JPH06171714A

JPH06171714A - 自動倉庫用の出し入れ装置

Info

Publication number: JPH06171714A
Application number: JP5002951A
Authority: JP
Inventors: Koji Jinno; 浩二神野
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1992-10-08
Filing date: 1993-01-12
Publication date: 1994-06-21
Also published as: KR940009023A

Abstract

(57)【要約】【目的】機長を短くし得るとともに、作業性を改善
し、コストを低減し、取付けスペースの問題などを解決
した自動倉庫用の出し入れ装置を提供する。【構成】従来制御盤に格納されていた動力部と制御コ
ントロール部を、昇降用モータ30、走行用モータ32、お
よびフォークモータ16のパワーユニットＰと出し入れ装
置の制御ユニットＭとに分離し、下部フレーム11の側面
に取り付ける。【効果】従来の制御盤が不用となり、省スペースが図
れ、下部フレーム11の長さを短縮でき、よって終端停止
位置でのデッドスペースを削減でき、格納効率を向上で
きる。また小型で軽量化されることから、組立て作業を
簡便化でき、作業性を改善できる。さらに取付け場所の
制限がなくなり、昇降用モータ30と走行用モータ32にパ
ワーユニットＰを近接して設置でき、よって昇降用モー
タ30と走行用モータ32の動作チェックを作業員一人で実
行でき、作業効率を改善できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
され、床レールに支持案内されて棚前方の一定経路上を
走行自在な自動倉庫用の出し入れ装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる自動倉庫と
しては、たとえば特開平２−163294号公報に見られる構
造が提供されている。すなわち出し入れ装置は、下部フ
レームと、この下部フレームに立設した前後一対のポス
トと、これらポストの上端間を連結する上部フレーム
と、両ポストに案内される昇降台とにより構成される。
昇降台には横方向出退動自在な出し入れ具が搭載され、
また前記下部フレームには、床面上に敷設された床レー
ル上を転動する車輪が前後に振り分けて設けられてい
る。さらに下部フレーム上には、一方のポストの外方に
位置させて走行駆動装置（走行用モータ）と昇降駆動装
置（昇降用モータ）とが搭載され、また他方のポストの
外方に位置させて制御盤が搭載されている。前記制御盤
は、電源部（電源装置）、走行駆動装置および出し入れ
具駆動装置（フォークモータ）の走行動力部、昇降駆動
装置の昇降動力部、制御コントロール部（制御装置）が
組み合わされて構成されている。そして制御盤の上方に
位置させて、他方のポストの外面に保守点検用の梯子を
配設している。

【０００３】この従来形式によると、制御盤の制御装置
の指令に従って、制御盤から動力が供給された走行駆動
装置と昇降駆動装置と出し入れ具駆動装置により、棚の
前面に沿った一定経路上での走行動と、昇降台の昇降動
と、出し入れ具の横方向出退動との組み合わせ動作が行
われ、棚と出し入れ装置との間で荷の受け渡しが行われ
る。

【０００４】そして保守点検などは作業者が梯子を利用
して行っている。その際に、他方のポストの外方に制御
装置が搭載されていることから、この制御装置の上方に
配設される梯子の最下段の位置は、制御装置の上方で床
面に対してかなり高い位置となり、したがって作業者が
梯子を利用するとき、梯子の最下段に足を簡単に掛けら
れない。そのため従来では、別の箇所から補助梯子を持
ち出して梯子の下部に掛けて利用したり、あるいは梯子
の下部に揺動自在に連結した補助梯子を下方へ揺動させ
て利用していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式による
と、制御盤は大型にならざるを得ないことから、取付け
スペースが制限され、その結果、他方のポストの外方に
制御盤を搭載することになり、下部フレームが長くな
り、以て機長が長くなってこの他方のポスト外面側の自
動倉庫の終端位置にデッドスペースが生じ、自動倉庫の
格納効率が低下するという問題があった。さらに、制御
盤が重くなることから、クレーンなどを使用しないと、
下部フレーム上に組立てることができず、作業性が悪い
という問題があり、また下部フレームに制御盤を組立て
て出荷せざるを得ないことから、下部フレーム上面の突
出部が多くなり、よってトラックへの積付け効率が悪く
なり、輸送効率が悪くしているという問題があった。ま
た、他方のポストの外方に位置する制御盤と、一方のポ
ストの外方に位置する走行駆動装置と昇降駆動装置では
その間の距離が長くなることから、メンテナンス時に駆
動装置動作のチェックを作業員一人で実行できず、作業
性が悪いという問題があった。さらに、制御盤と駆動装
置間の動力ケーブルの長さが長くなり、またこの動力ケ
ーブルは多くの電流が流れることから各線の断面積が大
きくなり、よって引回しが困難となり、さらに高価なこ
とから、ケーブル費や配線費、製造費が増加するという
問題があった。また、走行駆動装置と昇降駆動装置の容
量に応じて制御盤の種類や大きさが変わり、その都度設
計しなければならず、設計時間が増加し、コストが増加
するという問題があった。

