JP5896159B2 - 移動棚設備 - Google Patents

Description

本発明は、複数台の移動棚の横動により任意の移動棚に隣接して通路を形成出来るように構成された移動棚設備に関するものである。

特許文献１にも記載されるように、複数台の移動棚の横動により任意の移動棚に隣接して通路を形成出来るように構成された移動棚設備として、移動棚移動方向の両端に固定棚を配設し、この両端の固定棚の中間領域を移動棚横動領域として複数台の移動棚を配設し、この複数台の移動棚の横動により隣り合う２つの移動棚間又は移動棚と固定棚との間に１つの作業用通路を形成出来るように構成されたものが知られている。そしてこの種の移動棚設備においては、前記移動棚横動領域の床面に、各移動棚が備える車輪を支持案内するガイドレールを敷設するものが一般的であるが、用途などによっては、各移動棚の車輪として、例えばウレタン樹脂によって周面が形成された樹脂車輪を使用し、前記移動棚横動領域の床面にガイドレールの敷設を不要にしたレールレス構造のものが使用され始めている。

特開平９−３０６１１号公報

上記のようなレールレス構造の移動棚設備では、夜間など、長時間移動棚が停止しているような場合、即ち、樹脂車輪の接地領域が弾性に抗して平坦に変形した状況が長時間継続するような場合に、当該車輪の接地領域が平坦に変形した状態で固まったような現象、所謂フラットスポットが発生し、係る状況からの移動棚の起動に大きな車輪駆動力が必要になったり、場合によっては移動棚を横動させることが出来なくなる恐れが生じている。このような問題点の解消のために各移動棚に搭載の車輪駆動用モーターとしてトルクの大きなものを使用する手段が採用されているが、移動棚設備全体のイニシャルコストやランニングコストのアップにつながることになっていた。勿論、樹脂車輪のフラットスポット現象の発生を予防するためには、移動棚が停止したままになる時間を短くすれば良いことになるが、移動棚設備に採用できる、移動棚設備に特化したフラットスポット予防手段は知られていなかった。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる移動棚設備を提案するものであって、本発明に係る移動棚設備は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、複数台の移動棚(2A〜2D)の横動により任意の移動棚に隣接して通路(5A〜5E)を形成出来るように構成された移動棚設備であって、移動棚を車輪のフラットスポット対策のために移動させる対策プログラム(19)が設定され、この対策プログラム(19)は、実行操作の後、設定待機時間経過後に、その時点での一定巾以上の特定通路（例えば通路(5D)）に向かって各移動棚(2A〜2D)を一定距離往行させ、全ての移動棚(2A〜2D)の特定通路(5D)側への一定距離往行動作が完了した後、再度設定待機時間経過後に、前記特定通路(5D)から離れる方向に各移動棚(2A〜2D)を一定距離復行させて、全ての移動棚(2A〜2D)を元の位置まで戻し、この往行動作と復行動作から成る１サイクルを繰り返すように構成され、前記対策プログラム(19)は、この対策プログラム(19)の終了に関連付けされた終了関連信号(20〜23)の入力によって終了させるように構成されている移動棚設備において、
前記対策プログラム(19)は、実行操作の後、設定待機時間経過後に、全ての移動棚(2A〜2D)の内、一定巾以上の特定通路（例えば通路(5D)）に隣接する先頭移動棚(2C,2D)のみを当該特定通路(5D)側へ一定距離往行させ、当該先頭移動棚(2C,2D)の後ろ側の後続移動棚(2B,2A)は、前記先頭移動棚(2C,2D)の往行開始後、一定の時間差をもって前記先頭移動棚(2C,2D)に近い後続移動棚(2B)から順番に前記特定通路(5D)側へ一定距離往行させ、全ての移動棚(2A〜2D)の特定通路(5D)側への一定距離往行動作が完了した後、再度設定待機時間経過後に、一定の時間差をもって各移動棚(2A〜2D)を順番に前記特定通路(5D)から離れる方向に一定距離復行させて全ての移動棚(2A〜2D)を元の位置まで戻し、この往行動作と復行動作から成る１サイクルを繰り返す構成になっている。

上記本発明の構成によれば、これから長時間全ての移動棚が停止状態になるであろうと予測されるときに対策プログラムの実行操作を行うだけで、その停止期間中に設定待機時間間隔で全ての移動棚を、一定巾以上の特定通路の存在を利用して、当特定通路に接近する一定距離の往行動作と、元の位置に戻るための復行動作とが自動的に行われる。勿論、この種の移動棚設備においては、開路状態の通路に対してはインターロックが自動的に働き、このインターロックを人的操作で解除しない限り、例えば他の閉じている通路を開くための移動棚の横動は不能に構成されているのが普通であるから、対策プログラムの実行操作と同時又はそれより前に、前記インターロック解除操作が行われていることになる。更に、上記対策プログラムは、移動棚が備える車輪（樹脂車輪）のフラットスポット現象の発生を抑制するのが目的であるから、往復動作時の移動棚の移動距離は、移動棚が元の位置にあるときの車輪の接地領域と移動棚の往行動作完了時（復行動作開始時）における車輪の接地領域とが車輪の周方向に重ならないように、換言すれば、往復動作時の車輪の回転数が整数回転数にならないように設定される。

上記のように、本発明の構成によれば、対策プログラム実行のための操作を行うだけで、そのときに存在している一定巾以上の特定通路を利用して、全ての移動棚を設定待機時間間隔で一定距離だけ往復動作させることにより、長時間移動棚が停止状態になることに起因する車輪外周面のフラットスポットの発生を抑制し、移動棚横動開始時の起動トルクの低減、延いてはモーターの小型化につなげ、この移動棚設備に係るイニシャルコストやランニングコストの低減につなげることが出来る。しかも全ての移動棚を同時に往復動作させるのではなく、特定の順番で時間差をもって往復動作させるのであるから、この対策プログラム実行に係るランニングコストも少なく出来る。

