JP2561528B2 - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
- Publication number
- JP2561528B2 JP2561528B2 JP63324052A JP32405288A JP2561528B2 JP 2561528 B2 JP2561528 B2 JP 2561528B2 JP 63324052 A JP63324052 A JP 63324052A JP 32405288 A JP32405288 A JP 32405288A JP 2561528 B2 JP2561528 B2 JP 2561528B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- rack
- loading
- carriage
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動倉庫、特にその入出庫用クレーンに関す
るものである。
るものである。
従来の技術 従来の自動倉庫の一例を図面に基づいて説明する。
第３図は自動倉庫の入出庫用クレーンとラックの側面
図である。
図である。
第３図において、１は入出庫用クレーンであって、支
柱２にガイドされて昇降する昇降キャレッジ３を備え、
このキャレッジ３上には、ラック４の各荷受け部５との
間で荷６の受渡しを行う横動出退移動可能なランニング
フォーク７が設けられている。８はクレーン１をラック
４にそって走行駆動させる走行モータ、９は昇降キャレ
ッジ３を昇降駆動する昇降モータ、10はランニングフォ
ーク７を出退駆動するフォークモータであって、何れも
インバータ制御によって無段変速されるインダクション
モータが使用されている。
柱２にガイドされて昇降する昇降キャレッジ３を備え、
このキャレッジ３上には、ラック４の各荷受け部５との
間で荷６の受渡しを行う横動出退移動可能なランニング
フォーク７が設けられている。８はクレーン１をラック
４にそって走行駆動させる走行モータ、９は昇降キャレ
ッジ３を昇降駆動する昇降モータ、10はランニングフォ
ーク７を出退駆動するフォークモータであって、何れも
インバータ制御によって無段変速されるインダクション
モータが使用されている。
ラック４の最上段の荷受け部５は、もしこの最上段の
荷受け部５の高さが入出庫される最大の荷６の高さより
低いと、昇降キャレッジ３でこの最大の荷６を載せて上
昇したとき荷６が入出庫クレーン１の上部フレーム11と
干渉し、荷６が潰れる恐れがあるため、最大の荷６が収
容可能な高さとしている。
荷受け部５の高さが入出庫される最大の荷６の高さより
低いと、昇降キャレッジ３でこの最大の荷６を載せて上
昇したとき荷６が入出庫クレーン１の上部フレーム11と
干渉し、荷６が潰れる恐れがあるため、最大の荷６が収
容可能な高さとしている。
上記構成により、入出庫用クレーン１は作業員あるい
は上位の自動倉庫管理装置（図示せず）の指令に基づき
制御装置12によりコントロールされ、モータ8,9,10を制
御することにより、荷６の入出庫を行っている。
は上位の自動倉庫管理装置（図示せず）の指令に基づき
制御装置12によりコントロールされ、モータ8,9,10を制
御することにより、荷６の入出庫を行っている。
発明が解決しようとする課題 上記のように従来の自動倉庫の構成では、ラック４の
最上段の荷受け部５の高さを、最小の荷６の高さに合わ
せた最小の荷受け部５とすることができないという制限
があり、また最大の荷６が最上段の荷受け部に載せられ
るためラック４の重心が高くなり不安定になりやすいと
いう問題があった。また最上段の荷受け部５への大きな
荷６の昇降の際、この荷６がパレット上に小物を積み重
ねて構成されている場合など、昇降キャレッジ３の振動
により荷くずれを生じ易いという問題があった。
最上段の荷受け部５の高さを、最小の荷６の高さに合わ
せた最小の荷受け部５とすることができないという制限
があり、また最大の荷６が最上段の荷受け部に載せられ
るためラック４の重心が高くなり不安定になりやすいと
いう問題があった。また最上段の荷受け部５への大きな
荷６の昇降の際、この荷６がパレット上に小物を積み重
ねて構成されている場合など、昇降キャレッジ３の振動
により荷くずれを生じ易いという問題があった。
本発明は上記問題を解決するものであり、ラックの最
上段の荷受け部を最小の荷の専用荷受け部とすることが
可能な自動倉庫を提供することを目的とするものであ
る。
上段の荷受け部を最小の荷の専用荷受け部とすることが
可能な自動倉庫を提供することを目的とするものであ
る。
課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、荷を収納する複数
の荷受け部を有するラックと、昇降キャレッジにより荷
を昇降し、フォークにより前記ラックの荷受け部と荷の
