CN111195911B - 换销系统、换销方法及车辆生产系统 - Google Patents

换销系统、换销方法及车辆生产系统 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种换销系统，其包括处理器及与其进行信号传递的车型识别模块、输送线、机械手臂、视觉引导定位模块。车型识别模块识别待加工车身的身份型号，并将其发送给处理器。处理器根据待加工车身的身份型号判断是否需要更换现有销子，若需要，则发送换销指令给输送线，并确定目标销子的型号及其在销子库中的位置。输送线将待换销装置输送到换销工位，发出就位指令给处理器。处理器接收到就位指令后，发送换销指令给机械手臂。机械手臂根据视觉引导定位模块的定位结果进行换销操作，将现有销子更换成目标销子。本申请还涉及一种换销方法及具有上述换销系统的车辆生产系统。本申请能够根据不同车型自动对待换销装置的销子进行更换，省时省力。

Description

换销系统、换销方法及车辆生产系统
技术领域
本发明涉及车辆生产技术领域，特别是涉及一种换销系统、换销方法及车辆生产系统。
背景技术
现在为适应不同平台多款车型的共线生产，保证不同车型能准确落到内饰线滑板上或者底盘吊具上且能支撑稳定，需要对内饰线滑板或者底盘吊具的销子根据不同身份型号进行更换。现在一般通过人工进行操作，费时费力。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种换销系统、换销方法及车辆生产系统，能够根据不同车型自动对待换销装置的销子进行更换，省时省力。
第一方面，本申请实施例提供一种换销系统，用于更换一待换销装置的销子。待换销装置用于承载待加工车身。换销系统包括处理器及与其进行信号传递的车型识别模块、输送线、机械手臂、视觉引导定位模块。车型识别模块用于识别待加工车身的身份型号，并将其发送给处理器。处理器用于根据待加工车身的身份型号判断是否需要更换待换销装置上的现有销子，若需要，则发送换销指令给输送线，并确定目标销子的型号及其在销子库中的位置。输送线用于将待换销装置输送到换销工位，并发出就位指令给处理器。处理器还用于在接收到就位指令后，发送换销指令给机械手臂。机械手臂用于根据视觉引导定位模块的定位结果进行换销操作，以将现有销子更换成目标销子。
在其中一个实施例中，处理器判断待换销装置上的现有销子与车型识别模块所识别出的身份型号是否相符，若相符，则不发送换销指令；若不符，则发送换销指令。
在其中一个实施例中，视觉引导定位模块安装于机械手臂，能够随机械手臂的移动采集图像，并将所采集的图像传输给处理器，处理器经过算法处理得到待换销装置的销孔、现有销子及目标销子的坐标信息发送给机械手臂，完成引导工作。
在其中一个实施例中，视觉引导定位模块包括光源及摄像头。光源用于提高待换销装置及销子库的亮度。摄像头用于采集待换销装置及销子库的图像，并将所采集的图像传递给处理器。
在其中一个实施例中，视觉引导定位模块用于对现有销子进行定位，引导机械手臂根据定位结果抓取现有销子；还用于定位销子库与现有销子的相对位置关系，引导机械手臂将现有销子放入销子库内；还用于定位现有销子与目标销子之间的相对位置关系，引导机械手臂将抓取目标销子；还用于定位目标销子与销孔的相对位置关系，引导机械手臂将目标销子放入销孔内。
在其中一个实施例中，机械手臂包括本体及设置在本体上的滑台气缸。滑台气缸能够相对于本体进行移动。视觉引导定位模块设置在滑台气缸上。
第二方面，一种换销方法，其包括如下步骤：提供一个用于承载待加工车身的待换销装置；识别所述待加工车身的身份型号；根据所述待加工车身的身份型号，判断是否需要更换所述待换销装置上的现有销子；若需要，则确定目标销子的型号及其在销子库中的位置，并发送换销指令给输送线；所述输送线将所述待换销装置输送到换销工位，并发出就位指令；收到就位指令后，发送换销指令给机械手臂；及所述机械手臂根据视觉引导定位模块的定位结果进行换销操作，以将待换销装置上的现有销子更换成目标销子。
在其中一个实施例中，视觉引导定位模块先对现有销子进行定位，引导机械手臂根据定位结果抓取现有销子；然后定位销子库与现有销子的相对位置关系，引导机械手臂将现有销子放入销子库内；接着定位现有销子与目标销子之间的相对位置关系，引导机械手臂将抓取目标销子；最后定位目标销子与销孔的相对位置关系，引导机械手臂将目标销子放入销孔内。
第三方面，本申请实施例还提供一种车辆生产系统，其包括内饰线滑板及上述换销系统。待换销装置为内饰线滑板，用于承载待加工车身。
第四方面，本申请实施例还提供一种车辆生产系统，其包括底盘吊具及上述换销系统。待换销装置为底盘吊具，用于承载待加工车身。