尚、この種の移動棚設備は、一般的には、常に１つの開通路が存在する状態で使用されるが、若し、１つの移動棚が何らかの原因で開通路を２分割する中間位置で停止しているような状況にあるときは、その移動棚の両側の通路の内、横巾の広い側の通路を前記一定巾以上の特定通路として対策プログラムを実行すれば良い。仮に移動棚の両側の通路の横巾が等しいような場合には、ソフトウエア処理により何れか一方の通路を前記特定通路に見做して対策プログラムを実行させれば良い。

尚、本発明の基本的な技術思想は、移動棚を前記特定通路に向かって移動させる往行動作時や前記特定通路から離れる方向に移動棚を移動させる復行動作時に、全ての移動棚を同時に移動させることも含むものであるが、移動方向側に位置する直前移動棚との間の空間が狭い場合に、移動棚の移動開始時期のばらつきや走行抵抗のばらつきによって隣接する移動棚どうしが衝突するのを避けるなどのために、一定の順序をもって移動棚を移動させるのが望ましい。即ち、前記対策プログラムの実行操作の後、設定待機時間経過後に、全ての移動棚の内、一定巾以上の特定通路に隣接する先頭移動棚のみを当該特定通路側へ一定距離往行させ、当該先頭移動棚の後ろ側の後続移動棚は、前記先頭移動棚の往行開始後、一定の時間差をもって前記先頭移動棚に近い後続移動棚から順番に前記特定通路側へ一定距離往行させ、全ての移動棚の特定通路側への一定距離往行動作が完了した後、再度設定待機時間経過後に、一定の時間差をもって各移動棚を順番に前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させて全ての移動棚を元の位置まで戻し、この往行動作と復行動作から成る１サイクルを繰り返すように構成するのが実用的である。この場合、１つの移動棚の両側に通路が存在しているような場合を含めて、基本的に１つの一定巾以上の特定通路が存在する状況では、各移動棚を前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させる復行動作は、各移動棚を前記特定通路側へ一定距離往行させる往行動作時の順番とは逆の順番で各移動棚を一定の時間差をもって前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させれば良い。

しかしながら、例えば冷蔵倉庫内に設置される移動棚設備では、庫内の雰囲気温度の均一化を図るために、作業のための一定巾以上の特定通路を形成する前の待機状態において、全ての移動棚の両側に互いにほぼ等しい巾の通気用通路が形成される均等散開状態（従って、通路数が移動棚台数より多い状態）とすることがある。このような場合には、移動棚台数より多い数の全ての通路から選択された１つの通路をソフトウエア処理により前記特定通路に見做して、対策プログラムを実行させることも可能であるが、前記対策プログラムが実行されるとき、前記均等散開状態にあるときは、左右何れかの端にある通路を前記特定通路に設定して、全ての移動棚の特定通路側への往行動作を実行し、各移動棚を順番に前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させる復行動作時には、前記往行動作時の順番と同一の順番で一定の時間差をもって各移動棚を前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させることが出来る。

尚、先に説明したように、各移動棚が横動する前記一定距離は、往行動作開始時の停止位置における車輪の接地領域と往行動作終了時の停止位置における車輪の接地領域とが当該車輪の周方向に重ならない角度の回転によって決定される距離に設定すれば良いのであるが、具体的には更に、移動棚が備える車輪の１回転以内とする制限を付加することにより、対策プログラム実行時のモーター稼働時間を短縮して、ランニングコストの低減を図るのが望ましい。

又、対策プログラムを実行させるための操作に関しては、対策プログラム実行専用のスイッチ（押し釦スイッチなど）を設けて、これを操作することによって対策プログラムが実行されるように構成しても良いが、先に説明したように、この種の移動棚設備においては、閉じている通路を開いたときに当該開通路を閉路不能にロックするインターロック機能と、このインターロック機能を解除するためのインターロック解除操作スイッチが設けられているのが普通であるから、前記対策プログラムは、前記インターロック解除操作スイッチの解除操作で実行されるように構成するのが望ましい。

上記のように、インターロック解除操作スイッチの解除操作で対策プログラムが実行されるように構成することにより、インターロック解除操作スイッチに対する操作の後、対策プログラム実行専用のスイッチを操作するというような二重の操作が不要になる。一般的には、開路状態の通路に対して所要の作業が完了した以降、別の閉じている通路を開く必要が生じたときに、開いている通路に対するインターロックを解除することになるが、上記のようにインターロック解除操作で対策プログラムを実行させるように構成する場合、開路状態の通路に対して所要の作業が完了した以降、別の閉じている通路を開く必要が生じるまでに長時間が経過するような状況では、本来のフラットスポット対策に反する結果となる恐れがある。従って、前記インターロック機能が働いてから設定時間経過後でも前記インターロック解除操作スイッチの解除操作（対策プログラム実行操作）が行われていないとき、このインターロック解除操作スイッチの解除操作を促すためのブザー・表示灯等の警報手段が作動するように構成することによって、上記のような不都合な事態が生じるのを防止出来る。

実行された対策プログラムは、この対策プログラムの終了に関連付けされた終了関連信号、例えば対策プログラム終了スイッチの操作に伴う対策プログラム終了信号の他、作業用通路を形成させるための運転操作に伴う開通路信号、開いている通路に対する人などの進入検出センサーや横動する移動棚が障害物に衝突したときに働く障害物センサーの検出動作に伴う制御信号など、設定された各種の終了関連信号の入力によって終了させることが出来るが、何れの場合においても、全ての移動棚が停止しているときに前記終了関連信号が入力されたときは、待ち時間を持たせずに直ちに対策プログラムを終了させ、移動中の移動棚があるときに前記終了関連信号が入力されたときは、当該移動棚の停止後に対策プログラムを終了させるように構成するのが合理的である。勿論、対策プログラムによる移動棚の往復動作の内、特定通路に隣接する先頭移動棚の前記往行動作の終了により当該特定通路の巾が狭まっているときに、当該特定通路を使用するための開通路操作によって前記終了関連信号が入力したときは、特定通路を狭めている移動棚が元の位置に戻って特定通路が元の広さに戻った後に対策プログラムの実行を終了させるように、対策プログラムの終了を遅らせることにより、対策プログラムの実行により一時的に狭まっている特定通路に対してそのまま作業に入ってしまうことを未然に防止し、常に所定巾の広さに戻った開路状態の通路に対して作業を容易且つ安全に行うことが出来る。

上記のように、各種の終了関連信号の入力によって対策プログラムを終了させる場合、常に全ての移動棚が一往復動作した後に対策プログラムが終了するとは限らない。例えば、最後に横動する順番になっている移動棚が横動開始時間に達する前に対策プログラムが終了してしまうような状況が繰り返し発生する可能性がある。この場合、対策プログラム終了後の移動棚の運転状況によっては、長時間停止したままになってしまう移動棚が生じるというような、フラットスポット対策上不適当な状況が発生する恐れがある。このような問題点を解消するために、前記終了関連信号の入力によって対策プログラムが終了したとき、そのときの往行動作又は復行動作の開始までの設定待機時間の残時間が、次の対策プログラムの実行開始時における往行動作開始までの設定待機時間となるように構成するのが望ましい。

例えば、往行動作又は復行動作の開始までの設定待機時間を仮に３０分とし、２０分の経過後に対策プログラムが終了したときは、次に対策プログラムが開始されたときの最初の設定待機時間を本来の３０分とするのではなく、直前の対策プログラム終了時の設定待機時間の残り時間である１０分とする。この構成により、次に対策プログラムが実行されたときの最初の往行動作の開始までの待ち時間が１０分と短くなり、直前の対策プログラムの実行で横動の機会がなかった移動棚を横動させる機会が増大する。換言すれば、各種の終了関連信号の入力によって対策プログラムを終了させる結果、長時間動かない状態で放置される移動棚の生じることを無くすか又は少なくし、全ての移動棚の車輪に対して本来のフラットスポット対策を講じることが出来る。

図１Ａは、移動棚設備の一例を示す側面図、図１Ｂは、その横動駆動手段を示す側面図、図１Ｃは、各移動棚が備える操作盤の正面図、図１Ｄは、車輪の接地状態を示す側面図、図１Ｅは、当該車輪をフラットスポット対策のために一定距離転動させた状態を示す側面図である。 図２は、移動棚設備の制御系の構成を説明するブロック線図である。 図３Ａ〜図３Ｆは、定常状態にある移動棚設備のフラットスポット対策実行時の移動棚の動きを説明する側面図である。 図４Ａ、図４Ｃ，及び図４Ｅは、定常状態とは異なる状況にある移動棚設備を示す側面図、図４Ｂ，図４Ｄ，及び図４Ｆは、図４Ａ、図４Ｃ，及び図４Ｅに示す状況でのフラットスポット対策実行時の移動棚の動きを説明する側面図である。 図５は、フラットスポット対策プログラムの動作の前半部を説明するフローチャートである。 図６は、フラットスポット対策プログラムの動作の後半部を説明するフローチャートである。 図７は、フラットスポット対策プログラムのサブルーチンの動作を説明するフローチャートである。

先ず、図１に基づいて移動棚設備の全体構成を説明すると、この移動棚設備は、左右両端の床面上定位置に設置された固定棚１Ａ，１Ｂと、この両固定棚１Ａ，１Ｂ間で左右水平方向に横動自在に設置された複数台（図示例は４台）の移動棚２Ａ〜２Ｄから構成されている。固定棚１Ａ，１Ｂと移動棚２Ａ〜２Ｄは、前後奥行き方向の長さが同一のもので、固定棚１Ａ，１Ｂは、移動棚２Ａ〜２Ｄのある側から荷を出し入れ出来るものであり、移動棚２Ａ〜２Ｄは、固定棚１Ａのある側から荷を出し入れ出来る棚単体３ａと、固定棚１Ｂのある側から荷を出し入れ出来る棚単体３ｂとを台車４の上に背中合わせに立設したものである。両固定棚１Ａ，１Ｂ間の左右水平方向の間隔は、全ての移動棚２Ａ〜２Ｄの左右横巾を加算した距離よりも、棚間に必要な作業用通路の左右横巾＋αだけ長い。

従って、移動棚２Ａ〜２Ｄを左右水平方向に横動させることにより、固定棚１Ａと移動棚２Ａとの間の通路５Ａ、移動棚２Ａ，２Ｂ間の通路５Ｂ、移動棚２Ｂ，２Ｃ間の通路５Ｃ、移動棚２Ｃ，２Ｄ間の通路５Ｄ、及び移動棚２Ｄと固定棚１Ｂとの間の通路５Ｅの任意の１つを、作業用通路として利用出来る巾まで開くことが出来るものである。図１Ａは、移動棚２Ａ〜２Ｃを固定棚１Ａ側に横動させて固定棚１Ａ及び移動棚２Ａ〜２Ｃを互に隣接させると共に、移動棚２Ｄを固定棚１Ｂ側に横動させて移動棚２Ｄと固定棚１Ｂを互に隣接させ、移動棚２Ｃ，２Ｄ間の通路５Ｄを開いて作業用通路とした状態を示している。

各移動棚２Ａ〜２Ｄの構造は従来周知のものと同じであり、その台車４には、各移動棚２Ａ〜２Ｄを水平に安定良く支持し得ると共に左右水平方向に直線的に横動可能に支持し得る配置で複数の車輪６が軸支され、全ての車輪６又は各移動棚２Ａ〜２Ｄを左右水平方向に直線的に横動させるために選択された特定の複数個の車輪６が、各車輪６を支持する前後奥行き方向の車輪軸６ａや移動棚横動方向に直列する車輪６どうしを互に連動連結する伝動軸７などを介して減速機付きモーター８に連動連結されている。この減速機付きモーター８は、各移動棚２Ａ〜２Ｄに１台又は複数台が搭載されるもので、例えばインバーター制御により、正逆回転方向の切換えや速度制御が行われる。尚、この減速機付きモーター８によって車輪６を回転駆動し、移動棚２Ａ〜２Ｄを所定位置まで横動させ終わって当該減速機付きモーター８に対する通電が断たれたとき、伝動系に介装されている制動手段やセルフロックの掛かる伝動手段によって、各移動棚２Ａ〜２Ｄが所定位置で自動的にロックされる構成であるのが望ましい。

又、各移動棚２Ａ〜２Ｄには、例えば前後奥行き方向の一端、即ち、各通路５Ａ〜５Ｅの一端出入り口側の端面において、各通路５Ａ〜５Ｅに１つずつ対応する操作盤９ａ〜９ｄが付設されている。各操作盤９ａ〜９ｄは、例えば図１Ｃに示すように、対応する通路５Ａ〜５Ｅの１つを開くための開路操作ボタン１０と、手動操作で移動棚２Ａ〜２Ｄを左右何れかに横動させるための右行き操作ボタン１１及び左行き操作ボタン１２が設けられている。前記開路操作ボタン１０は、開いている通路のインターロック解除操作ボタンを兼用しており、閉じている通路に対応する開路操作ボタン１０に対する操作によって、当該閉じている通路を開くためのプログラムが実行されるが、開いている通路に対応する開路操作ボタン１０に対する操作は、当該開いている通路に掛けられているインターロックを解除することになる。又、横動している移動棚の右行き操作ボタン１１及び左行き操作ボタン１２は、当該移動棚の横動を表示するランプとなっており、当該移動棚の横動方向に一致する片側の操作ボタン１１／１２が点滅する。勿論、各移動棚２Ａ〜２Ｄの横動を表示するランプを各移動棚２Ａ〜２Ｄに１つずつ付設することも行われている。

更に、各通路５Ａ〜５Ｅに対する人などの進入を検出する進入検出センサー１３ａ〜１３ｅや、通路内の障害物を検出する障害物検出センサー１４ａ〜１４ｄが設けられている。従来周知のように、進入検出センサー１３ａ〜１３ｅは、各通路５Ａ〜５Ｅの入り口を横断する光軸を人などが遮断したことを検出する光電センサーを利用するものが知られており、障害物検出センサー１４ａ〜１４ｄは、各移動棚２Ａ〜２Ｄの左右両側の下端近傍位置で前後奥行き方向のほぼ全域にわたって付設された可動バンパーとこの可動バンパーの動きを検出するセンサーの組み合わせによって構成されるものが知られている。

各移動棚２Ａ〜２Ｄが備える車輪６は、図１Ｄに示すように、車輪本体６ｂの外周にウレタン樹脂などの合成樹脂層６ｃが被覆されたものであって、許容荷重に応じた各種の規格品が知られている。このような接地周面が合成樹脂製の車輪６では、停止状態が継続することにより、図示のように荷重を受けて合成樹脂製の接地周面が求心方向に圧縮されて、接地領域が床面に面接触するように弾性に抗して変形する。この変形状態が長時間に及ぶと、圧縮されている合成樹脂層６ｃが硬化して弾性復元力が減衰するので、起動時に必要なトルクが大幅に増大することになるが、停止経過時間が短いと、仮に変形歪量が同じであるとしても、車輪の接地領域の弾性復元力がそれ程減衰していないので、起動時に必要なトルクの増加分は極少なくて済む。

本発明は、停止時間が設定時間経過したときに車輪６を回転させて、換言すれば移動棚２Ａ〜２Ｄを横動させて、各車輪６の接地領域を周方向に移動させようとするものである。例えば図１Ｄに示す車輪６の変形した接地領域６ｄが占める車輪周方向の角度をθ１とした場合、図１Ｅに示すように、次に車輪６が停止したときの接地領域６ｅが直前の接地領域６ｄと重ならない角度θ２だけ車輪６を回転させれば良いことになる。具体例を示すと、例えば前記接地領域６ｄ，６ｅが占める車輪周方向の角度θ１が３０度であったとすると、車輪６の回転角θ２は、３０度〜３３０度の範囲内であれば良いことになるが、車輪６を１回転以上回転させるときは、３６０度（又はその整数倍）に３０度〜３３０度の範囲内の回転角θ２を加えた回転量とすれば良い。実際は、フラットスポット対策のためだけに移動棚２Ａ〜２Ｄを横動させるのであるから、車輪６の回転量（移動棚２Ａ〜２Ｄの横動距離）は少ない方がランニングコストの面で好ましい。従って、車輪６の回転角θ２は少ない方が良いので、接地領域６ｄ，６ｅが占める車輪周方向の角度θ１が３０度である場合、図１Ｅに示すように、車輪６の回転角θ２は４５度程度で良い。勿論、直前の接地領域６ｄの影響を全く受けないように、車輪６の回転角θ２を１８０度程度にすることも考えられる。

以下、具体的に本発明のフラットスポット対策のための構成と作用を説明すると、図２に示すように、各移動棚２Ａ〜２Ｄには、車輪６を駆動する減速機付きモーター８を制御するモーターコントローラー１５ａ〜１５ｄが搭載されているが、これら各移動棚２Ａ〜２Ｄのモーターコントローラー１５ａ〜１５ｄに必要な制御信号を与える制御装置１６は、各移動棚２Ａ〜２Ｄの減速機付きモーター８（車輪６）に連動するパルスエンコーダーなどを利用して得られる移動棚２Ａ〜２Ｄ毎の移動方向と移動距離情報１７に基づき演算された、各移動棚２Ａ〜２Ｄの現在位置情報、各通路５Ａ〜５Ｅの開／閉状態、及び開通路の巾情報などの各種現在情報１８を保持すると共に、フラットスポット対策プログラム１９を保有している。そしてこの制御装置１６には、各操作盤９ａ〜９ｄの開路操作ボタン１０の操作によって生じる通路毎の開通路信号２０又は通路毎のインターロック解除信号２１、各操作盤９ａ〜９ｄの右行き操作ボタン１１や左行き操作ボタン１２の操作によって生じる移動棚毎の手動右行き信号２２や手動左行き信号２３、各通路５Ａ〜５Ｅの進入検出センサー１３ａ〜１３ｅのＯＮ信号２４、移動棚２Ａ〜２Ｄ毎の障害物検出センサー１４ａ〜１４ｅのＯＮ信号２５などが入力される。

以上の構成の移動棚設備における一般的な使用方法を説明すると、例えば図１Ａや図３Ａに示すように、移動棚２Ｃ，２Ｄ間の通路５Ｄを開く場合、他の通路５Ａ〜５Ｃ，５Ｅの内、そのときに開いている開路状態の通路に対応する操作盤９ａ〜９ｃ，９ｅの１つにある開路操作ボタン１０を操作して、当該開路状態の通路に働いているインターロックを解除する。この後、現在閉じている通路５Ｄに対応する操作盤９ｄにある開路操作ボタン１０を操作し、移動棚２Ａ〜２Ｄを、そのときに開いている開路状態の通路の位置に応じて横動させて通路５を開かせる。この場合、従来周知のように、制御装置１６が各種現在情報１８から通路５Ｄを開くための移動棚２Ａ〜２Ｄに対する横動開始順序、横動方向、及び横動距離を演算して、通路５Ｄを開くためのプログラムを生成し、このプログラムに従って各移動棚２Ａ〜２Ｄが備えるモーターコントローラー１５ａ〜１５ｄに制御信号を送り、車輪６が減速機付きモーター８によって駆動されることにより、通路５Ｄを開くべく移動棚２Ａ〜２Ｄが所定の順序で所定の方向に所定の距離だけ横動し、最終的に移動棚２Ａ〜２Ｃが固定棚１Ａ側に寄せ集められると共に移動棚２Ｄが固定棚１Ｂ側に寄せられて、通路５Ｄが図示のように最大巾に開かれることになる。

上記のように通路５Ａ〜５Ｅの内の任意の１つを開かせる動作中において、進入検出センサー１３ａ〜１３ｅが開路状態から閉じてゆく通路内への人などの進入を検出して、進入検出センサー１３ａ〜１３ｅからＯＮ信号２４が制御装置１６に入力されたときや、移動中の移動棚２Ａ〜２Ｄが備える障害物検出センサー１４ａ〜１４ｅが床上の障害物を検出して、障害物検出センサー１４ａ〜１４ｅからＯＮ信号２５が制御装置１６に入力されたときには、開路動作が自動的に中断される。勿論、移動棚２Ａ〜２Ｄの内、開いている通路５Ａ〜５Ｅに隣接する操作盤９ａ〜９ｅの右行き操作ボタン１１や左行き操作ボタン１２を操作して、当該開いている通路５Ａ〜５Ｅに隣接する移動棚２Ａ〜２Ｄを手動操作で任意の距離だけ開いている通路側へ横動させることも可能である。

以上のような操作と制御装置１６の働きにより、通路５Ａ〜５Ｅの内の任意の１つを最大巾に開くことが出来るのであるが、何らかの状況により、図４Ａ又は図４Ｃに示すように、通常形成される最大巾の通路（例えば図１Ａに示される通路５Ｄ）を移動棚２Ａ〜２Ｄの１つが左右に２分割しているような場合もある。又、冷蔵倉庫内などに設置される移動棚設備では、夜間など、一定時間以上にわたって移動棚２Ａ〜２Ｄを動かすことが無いと予想される時間帯において、図４Ｅに示すような移動棚２Ａ〜２Ｄを均等散開モードで動かして、全ての通路５Ａ〜５Ｅを均等に開いておくことがある。これらの通路５Ａ〜５Ｅの開閉状態は、制御装置１６において各種現在情報１８から把握されている。

以下、制御装置１６に設定されたフラットスポット対策プログラム１９の実行までの制御と実行に伴う移動棚２Ａ〜２Ｄの横動制御について、図３及び図４と図５〜図７に示すフローチャートに基づいて説明すると、従来通り、移動棚２Ａ〜２Ｄの横動により通路５Ａ〜５Ｅの１つ、例えば通路５Ｄが開かれると、当該通路５Ｄには自動的にインターロックが働いて、このインターロックを解除しない限り、全ての移動棚２Ａ〜２Ｄの減速機付きモーター８に対する給電系が開路状態になっており、移動棚２Ａ〜２Ｄを横動させることは出来ない構成となっている。従って、通路５Ｄが開かれて当該通路５Ｄに対するインターロックが働いた時点から経過時間が計測される（図５のＳ１，Ｓ２）。この経過時間が設定時間（例えば１０秒）に達すると（図５のＳ３）、インターロック解除操作を促す報知手段を作動させる（図５のＳ４、ブザーの鳴動や表示灯の点灯／点滅など）。開いた通路５Ｄ内で作業を行う作業者は、作業が済んで当該通路５Ｄから退出するとき、通路５Ｄに対応する操作盤９ｄの開路操作ボタン１０を操作して、当該通路５Ｄに働いているインターロックを解除する。若し、このインターロック解除操作を忘れて通路５Ｄから離れた場合には、前記放置手段がいつまでも作動し続けることになる。

開いている通路５Ｄに対するインターロックが解除されると（図５のＳ５）、前記報知手段の作動が停止すると共に、そのとき開いている通路の位置に応じたフラットスポット対策プログラム１９が実行される。このフラットスポット対策プログラム１９には、
(1) フラットスポット対策のために各移動棚２Ａ〜２Ｄを横動（往行／復行）させる一 定距離Ｌが設定されている。この一定距離Ｌは、図１Ｅに基づいて説明した車輪６の 回転角θ２の回転に伴う移動距離Ｌであって、例えば車輪６の外径が２６０ｍｍであ る場合で車輪６の回転角θ２が４５度の場合、約１００ｍｍ程度となる。勿論、この 一定距離Ｌを横動するのに必要な移動棚横動時間を設定して制御しても良い。
(2) 往行／復行動作開始までの待機時間Ｔ（フラットスポットによる影響を回避出来る 停止継続時間であって、例えば３０分）。
(3) 各移動棚の動作間の時間差ｔ（例えば各移動棚が前記一定距離Ｌを移動するのに要 する時間）。
などが予め設定されており、制御装置１６は、フラットスポット対策プログラム１９が実行されるときの各種現在情報１８から、その時点での一定巾以上に開いている特定通路と当該特定通路に隣接する移動棚を判定する。

通常は、既定の最大巾に開かれた通路が１つだけ存在するので、その既定の最大巾に開かれている通路（図１Ａに示す状況では通路５Ｄ）が特定通路に選定される。図４Ａに示すように、最大巾の通路を１つの移動棚が左右に２分割しているような場合には、その２つの通路の内の巾の広い方の通路、図４Ａ及び図４Ｃでは、移動棚２Ｄの両側に最大巾以下の巾の通路５Ｄ，５Ｅが形成されているが、その内の巾の広い方の通路、即ち、図４Ａでは通路５Ｄ、図４Ｃでは通路５Ｅ、がフラットスポット対策プログラム上の特定通路に選定される。従って、通路５Ｄが特定通路となる図４Ａの状態では、図４Ｂに往行動作の第一段階を示すように、図３に基づいて説明した往行／復行動作と全く同様に全ての移動棚２Ａ〜２Ｄが往行／復行動作を行うことになり、通路５Ｅが特定通路となる図４Ｃの状態では、図４Ｄに往行動作の第一段階を示すように、特定通路５Ｅに隣接する移動棚は移動棚５Ｄ１つであり、往行動作では全ての移動棚２Ａ〜２Ｄが特定通路５Ｅに向かって横動し、復行動作では全ての移動棚２Ａ〜２Ｄが特定通路５Ｅから離れる方向に逆の順番で横動し、元の状態に戻ることになる。

尚、１つの移動棚の両側に形成される２つの通路の巾が同一である場合は、何れか一方（例えば固定棚１Ａ又は１Ｂに近い方の通路）を特定通路に設定するようにプログラミングしておけば良い。又、図４Ｅに示すような均等散開モードによって移動棚２Ａ〜２Ｄが停止しているような場合は、通路５Ａ〜５Ｅの内の１つ（例えば固定棚１Ａ又は１Ｂに隣接する通路５Ａ又は５Ｅ）を常に特定通路とするようにプログラミングしておくことにより、図４Ｆに往行動作の第一段階を示すように、全ての移動棚２Ａ〜２Ｄを固定棚１Ａに隣接する通路５Ａ（又は固定棚１Ｂに隣接する通路５Ｅ）に向かって一定の時間差ｔをもって通路５Ａ（又は通路５Ｅ）に近い移動棚から順番に往行動作を行わせることになる。この均等散開モードによって移動棚２Ａ〜２Ｄが停止している場合の復行動作は、先の一定巾以上の１つの開かれた通路が存在する場合の復行動作と同じように、往行動作時の順番とは逆の順番で全ての移動棚２Ａ〜２Ｄを一定の時間差ｔをもって横動させても良いが、往行動作完了時には、各移動棚２Ａ〜２Ｄの往行時の後ろ側に均等散開モードによって停止しているときの各通路５Ａ〜５Ｅの巾より狭くなった通路が存在しないので、各移動棚２Ａ〜２Ｄの復行動作開始までの待機時間を等しくする意味で、往行動作時の順番と同一の順番で全ての移動棚２Ａ〜２Ｄを一定の時間差ｔをもって横動させて元の位置に戻すのが望ましい。

以上のようにフラットスポット対策プログラム１９が実行されるのであるが、このフラットスポット対策プログラム１９の実行によって移動棚２Ａ〜２Ｄが横動するとき、通常運転時と同様に、横動する移動棚の操作盤における右行き操作ボタン１１又は左行き操作ボタン１２の点滅や、各移動棚２Ａ〜２Ｄに追加されている表示灯の点灯／点滅、或いはブザーの鳴動などを行って、周囲の人に移動棚の横動中であることを報知することが出来る。

以上の説明では、フラットスポット対策プログラム１９の終了に関して説明していないが、このフラットスポット対策プログラムの終了に関連付けされた終了関連信号の入力によって終了させるように構成される。具体的には、フラットスポット対策プログラム１９を終了させるための専用の操作スイッチを設け、この操作スイッチの操作によって制御装置１６に入力される信号を前記終了関連信号として、フラットスポット対策プログラム１９を終了させることが出来るが、図７に示す制御を行わせるサブルーチンをフラットスポット対策プログラム１９に組み込んでおき、図５のＳ１５で示すように、このフラットスポット対策プログラム１９が実行されて最初の往行動作開始までの待機時間の計測が始まったとき、図７に示す制御を行わせるサブルーチンを実行させるように構成することが出来る。

具体的に説明すると、このフラットスポット対策プログラム１９の停止に関連付けられる制御信号として、移動棚設備の運転操作やセンサーの検出動作に伴う制御信号、即ち、全ての移動棚２Ａ〜２Ｄに設けられている操作盤９ａ〜９ｄ上の開路操作ボタン１０や右行き操作ボタン１１及び左行き操作ボタン１２の操作によって生じる制御信号を利用する。但し、このフラットスポット対策プログラム１９の停止に関連付けられる制御信号の入力があった場合（図７のＳ１６）に無条件にフラットスポット対策プログラム１９を終了させるのではなく、横動中の移動棚があるか否かの検索を行わせ、横動中の移動棚があるときは（図７のＳ１７）その移動棚の横動を続行させ、全ての移動棚が往行動作開始までの待機時間中又は復行動作開始までの待機時間中で停止しているときは、次の条件に基づいてフラットスポット対策プログラム１９を終了させる。

即ち、本来は一定巾以上に開いている通路であるが、復行動作開始までの待機時間中であるために狭くなった通路（例えば図３Ａに示す特定通路５Ｄ、図４Ｂに示す特定通路５Ｄ、図４Ｄに示す特定通路５Ｅなど）を使用するために開路操作ボタン１０や右行き操作ボタン１１又は左行き操作ボタン１２が操作されたときは（図７のＳ１８）、全ての移動棚２Ａ〜２Ｄに対する復行動作を、復行動作開始までの残り時間に関係なく、直ちに実行させる（図７のＳ１９）。この結果、横動中の移動棚がなく（図７のＳ１７）且つ往行動作のために狭くなった通路を使用するための開路操作がないとき（図７のＳ１８）のみ、フラットスポット対策プログラム１９を終了し（図７のＳ２０）、このフラットスポット対策プログラム１９の終了に関連付けられた制御信号による本来の運転制御に移ることになる。

尚、以上の制御により、最後に往行動作する移動棚、例えば図３Ｃに示した移動棚２Ａが往行動作を開始する前にフラットスポット対策プログラム１９が、当該フラットスポット対策プログラム１９の終了に関連付けられた制御信号によって終了した場合、その最後に往行動作すべきであった移動棚２Ａがその後の早い時期に通常運転又はフラットスポット対策プログラム１９の実行によって横動するとは限らない。換言すれば、状況によっては、前記最後に往行動作すべきであった移動棚２Ａが停止状態のまま長時間放置され、当該移動棚２Ａの車輪６に対するフラットスポット対策が実行されないままになる恐れがある。

上記のような問題点を解消するために、図７のＳ２１で示すように、フラットスポット対策終了時の次の動作開始までの設定待機時間の残時間を、次のフラットスポット対策プログラム実行時の最初の往行動作開始までの待機時間に設定する処理を行うことが出来る。この処理（図７のＳ２１）により、前回のフラットスポット対策プログラム１９の終了時の次の動作開始までの設定待機時間の残時間が少ないほど、次回のフラットスポット対策プログラム実行時の最初の往行動作開始までの待機時間が短くなる。例えば接待待機時間３０分の残り１０分のところでフラットスポット対策プログラム１９が終了したときは、次回のフラットスポット対策プログラム実行時の最初の往行動作開始までの待機時間が３０分から１０分と短くなり、前回のフラットスポット対策プログラム１９の残り時間で横動するはずの移動棚の横動の機会が増え、上記のような問題点の解消につながる。

一定巾以上の特定通路に選定された通路の両側に移動棚が存在するとき、当該特定通路側への往行動作及び復行動作は、特定通路の両側の移動棚において行われる。この場合、特定通路の右側（又は左側）の移動棚の全てが往行動作を完了した後に特定通路の左側（又は右側）の移動棚の全てを往行動作させ、次に特定通路の右側（又は左側）の移動棚の全てを復行動作させ、その完了後に特定通路の左側（又は右側）の移動棚の全てを復行動作させるように制御して、２台以上の移動棚が横動しないように制御しても良い。又、特定通路の両側に移動棚があるとき、当該特定通路に対して左右対称位置にある２つの移動棚を同時に往行動作又は復行動作させるように制御することも出来る。

本発明の移動棚設備は、外周面がウレタン樹脂などで構成された車輪を備えた、床面側に軌条を敷設しない形式の移動棚を使用した移動棚設備として活用出来る。

１Ａ，１Ｂ 固定棚
２Ａ〜２Ｄ 移動棚
３ａ，３ｂ 棚単体
４ 台車
５Ａ〜５Ｅ 通路
６ 車輪
６ｃ 合成樹脂層
６ｄ，６ｅ 車輪の接地領域
８ 減速機付きモーター
９ａ〜９ｄ 操作盤
１０ 開路操作ボタン
１１ 右行き操作ボタン
１２ 左行き操作ボタン
１３ａ〜１３ｅ 進入検出センサー
１４ａ〜１４ｅ 障害物検出センサー
１５ａ〜１５ｄ モーターコントローラー
１６ 制御装置
１７ 移動棚毎の移動方向と移動距離情報
１８ 各種現在情報
１９ フラットスポット対策プログラム
２０ 通路毎の開通路信号
２１ 通路毎のインターロック解除信号
２２ 移動棚毎の手動右行き信号
２３ 移動棚毎の手動左行き信号
２４ 進入検出センサーのＯＮ信号
２５ 障害物検出センサーのＯＮ信号

Claims (10)

1. 複数台の移動棚の横動により任意の移動棚に隣接して通路を形成出来るように構成された移動棚設備であって、移動棚を車輪のフラットスポット対策のために移動させる対策プログラムが設定され、この対策プログラムは、実行操作の後、設定待機時間経過後に、その時点での一定巾以上の特定通路に向かって移動棚を一定距離往行させ、全ての移動棚の特定通路側への一定距離往行動作が完了した後、再度設定待機時間経過後に、前記特定通路から離れる方向に各移動棚を一定距離復行させて、全ての移動棚を元の位置まで戻し、この往行動作と復行動作から成る１サイクルを繰り返すように構成され、前記対策プログラムは、この対策プログラムの終了に関連付けされた終了関連信号の入力によって終了させるように構成されている移動棚設備において、
   前記対策プログラムは、実行操作の後、設定待機時間経過後に、全ての移動棚の内、一定巾以上の特定通路に隣接する先頭移動棚のみを当該特定通路側へ一定距離往行させ、当該先頭移動棚の後ろ側の後続移動棚は、前記先頭移動棚の往行開始後、一定の時間差をもって前記先頭移動棚に近い後続移動棚から順番に前記特定通路側へ一定距離往行させ、全ての移動棚の特定通路側への一定距離往行動作が完了した後、再度設定待機時間経過後に、一定の時間差をもって各移動棚を順番に前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させて全ての移動棚を元の位置まで戻し、この往行動作と復行動作から成る１サイクルを繰り返すように構成されている、移動棚設備。
2. 各移動棚を順番に前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させる復行動作時には、各移動棚を前記特定通路側へ一定距離往行させる往行動作時の順番とは逆の順番で各移動棚を一定の時間差をもって前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させる、請求項１に記載の移動棚設備。
3. 前記対策プログラムが実行されるとき、全ての移動棚の両側に互いにほぼ等しい巾の通気用通路が形成されている均等散開状態にあるときは、一番端の通気用通路が前記特定通路に設定されて、全ての移動棚の特定通路側への往行動作が実行され、各移動棚を順番に前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させる復行動作時には、前記往行動作時の順番と同一の順番で一定の時間差をもって各移動棚を前記特定通路から離れる方向に一定距離復行させる、請求項１に記載の移動棚設備。
4. 各移動棚が横動する前記一定距離は、移動棚が備える車輪の１回転以内で、往行動作開始時の停止位置における車輪の接地領域と往行動作終了時の停止位置における車輪の接地領域とが当該車輪の周方向に重ならない角度の回転によって決定される、請求項１〜３の何れか１項に記載の移動棚設備。
5. 移動棚設備には、閉じている通路を開いたときに当該開通路を閉路不能にロックするインターロック機能と、このインターロック機能を解除するためのインターロック解除操作スイッチが設けられ、前記対策プログラムは、前記インターロック解除操作スイッチの解除操作で実行されるように構成された、請求項１〜４の何れか１項に記載の移動棚設備。
6. 前記インターロック機能が働いたときは、設定時間経過後で前記インターロック解除操作スイッチの解除操作が行われていないとき、このインターロック解除操作スイッチの解除操作を促すためのブザー・表示灯等の警報手段が作動するように構成された、請求項５に記載の移動棚設備。
7. 前記終了関連信号は、この移動棚設備の運転操作やセンサーの検出動作に伴う制御信号であって、全ての移動棚が停止しているときに当該終了関連信号が入力されたときは、直ちに対策プログラムを終了させ、移動中の移動棚があるときに前記終了関連信号が入力されたときは、当該移動棚の停止後に対策プログラムを終了させるように構成された、請求項１〜６の何れか１項に記載の移動棚設備。
8. 複数台の移動棚の横動により任意の移動棚に隣接して通路を形成出来るように構成された移動棚設備であって、移動棚を車輪のフラットスポット対策のために移動させる対策プログラムが設定され、この対策プログラムは、実行操作の後、設定待機時間経過後に、その時点での一定巾以上の特定通路に向かって移動棚を一定距離往行させ、全ての移動棚の特定通路側への一定距離往行動作が完了した後、再度設定待機時間経過後に、前記特定通路から離れる方向に各移動棚を一定距離復行させて、全ての移動棚を元の位置まで戻し、この往行動作と復行動作から成る１サイクルを繰り返すように構成され、前記対策プログラムは、この対策プログラムの終了に関連付けされた終了関連信号の入力によって終了させるように構成されている移動棚設備において、
   前記終了関連信号は、この移動棚設備の運転操作やセンサーの検出動作に伴う制御信号であって、全ての移動棚が停止しているときに当該終了関連信号が入力されたときは、直ちに対策プログラムを終了させ、移動中の移動棚があるときに前記終了関連信号が入力されたときは、当該移動棚の停止後に対策プログラムを終了させるように構成された、移動棚設備。
9. 前記特定通路に隣接する先頭移動棚の前記往行動作の終了により当該特定通路の巾が狭まっているときに、当該特定通路を使用するための開通路操作によって前記終了関連信号が入力したときは、全ての移動棚の前記復行動作を終了させて当該特定通路が元の巾に戻された後に対策プログラムの実行を終了させるように構成された、請求項７又は８に記載の移動棚設備。
10. 前記終了関連信号の入力によって対策プログラムが終了したとき、そのときの設定待機時間の残時間が、次の対策プログラムの実行開始時における往行動作開始までの設定待機時間となるように構成されている、請求項７〜９の何れか１項に記載の移動棚設備。

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