JP5202984B2 - 駐車装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両位置検出センサを備えた駐車装置に係り、特にパレットの動作中にパレットからはみ出した車両の後端部を検出し、パレットの動作を停止する駐車装置に関する。

従来、パレットを入出庫口まで移動させて車両を入出庫する駐車装置において、車両の後部がパレットからはみ出した状態で駐車された場合に、このパレットを昇降させると、車両の後部と駐車装置とが衝突して破損するという事態が生じるため、駐車装置には安全装置として車両位置検出センサが設置されている。この車両位置検出センサとしては、主として光電センサが利用されており、その光軸は、パレットの境界において車両の後部バンパーの高さに調整される。車両が入庫した際に、車両位置検出センサの出射光が車両の後部バンパーによって遮光された場合には、駐車装置の操作が制限され、利用者に警報が発せられる。車両がパレットからはみ出していることを知った利用者は、その車両の位置を変更するか、その車両を出庫することによって、駐車装置の操作や警報を解除することができる。この態様により、車両が駐車装置に衝突するという事故を未然に防止している。

駐車装置の車両位置検出センサに関するその他の技術としては、例えば特許文献１が開示されている。特許文献１に記載の発明は、パレットを旋回可能に保持する昇降手段を備えた機械式駐車装置において、パレットに搭載された車両のコーナーの位置を検出するため、車両のバンパーの方向に対して所定の角度を有して投射される検出用光軸を有する光電装置と、この光電装置によって車両のコーナーが、パレットに搭載された車両の旋回可能半径より突出していることを検出したときに、所定の警報を発する警報部とを備えるというものである。この態様によれば、駐車装置の敷地面積を大きくせずに、最小のスペースで車両を格納することができるようになる。
特開平６−４２２１５号公報

しかしながら、上述した従来の車両位置検出センサのみではパレットからはみ出した車両の後部を検出できない場合がある。例えば、スペアタイヤ等の付属品を車両の後部に搭載した車両やサーフボードやスキー板等の付属品を車両の上部に搭載した車両の場合には、車両の後部バンパーの高さに設けられた車両位置検出センサの光軸が、これらの付属品によって遮光されない。このため、車両を入庫した際には、車両の後部がパレットからはみ出していることを検出できない。このため、次に駐車装置を利用する利用者が、所望のパレットを呼び出した場合に、このパレットが昇降すると、車両と駐車装置とが衝突して破損するという問題が発生する。

そこで、本発明は、このような問題を鑑み、パレットからはみ出した車両の後端部がバンパー以外であっても、これを検出して、車両や駐車装置の破損を防止する技術を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、車両を載置して上下に昇降する昇降パレットと、左右に横行する横行パレットと、前記昇降パレットおよび前記横行パレットの動作を制御する制御盤とを備えた駐車装置であって、前記昇降パレットおよび前記横行パレットの後端部の境界領域の平面内で矩形状に周回し、規定された車高より高い位置および車両後部のバンパーの高さで水平方向に通過すると共に、前記横行パレットの両側端部の境界領域を鉛直方向に通過する光軸を有する車両位置検出センサと、前記昇降パレットが上昇中もしくは下降中または前記横行パレットが左行中もしくは右行中に、前記車両位置検出センサの出射光がパレットからはみ出した前記車両の後端部によって遮光された場合に、前記昇降パレットの上昇もしくは下降または前記横行パレットの左行もしくは右行を停止させる制御盤とを備えることを特徴とする駐車装置である。

請求項１に記載の発明によれば、車両位置検出センサの光軸は、横行パレットの側端部の境界領域を鉛直方向に通過する。このため、昇降パレットの動作中だけでなく、横行パレットが左行の際も右行の際も、車両位置検出センサの出射光は、パレットからはみ出した車両の後端部によって遮光されることになる。この態様によれば、一つの車両位置検出センサによって、昇降パレットおよび横行パレットの動作中にパレットからはみ出した車両の後端部を検出することができる。なお、「横行パレットの側端部の境界領域」とは、横行パレットの側端部から離れる方向に５０ｃｍの範囲内である。