与现有技术相比较，本申请的换销系统、换销方法及车辆生产系统，能够根据不同车型自动对待换销装置的销子进行更换，省时省力。
附图说明
图1为一个实施例提供的换销系统的结构示意图。
图2为一个实施例提供的换销方法的流程图。
图3为一个实施例提供的车辆生产系统的内饰线滑板的结构示意图。
图4为一个实施例提供的车辆生产系统的底盘吊具的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
如图1所示，本申请实施例提供的换销系统100，用于更换一待换销装置200的销子。在本实施例中，待换销装置200为在车辆生产过程中用于承载待加工车身的内饰线滑板或底盘吊具。换销系统100包括处理器10及与其进行信号传递的车型识别模块20、输送线30、机械手臂40、视觉引导定位模块50。
车型识别模块20用于识别待加工车身的身份型号，并将其发送给处理器10。
处理器10用于根据待加工车身的身份型号，判断是否需要更换待换销装置200上的现有销子。处理器10判断待换销装置200上的现有销子与车型识别模块20所识别出的身份型号是否相符，若相符，则直接结束，不需要发送换销指令给输送线30及机械手臂40；若不符，则发送换销指令给输送线30，并确定目标销子的型号及其在用于存放销子的销子库中的位置。
输送线30用于根据处理器10的换销指令，将待换销装置输送到换销工位，并发出就位指令给处理器10。
处理器10还用于在接受到输送线30的就位指令后，发出换销指令给机械手臂40。
机械手臂40用于根据视觉引导定位模块50进行换销操作，以将待换销装置200上的现有销子更换成目标销子。机械手臂40包括本体41及设置在本体41上的滑台气缸42、柔性模块43、夹爪气缸44、夹爪45。滑台气缸42能够相对于本体41进行移动。夹爪气缸44通过柔性模块43设置在本体41上，用于驱动夹爪45进行升降运动。柔性模块43用于模拟人手的动作，以提高机械手臂40的抓取精度。
视觉引导定位模块50安装于机械手臂40的滑台气缸42上，其包括摄像头51及光源52。摄像头51能够随机械手臂40的移动采集图像，并将所采集的图像传输给处理器10，处理器10经过算法处理得到待换销装置的销孔201、现有销子及目标销子的坐标信息发送给机械手臂40，完成引导工作。本实施例中，摄像头51可以为高分辨率工业摄像头，也可以为单目摄像头、双目摄像头或激光雷达传感器中的一种。摄像头51用于定位现有销子的位置，引导机械手臂40根据定位结果抓取现有销子；还用于定位销子库202与销孔201的相对位置关系，引导机械手臂40将现有销子放入销子库202内；还用于定位现有销子与目标销子之间的位置关系，引导机械手臂40将抓取目标销子；还用于定位目标销子与销孔201的相对位置关系，引导机械手臂40将目标销子放入销孔201内。
换销系统100的工作过程如下：输送线30将待换销装置200输送到换销工位时，处理器10发送是否换销的指令给机械手臂40；机械手臂40得到换销指令，带动视觉引导定位模块50移动到现有销子上方，拍照得出现有销子的位置信息并传递给机械手臂40，机械手臂40根据位置信息移动到现有销子位置，抓取现有销子放到销子库202内；机械手臂40从销子库202中抓取目标销子，将目标销子放入销孔201内。此时完成待换销装置200的左侧销孔的换销工作；同理，按照上述的流程，完成右侧销孔的换销工作。
如图2所示，本申请还提供一种换销方法，其包括如下步骤：
S1：提供一个用于承载待加工车身的待换销装置。
S2：识别待加工车身的身份型号。在本实施例中，步骤S2由车型识别模块实现。
S3：根据待加工车身的身份型号，判断是否需要更换待换销装置上的现有销子。在本实施例中，步骤S3由处理器实现。具体的，处理器判断待换销装置上的现有销子的型号与车型识别模块所识别出的身份型号是否相符。若相符，则不发送换销指令；若不符，则发送换销指令。可以理解，待换销装置上的销子型号被存储在处理器内，待换销装置每更换一次销子，处理器内的信息就随之更新。
S4：若不需要，则直接结束。
S5：若需要，则确定目标销子的型号及其在销子库中的位置，并发送换销指令给输送线。在本实施例中，步骤S5由处理器实现。
S6：输送线将待换销装置输送到换销工位，并发出就位指令。
S7：收到就位指令后，发送换销指令给机械手臂。在本实施例中，步骤S7由处理器实现。
S8：机械手臂根据视觉引导定位模块的定位结果进行换销操作，以将待换销装置上的现有销子更换成目标销子。在本实施例中，步骤S8中，视觉引导定位模块安装于机械手臂，能够随机械手臂的移动采集图像，并将所采集的图像传输给处理器；处理器经过算法处理得到待换销装置的销孔、现有销子及目标销子的坐标信息发送给机械手臂，完成引导工作。