【０００６】本発明は上記問題を解決するものであり、
機長を短くし得るとともに、作業性を改善し、コストを
低減し、取付けスペースの問題などを解決した自動倉庫
用の出し入れ装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１の発明の自動倉庫用の出し入れ装置は、床レールに
支持案内されて棚前方の一定経路上を走行自在な走行機
体に、昇降自在な昇降体を設け、この昇降体上に出退自
在な出し入れ具を設けた自動倉庫用の出し入れ装置であ
って、前記走行機体および前記昇降体の動力部と、出し
入れ装置の制御コントロール部とを、それぞれユニット
化し、前記走行機体に分離して取り付けたことを特徴と
するものである。

【０００８】また、第２の発明の自動倉庫用の出し入れ
装置は、床レールに支持案内されて棚前方の一定経路上
を走行自在な走行機体を下部フレームとこの下部フレー
ムに立設した前後一対のポストと、これらポストの上端
間を連結する上部フレームから構成し、前記ポストに案
内されて昇降自在な昇降体を設け、この昇降体上に出退
自在な出し入れ具を設けた自動倉庫用の出し入れ装置で
あって、前記走行機体の動力部と、前記昇降体の動力部
と、出し入れ装置の制御コントロール部とを、それぞれ
ユニット化し、前記走行機体の下部フレームの側部に分
離して取り付けたことを特徴とするものである。

【０００９】

【作用】上記第１の発明の構成によると、走行機体およ
び昇降体の動力部と、出し入れ装置の制御コントロール
部とを、それぞれユニット化することにより、制御盤が
不用となり、省スペースが図れ、走行機体の機長が短く
なり、また軽量化され、クレーンなどを使用することな
く、走行機体に組立て可能となり、組立てを簡易化でき
る。また走行機体と昇降体の動力ユニットを走行機体の
駆動装置，昇降体の駆動装置の近傍に設置することが可
能になり、動力ケーブルの長さを短くすることが可能に
なり、さらにメンテナンス時に駆動装置のチェックを作
業員一人で実行可能となる。

【００１０】上記第２の発明の構成によると、走行機体
の動力部と、昇降体の動力部と、出し入れ装置の制御コ
ントロール部とを、それぞれユニット化することによ
り、制御盤が不用となり、省スペースが図れ、走行機体
の機長が短くなり、また軽量化され、クレーンなどを使
用することなく、走行機体に組立て可能となり、組立て
を簡易化できる。また走行機体の動力ユニットと、昇降
体の動力ユニットをそれぞれ走行機体の駆動装置，昇降
体の駆動装置の近傍に設置することが可能になり、動力
ケーブルの長さを短くすることが可能になり、さらにメ
ンテナンス時に駆動装置のチェックを作業員一人で実行
可能となり、また下部フレームの側部に取付けることに
より下部フレームから上部に突出する機器が少なくな
り、工場から現場へ輸送の際のトラックへの積付け効率
が上がり、輸送効率が良くなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例における出し入れ装置
の側面図、図２は同出し入れ装置を備えた自動倉庫の正
面図である。

【００１２】枠組み状の棚１は、上下方向ならびに左右
方向に複数の収納部２を形成しており、各収納部２は腕
木を介して荷３（直接にまたはパレツトを介して）を支
持すべく構成されている。前記棚１は通路４を置いて並
設され、そして通路４内には一定経路５上を走行自在な
出し入れ装置10が配設される。

【００１３】この出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14とにより走行機体を構成している。そして、
両ポスト12，13間に昇降体15を配置するとともに、この
昇降体15上に、出退動駆動装置であるフォークモータ16
の作動により収納部２などに対して出退自在な出し入れ
具（フォーク）17を配置している。前記下部フレーム11
は、床レール６上で転動自在な駆動車輪18と従動車輪19
とを前後に振り分けて有し、また上部フレーム14は、天
井レール７に案内されるガイドローラ20を有する。