請求項２に記載の発明は、車両を載置して上下に昇降する昇降パレットと、左右に横行する横行パレットと、前記昇降パレットおよび前記横行パレットの動作を制御する制御盤とを備えた駐車装置の動作を制御するプログラムであって、前記駐車装置は、前記昇降パレットおよび前記横行パレットの後端部の境界領域の平面内で矩形状に周回し、規定された車高より高い位置および車両後部のバンパーの高さで水平方向に通過すると共に、前記横行パレットの両側端部の境界領域を鉛直方向に通過する光軸を有する車両位置検出センサを備え、前記制御盤に、前記昇降パレットが上昇中もしくは下降中または前記横行パレットが左行中もしくは右行中に、前記車両位置検出センサの出射光がパレットからはみ出した前記車両の後端部によって遮光された場合に、前記昇降パレットの上昇もしくは下降または前記横行パレットの左行もしくは右行を停止させる制御を実行させることを特徴とするプログラムである。

本発明によれば、パレットからはみ出した車両の後端部がバンパー以外であっても、これを検出して、車両や駐車装置の破損を防止することができる。

１．参考例１
以下、昇降パレットが上昇する際に車両の後端部を検出する第１車両位置検出センサを備えた駐車装置の一例について説明する。

（駐車装置の構成）
図１は、第１車両位置検出センサおよび第２車両位置検出センサを備えた駐車装置を示す側面図であり、図２は、駐車装置の制御システムを示すブロック図である。図１に示す駐車装置１は、３段３連で構成される多段式駐車装置であり、その一部である側面図が示されている。駐車装置１は、昇降パレットＰ１、Ｐ２、昇降モータ３、４、位置決めセンサ２、５、６、第１車両位置検出センサ７、第２車両位置検出センサ８、操作盤９、制御盤１０を備えている。

昇降パレットＰ１は、地上２階と入出庫階との間を昇降する上段パレットであり、図１には昇降パレットＰ１が地上２階の上昇端の位置１１から入出庫階に降りた状態が示されている。昇降パレットＰ１は、そのコーナーの４箇所に吊りチェーンを連結し、吊りチェーンは、スプロケットを経由して昇降モータ３の駆動軸に連結する。昇降モータ３が回転することにより、昇降パレットＰ１は、地上２階と入出庫階との間を昇降する。

昇降パレットＰ２は、地下１階と入出庫階との間を昇降する下段パレットであり、図１には昇降パレットＰ２が地下１階の下降端の位置にある状態が示されている。昇降パレットＰ２は、そのコーナーの４箇所に吊りチェーンを連結し、吊りチェーンは、スプロケットを経由して昇降モータ４の駆動軸に連結する。昇降モータ４が回転することにより、昇降パレットＰ２は、地下１階と入出庫階との間を昇降する。

昇降モータ３、４は、制御盤１０によってインバータ制御される電動機である。昇降モータ３は、昇降パレットＰ１の後端部近傍に位置し、駐車装置１の地上２階にある梁１３上に設置される。昇降モータ３は、スプロケットおよび吊りチェーンを経由して、昇降パレットＰ１を地上２階と入出庫階との間で昇降させる。一方、昇降モータ４は、昇降パレットＰ１の後端部近傍に位置し、駐車装置１の入出庫階に設置される。昇降モータ４は、スプロケットおよび吊りチェーンを経由して、昇降パレットＰ２を地下１階と入出庫階との間で昇降させる。

