JP4867860B2 - 自動倉庫の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫に設けられ、移動体としてのスタッカクレーンの各個操作を制御する制御装置に関する。

従来、自動倉庫に配備されたスタッカクレーンは、荷崩れなどの荷姿異常が発生した場合に、作業者が手動で操作できるように構成されている。スタッカクレーンを手動で操作する場合には、荷や倉庫設備を破損させることがないように、作業者が目視確認をしつつ、スタッカクレーンを動作させる必要がある。このため、作業者が手動で操作するための操作盤は、スタッカクレーンの目視がし易い位置に設置されていることが好ましく、目視のし易さをより追及するのであれば複数箇所に操作盤を配置することが考えられる。しかしながら、複数の操作盤を配置した場合には、複数の操作盤から同時に操作が行われないように、スタッカクレーンの排他制御が必要となる。

このような排他制御は、例えば、特許文献１で開示されている。特許文献１は、プラント機器に対する操作指令信号を無線で発信する携帯操作端末を備えるプラント制御システムにおいて、複数の携帯操作端末のいずれか１つに制御権を与えるようにしたものである。そして、特許文献１では、制御権を持っている携帯操作端末からの操作指令信号にだけ応答してプラント機器を制御している。
特開２００３−６７００２号公報

ところで、特許文献１では、制御権を有する携帯操作端末を変更する場合、該制御権を有する携帯操作端末が制御権を取り消し、その制御権を獲得したい他の携帯操作端末から制御権獲得要求をコントローラに送信する必要があり、制御権を獲得するための設定が非常に面倒である。このため、特許文献１の手法を自動倉庫に適用した場合には、エラーの発生時に、スタッカクレーンの目視がし易い作業環境を作業者が作り出さなければならず、作業効率が非常に悪い。

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、作業者が携帯可能な操作手段の操作を有効とする接続部を移動体の停止位置に対して最寄りの接続部から選択することにより、移動体の各個操作の作業効率を向上させることができる自動倉庫の制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷移載装置を有する移動体の走行路に沿って荷を収容可能な複数の荷棚が構築された自動倉庫に設けられ、作業者が携帯可能な操作手段の操作に基づき前記移動体の各個操作を制御する自動倉庫の制御装置において、前記自動倉庫には前記操作手段を接続する複数の接続部が設けられているとともに、前記複数の接続部は前記移動体に配設した接続部と前記移動体を除く他の部位に配設した少なくとも２以上の接続部とからなり、前記移動体の停止位置をもとに当該停止位置に対して最寄りの接続部を前記移動体に配設した接続部を除く他の接続部の中から選択する選択部と、前記選択部が選択した接続部に接続された操作手段の操作を有効とし、前記移動体を動作させる動作制御部と、を備えたことを要旨とする。

これによれば、操作手段の操作が有効とされる接続部は、移動体の停止位置をもとに当該停止位置に対して最寄りの接続部が選択され、その選択された接続部に接続された操作手段によって移動体の各個操作が許容される。すなわち、選択部により、移動体の停止位置を把握した上で最寄りの接続部に接続された操作手段からの操作を有効とする排他制御が実現される。このため、移動体を各個操作させる場合に作業者が、他の操作手段との同時操作を回避し得る環境を操作手段の操作などによって作り出す必要がない。したがって、移動体の各個操作の作業効率を向上し得る。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動倉庫の制御装置において、前記動作制御部は、前記選択部が選択した接続部と前記移動体に配設した接続部を除く他の接続部に接続された前記操作手段の操作を無効とすることを要旨とする。

これによれば、移動体の状況や荷の状況を把握し易い位置での操作手段の操作を促すことができ、作業性を向上し得る。また、複数の操作手段からの同時操作を確実に防止し得る。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫の制御装置において、前記移動体の各個操作は、前記移動体を前記走行路に沿って走行させる走行操作と、前記荷移載装置を昇降させる昇降操作と、前記荷移載装置に移載動作させる移載操作とからなり、前記動作制御部は、前記選択部が選択した接続部に接続された前記操作手段の操作のうち、前記移動体の移載操作に係る操作のみを有効とすることを要旨とする。

これによれば、移動体の停止位置に対して最寄りの接続部に接続した操作手段の操作を許容しつつも、その操作手段において操作可能な操作内容を走行操作、上昇操作及び移載操作からなる各個操作のうち、移載操作のみに制限した。移動体に配設した接続部を除く他の接続部に操作手段を接続して操作を行う操作環境は、移動体に配設した接続部に操作手段を接続して操作を行う操作環境に比べて、自動倉庫全体に対する視認性が低下している環境での作業となる。このため、操作手段の操作内容を移載操作のみに制限することで、操作手段の操作に対してより高い安全性を実現し得る。

