰに対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理される物品を撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ（撮影時刻含む）及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。

ＤＡＳ３は、ステーションＰに設置されている。ＤＡＳ３は、物品を格納するケース４を複数個格納する。ケース４は、上部が開放された構造である。ケース４は、上部から物品を投入され又は取り出される。

また、ＤＡＳ３は、物品からコード等を読み取る端末を備えるものであってもよい。また、ＤＡＳ３は、物品を投入するケース４又は物品の個数などを表示する表示装置を備える。

ＡＧＶ７（自動搬送装置）は、後述するＷＥＳ１０からの制御信号に基づき動作する。例えば、ＡＧＶ７は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のＡＧＶ棚８を持ち上げる。ＡＧＶ７は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でＡＧＶ棚８を降ろす。

ＡＧＶ棚８は、物品を格納する棚である。たとえば、ＡＧＶ棚８は、複数の棚段から構成される。各棚段には、間口５が形成されている。各間口５は、物品を格納する。また、間口５は、物品を格納するケースを収納するものであってもよい。また、各棚段に収納される一つのケースに複数の間口５が形成されていてもよい。

また、ＡＧＶ棚８は、四本の支柱で直立する。ＡＧＶ棚８の棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ７は、後述するプッシャー７０２により床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にＡＧＶ棚８を持ち上げて、ＡＧＶ棚８を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８を搬送する。

また、ＡＧＶ棚８には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられていてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられていてもよい。例えば、棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、荷役システムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。

充電ステーション９は、ＡＧＶ７を充電する。充電ステーション９は、電力出力部を備える。また、ＡＧＶ７は、後述する充電機構７９及びバッテリー７８を備える。充電ステーション９は、電力出力部から出力される電力をＡＧＶ７へ供給する。ＡＧＶ７は、充電機構７９を介して入力される電力を７８バッテリーに供給する。たとえば、電力出力部の床面からの高さは、ＡＧＶ７の充電機構７９の床面からの高さと同一である。ＡＧＶ７は、充電ステーション９の電力出力部に対応する位置まで走行し、充電機構７９を電力出力部に接続し、電力供給を受ける。なお、充電機構７９と電力出力部の接続は、接触又は非接触の何れでもよい。

次に、制御システム１００の制御系について説明する。
図２は、制御システム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。図２が示すように、制御システム１００は、クライアント装置１、ＷＭＳ２、ＤＡＳ３、ＡＧＶ７及びＷＥＳ１０などを備える。
ＷＥＳ１０は、クライアント装置１、ＷＭＳ２、ＤＡＳ３及びＡＧＶ７に接続する。

ＷＭＳ２（Warehouse Management System）は、倉庫管理システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＭＳ２は、ＡＧＶ棚８から物品をピッキングすることを指示する出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。また、ＷＭＳ２は、ＡＧＶ棚８に物品を入庫することを指示する入庫オーダをＷＥＳ１０に送信するものであってもよい。

ＷＥＳ１０（Warehouse Execution System）（情報処理装置）は、倉庫運用管理システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＥＳ１０は、ＷＭＳ２からの出庫オーダなどに基づいて、クライアント装置１、ＤＡＳ３及びＡＧＶ７などを制御する。

図３は、ＷＥＳ１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ＷＥＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６、通信部１７、クライアント装置インターフェース１８、ＤＡＳインターフェース１９及びＡＧＶインターフェース１１１などを備える。

プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６、通信部１７、クライアント装置インターフェース１８、ＤＡＳインターフェース１９及びＡＧＶインターフェース１１１と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ＷＥＳ１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ１１（第２のプロセッサ）は、ＷＥＳ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＥＳ１０の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、ＷＥＳ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

また、ＮＶＭ１４は、ＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を示すデータベースと、重心及び重心座標に対応するパラメータセットと、を格納する。パラメータセットについては、後に詳述する。

操作部１５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１５は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。たとえば、操作部１５は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。

表示部１６は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１６は、液晶モニタから構成される。なお、操作部１５がタッチパネルから構成される場合、表示部１６は、操作部１５としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。

通信部１７（第２のインターフェース）は、ＷＭＳ２などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１７は、ネットワークなどを介してＷＭＳ２に接続する。有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートする。

クライアント装置インターフェース１８は、クライアント装置１とデータを送受信するためのインターフェースである。クライアント装置インターフェース１８は、ネットワークなどを介してクライアント装置１に接続する。たとえば、クライアント装置インターフェース１８は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。