位置決めセンサ２、５、６は、接触型の機械式リミットスイッチである。位置決めセンサ２、５、６は、上下左右の４方向に傾倒可能なレバーを備えている。レバーが傾倒していないとき、位置決めセンサ２、５、６はオフとなり、レバーが傾倒したとき、位置決めセンサ２、５、６はオンとなる。位置決めセンサ２は、昇降パレットＰ１の上昇端の位置を位置決めするため、地上２階に設けられる。一方、位置決めセンサ５は、昇降パレットＰ１の下降端の位置および昇降パレットＰ２の上昇端の位置を位置決めするため、地上１階に設けられる。また、位置決めセンサ６は、昇降パレットＰ２の下降端の位置を位置決めするため、地下１階に設けられる。位置決めセンサ２、５、６の配線は、制御盤１０に接続する。なお、位置決めセンサ２、５、６は、磁気センサを利用してもよい。この場合、昇降パレットＰ１の外側面には磁石が設けられ、この磁石が磁気センサに近接することにより、磁気センサはオンオフ信号を出力する。

第１車両位置検出センサ７は、スペアタイヤである車両後端部１４がパレットからはみ出しているか否かを検出するための光電センサである。光電センサとしては、例えば、投光器と受光器とを備えた透過型光電センサを利用することができる。第１車両位置検出センサ７は、駐車装置１の支柱１２に固定され、昇降パレットＰ１を底面とした昇降パレットＰ１上方の直方体の駐車空間（駐車区画）の外側に配置される。そして、第１車両位置検出センサ７の光軸は、昇降パレットＰ１の後端部の境界領域に位置し、規定された車高より高い位置で水平方向（図１の垂直方向）に通過する。なお、「昇降パレットＰ１の後端部の境界領域」とは、昇降パレットＰ１の後端部から離れる方向に５０ｃｍの範囲内である。また、「規定された車高」とは、駐車装置１の運用上規定される最大車高である。

第２車両位置検出センサ８は、車両が入庫した際に、車両後部バンパー１５がパレットからはみ出しているか否かを検出するための従来の光電センサである。第２車両位置検出センサ８は、昇降パレットＰ２が入出庫階から下降する際にパレットからはみ出した車両後端部１４を検出する。第２車両位置検出センサは、駐車装置１の支柱１２に連結するブラケットに固定され、第１車両位置検出センサの下方であり、かつ、駐車区画の外側に配置される。そして、第２車両位置検出センサ８の光軸は、昇降パレットＰ１の後端部の境界領域に位置し、車両後部バンパー１５の高さで水平方向（図１の垂直方向）に通過する。なお、「車両後部バンパー１５の高さ」とは、駐車装置１の規格に適合した車両における後部バンパーの平均的な高さを意味する。

操作盤９は、利用者が駐車装置１を操作するための操作パネルである。操作盤９は、パレットの番号を入力する番号入力部１６と、そのパレット番号を表示する表示部１７と、そのパレット番号のパレットを呼び出すスタートボタン等を配置した操作部１８と、これらの信号線を接続する制御部１９とを備えている。番号入力部１６は、例えばテンキーボタン、表示部１７は、例えば複数の７セグメントＬＥＤ、操作部１８は、例えばボタンスイッチや点灯ランプで構成される。また、これらを接続する制御部１９は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）等を備えたマイクロコンピュータ（マイコン）で構成される。操作盤９の制御部１９は、番号入力部１６からパレット番号を入力すると、表示部１７にそのパレット番号を表示し、操作部１８のスタートボタンが押下されると、制御盤１０に対して操作信号を出力する。

制御盤１０は、駐車装置１の動作を制御する制御装置である。制御盤１０は、制御部２０、駆動部２１を備えており、制御部２０はマイコンであり、駆動部２１は昇降モータ３等をインバータ制御する制御回路で構成される。制御盤１０の制御部２０は、操作盤９からパレット番号の操作信号を入力すると、そのパレット番号のパレットを入出庫階に移動するため、駆動部２１に駆動信号を出力する。駆動信号を入力した駆動部２１は、モータを駆動させる。その後、制御部２０は、位置決めセンサ２、５、６のオンオフ信号を検出して、駆動部２１に停止信号を出力し、停止信号を入力した駆動部２１は、モータの駆動を停止する。また、制御盤１０の制御部２０は、パレットの動作中に第１車両位置検出センサ７の光軸が遮光されているか否かを検出することで、以下に説明する制御を行う。