【００１４】前記下部フレーム11上で、一方のポスト12
の外方には、図３および図４に拡大して示すように、前
記昇降体15の昇降用チェーン15Ａの駆動スプロケット15
Ｂに連動した昇降用モータ30と、駆動車輪18に連動した
走行用モータ32が近接して搭載され、下部フレーム11の
一方の側面には、図５に示すように、昇降用モータ30へ
給電する昇降動力部31と、走行用モータ32とフォークモ
ータ16へ給電する走行動力部33からなるパワーユニット
Ｐが、昇降用モータ30と走行用モータ32に近接して配設
されている。また他方のポスト13の下方で前記下部フレ
ーム11の他方の側面には、この出し入れ装置10の各作動
部を制御する制御ユニットＭが配設されている。

【００１５】前記他方のポスト13の前後方向における外
面側には下部を伸縮自在とした保守点検用の梯子35が配
設してある。この梯子35の固定部は、左右一対の手摺部
36と、これら手摺部36間に設けた上下で複数の足掛け部
37とからなり、平面視で門型のブラケット38を複数使用
して、他方のポスト13に対して所定間隔を置いて連結さ
れ、伸縮部は、同様に手摺部36と足掛け部37からなり、
通常は係止具により、上方に押し上げられた状態で固定
部に係止され、使用時に係止具を外して下部フレーム11
の上面まで降ろされる。

【００１６】また、下部フレーム11の中央内方には、集
電アームユニット41が設けられており、この集電アーム
ユニット41には図５に示すように、床レール６に沿って
敷設された給電レール（図示せず）から受電する集電子
42に接続された２組のブレーカ43が設けられている。こ
の一方のブレーカ43ＡよりパワーユニットＰへ第１の給
電用動力ケーブル44が敷設され、他方のブレーカ43Ｂよ
り制御ユニットＭへ第２の給電用動力ケーブル45が敷設
されている。

【００１７】また、制御ユニットＭと、走行機体のセン
サユニット46、昇降体15のセンサユニット47間にそれぞ
れセンサの検出信号を伝達する信号ケーブル48，49が敷
設され、制御ユニットＭとパワーユニットＰ間に、制御
ユニットＭから走行動力部33へ走行指令信号と出し入れ
具の出退指令信号を伝達する第１の制御ケーブル50と、
制御ユニットＭから昇降動力部31へ昇降指令信号を伝達
する第２の制御ケーブル51が敷設されている。図３にお
いて、52は制御ユニットＭへ接続されるハンディターミ
ナルであり、図１および図２に示すように、他方のポス
ト13の外方で梯子35の下方に仮止めされている。

【００１８】次に上記実施例における作用を説明する。
出し入れ装置10や棚１からなる自動倉庫においては、パ
ワーユニットＰの走行動力部33より給電される走行用モ
ータ32の駆動による、出し入れ装置10の一定経路５上で
の走行動と、昇降動力部31より給電される昇降用モータ
30の駆動による昇降体15の昇降動と、走行動力部33より
給電されるフォークモータ16の駆動による出し入れ具17
の横方向出退動との組み合わせ動作により、棚１の目的
とする収納部２に対して荷３の入出庫を行え、その際に
各部の動作は、センサユニット46，47のセンサ信号に応
じて制御ユニットＭにより制御される。

【００１９】上記構成・作用により、前記走行機体、昇
降体15、およびフォークモータ16の動力部と、出し入れ
装置10の制御コントロール部とを、それぞれユニット化
することにより、制御盤が不用となり、省スペースが図
れ、下部フレーム11を短縮することができ、よってポス
ト13側の終端停止位置でのデッドスペースを削減するこ
とができ、格納効率を向上することができる。さらに、
ユニット化によりそれぞれが小型で軽量化されることか
ら、クレーンなどを使用することなく下部フレーム11へ
の組立て作業を行うことができ、組立作業の作業性を改
善できる。また取付け場所の制限がなくなり、よって昇
降用モータ30と走行用モータ32にパワーユニットＰを近
接して設けることができ、昇降用モータ30と走行用モー
タ32の動作チェックを作業員一人で実行でき、作業効率
を改善でき、また従来のような制御盤経由の動力ケーブ
ルの引回しがなくなり、ケーブル費，配線費を削減する
ことができる。また、動力部のユニット化に際し、昇降
用モータ30，走行用モータ32の容量を標準化することに
より、ハワーユニットＰを標準化することがてき、その
配置を予め決めることができ、設計時間を短縮すること
ができ、納期の短縮も可能になる。