ＤＡＳインターフェース１９は、ＤＡＳ３とデータを送受信するためのインターフェースである。ＤＡＳインターフェース１９は、ネットワークなどを介してＤＡＳ３に接続する。たとえば、ＤＡＳインターフェース１９は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。

ＡＧＶインターフェース１１１（第１のインターフェース、第２の通信インターフェース）は、ＡＧＶ７とデータを送受信するためのインターフェースである。ＡＧＶインターフェース１１１は、ネットワークなどを介してＡＧＶ７に接続する。たとえば、ＡＧＶインターフェース１１１は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。

なお、通信部１７、クライアント装置インターフェース１８、ＤＡＳインターフェース１９及びＡＧＶインターフェース１１１（又は、これらの一部）は、一体的に構成されるものであってもよい。

次に、ＡＧＶ７について説明する。
図４は、ＡＧＶ７の構成例を示す。図４が示すように、ＡＧＶ７は、筐体７０１、プッシャー７０２及び力覚センサ７０３などを備える。

筐体７０１は、ＡＧＶ７の外層を構成する。筐体７０１は、ＡＧＶ棚８の棚下に潜り込める形状及び大きさである。

筐体７０１の上部には、プッシャー７０２が形成されている。プッシャー７０２は、上方にせり上がる構造である。プッシャー７０２は、ＡＧＶ７がＡＧＶ棚８の棚下に潜り込んだ場合に、ＡＧＶ棚８を持ち上げる。

力覚センサ７０３は、ＡＧＶ７が持ち上げているＡＧＶ棚８に生じる力を測定する。即ち、力覚センサ７０３は、プッシャー７０２上に積載されているＡＧＶ棚８に生じる力を測定する。力覚センサ７０３は、３軸方向の力及び３軸の回転モーメントを測定する。

ここでは、図４が示すように、Ｘ軸は、水平方向に延びる軸（第１の水平軸）である。また、Ｙ軸は、Ｘ軸に直交し、水平方向に延びる軸（第２の水平軸）である。また、Ｚ軸は、垂直方向に延びる軸（Ｘ軸及びＹ軸に直交する軸）である。

力覚センサ７０３は、３軸方向の力として、Ｘ軸方向に掛かる力（ｆｘ）、Ｙ軸方向に掛かる力（ｆｙ）及びＺ軸方向に掛かる力（ｆｚ）を測定する。また、力覚センサ７０３は、３軸の回転モーメントとして、Ｘ軸周りの回転モーメント（ｍｘ）、Ｙ軸周りの回転モーメント（ｍｙ）及びＺ軸周りの回転モーメント（ｍｚ）を測定する。

力覚センサ７０３は、ｆｘ、ｆｙ、ｆｚ、ｍｘ、ｍｙ及びｍｚ（測定データ）を測定すると、測定データを後述するプロセッサ７１に送信する。

次に、ＡＧＶ７の制御系について説明する。
図５は、ＡＧＶ７の制御系の構成例を示すブロック図である。
ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、補助記憶デバイス７４、通信インターフェース７５、駆動部７６、複数の反射センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９、タイヤ７０及び力覚センサ７０３などを備える。

プロセッサ７１（第１のプロセッサ）は、ＡＧＶ７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又は補助記憶デバイス７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵである。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。

プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換及びＡＧＶ棚８の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、ＷＥＳ１０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。

ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信インターフェース７５（第１の通信インターフェース）は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じてＷＥＳ１０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。

駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ７は、目的位置へ移動する。駆動部７６は、ＡＧＶ７及びＡＧＶ棚８を移動する移動機構として機能する。また、タイヤ７０又は駆動部７６のモータは、回転数などを測定するセンサを備えるものであってもよい。

また、ＡＧＶ７がＡＧＶ棚８下に潜り込んだ状態で、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）する。このモータからの動力によりプッシャー７０２が上昇しＡＧＶ棚８が持ち上げられる。また、ＡＧＶ７が目的位置に到達した後、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）する。このモータからの動力によりプッシャー７０２が下降しＡＧＶ棚８が床面に降ろされる。

各反射センサ７７は、ＡＧＶ７の周囲に取り付けられる。各反射センサ７７は、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、反射センサ７７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、反射センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、反射センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。

バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。

タイヤ７０は、ＡＧＶ７の下部に設置される。タイヤ７０は、回転することでＡＧＶ７を移動させる。また、タイヤ７０は、ＡＧＶ７の進行方向を制御する。

次に、ＡＧＶ７が実現する機能について説明する。ＡＧＶ７が実現する機能は、プロセッサ７１が内部メモリ、ＲＯＭ７２又は補助記憶デバイス７４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ７１は、ＷＥＳ１０からの制御に従って、ＡＧＶ棚８を積載する機能を有する。

たとえば、プロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じて、所定のＡＧＶ棚８を積載することを指示する制御信号をＷＥＳ１０から受信する。当該制御信号を受信すると、プロセッサ７１は、駆動部７６を用いて、現在位置からＡＧＶ棚８の棚下まで移動する。ＡＧＶ棚８の棚下まで移動すると、プロセッサ７１は、プッシャー７０２をせり上げでＡＧＶ棚８を積載する。

また、プロセッサ７１は、力覚センサ７０３を用いて、静止した状態において３軸方向の力及び３軸の回転モーメントを測定する機能を有する。

ＡＧＶ棚８を積載すると、プロセッサ７１は、力覚センサ７０３を用いて、３軸方向の力及び３軸の回転モーメントを測定する。ここでは、ＡＧＶ７が静止した状態におけるＸ軸方向に掛かる力をｆｘ０、Ｙ軸方向に掛かる力をｆｙ０、及び、Ｚ軸方向に掛かる力をｆｚ０とする。また、ＡＧＶ７が静止した状態におけるＸ軸周りの回転モーメントをｍｘ０、Ｙ軸周りの回転モーメントをｍｙ０、及び、Ｚ軸周りの回転モーメントをｍｚ０とする。

ｆｘ０、ｆｙ０、ｆｚ０、ｍｘ０、ｍｙ０及びｍｚ０（第１の測定データ）を測定すると、プロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じて第１の測定データをＷＥＳ１０に送信する。

なお、プロセッサ７１は、ＷＥＳ１０からのリクエストに従って第１の測定データをＷＥＳ１０に送信してもよい。

また、プロセッサ７１は、力覚センサ７０３を用いて、加速した状態において３軸方向の力及び３軸の回転モーメントを測定する機能を有する。

第１の測定データを送信すると、プロセッサ７１は、ＷＥＳ１０からの制御に従って、駆動部７６を用いて一定の加速度で加速する。ここでは、ＡＧＶ７は、Ｘ軸方向にａ１ｘ、Ｙ軸方向にａ１ｙで加速するものとする。

一定の加速度で加速している間において、プロセッサ７１は、力覚センサ７０３を用いて、３軸方向の力及び３軸の回転モーメントを測定する。ここでは、ＡＧＶ７が加速している状態におけるＸ軸方向に掛かる力をｆｘ１、Ｙ軸方向に掛かる力をｆｙ１、及び、Ｚ軸方向に掛かる力をｆｚ１とする。また、ＡＧＶ７が加速している状態におけるＸ軸周りの回転モーメントをｍｘ１、Ｙ軸周りの回転モーメントをｍｙ１、及び、Ｚ軸周りの回転モーメントをｍｚ１とする。

ｆｘ１、ｆｙ１、ｆｚ１、ｍｘ１、ｍｙ１及びｍｚ１（第２の測定データ）を測定すると、プロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じて第１の測定データをＷＥＳ１０に送信する。

なお、プロセッサ７１は、ＷＥＳ１０からのリクエストに従って第２の測定データをＷＥＳ１０に送信してもよい。

また、プロセッサ７１は、ＷＥＳ１０からのパラメータセットに基づいてＡＧＶ棚８を搬送する機能を有する。

第２の測定データをＷＥＳ１０に送信すると、プロセッサ７１は、ＷＥＳ１０からパラメータセットを受信するまで待機する。プロセッサ７１は、待機している間において、所定の速度でＡＧＶ棚８を積載しながら移動するものであってもよい。

後述するように、ＷＥＳ１０は、パラメータセットをＡＧＶ７に送信する。

プロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じてパラメータセットをＷＥＳ１０から受信する。

パラメータセットは、プロセッサ７１がＡＧＶ棚８を積載しながら移動する際に用いられるパラメータのセットである。パラメータセットを構成するパラメータは、ＡＧＶ７の移動に関する。

ここでは、パラメータセットは、パラメータとして、Ｘ軸方向の移動速度、Ｙ軸方向の移動速度、Ｘ軸方向の加速度、Ｙ軸方向の加速度、回転角速度（Ｚ軸周りの角速度）、回転角加速度（Ｚ軸周りの角加速度）、Ｘ軸周りの回転モーメントの上限値、Ｙ軸周りの回転モーメントの上限値、及び、変位量計算に用いるゲインなどから構成される。