請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の自動倉庫の制御装置において、前記移動体の各個操作は、前記移動体を前記走行路に沿って走行させる走行操作と、前記荷移載装置を昇降させる昇降操作と、前記荷移載装置に移載動作させる移載操作とからなり、前記動作制御部は、前記移動体に配設した接続部に接続された前記操作手段については前記移動体の各個操作に係る全ての操作を有効とすることを要旨とする。

これによれば、最寄りの接続部に接続した操作手段から移動体を各個操作した時に必要とする結果を得られなかった場合には、移動体に配設した接続部に操作手段を直接接続し、移動体における全ての各個操作を許容した状態で移動体を各個操作させることができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の自動倉庫の制御装置において、前記自動倉庫には、当該自動倉庫に入庫する荷及び前記自動倉庫から出庫する荷を載置する複数の荷受台が設けられており、前記移動体に配設した接続部を除く他の接続部は、前記荷受台単位で配設されていることを要旨とする。

これによれば、自動運転中の自動倉庫で最もエラーが発生し易く、移動体が停止し易い荷受台において、操作手段の操作により移動体を各個操作させることができる。すなわち、移動体の状況や荷の状況を把握し易い位置において、作業者に操作手段を操作させることができる。

本発明によれば、作業者が携帯可能な操作手段の操作を有効とする接続部を移動体の停止位置に対して最寄りの接続部から選択することにより、移動体の各個操作の作業効率を向上させることができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、自動倉庫１は通路を挟んで左右両側に枠組棚（ラック）２ａ，２ｂが並設されている。枠組棚２ａ，２ｂは、通路の長手方向（連方向）に沿って配設された複数の支柱３と、隣り合う支柱３で対をなすように通路の高さ方向（段方向）に沿って配設された複数の棚板４とから構成されている。そして、枠組棚２ａ，２ｂは、支柱３と棚板４の枠組みにより構築した荷を収納する荷棚５が連方向及び段方向にそれぞれ複数ずつ配設されている。なお、図１では、片側の枠組棚２ｂについて第１端部（本実施形態では自動倉庫１のホームポジション側）の枠のみ図示しており、枠組棚２ｂは枠組棚２ａと同様に支柱３と棚板４から構成され、荷棚５が連方向及び段方向にそれぞれ複数ずつ配設されている。

また、本実施形態の自動倉庫１には、入出庫口（入出庫部）としての複数の荷受台６ａ〜６ｅが装備されている。具体的には、図２（ａ）に示すように、通路の第１端部側（本実施形態では自動倉庫１のホームポジション側）であって、枠組棚２ａ，２ｂの外方に荷受台６ａ，６ｂが通路を挟んで対向するように配設されている。また、通路の第２端部側（本実施形態では自動倉庫１のオポジットポジション側）には、枠組棚２ａの外方に荷受台６ｃが配設されている。また、枠組棚２ａには、通路の第１端部と第２端部の間に荷受台６ｄが配設されているとともに、枠組棚２ｂには、通路の第１端部と第２端部の間に荷受台６ｅが配設されている。本実施形態において荷受台６ｄと荷受台６ｅは、通路の長手方向において異なる位置に配置されている。これらの荷受台６ａ〜６ｅは、枠組棚２ａ，２ｂの最下段に位置する荷棚５や、最下段に位置する荷棚５よりも高い段の荷棚５と同じ高さに配設されており、荷Ｗを載置可能に構成されている。

通路の底面には、その長手方向（連方向）に沿って走行路としての走行レール７が敷設され、走行レール７上には移動体としてのスタッカクレーン８が走行可能に配備されている。スタッカクレーン８は、走行レール７上を走行自在な前後２つの走行輪９，１０を有する走行台１１と、その上に立設された一対のマスト１２と、マスト１２間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ１３とを備えている。昇降キャリッジ１３上には、荷移載装置としてのフォーク装置１４が設けられ、フォーク装置１４は昇降キャリッジ１３上において水平に左右方向（スタッカクレーン８の走行方向と直交する方向）に移動可能なフォーク（図示しない）を備えている。昇降キャリッジ１３は、ワイヤを介してマスト１２間に吊り下げられている。

走行台１１には、走行用モータ１５と昇降用モータ１６が設けられている。走行台１１の走行輪９，１０は、走行用モータにより回転駆動される。そして、スタッカクレーン８は、走行輪９，１０が走行レール７上を転動することにより、走行レール７に沿ってホームポジションとオポジットポジションとの間を走行する。また、昇降キャリッジ１３は、図示しない巻上げ装置が昇降用モータ１６により駆動されることで、前記巻上げ装置にてワイヤが巻き上げ及び繰り出しされることによって昇降する。また、昇降キャリッジ１３には、フォーク装置１４のフォークを動作させるフォーク用モータ１７（図３に示す）が設けられている。フォーク装置１４のフォークは、フォーク用モータ１７により、荷棚５に対して前記フォークを差し込む方向と、荷棚５に対して前記フォークを引き込む方向に動作する。