【００２０】また出し入れ装置10の保守点検は、作業者
が梯子35を利用することで行え、その際に梯子35の真下
に制御ユニットＭが存在しないことから、梯子35の伸縮
部の下端を下部フレーム11の上面に接近し得、以て作業
者は補助梯子などを用いることなく梯子35を利用するこ
とができる。

【００２１】本発明の他の実施例を図面に基づいて説明
する。図６は本発明の他の実施例における出し入れ装置
の側面図、図７は同出し入れ装置を備えた自動倉庫の正
面図である。なお、上記実施例の図１〜図５の構成と同
一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

【００２２】この他の実施例では、上記実施例のパワー
ユニットＰを、昇降用モータ30へ給電する昇降動力ユニ
ット31’と、走行用モータ32へ給電する走行動力ユニッ
ト33’に分離し、これらユニット31’と33’を下部フレ
ーム11の側面に振り分け、昇降用モータ30と走行用モー
タ32に近接して配設している。また上記実施例の保守点
検用の梯子35を固定部のみとして下部フレーム11の上面
まで配設し、さらに図８に示すように、制御ユニットＭ
と走行動力ユニット33’間に、制御ユニットＭから走行
動力ユニット33’へ走行指令信号と出し入れ具の出退指
令信号を伝達する第１の制御ケーブル50を敷設し、制御
ユニットＭと昇降動力ユニット31’間に、制御ユニット
Ｍから昇降動力ユニット31’へ昇降指令信号を伝達する
第２の制御ケーブル51を敷設している。

【００２３】次に上記実施例における作用を説明する。
出し入れ装置10や棚１からなる自動倉庫においては、走
行動力ユニット33’より給電される走行用モータ32の駆
動による、出し入れ装置10の一定経路５上での走行動
と、昇降動力ユニット31’より給電される昇降用モータ
30の駆動による昇降体15の昇降動と、走行動力ユニット
33’より給電されるフォークモータ16の駆動による出し
入れ具17の横方向出退動との組み合わせ動作により、棚
１の目的とする収納部２に対して荷３の入出庫を行え、
その際に各部の動作は、センサユニット46，47のセンサ
信号に応じて制御ユニットＭにより制御される。

【００２４】上記構成・作用により、前記走行機体およ
びフォークモータ16の動力部と、昇降体15の動力部と、
出し入れ装置10の制御コントロール部とを、それぞれ機
能毎にユニット化することにより、制御盤が不用とな
り、省スペースが図れ、下部フレーム11を短縮すること
ができ、よってポスト13側の終端停止位置でのデッドス
ペースを削減することができ、格納効率を向上すること
ができる。さらに、ユニット化によりそれぞれが小型で
軽量化されることから、クレーンなどを使用することな
く、走行機体に組立て可能となり、組立てを簡易化で
き、組立て作業の作業性を改善できる。また取付け場所
の制限がなくなり、よって昇降用モータ30と、昇降動力
ユニット31’と、走行用モータ32と、走行動力ユニット
33’を近接して設けることができ、メンテナンス時に昇
降用モータ30と走行用モータ32の動作チェックを作業員
一人で実行可能となり、作業効率を改善でき、さらに従
来のような制御盤経由の動力ケーブルの引回しがなくな
り、ケーブル費，配線費を削減することができる。また
ユニットＭ，31’，33’を全て下部フレーム11の側部に
取付けることにより下部フレーム11から上部に突出する
機器が少なくなり、工場から現場へ輸送の際のトラック
積付け効率が上がり、輸送効率が良くなる。また、動力
部のユニット化に際し、昇降用モータ30，走行用モータ
32の容量を標準化することにより、動力ユニット31’，
33’を標準化することがてき、その組み合わせによる配
置を予め決めることができ、設計時間を短縮することが
でき、納期の短縮も可能になる。

【００２５】また出し入れ装置10の保守点検は、作業者
が梯子35を利用することで行え、その際に梯子35の真下
に制御ユニットＭが存在しないことから、梯子35の下端
を床面に接近し得、以て作業者は補助梯子などを用いる
ことなく梯子35を利用することができる。

【００２６】なお、図６〜図８の他の実施例では、昇降
動力ユニット31’と走行動力ユニット33’を下部フレー
ム11の側部に取付けているが、下部フレーム11上で、一
方のポスト12の外方に昇降用モータ30と走行用モータ32
に近接して搭載してもよく、同様の効果を期待できる。

【００２７】また、上記２つの実施例では制御ユニット
Ｍを他方のポスト13の下方で下部フレーム11の側面に配
設したが、これは下部フレーム11の側面であれば、他の
位置であってもよく、さらに一方のポスト12側に寄った
位置とすることにより、動力ケーブル45の長さを短くす
ることができる。

