JP6664830B2 - 製造システム - Google Patents
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Landscapes
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Description
102、104、106…作業スペース
108…ロボットアーム
110、304…台車(移動体)
112…作業台
114、116…架台
118、120…キャリブレーションプレート(位置識別標識)
122、124…ステレオカメラ(撮像装置)
126…制御装置
128…車輪
130…ストッパ
302…磁気テープ
402…フレーム
404…スライダ(移動体)
T…トレー
P…電子部品
Claims (9)
- 複数の作業スペースで製造作業が実施される製造システムにおいて、
ロボットアームと、
前記ロボットアームが載置され前記複数の作業スペースを往復する移動体と、
前記移動体の上下段に設けられた撮像装置と、
画像認識により位置を識別可能な形態をなし、前記複数の作業スペースそれぞれに前記移動体の進行方向と垂直方向の前後に少なくとも1つずつ設置される位置識別標識と、
前記撮像装置を用いた前記位置識別標識の画像認識により、前記作業スペースに対する
前記移動体の位置を補正する制御装置と、
を備えることを特徴とする製造システム。 - 前記移動体は、床面に設けられた磁気部材に追従して、前記複数の作業スペースを往復することを特徴とする請求項1に記載の製造システム。
- 前記移動体は、固定された単軸に沿って移動し、前記複数の作業スペースを往復することを特徴とする請求項1に記載の製造システム。
- 前記移動体は、前記作業スペースに対し水平方向及び垂直方向に移動可能且つ回転可能な台車であり、前記複数の作業スペースを往復することを特徴とする請求項1または2に記載の製造システム。
- 前記台車の底面に昇降可能なストッパを有し、
前記制御装置は、前記台車を回転させる前に前記ストッパを下降させて該ストッパを回転中心とすることを特徴とする請求項4に記載の製造システム。 - 前記台車の底面に昇降可能なストッパを有し、
前記制御装置は、前記台車の位置の補正の完了後、前記ストッパを下降させた状態にし、当該位置で固定することを特徴とする請求項4に記載の製造システム。 - 前記制御装置は、前記台車の移動に際して、前記ストッパを上昇させることを特徴とする請求項5または6に記載の製造システム。
- 前記ストッパが、前記ロボットアームのベース座標系における鉛直方向に設定された座標軸上に設置されていることを特徴とする請求項5から7のいずれか1項に記載の製造システム。
- 前記複数の作業スペースが作業台に設けられており、
前記位置識別標識が前記作業台に設置されていて、
前記撮像装置はステレオカメラであり、該ステレオカメラが前記移動体から鉛直方向に延びる架台によって支持されていることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の製造システム。
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