出し入れを行い、自走して入出庫を行う入出庫用クレー
ンを備えた自動倉庫であって、 前記ラックの下段部を大きな荷が収納可能な単数ある
いは複数の荷受け部、上段部を小さな荷を収納する単数
あるいは複数の荷受け部で構成し、 前記入出庫用クレーンの支柱に、レベル検出板を取付
け、入出庫用クレーンを、前記昇降キャレッジに大きな
荷が積載されたとき、前記レベル検出板を検出すると昇
降キャレッジがそれ以上上昇しないように構成したもの
である。
の荷受け部を有するラックと、昇降キャレッジにより荷
を昇降し、フォークにより前記ラックの荷受け部と荷の
出し入れを行い、自走して入出庫を行う入出庫用クレー
ンを備えた自動倉庫であって、 前記ラックの下段部を大きな荷が収納可能な単数ある
いは複数の荷受け部、上段部を小さな荷を収納する単数
あるいは複数の荷受け部で構成し、 前記入出庫用クレーンの支柱に、レベル検出板を取付
け、入出庫用クレーンを、前記昇降キャレッジに大きな
荷が積載されたとき、前記レベル検出板を検出すると昇
降キャレッジがそれ以上上昇しないように構成したもの
である。
作用 上記構成により、昇降キャレッジは大きな荷が積載さ
れたとき、レベル検出板より上へ上昇しなくなり、よっ
て大きな荷が昇降キャレッジと入出庫クレーンの上部フ
レームに挾まれて潰れることがなくなり、またラックの
上段部が小さな荷専用の荷受け部とされるのでラックの
重心が低くなり安定性が増し、さらに大きな荷の昇降距
離が短くなるので昇降時の振動による大きな荷の荷くず
れが生じにくくなる。
れたとき、レベル検出板より上へ上昇しなくなり、よっ
て大きな荷が昇降キャレッジと入出庫クレーンの上部フ
レームに挾まれて潰れることがなくなり、またラックの
上段部が小さな荷専用の荷受け部とされるのでラックの
重心が低くなり安定性が増し、さらに大きな荷の昇降距
離が短くなるので昇降時の振動による大きな荷の荷くず
れが生じにくくなる。
実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
なお、従来例の第３図と同一の構成には同一の符号を付
して説明を省略する。
なお、従来例の第３図と同一の構成には同一の符号を付
して説明を省略する。
第１図は本発明の自動倉庫の要部を説明するための模
式図である。
式図である。
ラック４の下段部を大きな荷が収納可能な荷受け部5
A、ラック４の上段部を小さな荷を収納する５段の荷受
け部5Bで構成し、また入出庫用クレーン１の支柱２にラ
ック４の下段部の上縁高さ位置に合わせてレベル検出板
13を取付けている。14はレベル検出板13を検出するため
昇降キャレッジ３に新たに取付けられた光電スイッチで
ある。
A、ラック４の上段部を小さな荷を収納する５段の荷受
け部5Bで構成し、また入出庫用クレーン１の支柱２にラ
ック４の下段部の上縁高さ位置に合わせてレベル検出板
13を取付けている。14はレベル検出板13を検出するため
昇降キャレッジ３に新たに取付けられた光電スイッチで
ある。
上記構成による昇降キャレッジ３の動作を第２図のブ
ロックに基づいて説明する。なお、入出庫用クレーン１
の走行制御、ランニングフォーク７の出退制御について
は本発明の要部ではないので説明を省略する。
ロックに基づいて説明する。なお、入出庫用クレーン１
の走行制御、ランニングフォーク７の出退制御について
は本発明の要部ではないので説明を省略する。
第２図は昇降モータ９を駆動する昇降モータ用インバ
ータ15に制御信号に出力する、制御装置12の一部を構成
する昇降制御部16のブロック図である。
ータ15に制御信号に出力する、制御装置12の一部を構成
する昇降制御部16のブロック図である。
第２図において、17は昇降キャレッジ３の昇降移動に
連動するパルスエンコーダであり、パルスエンコーダ17
のパルス信号ａは昇降制御部16の加減算カウンタ18へ入
力され、加減算カウンタ18で加減算計数され、昇降キャ
レッジ３の現在位置値として読み取られる。19は動作判
断部であり、上位の自動倉庫管理装置あるいは作業員が
指定した荷受け部５の番地データを指令信号ｂとして入
力し、この番地データと加減算カウンタ18の出力信号Ｃ
の現在位置データとを比較し、昇降キャレッジ３の上昇
指令信号ｄあるいは下降指令信号ｅを出力する。20はRS
フリップフロップであり、たとえば光電スイッチで検出
あるいは作業員が入力した、昇降キャレッジ３に積載し
た荷６が大きな荷であるときに出力される荷物大設定信
号ｆによりセットされ、ランニングフォーク出退制御部
から入力した。荷６の荷受け部５への荷渡し終了信号ｇ
によりリセットされ、このRSフリップフロップ20の出力
信号ｈと、作業員が荷受け部５の番地データを手動で指
定したとき出力される手動設定信号ｊと、レベル検出板
13の検出にてオフとなる光電スイッチ14の出力信号ｌと
の論理積（AND）にて上昇許可信号ｍが形成されてい
る。上昇許可信号ｍと前記上昇指令信号ｄの論理積（AN