【００２８】

【発明の効果】上記第１の発明の構成によると、走行機
体および昇降体の動力部と、出し入れ装置の制御コント
ロール部とを、それぞれユニット化することにより、制
御盤が不用となり、省スペースが図れ、走行機体の機長
を短くでき、出し入れ装置終端停止位置のデッドスペー
スを削減することができ、格納効率を向上できる。また
ユニット化により軽量化されることから、従来のように
クレーンなどを使用することなく、走行機体に組立て可
能となり、組立てを簡易化でき、組立て作業の作業性を
改善することができる。また走行機体と昇降体の動力ユ
ニットを走行機体の駆動装置，昇降体の駆動装置の近傍
に設置することが可能になることから、従来のような制
御盤経由の動力ケーブルの引回しがなくなり、ケーブル
費，配線費を削減することができ、さらにメンテナンス
時に駆動装置のチェックを作業員一人で実行可能とな
り、作業効率を改善することができる。

【００２９】上記第２の発明の構成によると、走行機体
の動力部と、昇降体の動力部と、出し入れ装置の制御コ
ントロール部とを、それぞれユニット化することによ
り、制御盤が不用となり、省スペースが図れ、走行機体
の機長を短くでき、出し入れ装置終端停止位置のデッド
スペースを削減することができ、格納効率を向上でき
る。またユニット化により軽量化されることから、従来
のようにクレーンなどを使用することなく、走行機体に
組立て可能となり、組立てを簡易化でき、組立て作業の
作業性を改善することができる。また走行機体の動力ユ
ニットと、昇降体の動力ユニットをそれぞれ走行機体の
駆動装置，昇降体の駆動装置の近傍に設置することが可
能になることから、従来のような制御盤経由の動力ケー
ブルの引回しがなくなり、ケーブル費，配線費を削減す
ることができ、さらにメンテナンス時に駆動装置のチェ
ックを作業員一人で実行可能となり、作業効率を改善す
ることができる。またユニットを全て下部フレームの側
部に取付けることにより下部フレームから上部に突出す
る機器が少なくなり、工場から現場へ輸送の際のトラッ
ク積付け効率が上がり、輸送効率を向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における出し入れ装置の側面
図である。

【図２】同出し入れ装置を備えた自動倉庫の正面図であ
る。

【図３】同出し入れ装置を備えた自動倉庫の要部平面図
である。

【図４】同出し入れ装置を備えた自動倉庫の要部正面図
である。

【図５】同出し入れ装置の機内制御ブロック図である。

【図６】本発明の他の実施例における出し入れ装置の側
面図である。

【図７】同出し入れ装置を備えた自動倉庫の正面図であ
る。

【図８】同出し入れ装置の機内制御ブロック図である。

【符号の説明】

Ｍ制御ユニットＰパワーユニット１棚５一定経路６床レール 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12，13 ポスト 15 昇降体 16 フォークモータ 17 出し入れ具 30 昇降用モータ 31 昇降動力部 31’ 昇降動力ユニット 32 走行用モータ 33 走行動力部 33’ 走行動力ユニット 35 梯子 41 集電アームユニット 42 集電子 43 ブレーカ 44，45 動力ケーブル 46，47 センサユニット 48，49 信号ケーブル 50，51 制御ケーブル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】床レールに支持案内されて棚前方の一定
経路上を走行自在な走行機体に、昇降自在な昇降体を設
け、この昇降体上に出退自在な出し入れ具を設けた自動
倉庫用の出し入れ装置であって、前記走行機体および前記昇降体の動力部と、出し入れ装
置の制御コントロール部を、それぞれユニット化し、前
記走行機体に分離して取り付けたことを特徴とする自動
倉庫用の出し入れ装置。
【請求項２】床レールに支持案内されて棚前方の一定
経路上を走行自在な走行機体を下部フレームとこの下部
フレームに立設した前後一対のポストと、これらポスト
の上端間を連結する上部フレームから構成し、前記ポス
トに案内されて昇降自在な昇降体を設け、この昇降体上
に出退自在な出し入れ具を設けた自動倉庫用の出し入れ
装置であって、前記走行機体の動力部と、前記昇降体の動力部と、出し
入れ装置の制御コントロール部とを、それぞれユニット
化し、前記走行機体の下部フレームの側部に分離して取
り付けたことを特徴とする自動倉庫用の出し入れ装置。