进一步的，在步骤S8中，视觉引导定位模块先对现有销子进行定位，引导机械手臂根据定位结果抓取现有销子；然后定位销子库与现有销子的相对位置关系，引导机械手臂将现有销子放入销子库内；接着定位现有销子与目标销子之间的相对位置关系，引导机械手臂将抓取目标销子；最后定位目标销子与销孔的相对位置关系，引导机械手臂将目标销子放入销孔内。
如图3所示，本申请还提供一种车辆生产系统，其包括内饰线滑板及上述换销系统。待换销装置200为内饰线滑板，用于承载待加工车身。
如图4所示，本申请还提供一种车辆生产系统，其包括底盘吊具及上述换销系统。待换销装置200为底盘吊具，用于承载待加工车身。
与现有技术相比较，本申请的换销系统、换销方法及车辆生产系统，能够根据不同车型自动对待换销装置的销子进行更换，省时省力。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种换销系统，用于更换一待换销装置的销子，所述待换销装置用于承载待加工车身，其特征在于，其包括处理器及与其进行信号传递的车型识别模块、输送线、机械手臂、视觉引导定位模块；所述车型识别模块用于识别待加工车身的身份型号，并将其发送给所述处理器；所述处理器用于根据所述待加工车身的身份型号判断是否需要更换所述待换销装置上的现有销子，若需要，则确定目标销子的型号及其在销子库中的位置，并发送换销指令给所述输送线；所述输送线用于将所述待换销装置输送到换销工位，并发出就位指令给所述处理器；所述处理器还用于在接收到所述就位指令后，发送换销指令给所述机械手臂；所述机械手臂用于根据所述视觉引导定位模块的定位结果进行换销操作，以将所述待换销装置上的所述现有销子更换成所述目标销子。
2.根据权利要求1所述的换销系统，其特征在于，所述处理器判断所述待换销装置上的现有销子与所述车型识别模块所识别出的身份型号是否相符，若相符，则不发送换销指令；若不符，则发送换销指令。
3.根据权利要求1所述的换销系统，其特征在于，所述视觉引导定位模块安装于所述机械手臂，能够随所述机械手臂的移动采集图像，并将所采集的图像传输给所述处理器，所述处理器经过算法处理得到所述待换销装置的销孔、所述现有销子及所述目标销子的坐标信息发送给所述机械手臂，完成引导工作。
4.根据权利要求3所述的换销系统，其特征在于，所述视觉引导定位模块包括光源及摄像头，所述光源用于提高所述待换销装置及所述销子库的亮度；所述摄像头用于采集所述待换销装置及所述销子库的图像，并将所采集的图像传递给所述处理器。
5.根据权利要求3所述的换销系统，其特征在于，所述视觉引导定位模块用于对所述现有销子进行定位，引导所述机械手臂根据定位结果抓取所述现有销子；还用于定位所述销子库与所述现有销子的相对位置关系，引导所述机械手臂将所述现有销子放入所述销子库内；还用于定位所述现有销子与所述目标销子之间的相对位置关系，引导所述机械手臂将抓取所述目标销子；还用于定位所述目标销子与所述销孔的相对位置关系，引导所述机械手臂将所述目标销子放入所述销孔内。
6.根据权利要求1所述的换销系统，其特征在于，所述机械手臂包括本体及设置在所述本体上的滑台气缸；所述滑台气缸能够相对于所述本体进行移动；所述视觉引导定位模块设置在所述滑台气缸上。
7.一种换销方法，其特征在于，其包括如下步骤：提供一个用于承载待加工车身的待换销装置；识别所述待加工车身的身份型号；根据所述待加工车身的身份型号，判断是否需要更换所述待换销装置上的现有销子；若需要，则确定目标销子的型号及其在销子库中的位置，并发送换销指令给输送线；所述输送线将所述待换销装置输送到换销工位，并发出就位指令；收到就位指令后，发送换销指令给机械手臂；及所述机械手臂根据视觉引导定位模块的定位结果进行换销操作，以将所述待换销装置上的现有销子更换成目标销子。
8.根据权利要求7所述的换销方法，其特征在于，所述视觉引导定位模块先对所述现有销子进行定位，引导所述机械手臂根据定位结果抓取所述现有销子；然后定位销子库与所述现有销子的相对位置关系，引导所述机械手臂将所述现有销子放入所述销子库内；接着定位所述现有销子与所述目标销子之间的相对位置关系，引导所述机械手臂将抓取所述目标销子；最后定位所述目标销子与销孔的相对位置关系，引导所述机械手臂将所述目标销子放入所述销孔内。
9.一种车辆生产系统，其包括内饰线滑板及上述权利要求1-6中任一项所述的换销系统，所述待换销装置为所述内饰线滑板，用于承载所述待加工车身。
10.一种车辆生产系统，其包括底盘吊具及上述权利要求1-6中任一项所述的换销系统，所述待换销装置为所述底盘吊具，用于承载所述待加工车身。
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