D）により上昇信号ｎが形成され、出力部21へ入力され
ると、出力部21よりインバータ15へ上昇制御信号ｐが出
力される。また出力部21へ前記下降指令信号ｅが入力さ
れると、出力部21よりインバータ15へ下降制御信号ｑが
出力される。さらに上記許可信号ｍが反転して不許可と
なると作業者へ不許可となったことを報知する信号ｒが
出力され、たとえば不許可を報知するランプ22を点灯さ
せる。
連動するパルスエンコーダであり、パルスエンコーダ17
のパルス信号ａは昇降制御部16の加減算カウンタ18へ入
力され、加減算カウンタ18で加減算計数され、昇降キャ
レッジ３の現在位置値として読み取られる。19は動作判
断部であり、上位の自動倉庫管理装置あるいは作業員が
指定した荷受け部５の番地データを指令信号ｂとして入
力し、この番地データと加減算カウンタ18の出力信号Ｃ
の現在位置データとを比較し、昇降キャレッジ３の上昇
指令信号ｄあるいは下降指令信号ｅを出力する。20はRS
フリップフロップであり、たとえば光電スイッチで検出
あるいは作業員が入力した、昇降キャレッジ３に積載し
た荷６が大きな荷であるときに出力される荷物大設定信
号ｆによりセットされ、ランニングフォーク出退制御部
から入力した。荷６の荷受け部５への荷渡し終了信号ｇ
によりリセットされ、このRSフリップフロップ20の出力
信号ｈと、作業員が荷受け部５の番地データを手動で指
定したとき出力される手動設定信号ｊと、レベル検出板
13の検出にてオフとなる光電スイッチ14の出力信号ｌと
の論理積（AND）にて上昇許可信号ｍが形成されてい
る。上昇許可信号ｍと前記上昇指令信号ｄの論理積（AN
D）により上昇信号ｎが形成され、出力部21へ入力され
ると、出力部21よりインバータ15へ上昇制御信号ｐが出
力される。また出力部21へ前記下降指令信号ｅが入力さ
れると、出力部21よりインバータ15へ下降制御信号ｑが
出力される。さらに上記許可信号ｍが反転して不許可と
なると作業者へ不許可となったことを報知する信号ｒが
出力され、たとえば不許可を報知するランプ22を点灯さ
せる。
上記構成により、作業員によって大きな荷が昇降キャ
レッジ３に積載され、誤ってラック４の最上段の小さな
荷専用の荷受け部5Bへの入庫が指定されても、昇降キャ
レッジ３が光電スイッチ14によりレベル検出板13を検出
する高さまで上昇すると、上記許可信号ｍがオフとな
り、よって上昇信号ｎがオフ、上昇制御信号ｑがオフと
なり、昇降モータ９は停止し、それ以上昇降キャレッジ
３は上昇しなくなるため、大きな値が昇降キャレッジ３
と入出庫クレーン１の上部フレームに挾まれてつぶれて
しまうという事故を防止できる。また、上昇不許可とな
ったことがランプ22の点灯で作業員へ報知されるので作
業員は荷受け部５指定の誤まりを認識でき、再指定を行
うことができる。さらに、このようなインターロックを
組むことによって、ラック４の上段部を小さな荷専用の
荷受け部5Bとすることができるのであり、よってラック
４の重心を低くすることができ、ラック４の安定性を増
すことができる。また、昇降キャレッジ３を大きな荷を
積載したときに必要以上に上昇させなくて済む。さら
に、大きな荷の昇降距離が短くなるので、昇降時の振動
による大きな荷の荷くずれを生じにくくすることができ
る。
レッジ３に積載され、誤ってラック４の最上段の小さな
荷専用の荷受け部5Bへの入庫が指定されても、昇降キャ
レッジ３が光電スイッチ14によりレベル検出板13を検出
する高さまで上昇すると、上記許可信号ｍがオフとな
り、よって上昇信号ｎがオフ、上昇制御信号ｑがオフと
なり、昇降モータ９は停止し、それ以上昇降キャレッジ
３は上昇しなくなるため、大きな値が昇降キャレッジ３
と入出庫クレーン１の上部フレームに挾まれてつぶれて
しまうという事故を防止できる。また、上昇不許可とな
ったことがランプ22の点灯で作業員へ報知されるので作
業員は荷受け部５指定の誤まりを認識でき、再指定を行
うことができる。さらに、このようなインターロックを
組むことによって、ラック４の上段部を小さな荷専用の
荷受け部5Bとすることができるのであり、よってラック
４の重心を低くすることができ、ラック４の安定性を増
すことができる。また、昇降キャレッジ３を大きな荷を
積載したときに必要以上に上昇させなくて済む。さら
に、大きな荷の昇降距離が短くなるので、昇降時の振動
による大きな荷の荷くずれを生じにくくすることができ
る。
発明の効果 以上のように本発明によれば、昇降キャレッジは大き
な荷が積載されたとき、レベル検出板より上へ上昇しな
くなるため、大きな荷が昇降キャレッジと入出庫クレー
ンの上部フレームに挾まれて潰れてしまうという事故を
防止することができる。また結果として、ラックの上段
部を小さな荷専用の荷受け部とすることができ、ラック
の重心を低くでき、ラックの安定性を増すことができ
る。さらに、大きな荷の昇降距離が短くなるので昇降時