スタッカクレーン８には、マスト１２の下部と対応する位置にクレーンコントローラ１８が配設されている。クレーンコントローラ１８は、通路の第１端部に配設された地上コントローラ（遠隔操作盤）１９からの指令信号に基づいて走行用モータ１５や昇降用モータ１６などを制御するようになっている。地上コントローラ１９には、情報を表示するディスプレイ２０ａや各種データを入力するキーボード２０ｂが設けられている。また、地上コントローラ１９の周囲には、開閉扉２１ａを有する安全柵２１が立設されている。そして、自動倉庫１は、安全柵２１の開閉扉２１ａを開くことにより、作業者が通路内に侵入できるようになっている。

スタッカクレーン８及び地上コントローラ１９は、クレーンコントローラ１８と地上コントローラ１９との間で無線により信号の授受を行う送受信装置２２ａ，２２ｂを備えている。地上コントローラ１９は、「クレーン自動操作」モードにおいて、図示しない在庫管理コンピュータから入出庫指令を受信すると、スタッカクレーン８に入庫先の荷棚５あるいは出庫元の荷棚５の位置を指令する。入出庫作業には、荷棚５と荷受台６ａ〜６ｅとの間における荷Ｗを搬出（出庫）して入庫先の荷棚５へ荷Ｗを搬入（入庫）する作業もある。そして、クレーンコントローラ１８は、地上コントローラ１９の指令に基づいて、入庫作業又は出庫作業を行うように、スタッカクレーン８の走行用モータ１５、昇降用モータ１６及びフォーク用モータ１７を制御する。クレーンコントローラ１８は、コンピュータ及びメモリを備え、当該メモリに記憶された各種の制御プログラムにしたがって各種の処理を実行する。

また、本実施形態の自動倉庫１には、作業者がスタッカクレーン８に対し、各個操作（手動操作）を指示するための携帯可能な操作手段としての送信機（リモートコントローラ）２３を接続する接続部２４が、自動倉庫１において予め定めた所定箇所に設けられている。本実施形態において接続部２４は、複数箇所（本実施形態では６箇所）に配設されている。なお、本実施形態において各個操作とは、走行操作と、昇降操作と、移載操作からなる。走行操作は、スタッカクレーン８を走行レール７に沿って走行動作させる操作であり、スタッカクレーン８の走行動作には前進動作と後進動作がある。本実施形態において前進動作とはスタッカクレーン８をオポジットポジション側に向けて走行させることであり、後進動作とはスタッカクレーン８をホームポジション側に向けて走行させることである。昇降操作とは、フォーク装置１４を装備する昇降キャリッジ１３をマスト１２に沿って昇降動作させる操作であり、昇降キャリッジ１３の昇降動作には上昇動作と下降動作がある。移載操作とは、フォーク装置１４のフォークを荷棚５及び荷受台６ａ〜６ｅに対して移載動作させる操作であり、前記フォークの移載動作には前記フォークを差し込む方向に動作させる差込動作と前記フォークを引き込む方向に動作させる引込動作がある。

本実施形態において接続部２４となる第１接続部２４ａと第２接続部２４ｂは、図２（ａ）に示すように、スタッカクレーン８に直接設けられている。また、本実施形態において接続部２４となる第３接続部２４ｃは、図２（ａ）に示すように、荷受台６ａ，６ｂに対応させて当該荷受台６ａ，６ｂの近傍に配置した地上コントローラ１９に設けられている。また、本実施形態において接続部２４となる第４接続部２４ｄは、図２（ａ）に示すように、荷受台６ｃに対応させて当該荷受台６ｃの近傍に設けられている。また、本実施形態において接続部２４となる第５接続部２４ｅは、図２（ａ）に示すように、荷受台６ｄに対応させて当該荷受台６ｄの近傍に設けられている。また、本実施形態において接続部２４となる第６接続部２４ｆは、図２（ａ）に示すように、荷受台６ｅに対応させて当該荷受台６ｅの近傍に設けられている。そして、本実施形態において６つの接続部２４のうち、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂを除く他の４つの第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆは、荷受台６ａ〜６ｅの近傍に配設されており、荷受台単位で配設されている。

送信機２３には、情報を表示するディスプレイ２５と、各個操作を各別に指示する複数（本実施形態では６つ）の操作ボタン２６ａ〜２６ｆが設けられている。操作ボタン２６ａ，２６ｂは、スタッカクレーン８の走行操作を指示する操作ボタンとして設けられており、操作ボタン２６ａの操作によりスタッカクレーン８の前進動作を指示し、操作ボタン２６ｂの操作によりスタッカクレーン８の後進動作を指示する。操作ボタン２６ｃ，２６ｄは、スタッカクレーン８の昇降操作を指示する操作ボタンとして設けられており、操作ボタン２６ｃの操作により昇降キャリッジ１３の昇降動作を指示し、操作ボタン２６ｄの操作により昇降キャリッジ１３の下降動作を指示する。操作ボタン２６ｅ，２６ｆは、スタッカクレーン８の移載操作を指示する操作ボタンとして設けられており、操作ボタン２６ｅの操作によりフォーク装置１４のフォークの差込動作を指示し、操作ボタン２６ｆの操作によりフォーク装置１４のフォークの引込動作を指示する。

また、送信機２３には、制御回路（マイクロプロセッサ）２７が内蔵されている。また、送信機２３には、当該送信機２３を第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆに接続するための接続用プラグ２８（図４に示す）が設けられている。送信機２３は、接続用プラグ２８が第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆに接続された状態において、クレーンコントローラ１８及び地上コントローラ１９に電気信号を送信するとともに、クレーンコントローラ１８及び地上コントローラ１９が出力する電気信号を受信するようになっている。

次に、本実施形態の自動倉庫１の電気的構成を説明する。
図３に示すように、クレーンコントローラ１８は、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit ）１８ａとメモリ１８ｂを備えている。メモリ１８ｂは、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）であるプログラムメモリと、読み出し及び書き換え可能なメモリ（メモリ：Random Access Memory）である作業用メモリからなる。プログラムメモリには、スタッカクレーン８の走行動作及び昇降キャリッジ１３の昇降動作を制御するための各種制御用プログラムが記憶されている。作業用メモリには、各種演算処理結果や、地上コントローラ１９からの各種指令データなどが一時記憶される。クレーンコントローラ１８には、走行用モータ１５と、昇降用モータ１６と、フォーク用モータ１７が接続されている。

また、クレーンコントローラ１８には、送信機２３を接続可能な第１接続部２４ａと第２接続部２４ｂが接続されている。第１接続部２４ａと第２接続部２４ｂは、クレーンコントローラ１８に対して双方向通信を許容した形態で、信号線を介して電気的に接続されている。一方、地上コントローラ１９には、送信機２３を接続可能な第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆが接続されている。第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆは、地上コントローラ１９に対して双方向通信を許容した形態で、信号線を介して電気的に接続されている。

また、本実施形態の送信機２３は、単数又は複数の送信機２３によりスタッカクレーン８を各個操作させる場合であっても、同一構成の送信機２３を使用することから、第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆの何れに接続されているかを自動的に認識する接続認識機能を備えている。図４は、送信機２３の接続認識機能を実現するための回路図である。

図４に示すように、送信機２３の接続用プラグ２８には、複数（本実施形態では５つ）の端子が設けられている。「１」〜「４」の符号を付した４つの接続端子は、制御回路２７と電源Ｖｃｃに接続されている。また、接続用プラグ２８のＣＯＭ端子は、グランドＧＮＤに接続されている。

一方、接続部２４（第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆ）には、送信機２３の接続用プラグ２８に設けた複数の端子と対応するように、これらの端子と電気的に接続される複数の端子（「１」〜「４」の符号を付した４つの接続端子とＣＯＭ端子）が設けられている。そして、本実施形態において接続部２４（第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆ）の「１」〜「４」の符号を付した４つの接続端子とＣＯＭ端子は、接続部２４毎（第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆ毎）に予め定めた異なる接続パターンによって接続されている。図４に示す接続部２４（第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆの中の１つ）では、ＣＯＭ端子に対して符号「２」と符号「３」を付した接続端子が接続されている。なお、その他の接続部２４については、例えば、ＣＯＭ端子に対して符号「１」と符号「２」を付した接続端子が接続されていたり、ＣＯＭ端子に対して符号「１」と符号「４」を付した接続端子が接続されていたりする。

このような構成によって送信機２３の制御回路２７は、接続用プラグ２８を接続部２４（第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆ）に接続した際、接続用プラグ２８の４つの接続端子の短絡状態を検出することにより、何れの接続部２４（第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆ）に接続されているかを認識し得る。図４の場合、接続部２４に対して接続用プラグ２８を接続すると、符号「２」と符号「３」を付した接続端子同士が接続されるとともに、ＣＯＭ端子同士が接続されることになる。このため、図４の場合には、符号「１」と符号「４」を付した接続端子の信号レベルが電源Ｖｃｃとなる一方、符号「２」と符号「３」を付した接続端子の信号レベルがグランドＧＮＤとなる。したがって、制御回路２７は、短絡状態を形成する接続パターンから第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆの何れに接続されているかを特定する。

以下、本実施形態の自動倉庫１に設けられ、作業者が携帯可能な送信機２３からの操作指令をもとにスタッカクレーン８の各個操作を制御する制御装置の制御内容を、図５にしたがって説明する。なお、本実施形態において制御装置は、選択部及び動作制御部を構成するクレーンコントローラ１８と地上コントローラ１９からなる。

地上コントローラ１９は、自動倉庫１の自動運転時において、自動運転を継続し得ないエラーが発生したか否かを常時、監視する。自動運転を継続し得ないエラーとは、例えば、スタッカクレーン８に装備され、荷棚５や荷受台６ａ〜６ｅに載置されている荷の荷姿（段ボール箱が開蓋されているなど）を検出する荷姿センサの検出結果から荷姿の異常が検出された場合に発生するエラーなどである。そして、地上コントローラ１９は、エラーの発生に伴ってスタッカクレーン８の自動制御が不能になると、「クレーン自動操作」モードから「クレーン手動操作」モードへ切り替え、作業者による送信機２３を使ったスタッカクレーン８の各個操作を許可する。なお、「クレーン手動操作」モードでは、作業者が地上コントローラ１９を直接操作し、スタッカクレーン８を各個操作できるようにもなっている。

次に、「クレーン手動操作」モードへ切り替えた地上コントローラ１９は、クレーンコントローラ１８からスタッカクレーン８の現位置に関する情報を受け取り、スタッカクレーン８の停止位置をもとに送信機２３の操作を有効とする接続部２４を選択する。このとき、本実施形態において地上コントローラ１９は、送信機２３の操作を有効とする接続部２４として、スタッカクレーン８の停止位置に対して最寄りの接続部２４を第１，第２接続部２４ａ，２４ｂを除く他の第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆの中から１つ選択する。そして、地上コントローラ１９は、選択した接続部２４については当該接続部２４に接続された送信機２３の操作を有効、すなわち送信機２３からの操作指令を有効とするように設定する。一方、地上コントローラ１９は、選択しなかった接続部２４については当該接続部２４に接続された送信機２３の操作を無効、すなわち送信機２３からの操作指令を無効とするように設定する。

例えば、図２に示すように、スタッカクレーン８が荷受台６ｄから荷Ｗを受け取るべく荷受台６ｄで停止している際にエラーが発生した場合、地上コントローラ１９は、送信機２３の操作を有効とする接続部２４として第５接続部２４ｅを選択し、第５接続部２４ｅに接続された送信機２３の操作を有効とする。一方、地上コントローラ１９は、選択しなかった第３接続部２４ｃ、第４接続部２４ｄ及び第６接続部２４ｆについて、これらの第３，第４，第６接続部２４ｃ，２４ｄ，２４ｆに接続された送信機２３の操作を無効とする。なお、本実施形態において第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに接続された送信機２３については、スタッカクレーン８の停止位置に関係なく、「クレーン手動操作」モード時に常時、操作が有効とされるようになっている。

そして、本実施形態では、図５に示すように、第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆ毎に、送信機２３が接続された際に当該送信機２３の操作に基づきスタッカクレーン８を各個操作する場合の操作内容が定められている。具体的に言えば、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに送信機２３が接続された場合は、スタッカクレーン８の停止位置に制限なく、送信機２３から全ての各個操作が行え、走行操作、昇降操作及び移載操作の全てが「可」とされるようになっている。また、第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆに送信機２３が接続された場合は、スタッカクレーン８の停止位置に応じて、送信機２３から行える各個操作の操作内容に制限が掛けられるようになっている。具体的に言えば、第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆのうち、スタッカクレーン８の停止位置に対して最寄りの位置に存在し、地上コントローラ１９によって送信機２３の操作が有効とされた接続部２４は、走行操作及び昇降操作が「不可」とされる一方で、移載操作のみが「可」とされるようになっている。また、第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆのうち、スタッカクレーン８の停止位置に対して最寄りの位置に存在せずに、地上コントローラ１９によって送信機２３の操作が無効とされた接続部２４は、全ての各個操作（走行操作、昇降操作及び移載操作）が「不可」とされるようになっている。

送信機２３は、第１〜第６接続部２４ａ〜２４ｆに接続されると、前述した接続認識機能により接続認識を行い、接続された接続部２４を特定可能な接続認識指令（接続認識信号）を地上コントローラ１９に送信する。また、地上コントローラ１９は、受信した接続認識指令から送信機２３が接続された接続部２４を特定し、その特定した接続部２４が送信機２３の操作を有効とする接続部２４であるか否かを判定する。

この判定結果が肯定の場合、すなわち送信機２３の操作を有効とする接続部２４からの接続認識指令を受信した場合、地上コントローラ１９は、前記接続認識指令を送信した接続部２４に対して「有効」である旨を指示する有効指令（有効信号）を送信する。一方、前記判定結果が否定の場合、すなわち送信機２３の操作を無効とする接続部２４からの接続認識指令を受信した場合、地上コントローラ１９は、前記接続認識指令を送信した接続部２４に対して「無効」である旨を指示する無効指令（無効信号）を送信する。この有効指令及び無効指令は、前記接続認識指令を送信した接続部２４に接続されている送信機２３によって受信され、送信機２３は、接続した接続部２４が有効であるか又は無効であるかを送信機２３のディスプレイ２５に表示させる。これにより、作業者に対し、送信機２３からスタッカクレーン８の各個操作を行えるか否かを認識させることが可能となる。

そして、地上コントローラ１９は、送信機２３の操作ボタン２６ａ〜２６ｆが操作されることに伴って送信される操作指令（操作信号）を受信すると、その操作指令が送信機２３の操作を有効とした接続部２４から送信されているか否かを判定する。この判定結果が肯定の場合、地上コントローラ１９は、受信した操作指令が移載操作の指令であるか否かをさらに判定する。そして、この判定結果が肯定の場合、地上コントローラ１９は、操作指令をもとにスタッカクレーン８に移載動作を行わせるように、クレーンコントローラ１８に動作指令（差込動作又は引込動作を指示する動作信号）を送信する。前記動作指令を受信したクレーンコントローラ１８は、フォーク用モータ１７を駆動させ、フォーク装置１４のフォークを動作させる。

一方、地上コントローラ１９は、受信した操作指令が移載操作の指令ではなく前記判定結果が否定の場合、受信した操作指令（走行操作又は昇降操作の指令）を無効とし、フォーク装置１４のフォークを動作させない。すなわち、地上コントローラ１９は、クレーンコントローラ１８に対して動作指令を送信しない。また、地上コントローラ１９は、操作指令が送信機２３の操作を有効とした接続部２４から送信されていない場合、無効とした接続部２４から送信された操作指令（全ての各個操作に係る指令）を無効とし、スタッカクレーン８を動作させない。すなわち、地上コントローラ１９は、クレーンコントローラ１８に対して動作指令を送信しない。

なお、クレーンコントローラ１８は、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに接続された送信機２３から操作指令を受信すると、その操作指令に基づきスタッカクレーン８を動作させる。すなわち、本実施形態では、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂについては、送信機２３の操作が全て有効とされている。このため、クレーンコントローラ１８は、送信機２３から、走行操作に係る操作指令を受信した場合にはスタッカクレーン８を走行動作させるとともに、昇降動作に係る操作指令を受信した場合にはスタッカクレーン８を昇降動作させる。また、クレーンコントローラ１８は、送信機２３から、移載操作に係る操作指令を受信した場合にはフォーク装置１４のフォークを移載動作させる。

次に、本実施形態の自動倉庫１の作用を説明する。
なお、以下の説明では、図２（ａ）に示すように、スタッカクレーン８が荷受台６ｄに載置された荷Ｗを受け取る際にエラーが発生し、「クレーン手動操作」モードへ切り替わった場合を例にする。

この場合、地上コントローラ１９は、クレーンコントローラ１８からスタッカクレーン８の現位置に関する情報を受け取り、その情報をもとに送信機２３の操作を有効とする接続部２４として、スタッカクレーン８の停止位置に対し最寄りの第５接続部２４ｅを選択する。そして、作業者が第５接続部２４ｅに送信機２３を接続した場合、送信機２３は、前述した接続確認機能により、第５接続部２４ｅに接続されたことを認識し、接続認識指令を地上コントローラ１９に送信する。前記接続認識指令を受信した地上コントローラ１９は、第５接続部２４ｅに接続された送信機２３に対して「有効」である旨を指示する有効指令を送信し、送信機２３のディスプレイ２５には「有効」である旨が表示される。なお、作業者が、第１，第２，第５接続部２４ａ，２４ｂ，２４ｅ以外の接続部２４（第３，第４，第６接続部２４ｃ，２４ｄ，２４ｆ）に送信機２３を接続した場合、これらの接続部２４に接続された送信機２３には「無効」である旨が表示されるとともに、送信機２３の操作が無効とされる。

そして、作業者により、第５接続部２４ｅに接続された送信機２３の操作ボタン２６ｅ，２６ｆが操作されると、これらの操作は有効とされているので、操作指令を受信した地上コントローラ１９はクレーンコントローラ１８に対して動作指令を送信する。この動作指令を受信したクレーンコントローラ１８は、フォーク装置１４のフォークを移載動作させるようにフォーク用モータ１７を駆動させる。これにより、作業者が、エラーの発生時においてスタッカクレーン８の各個操作（移載操作）を、第５接続部２４ｅに接続した送信機２３から行わせることができる。一方、作業者により、第５接続部２４ｅに接続された送信機２３の操作ボタン２６ａ〜２６ｄが操作されると、これらの操作は無効とされているので、操作指令を受信した地上コントローラ１９はクレーンコントローラ１８に対して動作指令を送信しない。その結果、スタッカクレーン８は、走行動作及び昇降動作を行わない。すなわち、作業者は、第５接続部２４ｅに接続した送信機２３からスタッカクレーン８の走行操作と昇降操作を行えない。

また、作業者が、第１，第２，第５接続部２４ａ，２４ｂ，２４ｅ以外の接続部２４（第３，第４，第６接続部２４ｃ，２４ｄ，２４ｆ）に送信機２３を接続した場合、これらの接続部２４に接続された送信機２３の操作は無効とされる。このため、第３，第４，第６接続部２４ｃ，２４ｄ，２４ｆに送信機２３が接続されて操作されても、地上コントローラ１９はクレーンコントローラ１８に対して動作指令を送信しない。その結果、スタッカクレーン８は、各個操作に係る全ての動作を行わない。すなわち、作業者は、第３，第４，第６接続部２４ｃ，２４ｄ，２４ｆに接続した送信機２３からスタッカクレーン８の各個操作を行えない。

また、作業者が、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに接続した場合、これらの接続部２４に接続された送信機２３の操作は有効とされる。このため、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに送信機２３が接続されて操作された場合、クレーンコントローラ１８はスタッカクレーン８を制御し、送信機２３の操作指令に対応する動作を行わせる。

したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）地上コントローラ１９は、第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆのうち、スタッカクレーン８の停止位置に対して最寄りの接続部２４を選択し、その選択した接続部２４に接続された送信機２３の操作を有効とするようにした。このため、スタッカクレーン８を各個操作させる場合に作業者が、他の送信機２３との同時操作を回避し得る環境を送信機２３の操作などによって作り出す必要がない。したがって、スタッカクレーン８の各個操作の作業効率を向上させることができる。

（２）そして、最寄りの接続部２４を選択することで、スタッカクレーン８を各個操作させる際に、スタッカクレーン８の状況や荷Ｗの状況を把握し易く、スタッカクレーン８などの自動倉庫１の設備や荷Ｗの破損を防止することができる。

（３）地上コントローラ１９は、選択した接続部２４とスタッカクレーン８に配設した第１，第２接続部２４ａ，２４ｂを除く他の接続部２４に接続された送信機２３の操作を無効とするようにした。このため、スタッカクレーン８の状況や荷Ｗの状況を把握し易い位置での送信機２３の操作を促すことができ、作業性を向上し得る。また、複数の送信機２３からの同時操作を確実に防止し得る。

（４）地上コントローラ１９は、選択した接続部２４に接続された送信機２３の操作のうち、移載操作に係る操作のみを有効とし、その他の各個操作である走行操作や昇降操作に係る操作を無効とするようにした。すなわち、スタッカクレーン８の停止位置に対して最寄りの接続部２４に接続した送信機２３の操作を許容しつつも、その送信機２３において操作可能な操作内容を移載操作のみに制限した。スタッカクレーン８に配設した第１，第２接続部２４ａ，２４ｂを除く他の接続部２４に送信機２３を接続して操作を行う操作環境は、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに送信機２３を接続して操作を行う操作環境に比べて、自動倉庫１全体に対する視認性が低下している環境での作業となる。このため、最寄りの接続部２４に接続された送信機２３の操作内容を移載操作のみに制限することで、送信機２３の操作に対してより高い安全性を実現し得る。

（５）地上コントローラ１９は、スタッカクレーン８に配設した第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに接続された送信機２３についてはスタッカクレーン８の各個操作に係る全ての操作を有効とするようにした。このため、最寄りの接続部２４に接続した送信機２３から各個操作を行った時に必要とする結果が得られなかった場合（エラーが解消しなかった場合）には、送信機２３を第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに接続し、スタッカクレーン８における全ての各個操作を許容した状態でスタッカクレーン８を各個操作させることができる。

（６）なお、第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに送信機２３を接続してスタッカクレーン８を各個操作させる手法は、従前から行われている手法である。このため、本実施形態のようにスタッカクレーン８の停止位置に対して最寄りの接続部２４を選択し、その選択した接続部２４に接続した送信機２３の操作を有効とする手法を新たに採用したとしても、従前と同様に第１，第２接続部２４ａ，２４ｂに接続した送信機２３からの各個操作を行わせることができる。

（７）スタッカクレーン８に配設した第１，第２接続部２４ａ，２４ｂを除く他の接続部２４（第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆ）は、自動倉庫１に設けられる複数の荷受台６ａ〜６ｅ単位で配設した。自動運転中の自動倉庫１では、スタッカクレーン８が荷受台６ａ〜６ｅに停止している時にエラーが発生し易い。このため、荷受台６ａ〜６ｅに停止しているスタッカクレーン８の状況や荷Ｗの状況を把握し易い位置において、作業者に送信機２３を操作させることができる。

（８）そして、スタッカクレーン８を各個操作させる際には、安全柵２１の開閉扉２１ａを開放させて自動倉庫１の軌道内部に侵入せずにスタッカクレーン８を操作することができる。

（９）作業者が携帯可能な送信機２３の操作によってスタッカクレーン８を各個操作させる形態を採用しているので、自動倉庫１に複数の地上コントローラ１９を設置する必要がなく、自動倉庫１のコスト高を抑制することができる。

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態において、第３〜第６接続部２４ｃ〜２４ｆは、対応する荷受台ａ〜ｅに直接設けても良い。

○ 実施形態において、スタッカクレーン８に対しては１つの接続部２４のみを設けても良い。
○ 実施形態において、自動倉庫１に配置する荷受台６ａ〜６ｅの数を増減させることにより、スタッカクレーン８以外の箇所に設ける接続部２４の数を増減させても良い。すなわち、接続部２４は、少なくとも２以上設ければ良い。

○ 実施形態において、スタッカクレーン８以外の箇所に設ける接続部２４の配置を変更しても良い。すなわち、接続部２４に接続した送信機２３を操作する作業者からスタッカクレーン８を目視可能であれば、接続部２４を、荷受台６ａ〜６ｅから離間した位置に配置しても良い。

○ 実施形態において、地上コントローラ１９は、スタッカクレーン８が走行する走行レール７の延長線上に配置され、通路内を見渡せるようになっているため、最寄りの接続部２４に加えて第３接続部２４ｃに接続された送信機２３の操作を有効とするようにしても良い。この場合、スタッカクレーン８に撮影装置（カメラ）が搭載されていれば、第３接続部２４ｃに送信機２３を接続しても、ディスプレイ２０ａに表示されるスタッカクレーン８周辺の画像を参照しつつ、スタッカクレーン８を各個操作させることができる。また、第３接続部２４ｃに接続された送信機２３からは、全ての操作を行えるようにしても良い。

○ 実施形態において、送信機２３の制御回路２７が操作指令を送信するか否かを制御するようにしても良い。すなわち、制御回路２７は、送信機２３の操作が有効とされる接続部２４に接続された送信機２３からは操作指令を送信し、送信機２３の操作が無効とされる接続部２４に接続された送信機２３からは送信指令を送信しない。

○ 実施形態において、送信機２３の操作が有効とされる接続部２４に接続された送信機２３の操作内容を変更しても良い。例えば、移載操作に加えて昇降操作を行えるようにしても良い。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記動作制御部は、前記自動倉庫の自動運転を継続し得ないエラー発生時に前記最寄りの接続部を選択することを特徴とする請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の自動倉庫の制御装置。

自動倉庫の概略を示す斜視図。 （ａ）は自動倉庫の概略を示す模式図、（ｂ）は送信機を示す模式図。 自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。 接続認識機能を実現するために接続部及び送信機に装備した回路構成を示す回路図。 接続部と、スタッカクレーンの停止位置と、各個操作の操作内容を対応付けた説明図。

符号の説明

１…自動倉庫、５…荷棚、６ａ〜６ｅ…荷受台、７…走行レール、１４…フォーク装置、１８…クレーンコントローラ、１９…地上コントローラ、２３…送信機、２４…接続部、２４ａ〜２４ｆ…第１〜第６接続部、Ｗ…荷。

Claims (5)

1. 荷移載装置を有する移動体の走行路に沿って荷を収容可能な複数の荷棚が構築された自動倉庫に設けられ、作業者が携帯可能な操作手段の操作に基づき前記移動体の各個操作を制御する自動倉庫の制御装置において、
   前記自動倉庫には前記操作手段を接続する複数の接続部が設けられているとともに、前記複数の接続部は前記移動体に配設した接続部と前記移動体を除く他の部位に配設した少なくとも２以上の接続部とからなり、
   前記移動体の停止位置をもとに当該停止位置に対して最寄りの接続部を前記移動体に配設した接続部を除く他の接続部の中から選択する選択部と、
   前記選択部が選択した接続部に接続された操作手段の操作を有効とし、前記移動体を動作させる動作制御部と、を備えたことを特徴とする自動倉庫の制御装置。
2. 前記動作制御部は、前記選択部が選択した接続部と前記移動体に配設した接続部を除く他の接続部に接続された前記操作手段の操作を無効とすることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の制御装置。
3. 前記移動体の各個操作は、前記移動体を前記走行路に沿って走行させる走行操作と、前記荷移載装置を昇降させる昇降操作と、前記荷移載装置に移載動作させる移載操作とからなり、
   前記動作制御部は、前記選択部が選択した接続部に接続された前記操作手段の操作のうち、前記移動体の移載操作に係る操作のみを有効とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫の制御装置。
4. 前記移動体の各個操作は、前記移動体を前記走行路に沿って走行させる走行操作と、前記荷移載装置を昇降させる昇降操作と、前記荷移載装置に移載動作させる移載操作とからなり、
   前記動作制御部は、前記移動体に配設した接続部に接続された前記操作手段については前記移動体の各個操作に係る全ての操作を有効とすることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の自動倉庫の制御装置。
5. 前記自動倉庫には、当該自動倉庫に入庫する荷及び前記自動倉庫から出庫する荷を載置する複数の荷受台が設けられており、
   前記移動体に配設した接続部を除く他の接続部は、前記荷受台単位で配設されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の自動倉庫の制御装置。

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