JP7162503B2 - 物品情報取得システム - Google Patents
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Description
物品の寸法情報および外観情報を含む物品情報を取得する物品情報取得システムであって、
前記物品が載置されると共に上下方向に沿う旋回軸心周りに旋回する旋回載置台と、前記旋回軸心を挟んで水平方向に沿う第1方向の両側に配置されると共に前記第1方向に沿って接近及び離間可能に構成された一対の移動体と、を有する計測装置と、
前記旋回載置台よりも上方に配置されると共に下方を撮像する撮像部と、前記撮像部の下方に配置されると共に前記旋回載置台側からの光を前記撮像部側に向けて屈曲させる光屈曲部と、を有する撮像装置と、を備え、
前記計測装置は、一対の前記移動体により前記旋回載置台に載置された前記物品を前記第1方向の両側から挟持すると共に、一対の前記移動体同士の間隔に基づいて前記物品の寸法を計測するように構成され、
前記撮像装置は、前記旋回載置台に載置された前記物品における前記光屈曲部側を向く
側面部を撮像するように構成され、
前記計測装置による前記物品の寸法の計測後に、前記撮像装置による前記側面部の撮像を行う。
更に、旋回載置台上に物品を載置するため、旋回載置台の旋回を旋回させることにより、複数の方向の物品の寸法を計測することができると共に、複数の方向から物品の側面部の撮像を行うことができる。従って、物品の各部の寸法情報及び物品の複数の側面部に係る外観情報を効率的且つ適切に取得することができる。
物品情報取得システムの第1実施形態について説明する。物品情報取得システム100は、物品9の寸法情報および外観情報を含む物品情報を取得するシステムである。得られた物品情報は、例えば、複数の物品の中から目的の物品を認識するための物品認識システムに用いられる。このような物品認識システムは、複数種類の物品が取り扱われるピッキング設備に適用されることがあり、ピッキング装置によって複数の物品が収容されている容器から目的の物品を選択してピッキングする際などに用いられる。具体的には、容器内における複数の物品を上方から撮像した画像の中から、目的の物品が占める領域を検出する際などに、物品認識システムが用いられる。この際、物品を撮像した画像と予め登録さ
れた物品情報に基づく画像とをパターンマッチングさせることにより、目的の物品を認識することが可能である。物品情報取得システム100は、例えば、上述のような物品認識システムに用いられる物品情報を取得するためのシステムである。以下、物品情報取得システム100の構成について詳細に説明する。
図1~4は、物品情報取得システム100の構成を示している。物品情報取得システム100は、物品9の寸法を計測し当該物品9の寸法情報を取得する計測装置2と、物品9の外観を撮像し当該物品9の外観情報を取得する撮像装置3と、を備えている。
第2方向Yに沿って延びる板状に形成されている。そして、移動体22は、最も広い面が第1方向Xを向くように配置され、第1方向Xに沿って互いに対向する板面が一対の対向面22Aとなっている。
第2方向Yに沿って出退するように構成されている。これにより、高さ検出装置5は、物品高さHを計測する場合には旋回載置台21に載置された物品9の上方に位置することができ、物品高さHを計測しない場合には後述する撮像装置3の画角から退避することができる。これにより、高さ検出装置5が撮像の妨げとなることを抑制できる。
21が納まるように配置されている。これにより、旋回載置台21に載置された物品9の上面部91を撮像することができる。
次に、物品情報取得システム100の制御構成について説明する。
品9の寸法情報を取得する。本実施形態では、計測制御部2Cは、旋回載置台21、移動体22、及び高さ検出装置5を制御することにより、物品9の横幅W1、前後長W2、及び物品高さHを計測する。
情報の双方を効率的に取得することが可能となっている。
次に、物品情報取得システム100の他の特徴構成について説明する。
れる。また、第3伝達機構34Tは、例えば、案内部34Lの内部に配置されたボールねじ機構等の伝動部材を用いて構成される。そして、当該伝動部材(例えばボールねじ機構のナット)に第3支持体33Sが連結されていると共に、当該伝動部材(例えばボールねじ機構のねじ軸)が第3駆動部34Mによって駆動される構成となっている。なお、第3伝達機構34Tの構成はこれに限定されず、無端ベルトとプーリ、リンク機構、ギヤ機構等を用いて構成しても良い。このような構成により、光屈曲部33は、第2方向Yに沿って双方向に移動する。図5に示すように、屈曲部移動機構34は、撮像制御部3Cに制御されて、光屈曲部33を第2方向Yに沿って移動させる。
と第2被写体距離L2とが同等となるように、撮像条件を調整することができる。
次に、物品情報取得システム100の第2実施形態について説明する。本実施形態では、上記の第1実施形態と比べて、計測装置2の構成が異なる。具体的には、第1実施形態では、図4に示すように、物品9の寸法を計測するための一対の移動体22が、一対の対向面22Aが互いに旋回載置台21の旋回軸心AXから同じ距離となるように連動する構成となっていた。本実施形態では、一対の移動体22のそれぞれが、独立して動作するように構成されている。以下では、図12~図14を参照して、本実施形態について第1実施形態と異なる点を主として説明する。特に説明しない点については、第1実施形態と同様である。
示すように、一対の測距計241,242により、物品9の両側面9S,9Sにレーザを照射して、一対の測距計241,242のそれぞれと物品9との距離に基づいて、物品9の横幅W1´を仮計測する。
次に、物品情報取得システムのその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品情報取得システムの概要について説明する。
前記物品が載置されると共に上下方向に沿う旋回軸心周りに旋回する旋回載置台と、前記旋回軸心を挟んで水平方向に沿う第1方向の両側に配置されると共に前記第1方向に沿って接近及び離間可能に構成された一対の移動体と、を有する計測装置と、
前記旋回載置台よりも上方に配置されると共に下方を撮像する撮像部と、前記撮像部の下方に配置されると共に前記旋回載置台側からの光を前記撮像部側に向けて屈曲させる光屈曲部と、を有する撮像装置と、を備え、
前記計測装置は、一対の前記移動体により前記旋回載置台に載置された前記物品を前記第1方向の両側から挟持すると共に、一対の前記移動体同士の間隔に基づいて前記物品の寸法を計測するように構成され、
前記撮像装置は、前記旋回載置台に載置された前記物品における前記光屈曲部側を向く側面部を撮像するように構成され、
前記計測装置による前記物品の寸法の計測後に、前記撮像装置による前記側面部の撮像を行う。
法情報の取得のための一対の移動体の動作を利用して物品の位置を適正位置に矯正した後に、適切に外観情報の取得を行うことができる。従って、物品の寸法情報および外観情報を含む物品情報を効率的且つ適切に取得することができる。
更に、旋回載置台上に物品を載置するため、旋回載置台の旋回を旋回させることにより、複数の方向の物品の寸法を計測することができると共に、複数の方向から物品の側面部の撮像を行うことができる。従って、物品の各部の寸法情報及び物品の複数の側面部に係る外観情報を効率的且つ適切に取得することができる。
前記撮像部は、前記物品の前記側面部を撮像するための第1撮像部であって、前記第1撮像部は、その画角内に前記光屈曲部が納まるように配置され、
前記撮像装置は、前記第1撮像部とは別に、前記物品における上方を向く上面部を撮像するための第2撮像部を更に有し、
前記第2撮像部は、その画角内に前記旋回載置台が納まるように配置されていると好適である。
前記計測装置の前記旋回載置台とは別に、前記物品と同種の別の物品が載置される補助載置台を更に備え、
前記第2撮像部は、その画角内に前記旋回載置台と前記補助載置台との双方が納まるように配置されていると好適である。
前記第1撮像部は、前記第2撮像部よりも下方に配置されていると好適である。
前記第1撮像部を昇降させる第1昇降機構と、前記第2撮像部を昇降させる第2昇降機構と、を更に有すると好適である。
前記光屈曲部を前記旋回載置台に対して接近又は離間する方向に移動させる屈曲部移動機構を更に有すると好適である。
前記旋回載置台に載置された前記物品における上方を向く上面部の高さを検出する高さ検出装置を更に有すると好適である。
2 :計測装置
3 :撮像装置
4 :補助載置台
5 :高さ検出装置
9 :物品
21 :旋回載置台
22 :移動体
30 :撮像部
31 :第1撮像部(撮像部30)
35 :第1昇降機構
32 :第2撮像部
36 :第2昇降機構
33 :光屈曲部
34 :屈曲部移動機構
91 :上面部
92 :側面部
AX :旋回軸心
CI :画角中央位置
Ct :統括制御装置
H :物品高さ
HC :中心高さ
L1 :第1被写体距離
L2 :第2被写体距離
W1 :横幅
W2 :前後長
X :第1方向
Y :第2方向
Claims (7)
- 物品の寸法情報および外観情報を含む物品情報を取得する物品情報取得システムであって、
前記物品が載置されると共に上下方向に沿う旋回軸心周りに旋回する旋回載置台と、前記旋回軸心を挟んで水平方向に沿う第1方向の両側に配置されると共に前記第1方向に沿って接近及び離間可能に構成された一対の移動体と、を有する計測装置と、
前記旋回載置台よりも上方に配置されると共に下方を撮像する撮像部と、前記撮像部の下方に配置されると共に前記旋回載置台側からの光を前記撮像部側に向けて屈曲させる光屈曲部と、を有する撮像装置と、を備え、
前記計測装置は、一対の前記移動体により前記旋回載置台に載置された前記物品を前記第1方向の両側から挟持すると共に、一対の前記移動体同士の間隔に基づいて前記物品の寸法を計測するように構成され、
前記撮像装置は、前記旋回載置台に載置された前記物品における前記光屈曲部側を向く側面部を撮像するように構成され、
前記計測装置による前記物品の寸法の計測後に、前記撮像装置による前記側面部の撮像を行う、物品情報取得システム。 - 前記撮像部は、前記物品の前記側面部を撮像するための第1撮像部であって、前記第1撮像部は、その画角内に前記光屈曲部が納まるように配置され、
前記撮像装置は、前記第1撮像部とは別に、前記物品における上方を向く上面部を撮像するための第2撮像部を更に有し、
前記第2撮像部は、その画角内に前記旋回載置台が納まるように配置されている、請求項1に記載の物品情報取得システム。 - 前記計測装置の前記旋回載置台とは別に、前記物品と同種の別の物品が載置される補助載置台を更に備え、
前記第2撮像部は、その画角内に前記旋回載置台と前記補助載置台との双方が納まるように配置されている、請求項2に記載の物品情報取得システム。 - 前記第1撮像部は、前記第2撮像部よりも下方に配置されている、請求項2又は3に記載の物品情報取得システム。
- 前記第1撮像部を昇降させる第1昇降機構と、前記第2撮像部を昇降させる第2昇降機構と、を更に有する、請求項2から4のいずれか一項に記載の物品情報取得システム。
- 前記光屈曲部を前記旋回載置台に対して接近又は離間する方向に移動させる屈曲部移動機構を更に有する、請求項1から5のいずれか一項に記載の物品情報取得システム。
- 前記旋回載置台に載置された前記物品における上方を向く上面部の高さを検出する高さ検出装置を更に有する、請求項1から6のいずれか一項に記載の物品情報取得システム。
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