の振動による大きな荷の荷くずれを生じにくくすること
ができる。
な荷が積載されたとき、レベル検出板より上へ上昇しな
くなるため、大きな荷が昇降キャレッジと入出庫クレー
ンの上部フレームに挾まれて潰れてしまうという事故を
防止することができる。また結果として、ラックの上段
部を小さな荷専用の荷受け部とすることができ、ラック
の重心を低くでき、ラックの安定性を増すことができ
る。さらに、大きな荷の昇降距離が短くなるので昇降時
の振動による大きな荷の荷くずれを生じにくくすること
ができる。
第１図は本発明の一実施例を示す自動倉庫の要部を説明
するための模式図、第２図は同自動倉庫の入出庫用クレ
ーン制御装置の要部ブロック図、第３図は従来の自動倉
庫のラックと入出庫用クレーンの側面図である。 １……入出庫用クレーン、２……支柱、３……昇降キャ
レッジ、４……ラック、５……荷受け部、６……荷、９
……昇降モータ、11……上部フレーム、12……制御装
置、13……レベル検出板、14……光電スイッチ、15……
昇降モータ用インバータ、16……昇降制御部。
するための模式図、第２図は同自動倉庫の入出庫用クレ
ーン制御装置の要部ブロック図、第３図は従来の自動倉
庫のラックと入出庫用クレーンの側面図である。 １……入出庫用クレーン、２……支柱、３……昇降キャ
レッジ、４……ラック、５……荷受け部、６……荷、９
……昇降モータ、11……上部フレーム、12……制御装
置、13……レベル検出板、14……光電スイッチ、15……
昇降モータ用インバータ、16……昇降制御部。
Claims (1)
- 【請求項１】荷を収納する複数の荷受け部を有するラッ
クと、昇降キャレッジにより荷を昇降し、フォークによ
り前記ラックの荷受け部と荷の出し入れを行い、自走し
て入出庫を行う入出庫用クレーンを備えた自動倉庫であ
って、 前記ラックの下段部を大きな荷が収納可能な単数あるい
は複数の荷受け部、上段部を小さな荷を収納する単数あ
るいは複数の荷受け部で構成し、 前記入出庫用クレーンの支柱に、レベル検出板を取付
け、入出庫用クレーンを、前記昇降キャレッジに大きな
荷が積載されたとき、前記レベル検出板を検出すると昇
降キャレッジがそれ以上上昇しないように構成した自動
倉庫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63324052A JP2561528B2 (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63324052A JP2561528B2 (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | 自動倉庫 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02169402A JPH02169402A (ja) | 1990-06-29 |
| JP2561528B2 true JP2561528B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=18161614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63324052A Expired - Fee Related JP2561528B2 (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561528B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4893966B2 (ja) * | 2008-03-10 | 2012-03-07 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫 |
| JP5743155B2 (ja) * | 2011-10-26 | 2015-07-01 | 株式会社ダイフク | 自動倉庫設備 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5224748B2 (ja) * | 1972-07-04 | 1977-07-02 | ||
| JPS62290614A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-17 | Daifuku Co Ltd | クレ−ンの昇降キヤレツジ非常停止装置 |
-
1988
- 1988-12-21 JP JP63324052A patent/JP2561528B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02169402A (ja) | 1990-06-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |