JPH06271007A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スペースの有効活用を図った自動倉庫を提供
する。 【構成】 トラス1A間に複数の荷４を収納する収納部２
を備えた棚１と、棚１の前方の一定経路７上を走行自在
な走行機体に、昇降体13を設け、この昇降体13上に出退
自在な出し入れ具15を設けた出し入れ装置８’を備え、
出し入れ装置８’に、この出し入れ装置８’の傾斜セン
サ31と、この傾斜センサ31の傾斜データに基づいて、棚
１の収納部２に対する前記走行機体の正規停止位置を補
正する制御ユニット20’を設けた。 【効果】 停止位置を補正することにより、床レール５
の据え付けレベルが水平でない場合でも、棚１の収納部
２の正規位置に荷４を収納でき、よって荷４間のクリア
ランスを削減でき、同一スペースでの荷４の収納効率を
向上できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
され、棚と、棚前方の一定経路上を走行自在な出し入れ
装置を備えた自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる上記自動倉
庫の一例を図５により説明する。枠組み状の棚１は、上
下方向のトラス1Aならびに左右方向のビーム1Bにより複
数の収納部２を形成しており、各収納部２はビーム1B上
にパレツト３を介して３個の荷４を支持すべく構成され
ている。また、この棚１の前方に、床レール５と天井レ
ール６に支持案内されて一定経路７上を走行自在な出し
入れ装置８が配設されている。

【０００３】前記出し入れ装置８は、下部フレーム９
と、この下部フレーム９から立設した前後一対のポスト
10，11と、これらポスト10，11の上端間を連結する上部
フレーム12とにより走行機体を構成し、両ポスト10，11
間に昇降体13を配置している。この昇降体13上に、フォ
ーク用モータ（出退動装置）14の作動により収納部２な
どに対して出退自在なフォーク（出し入れ具）15を配置
している。

【０００４】また下部フレーム９上で、一方のポスト10
の外方には、昇降体13に連動した昇降用モータ（昇降駆
動装置）16と、この昇降用モータ16へ給電する昇降動力
ユニット17と、駆動車輪に連動した走行用モータ（走行
駆動装置）18と、この走行用モータ18とフォーク用モー
タ14へ給電する走行動力ユニット19が近接して搭載して
あり、他方のポスト11の下方で下部フレーム９の側面に
は、この出し入れ装置８の各作動部を制御する制御ユニ
ット20が配設されている。

【０００５】また、図６に示すように、たとえば駆動車
輪に連動したロータリエンーダなどからなる走行機体の
センサユニット21と、たとえばフォーク（出し入れ具）
15の出退動検出器などからなる昇降体13のセンサユニッ
ト22が制御ユニット20に接続され、これらセンサユニッ
ト21，22の検出信号が制御ユニット20に入力されてい
る。

【０００６】上記構成により、制御ユニット20は、外部
から入力される指令信号とセンサユニット21，22の検出
信号に応じて走行動力ユニット19へ走行、あるいは出し
入れ具15の出退動指令信号を出力し、また昇降動力ユニ
ット17へ昇降指令信号を出力し、これら動力ユニット1
7，19の動作により、出し入れ装置８の一定経路７上で
の走行動と、昇降体13の昇降動と、出し入れ具15の横方
向出退動との組み合わせ動作が行われ、棚１の目的とす
る収納部２に対して荷４の入出庫が行われる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来形
式によると、図７に示すように、床レール５の据え付け
レベルが水平でない場合、出し入れ装置８に傾斜が生
じ、よって図８に示すように収納部２の荷４に正規の位
置からのずれＺが生じる。よって、ずれＺの位置に荷４
が収納されることから、隣接して収納される荷４との接
触を避けるため、荷４間に多くのクリアランスＣをとる
必要があり、したがって同一スペースでの荷４の収納効
率を悪くしているという問題があった。

【０００８】本発明は上記問題を解決するものであり、
荷の収納効率を改善する自動倉庫を提供することを目的
とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の自動倉庫は、荷を収納する収納部を備えた棚
と、前記棚前方の一定経路上を走行自在な走行機体に、
昇降自在な昇降体を設け、この昇降体上に出退自在な出
し入れ具を設けた出し入れ装置を備えた自動倉庫であっ
て、前記出し入れ装置に、この出し入れ装置の傾斜検出
手段と、この傾斜検出手段の傾斜データに基づいて、前
記棚の収納部に対する前記走行機体の正規停止位置を補
正する制御手段を設けたことを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】上記本発明の構成によると、出し入れ装置の傾
斜検出手段の傾斜データに基づいて、棚の収納部に対す
る走行機体の正規停止位置を補正され、床レールの据え
付けレベルが水平でない場合でも、棚の収納部の正規位
置に荷が収納される。よって、荷間のクリアランスを削
減することが可能となり、同一スペースでの荷の収納効
率が向上する。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図５，図６と同一の構成には同
一の符号を付して説明を省略する。図１は本発明の一実
施例における自動倉庫の概略側面図である。図１におい
て、31は出し入れ装置８’の下部フレーム９上に設置さ
れた傾斜センサであり、この傾斜センサ31の傾斜角度検
出信号は、図２に示すように、制御ユニット20’へ入力
されている。この傾斜センサ31は、たとえば特公昭５９
−５３４８５号公報に開示された静電容量式の傾斜セン
サである。

【００１２】制御ユニット20’における棚１の収納部２
に対する走行機体の正規停止位置の補正について図３の
フローチャートにしたがって説明する。実際の入出庫作
業を行う前に、図３(a) に示す学習を行う。まず、出し
入れ装置８の規定位置（ホームポジション）から、最初
のトラス1A間（ベイ）の中央に移動し（ステップ−
１）、このとき図４(a) に示す傾斜センサ31から入力し
た傾斜角度データＸ°、または（−Ｘ°）と、ベイのナ
ンバーを記憶する（ステップ−２）。以下順に、次のベ
イの中央に移動し、このとき傾斜センサ31から入力した
傾斜角度データＸ°、または（−Ｘ°）と、ベイのナン
バーを記憶し、最後のベイの中央の傾斜角度データＸ
°、または（−Ｘ°）と、ベイのナンバーを記憶すると
（ステップ−３）、終了する。

【００１３】実際の入出庫作業時は、図３(b) に示す停
止位置データの補正を行う。まず、外部より入力した作
業データから、作業する棚１のベイのナンバーと、走行
機体の停止位置データＡと、荷４を昇降する棚１のレベ
ルＨを確認し（ステップ−１）、ベイのナンバーからこ
のベイの傾斜角度データＸ°、または（−Ｘ°）を学習
時のデータより検索し（ステップ−２）、次にこの傾斜
角度データＸ°、または（−Ｘ°）と棚レベルＨから、
ずれ量Ｌを下記の式(1) で演算し（ステップ−３）、こ
のずれ量Ｌだけ出し入れ装置８の停止位置データＡを補
正して、補正停止位置データＡ’（＝Ａ−Ｌ）を求め
（ステップ−４）、終了する。

【００１４】学習で求めたベイの傾斜角度Ｘ°、または
（−Ｘ°）と、棚レベルＨから出し入れ装置８がデータ
Ａの停止位置で停止したときのずれ量Ｌは、図４(b) に
示すように、 Ｌ＝Ｈ＊ｔａｎＸ …(1) となる。

【００１５】上記構成により、制御ユニット20’は、外
部から入力される入出庫の作業データから上記補正停止
位置データＡ’を演算し、走行動力ユニット19へこのデ
ータＡ’の補正停止位置への走行指令信号を出力し、以
下従来と同様にセンサユニット21，22の検出信号に応じ
て、走行動力ユニット19へ出し入れ具15の出退動指令信
号を出力し、また昇降動力ユニット17へ昇降指令信号を
出力し、これら動力ユニット17，19の動作により、出し
入れ装置８の一定経路７上での走行動と、昇降体13の昇
降動と、出し入れ具15の横方向出退動との組み合わせ動
作が行われ、棚１の目的とする収納部２に対して荷４の
入出庫が行われる。このとき、床レール５の据え付けレ
ベルが水平でない場合でも、棚１の収納部２の正規位置
に荷４が収納される。

【００１６】このように、停止位置データＡを補正する
ことにより、床レール５の据え付けレベルが水平でない
場合でも、棚１の収納部２の正規位置に荷４を収納する
ことができ、よって荷４間のクリアランスＣを削減する
ことでき、同一スペースでの荷の収納効率を向上させる
ことができる。なお、本実施例では、傾斜検出手段とし
て、傾斜センサ31を設けて出し入れ装置８の傾斜角度を
検出しているが、傾斜センサ31に代えて、上部フレーム
12に、天井レール６に案内される走行車輪に連動するロ
ータリエンコーダ、下部フレーム９に、駆動車輪に連動
するロータリエンコーダを設け、走行機体のベイ間走行
時の両エンコーダの出力パルスの数の差により傾斜角度
を検出するようにしてもよい。

【００１７】

【発明の効果】上記構成の本発明によると、出し入れ装
置の傾斜検出手段の傾斜データに基づいて、棚の収納部
に対する走行機体の正規停止位置を補正することによ
り、床レールの据え付けレベルが水平でない場合でも、
棚の収納部の正規位置に荷を収納でき、よって荷間のク
リアランスを削減でき、同一スペースでの荷の収納効率
を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の概略側面
図である。

【図２】同自動倉庫の制御構成図である。

【図３】同自動倉庫の制御ユニットのフローチャート図
である。

【図４】同自動倉庫の傾斜角度による停止位置データ補
正の説明図である。

【図５】従来の自動倉庫の概略側面図である。

【図６】従来の自動倉庫の制御構成図である。

【図７】従来の自動倉庫の課題を説明する説明図であ
る。

【図８】従来の自動倉庫の課題を説明する説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 棚 1A トラス 1B ビーム ２ 収納部 ４ 荷 ５ 床レール ６ 天井レール ７ 一定経路 ８’ 出し入れ装置 ９ 下部フレーム 12 上部フレーム 13 昇降体 15 出し入れ具 20’ 制御ユニット 31 傾斜角度センサ（傾斜検出手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納する収納部を備えた棚と、前記
   棚前方の一定経路上を走行自在な走行機体に、昇降自在
   な昇降体を設け、この昇降体上に出退自在な出し入れ具
   を設けた出し入れ装置を備えた自動倉庫であって、前記
   出し入れ装置に、この出し入れ装置の傾斜検出手段と、
   この傾斜検出手段の傾斜データに基づいて、前記棚の収
   納部に対する前記走行機体の正規停止位置を補正する制
   御手段を設けたことを特徴とする自動倉庫。