変位量計算に用いるゲインは、Ｘ軸又はＹ軸周りの回転モーメントが上限値に達した場合にプロセッサ７１が速度を抑制する幅を計算するために用いられる値である。

パラメータセットを受信すると、プロセッサ１１は、パラメータセットに従って駆動部７６を用いて、ＡＧＶ棚８を積載しながら移動する。たとえば、プロセッサ１１は、Ｘ軸方向に移動する場合、パラメータセットが示すＸ軸方向の加速度で加速し、パラメータセットが示すＸ軸方向の移動速度で移動する。

また、プロセッサ７１は、移動中において、力覚センサを用いてＸ軸周りの回転モーメント及びＹ軸周りの回転モーメントを測定する。Ｘ軸周りの回転モーメント及びＹ軸周りの回転モーメントを測定すると、プロセッサ７１は、Ｘ軸周りの回転モーメントが上限値に達したか又はＹ軸周りの回転モーメントが上限値に達したかを判定する。

何れかが上限値に達したと判定すると、プロセッサ７１は、パラメータセットが示すゲインに基づいて、移動速度を抑制する。たとえば、プロセッサ７１は、現在の移動速度にゲイン（この場合、ゲインは、１未満）を乗算して、抑止後の移動速度を算出する。また、プロセッサ７１は、ゲインに基づいて変位量を算出して、現在の移動速度から変位量を減算してもよい。

プロセッサ７１は、上記の通りＡＧＶ棚８を積載した状態でステーションＰまで移動する。
ステーションＰまで移動すると、プロセッサ７１は、ＡＧＶ棚８を所定の返却位置まで返却することを指示する制御信号を受信するまで待機する。

当該制御信号を受信すると、プロセッサ７１は、上記と同様に第１の測定データをＷＥＳ１０に送信する。第１の測定データを送信すると、プロセッサ７１は、上記と同様に第２の測定データをＷＥＳ１０に送信する。第２の測定データをＷＥＳ１０に送信すると、プロセッサ７１は、パラメータセットをＷＥＳ１０から受信する。

パラメータセットを受信すると、プロセッサ７１は、パラメータセットに従って返却位置まで移動する。返却位置まで移動すると、プロセッサ７１は、プッシャー７０２を下げてＡＧＶ棚８を返却位置に降ろす。

次に、ＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＥＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７にステーションＰまで搬送させるＡＧＶ棚８を特定する機能を有する。
プロセッサ１１は、通信部１７を通じて出庫オーダをＷＭＳ２から受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ１１は、出庫オーダの物品を格納するＡＧＶ棚８を特定する。

たとえば、ＮＶＭ１４は、各ＡＧＶ棚８が格納している物品を示す在庫情報を予め格納する。プロセッサ１１は、在庫情報を参照して、出庫オーダの物品を格納するＡＧＶ棚８を特定する。

また、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７にＡＧＶ棚８を積載させる機能を有する。
ＡＧＶ棚８を特定すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、ＡＧＶ７の１つに、特定されたＡＧＶ棚８を積載することを指示する制御信号を送信する。なお、プロセッサ１１は、仮のパラメータセットをＡＧＶ７に送信してもよい。

前述の通り、ＡＧＶ７は、当該制御信号に従って、ＡＧＶ棚８を棚下まで移動しＡＧＶ棚８を積載する。

また、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７にパラメータセットを送信する機能を有する。
ＡＧＶ７にＡＧＶ棚８を積載させると、プロセッサ１１は、データベースから、現在のＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を検索する。データベースに、現在のＡＧＶ棚８の重量及び重心座標が存在しない場合、プロセッサ１１は、以下のようにＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を算出する。

ここでは、ＡＧＶ棚８の重量をＷとし、重心座標を（ｇｘ，ｇｙ，ｇｚ）とする。原点は、力覚センサ７０３上の所定の点とする。

プロセッサ１１は、ＡＧＶ７が静止した状態において、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて第１の測定データをＡＧＶ７から受信する。たとえば、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、第１の測定データのリクエストをＡＧＶ７に送信して第１の測定データをＡＧＶ７から受信する。

第１の測定データを受信すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて一定の加速度（ａ１ｘ，ａ１ｙ）で加速させる制御信号をＡＧＶ７に送信する。当該制御信号をＡＧＶ７に送信すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、第２の測定データをＡＧＶ７から受信する。たとえば、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、第２の測定データのリクエストをＡＧＶ７に送信して第２の測定データをＡＧＶ７から受信する。