（車両後端部の検出動作）
以下、昇降パレットＰ１が上昇する際に第１車両位置検出センサを利用してパレットからはみ出した車両の後端部を検出する動作について説明する。図３は、車両後端部を検出する制御プログラムのフローチャートであり、図４は、初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して昇降パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。

図４（Ａ）には、昇降パレットＰ１が入出庫階にあり、車両後端部１４が昇降パレットＰ１からはみ出した状態で車両が入庫した駐車装置１の初期状態が示されている。その後、次の利用者が昇降パレットＰ５に載置された車両を出庫しようとして操作盤９を操作すると、制御盤１０は、昇降パレットＰ１を上昇→横行パレットＰ４を左行→昇降パレットＰ５を上昇の順にパレットの動作の制御を行う。この際、操作盤９の番号入力部１６にパレット番号（５）が入力され、操作盤９の操作部１８のスタートボタンが押下されると、制御盤１０の制御部２０は、操作盤９で指示されたパレット番号（５）を読み込む（ステップＳ１）。制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に駆動信号を出力して、昇降パレットＰ１を上昇させる（ステップＳ２）。

次に制御盤１０の制御部２０は、第１車両位置検出センサ７の光軸が車両後端部１４によって遮光されているか否かを検出する（ステップＳ３）。第１車両位置検出センサ７の光軸が遮光されている場合には、制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に停止信号を出力して、図４（Ｂ）に示す位置で昇降パレットＰ１を緊急停止させる（ステップＳ４）。

そして、制御盤１０の制御部２０は、利用者に警告を行うため、操作盤９の制御部１９にエラー信号を出力する。エラー信号を入力した操作盤９は、表示部１７に車両後端部１４が昇降パレットＰ１からはみ出している旨をエラー表示する（ステップＳ５）。なお、ブザー、音声案内、パトライト（登録商標）等の機能を備える駐車装置の場合には、制御盤１０の制御部２０は、これらも利用して警告を行う。次に制御盤１０の制御部２０は、昇降パレットＰ１を動作前の位置に戻すため、駆動部２１に駆動信号を出力し、昇降パレットＰ１を入出庫階（元の位置）まで下降させる（ステップＳ６）。

一方、第１車両位置検出センサ７の光軸が遮光されていない場合には、制御盤１０の制御部２０は、昇降パレットＰ１が既に上昇端の位置にあるか否かを検出するために、位置決めセンサ２がオンであるか否かを検出する（ステップＳ７）。位置決めセンサ２がオフの場合には、まだ昇降パレットＰ１が上昇端の位置にないため、制御盤１０の制御部２０は、再度第１車両位置検出センサ７の光軸が遮光されているか否かを検出する（ステップＳ３）。一方、位置決めセンサ２がオンである場合には、制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に停止信号を出力し、昇降パレットＰ１を上昇端の位置で停止させて終了する（ステップＳ８）。なお、図３に示すフローチャートを実行する制御プログラムは、ＣＤＲＯＭ等の記録媒体に格納して提供することが可能である。

（参考例１の優位性）
車両の最後端は、車両後部バンパー１５であることが多いため、これを検出する第２車両位置検出センサ８の光軸は、駐車装置１の規格に適合する車両後部バンパーの平均的な高さに設定される。しかしながら、スペアタイヤ等の付属品を車両後部に搭載している車両や、サーフボードやスキー板などを車両上部に搭載した車両が駐車装置１に入庫した場合、車両後端部が昇降パレットＰ１からはみ出す場合がある。車両後端部１４がはみ出した車両を搭載した昇降パレットＰ１が昇降した際に、駐車装置１の構造部材である梁１２や駐車装置１の後部に設置された昇降モータ３等に車両後端部１４が衝突することで、駐車装置１や車両が損傷する。

しかしながら、参考例１において、駐車装置１は、第２車両位置検出センサ８の補助センサとして第１車両位置検出センサ７を備えている。第１車両位置検出センサ７の光軸は、昇降パレットＰ１の後端部の境界領域に位置し、規定された車高より高い位置で水平方向に通過するため、昇降パレットＰ１が上昇した際は、第１車両位置検出センサ７の出射光は、パレットからはみ出した車両後端部１４によって、必ず遮光されることとなる。この態様によれば、パレットからはみ出した車両後端部１４が駐車装置１の設備に衝突する前に、昇降パレットＰ１の上昇が停止されるため、駐車装置１や車両の損傷を防止することができる。

また、緊急停止された昇降パレットＰ１は、動作前の元の位置（入出庫階）に戻されるため、利用者は、車両の位置を調整する作業や車両を出庫させる作業を円滑に行うことができる。さらに、車両後端部１４がパレットからはみ出している場合には、操作盤９の表示部１７を利用してその旨がエラー表示されるため、利用者は車両の後端部がパレットからはみ出していることを容易に認識することができる。

２．参考例２
以下、昇降パレットが下降する際に第２車両位置検出センサを利用してパレットからはみ出した車両の後端部を検出する動作について説明する。なお、駐車装置の構成は参考例１に係るものと同様である。

（車両後端部の検出動作）
図５は、初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して昇降パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。図５（Ａ）には、昇降パレットＰ２が入出庫階にあり、車両後端部１４が昇降パレットＰ２からはみ出した状態で車両が入庫した駐車装置１の初期状態が示されている。その後、次の利用者がパレットＰ５に載置された車両を出庫しようとして操作盤９を操作すると、制御盤１０は、昇降パレットＰ２を下降→横行パレットＰ４を左行→昇降パレットＰ５を上昇の順にパレットの動作の制御を行う。この際、操作盤９の番号入力部１６にパレット番号（５）が入力され、操作盤９の操作部１８のスタートボタンが押下されると、制御盤１０の制御部２０は、操作盤９で指示されたパレット番号（５）を読み込む（ステップＳ１）。制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に駆動信号を出力して、昇降パレットＰ２を下降させる（ステップＳ２）。

次に制御盤１０の制御部２０は、車両後部バンパー１５を検出する第２車両位置検出センサ８を利用して、第２車両位置検出センサ８の光軸が車両後端部１４によって遮光されているか否かを検出する（ステップＳ３）。第２車両位置検出センサ８の光軸が遮光されている場合には、制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に停止信号を出力して、図５（Ｂ）に示す位置で昇降パレットＰ２を緊急停止させる（ステップＳ４）。

そして、制御盤１０の制御部２０は、上述したように利用者へ警告を行い（ステップＳ５）、昇降パレットＰ２を動作前の位置に戻すため、駆動部２１に駆動信号を出力し、入出庫階（元の位置）まで上昇させる（ステップＳ６）。

一方、第２車両位置検出センサ８の光軸が遮光されていない場合には、制御盤１０の制御部２０は、昇降パレットＰ２が既に下降端の位置にあるか否かを検出するために、位置決めセンサ６がオンであるか否かを検出する（ステップＳ７）。位置決めセンサ６がオフの場合には、まだ昇降パレットＰ２が下降端の位置にないため、制御盤１０の制御部２０は、再度第２車両位置検出センサ８の光軸が遮光されているか否かを検出する（ステップＳ３）。一方、位置決めセンサ６がオンである場合には、制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に停止信号を出力し、昇降パレットＰ２を下降端の位置で停止させる（ステップＳ８）。

（参考例２の優位性）
第２車両位置検出センサ８は、車両の入庫の際に車両後部バンパー１５を検出するために利用される既存の光電センサであり、昇降パレットＰ２の後端部の境界領域に位置し、車両後部バンパー１５の高さで水平方向に光軸を有している。このため、昇降パレットＰ２が下降した際には、第２車両位置検出センサ８の出射光は、パレットからはみ出した車両後端部１４によって、必ず遮光されることになる。この態様によれば、パレットからはみ出した車両後端部１４が駐車装置１に衝突する前に、昇降パレットＰ２の下降が停止されるため、駐車装置１や車両の破損を防止することができる。

３．実施形態
以下、昇降パレットの昇降の際も横行パレットの横行の際も車両の後端部を検出可能な第３車両位置検出センサを備えた駐車装置の一例について説明する。

（駐車装置の構成）
図６は、初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して昇降パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。駐車装置３０は、横行パレットＰ４、Ｐ７、第３車両位置検出センサ３１を備えている。横行パレットＰ４、Ｐ７は、駐車装置３０の前後方向に横行ローラを備えており、横行ローラは、横行パレットＰ４、Ｐ７の内部に設けられた横行モータ２２、２３によって、駐車装置３０に設けられた横行レール上を回転する。横行モータ２２が回転すると、横行ローラが横行レール上を回転し、横行パレットＰ４は１連（図６において最左列）と２連（図６においての中央列）との間を横行し、横行モータ２３が回転すると、横行ローラが横行レール上を回転し、横行パレットＰ７は２連と３連（図６において最右列）との間を横行する。

車両位置検出センサ３１は、昇降パレットＰ１、Ｐ２が昇降の際も横行パレットＰ４、Ｐ７が横行の際もパレットからはみ出した車両後端部１４を検出する光電センサである。車両位置検出センサ３１は、投光器および受光器で構成される透過型光電センサであり、駐車装置３０の支柱に連結するブラケットに固定され、駐車区画の外側に配置される。第３車両位置検出センサ３１の投光器からの出射光は、昇降パレットＰ１の後端部の境界領域の平面内で３つの反射部材３２、３３、３４によって反射して矩形状に周回し、受光器に入射する。

また、第３車両位置検出センサ３１の光軸は、規定された車高より高い位置および車両後部のバンパーの高さで水平方向に通過する。この態様によれば、昇降パレットＰ１、Ｐ２が昇降の際に、第３車両位置検出センサ３１の光軸が、パレットからはみ出した車両後端部１４によって遮光される。さらに、第３車両位置検出センサ３１の光軸は、横行パレットＰ４、Ｐ７の側端部の境界領域を鉛直方向に通過する。この態様によれば、横行パレットＰ４、Ｐ７が横行の際に、第３車両位置検出センサ３１の光軸が、パレットからはみ出した車両後端部１４によって遮光される。なお、「横行パレットＰ４、Ｐ７の側端部の境界領域」とは、横行パレットＰ４、Ｐ７の側端部から離れる方向に５０ｃｍの範囲内である。

（車両後端部の検出動作）
以下、昇降パレットＰ１からはみ出した車両後端部１４を検出する動作について説明する。図６（Ａ）には、昇降パレットＰ１が入出庫階にあり、車両後端部１４が昇降パレットＰ１からはみ出した状態で車両が入庫した駐車装置３０の初期状態が示されている。その後、次の利用者がパレットＰ５に載置された車両を出庫しようとして操作盤９を操作すると、制御盤１０は、昇降パレットＰ１を上昇→横行パレットＰ４を左行→昇降パレットＰ５を上昇の順にパレットの動作の制御を行う。この際、操作盤９の番号入力部１６にパレット番号（５）が入力され、操作盤９の操作部１８のスタートボタンが押下されると、制御盤１０の制御部２０は、操作盤９で指示されたパレット番号（５）を読み込む（ステップＳ１）。制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に駆動信号を出力して、昇降パレットＰ１を上昇させる（ステップＳ２）。

次に制御盤１０の制御部２０は、第３車両位置検出センサ３１の光軸が車両後端部１４によって遮光されているか否かを検出し（ステップＳ３）、第３車両位置検出センサ３１の光軸が遮光されている場合には、図６（Ｂ）に示す位置で昇降パレットＰ１を緊急停止する（ステップＳ４）。そして、制御盤１０の制御部２０は、上述したように利用者に警告を行い（ステップＳ５）、昇降パレットＰ１を動作前の入出庫階（元の位置）まで下降させる（ステップＳ６）。

一方、第３車両位置検出センサ３１の光軸が遮光されていない場合には、制御盤１０の制御部２０は、昇降パレットＰ１が既に上昇端の位置にあるか否かを検出するため、位置決めセンサ２がオンであるか否かを検出する（ステップＳ７）。位置決めセンサ２がオフの場合には、まだ昇降パレットＰ１が上昇端の位置にないため、制御盤１０の制御部２０は、再度第３車両位置検出センサ３１の光軸が遮光されているか否かを検出する（ステップＳ３）。一方、位置決めセンサ２がオンである場合には、制御盤１０の制御部２０は、昇降パレットＰ１を上昇端の位置で停止させる（ステップＳ８）。なお、昇降パレットＰ２が入出庫階から下降した際に、車両後端部１４を検出する動作も以上の動作と同様である。

次に、横行パレットＰ４からはみ出した車両後端部１４を検出する動作について説明する。図７は、初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して横行パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。図７（Ａ）には、横行パレットＰ４が１連にあり、車両後端部１４が横行パレットＰ４からはみ出した状態で車両が入庫した駐車装置３０の初期状態が示されている。その後、次の利用者がパレットＰ１に車両を入庫しようとして操作盤９を操作すると、制御盤１０は、横行パレットＰ４を右行→昇降パレットＰ１を下降の順にパレットの動作の制御を行う。この際、操作盤９の番号入力部１６にパレット番号（１）が入力され、操作盤９の操作部１８のスタートボタンが押下されると、制御盤１０の制御部２０は、操作盤９で指示されたパレット番号（１）を読み込む（ステップＳ１）。制御盤１０の制御部２０は、駆動部２１に駆動信号を出力して、横行パレットＰ４を右行させる（ステップＳ２）。

次に制御盤１０の制御部２０は、第３車両位置検出センサ３１の光軸が車両後端部１４によって遮光されているか否かを検出し（ステップＳ３）、第３車両位置検出センサ３１の光軸が遮光されている場合には、図７（Ｂ）に示す位置で横行パレットＰ４を緊急停止する（ステップＳ４）。そして、制御盤１０の制御部２０は、上述したように利用者に警告を行い（ステップＳ５）、横行パレットＰ４を動作前の入出庫階（元の位置）まで下降させる（ステップＳ６）。

一方、第３車両位置検出センサ３１の光軸が遮光されていない場合には、制御盤１０の制御部２０は、横行パレットＰ４が既に上昇端の位置にあるか否かを検出するため、位置決めセンサ３５がオンであるか否かを検出する（ステップＳ７）。位置決めセンサ３５がオフの場合には、まだ横行パレットＰ４が右行端の位置にないため、制御盤１０の制御部２０は、再度第３車両位置検出センサ３１の光軸が遮光されているか否かを検出する（ステップＳ３）。一方、位置決めセンサ３５がオンである場合には、制御盤１０の制御部２０は、横行パレットＰ４を右行端の位置で停止させる（ステップＳ８）。なお、横行パレットＰ４が２連から１連に左行した際に、車両後端部１４を検出する動作も以上の動作と同様であり、横行パレットＰ７が横行した際に車両後端部１４を検出する動作も以上の動作と同様である。

（実施形態の優位性）
第３の車両位置検出センサ３１の光軸は、規定された車高より高い位置および車両後部バンパー１５の高さで水平方向に通過するため、昇降パレットＰ１が入出庫階から上昇の際も昇降パレットＰ２が入出庫階から下降の際も、第３車両位置検出センサ３１の出射光が、パレットからはみ出した車両後端部１４によって、必ず遮光されることとなる。また、第３車両位置検出センサ３１の光軸は、横行パレットＰ４、Ｐ７の側端部の境界領域を鉛直方向に通過するため、横行パレットＰ４、Ｐ７が左行の際も右行の際も、第３車両位置検出センサ３１の出射光が、パレットからはみ出した車両後端部１４によって遮光されることとなる。このため、駐車装置３０は、一つの車両位置検出センサ３１によって、昇降パレットＰ１、Ｐ２および横行パレットＰ４、Ｐ７の動作中にパレットからはみ出した車両後端部１４を検出することができる。

本発明は、多段方式、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、エレベータ方式、エレベータスライド方式等の駐車装置に利用することができる。

第１車両位置検出センサおよび第２車両位置検出センサを備えた駐車装置を示す側面図である。 駐車装置の制御システムを示すブロック図である。 車両後端部を検出する制御プログラムのフローチャートである。 初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して昇降パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。 初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して昇降パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。 初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して昇降パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。 初期状態を示す駐車装置の背面図（Ａ）と車両後端部を検出して横行パレットが停止した状態を示す駐車装置の背面図（Ｂ）である。

１…駐車装置、３、４…昇降モータ、２、５、６…位置決めセンサ、７…第１車両位置検出センサ、８…第２車両位置検出センサ、９…操作盤、１０…制御部、１１…上昇端の位置、１２…支柱、１３…梁、１４…車両後端部、１５…車両後部バンパー、１６…番号入力部、１７…表示部、１８…操作部、１９、２０…制御部、２１…駆動部、２２、２３…横行モータ、３０…駐車装置、３１…第３車両位置検出センサ、３２〜３４…反射部材、３５…位置決めセンサ、Ｐ１〜Ｐ３、Ｐ５〜Ｐ６、Ｐ８…昇降パレット、Ｐ４、Ｐ７…横行パレット。

Claims (2)

1. 車両を載置して上下に昇降する昇降パレットと、左右に横行する横行パレットと、前記昇降パレットおよび前記横行パレットの動作を制御する制御盤とを備えた駐車装置であって、
   前記昇降パレットおよび前記横行パレットの後端部の境界領域の平面内で矩形状に周回し、規定された車高より高い位置および車両後部のバンパーの高さで水平方向に通過すると共に、前記横行パレットの両側端部の境界領域を鉛直方向に通過する光軸を有する車両位置検出センサと、
   前記昇降パレットが上昇中もしくは下降中または前記横行パレットが左行中もしくは右行中に、前記車両位置検出センサの出射光がパレットからはみ出した前記車両の後端部によって遮光された場合に、前記昇降パレットの上昇もしくは下降または前記横行パレットの左行もしくは右行を停止させる制御盤と
   を備えることを特徴とする駐車装置。
2. 車両を載置して上下に昇降する昇降パレットと、左右に横行する横行パレットと、前記昇降パレットおよび前記横行パレットの動作を制御する制御盤とを備えた駐車装置の動作を制御するプログラムであって、
   前記駐車装置は、前記昇降パレットおよび前記横行パレットの後端部の境界領域の平面内で矩形状に周回し、規定された車高より高い位置および車両後部のバンパーの高さで水平方向に通過すると共に、前記横行パレットの両側端部の境界領域を鉛直方向に通過する光軸を有する車両位置検出センサを備え、
   前記制御盤に、
   前記昇降パレットが上昇中もしくは下降中または前記横行パレットが左行中もしくは右行中に、前記車両位置検出センサの出射光がパレットからはみ出した前記車両の後端部によって遮光された場合に、前記昇降パレットの上昇もしくは下降または前記横行パレットの左行もしくは右行を停止させる制御を実行させることを特徴とするプログラム。

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