プロセッサ１１は、第１の測定データ及び第２の測定データに基づいてＷ、ｇｘ、ｇｙ及びｇｚを算出する。

まず、プロセッサ１１がＷを算出する方法について説明する。
ｆｚ０は、以下の式で表される。

ｆｚ０＝Ｗ×Ｇ
ここで、Ｇは、重力角速度を示す。

従って、
Ｗは、以下の式で求められる。

Ｗ＝ｆｚ０／Ｇ （１）
よって、プロセッサ１１は、式（１）にｆｚ０を代入してＷを算出する。

次に、プロセッサ１１がｇｘ及びｇｙを算出する方法について説明する。
図６は、プロセッサ１１がｇｘ及びｇｙを算出する方法について説明するための図である。

図６は、ＸＺ平面でＡＧＶ棚８及び力覚センサ７０３を切り取った図である。また、図６では、ＡＧＶ７は、静止している。

図６が示すように、ｍｙ０は、以下の式で表される。

ｍｙ０＝ｆｚ０×ｇｘ
従って、ｇｘは、以下の式で求められる。

ｇｘ＝ｍｙ０／ｆｚ０ （２）
同様に、ｇｙは、以下の式で求められる。

ｇｙ＝ｍｘ０／ｆｚ０ （３）
よって、プロセッサ１１は、式（２）にｍｙ０及びｆｚ０を代入してｇｘを算出する。同様に、プロセッサ１１は、式（３）にｍｘ０及びｆｚ０を代入してｇｙを算出する。

次に、プロセッサ１１がｇｚを算出する方法について説明する。
図７は、プロセッサ１１がｇｘ及びｇｙを算出する方法について説明するための図である。

図７は、ＸＺ平面でＡＧＶ棚８及び力覚センサ７０３を切り取った図である。また、図７では、ＡＧＶ７は、Ｘ軸方向に加速している。

図７が示すように、ｍｙ１は、以下の式で表される。

ｍｙ１＝ｍｙ０＋ｆｘ１×ｇｚ
従って、ｇｚは、以下の式で求められる。

ｇｚ＝（ｍｙ１－ｍｙ０）／ｆｘ１ （４）
よって、プロセッサ１１は、式（４）にｍｙ０、ｍｙ１及びｆｘ１を代入してｇｚを算出する。

Ｗ、ｇｘ、ｇｙ及びｇｚを算出すると、プロセッサ１１は、データベースを更新する。たとえば、プロセッサ１１は、ＡＧＶ棚８のＷ、ｇｘ、ｇｙ及びｇｚを追加する。また、データベースが過去のＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を格納している場合、プロセッサ１１は、Ｗ、ｇｘ、ｇｙ及びｇｚを上書きする。

データベースからＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を検索した場合、又は、ＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を算出した場合、プロセッサ１１は、重量及び重心座標に対応するパラメータセットを選択する。

前述の通り、ＮＶＭ１４は、重量及び重心座標に対応するパラメータセットを予め格納する。

図８は、ＮＶＭ１４が格納するパラメータセットの例を示す。ここでは、ＮＶＭ１４は、水平方向距離、重心座標の高さ及び重量に対応するパラメータセットを格納する。

水平方向距離は、原点から重心までの水平方向の距離である。水平方向距離は、ｇｘの二乗とｇｙの二乗とを加算した値の平方根である。
重心座標の高さは、ｇｚである。
重量は、Ｗである。

水平方向距離は、０からＡＡ、ＡＡからＢＢ、ＢＢからＣＣの３つの区分に分類される。
また、重心の高さは、０からＸＸ、ＸＸからＹＹ、ＹＹからＺＺの３つの区分に分類される。

また、重量は、０からＭＭ、ＭＭからＮＮ、ＮＮからＯＯ、ＯＯからＰＰの４つの区分に分類される。
ＮＶＭ１４は、区分の各組合せに対するパラメータセットを格納する。

プロセッサ１１は、ｇｘ及びｇｙから水平方向距離を算出する。水平方向距離を算出すると、プロセッサ１１は、水平方向距離、重心座標の高さ及び重量に対応するパラメータセットをＮＶＭ１４から選択する。

たとえば、水平方向距離がＡＡからＢＢの間であり、重心の高さがＹＹからＺＺの間であり、重量がＭＭからＮＮの間である場合、プロセッサ１１は、パラメータセット２－３－２を選択する。

パラメータセットを選択すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、選択されたパラメータセットをＡＧＶ７に送信する。

また、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７をステーションＰまで移動させる機能を有する。
パラメータセットを送信すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、ステーションＰまで移動させる制御信号をＡＧＶ７に送信する。

また、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７にＡＧＶ棚８を返却させる機能を有する。
ＡＧＶ７がステーションＰにＡＧＶ棚８を搬送すると、プロセッサ１１は、オペレータに物品をピッキングさせる。たとえば、プロセッサ１１は、クライアント装置インターフェース１８を通じて、ピッキングする物品及び個数などをクライアント装置１に表示する。また、プロセッサ１１は、ＤＡＳインターフェース１９を通じて、ピッキングされた物品の投入先などをＤＡＳ３の表示装置などに表示する。

ここで、オペレータは、ＡＧＶ棚８から物品をピッキングしてＤＡＳ３に投入する。物品をＤＡＳ３に投入すると、オペレータは、ピッキングが完了したことを示す操作をクライアント装置１に入力する。

プロセッサ１１は、クライアント装置インターフェース１８を通じて当該操作を入力する。当該操作を入力すると、プロセッサ１１は、通信部１７を通じて、出庫が完了したことを示す通知をＷＭＳ２に送信する。

当該通知をＷＭＳ２に送信すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、ＡＧＶ棚８を所定の返却位置に返却することを指示する制御信号をＡＧＶ７に送信する。制御信号を送信すると、プロセッサ１１は、上記と同様にパラメータセットをＡＧＶ７に送信する。

次に、制御システム１００の動作例について説明する。
図９は、制御システム１００の動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ＷＭＳ２は、出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する（Ｓ１１）。
ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて出庫オーダをＷＥＳ１０から受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、ＡＧＶ棚８を積載することを指示する制御信号をＡＧＶ７に送信する（Ｓ１２）。

ここで、ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、ＡＧＶ棚８まで移動して、プッシャー７０２を用いてＡＧＶ棚８を積載するものとする。

ＡＧＶ７がＡＧＶ棚８を積載すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じてパラメータセットをＡＧＶ７に送信する（Ｓ１３）。

ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じてパラメータセットを受信する。パラメータセットを受信すると、プロセッサ７１は、パラメータセットに従って、ＡＧＶ棚８を積載した状態でステーションＰまで移動する。

ステーションＰに到着すると、プロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じて、ステーションＰに到着したことを示す通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ１５）。

ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて当該通知を受信する。当該通知を受信すると、プロセッサ１１は、クライアント装置インターフェース１８を通じて、ピッキングする物品及び個数などを表示させる制御信号をクライアント装置１に送信する（Ｓ１６）。

クライアント装置１は、当該制御信号を受信して、ピッキングする物品及び個数などを表示する（Ｓ１７）。

また、当該制御信号を送信すると、プロセッサ１１は、ＤＡＳインターフェース１９を通じてＤＡＳ３の表示装置の表示を更新する（Ｓ１８）。

ここで、オペレータは、ＡＧＶ棚８から物品をピッキングしてＤＡＳ３に投入する。物品をピッキングしてＤＡＳ３に投入すると、オペレータは、ピッキングが完了したことを示す操作をクライアント装置１に入力する（Ｓ１９）。

クライアント装置１は、当該操作を入力すると、当該操作を入力したこと示す通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ２０）。

ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、クライアント装置インターフェース１８を通じて当該通知を受信する。当該通知を受信すると、プロセッサ１１は、ＤＡＳインターフェース１９を通じてＤＡＳ３の表示装置の表示を更新する（Ｓ２１）。

ＤＡＳ３の表示装置の表示を更新すると、プロセッサ１１は、通信部１７を通じて、ピッキングが完了したことを示す通知をＷＭＳ２に送信する（Ｓ２２）。当該通知を送信すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、ＡＧＶ棚８を所定の返却位置に返却することを指示する制御信号をＡＧＶ７に送信する（Ｓ２３）。

当該制御信号を送信すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じてパラメータセットをＡＧＶ７に送信する（Ｓ２４）。

ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、通信インターフェース７５を通じてパラメータセットを受信する。パラメータセットを受信すると、プロセッサ７１は、パラメータセットに従って、ＡＧＶ棚８を積載した状態で返却位置まで移動し、ＡＧＶ棚８を下ろす（Ｓ２５）。
プロセッサ７１がＡＧＶ棚８を下ろすと、制御システム１００は、動作を終了する。

次に、ＷＥＳ１０がパラメータセットをＡＧＶ７に送信する動作例（Ｓ１３及びＳ２４）について説明する。
図１０は、ＷＥＳ１０がパラメータセットをＡＧＶ７に送信する動作例（Ｓ１３及びＳ２４）について説明するためのフローチャートである。

ここでは、ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８を積載して停止しているものとする。

まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、ＡＧＶ棚８の現在の重量及び重心座標をデータベースから検索する（Ｓ３１）。

ＡＧＶ棚８の現在の重量及び重心座標がデータベースに存在しないと判定すると（Ｓ３２、ＮＯ）、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、第１の測定データをＡＧＶ７から取得する（Ｓ３３）。

第１の測定データを取得すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、ＡＧＶ７を一定の加速度で加速させる（Ｓ３４）。ＡＧＶ７を一定の加速度で加速させると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、第２の測定データをＡＧＶ７から取得する（Ｓ３５）。

第２の測定データを取得すると、プロセッサ１１は、第１の測定データ及び第２の測定データに基づいてＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を算出する（Ｓ３６）。ＡＧＶ棚８の重量及び重心座標を算出すると、プロセッサ１１は、データベースを更新する（Ｓ３７）。

また、ＡＧＶ棚８の現在の重量及び重心座標がデータベースに存在すると判定すると（Ｓ３２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、データベースから重量及び重心座標を取得する（Ｓ３８）。

データベースを更新した場合（Ｓ３７）、又は、データベースから重量及び重心座標を取得した場合（Ｓ３８）、プロセッサ１１は、ＡＧＶ棚８の重量及び重心座標に対応するパラメータセットを選択する（Ｓ３９）。

パラメータセットを選択すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶインターフェース１１１を通じて、選択されたパラメータセットをＡＧＶ７に送信する（Ｓ４０）。
パラメータセットを送信すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。

なお、ＡＧＶ７は、パレット、コンテナ、資材、廃棄物などを搬送するものであってもよい。ＡＧＶ７が搬送する積載物は、特定の構成に限定されるものではない。

パラメータセットは、搬送速度の上昇カーブ又は下降カーブなどを示すものであってもよい。また、パラメータセットは、ブレーキの強度などを示すものであってもよい。パラメータセットの構成は、特定の構成に限定されるものではない。

また、ＷＥＳ１０の機能又は機能の一部は、ＡＧＶ７が実行するものであってもよい。たとえば、ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、第１の測定データ及び第２の測定データからＡＧＶ棚８の重量及び重心位置を算出するものであってもよい。また、プロセッサ７１は、重量及び重心位置に対応するパラメータセットを補助記憶デバイス７４から取得するものであってもよい。

また、制御システム１００は、複数のＡＧＶ７を同時に移動させるものであってもよい。
また、制御システム１００は、物品をＡＧＶ棚８に入庫するものであってもよい。たとえば、オペレータは、ＤＡＳ３から物品を取り出して、ＡＧＶ７に搬送されたＡＧＶ棚８に物品を投入してもよい。

以上のように構成された制御システムは、ＡＧＶが積載するＡＧＶ棚にかかる力及び回転モーメントを測定する。制御システムは、力及び回転モーメントに基づいてＡＧＶ棚の重量及び重心座標を算出する。制御システムは、重量及び重心座標に対応するパラメータセットに従ってＡＧＶを移動させる。その結果、制御システムは、ＡＧＶ棚の重量及び重心座標に応じて効果的にＡＧＶ棚を搬送することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…クライアント装置、２…ＷＭＳ、３…ＤＡＳ、４…ケース、５…間口、７…ＡＧＶ、８…ＡＧＶ棚、９…充電ステーション、１０…ＷＥＳ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…操作部、１６…表示部、１７…通信部、１８…クライアント装置インターフェース、１９…ＤＡＳインターフェース、７０…タイヤ、７１…プロセッサ、７２…ＲＯＭ、７３…ＲＡＭ、７４…補助記憶デバイス、７５…通信インターフェース、７６…駆動部、７７…反射センサ、７８…バッテリー、７９…充電機構、１００…制御システム、１１１…ＡＧＶインターフェース、７０１…筐体、７０２…プッシャー、７０３…力覚センサ。

Claims (14)

1. 積載物を搬送し前記積載物にかかる力及び回転モーメントを測定する自動搬送装置に接続する第１のインターフェースと、
   前記第１のインターフェースを通じて、前記力及び前記回転モーメントを示す測定データを前記自動搬送装置から取得し、
   前記測定データに基づいて、前記積載物の重心座標を算出し、
   前記第１のインターフェースを通じて、前記重心座標に基づいて、前記自動搬送装置の走行に関するパラメータセットを前記自動搬送装置に送信する、
   プロセッサと、
   を備える情報処理装置。
2. 前記測定データは、
   前記自動搬送装置が停止している間において測定された前記力及び前記回転モーメントを示す第１の測定データと、
   前記自動搬送装置が加速している間において測定された前記力及び前記回転モーメントを示す第２の測定データと、
   から構成される、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記プロセッサは、
   前記第１の測定データに基づいて、水平軸における前記重心座標を算出し、
   前記第１の測定データ及び前記第２の測定データに基づいて、前記重心座標の高さを算出する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記プロセッサは、
   前記測定データから前記積載物の重量を算出し、
   前記第１のインターフェースを通じて、前記重量にさらに基づいて、前記パラメータセットを前記自動搬送装置に送信する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記積載物の重心の水平方向距離、前記重心座標の高さ及び前記重量に対応するパラメータセットを格納するメモリを備え、
   前記プロセッサは、
   前記重心座標に基づいて水平方向距離を算出し、
   前記水平方向距離、前記積載物の前記重心座標の高さ、及び、前記積載物の前記重量に対応するパラメータセットを前記メモリから取得し、
   前記第１のインターフェースを通じて、取得された前記パラメータセットを前記自動搬送装置に送信する、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記パラメータセットは、第１の水平軸方向の移動速度、前記第１の水平軸に直交する第２の水平軸方向の移動速度、前記第１の水平軸方向の加速度、前記第２の水平軸方向の加速度、回転角速度、又は、回転角加速度の何れかを含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記パラメータセットは、前記第１の水平軸周りの回転モーメントの上限値又は前記第２の水平軸周りの回転モーメントの上限値の何れかを含む、
   請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記測定データは、３軸方向の力と３軸の回転モーメントとから構成される、
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記積載物は、物品を格納する棚である、
   請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 物品をピッキングする出庫オーダを取得する第２のインターフェースを備え、
    前記プロセッサは、
    前記物品を格納する前記棚を特定し、
    前記自動搬送装置に前記棚を搬送させる、
    請求項９に記載の情報処理装置。
11. プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
    自動搬送装置が積載する積載物にかかる力及び回転モーメントを示す測定データを前記自動搬送装置から取得し、
    前記測定データに基づいて、前記積載物の重心座標を算出し、
    前記重心座標に基づいて、前記自動搬送装置の走行に関するパラメータセットを前記自動搬送装置に送信する、
    情報処理方法。
12. プロセッサによって実行されるプログラムであって、
    前記プロセッサに、
    自動搬送装置が積載する積載物にかかる力及び回転モーメントを示す測定データを前記自動搬送装置から取得する機能と、
    前記測定データに基づいて、前記積載物の重心座標を算出する機能と、
    前記重心座標に基づいて、前記自動搬送装置の走行に関するパラメータセットを前記自動搬送装置に送信する機能と、
    を実現させるプログラム。
13. 自動搬送装置と情報処理装置とから構成されるシステムであって、
    前記自動搬送装置は、
    前記情報処理装置に接続する第１の通信インターフェースと、
    前記自動搬送装置を移動する移動機構と、
    積載物にかかる力及び回転モーメントを測定する力覚センサと、
    前記第１の通信インターフェースを通じて、前記力及び前記回転モーメントを示す測定データを前記情報処理装置に送信し、
    前記第１の通信インターフェースを通じて、走行に関するパラメータセットを前記情報処理装置から受信し、
    前記移動機構を用いて、前記パラメータセットに従って、前記自動搬送装置を移動する、
    第１のプロセッサと、
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    前記自動搬送装置に接続する第２の通信インターフェースと、
    前記第２の通信インターフェースを通じて、前記測定データを前記自動搬送装置から取得し、
    前記測定データに基づいて、前記積載物の重心座標を算出し、
    前記第２の通信インターフェースを通じて、前記重心座標に基づいて、前記パラメータセットを前記自動搬送装置に送信する、
    第２のプロセッサと、
    を備える、
    システム。
14. 前記パラメータセットは、前記回転モーメントの上限値を含み、
    前記第２のプロセッサは、前記回転モーメントが前記上限値に達すると前記自動搬送装置の移動速度を下げる、
    請求項１３に記載のシステム。