JP7126963B2 - ステレオカメラの調整システム - Google Patents
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Description
ステレオカメラを搭載する車両に対して所定位置に、該ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを調整するための調整用チャートが表示された調整用プレートを配置し、該調整用チャートを前記ステレオカメラで撮像し、該調整用チャートの撮像画像を処理することで前記ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを修正するステレオカメラの調整システムにおいて、
前記調整用プレートの前記車両に対する配置状態を調整可能なプレート移動装置と、規定位置に停止された状態での前記車両の姿勢を検出する車両姿勢検出手段と、前記車両姿勢検出手段で検出された前記車両の姿勢に基づいて前記調整用プレートの配置状態が前記車両に対して所定位置になるように前記プレート移動装置による前記調整用プレートの配置状態の調整を制御するプレート配置制御手段と、を備えたことを特徴とする。
12 車両
20 調整用プレート
22 ロボット(プレート移動装置)
24 スライド装置(プレート移動装置)
26 上方カメラ(撮像手段)
28 側方カメラ(撮像手段)
30 後方カメラ(撮像手段)
32 プレートコントローラ(プレート配置制御手段)
Claims (5)
- ステレオカメラを搭載する車両に対して所定位置に、該ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを調整するための調整用チャートが表示された調整用プレートを配置し、該調整用チャートを前記ステレオカメラで撮像し、該調整用チャートの撮像画像を処理することで前記ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを修正するステレオカメラの調整システムにおいて、
前記調整用プレートの前記車両に対する配置状態を調整可能なプレート移動装置と、
規定位置に停止された状態での前記車両の姿勢を検出する車両姿勢検出手段と、
前記車両姿勢検出手段で検出された前記車両の姿勢に基づいて前記調整用プレートの位置が前記車両に対して所定位置になるように前記プレート移動装置による前記調整用プレートの配置状態の調整を制御するプレート配置制御手段と、を備えたことを特徴とするステレオカメラの調整システム。 - 前記車両姿勢検出手段は、予め設定された所定車両姿勢に対する前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも1つのずれ量を検出することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラの調整システム。
- 前記プレート配置制御手段は、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも1つのずれ量に基づいて、前記調整用プレートが前記車両の前方で且つ該車両から所定の距離の位置に配置されるように該調整用プレートの配置状態の調整を制御することを特徴とする請求項2に記載のステレオカメラの調整システム。
- 前記プレート移動装置は、前記調整用プレートの前記車両に対する向きを調整することができ、
前記プレート配置制御手段は、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも1つのずれ量に基づいて、前記車両に対する前記調整用プレートの前記プレート移動装置による向きの調整を制御することを特徴とする請求項2又は3に記載のステレオカメラの調整システム。 - 前記車両姿勢検出手段は、前記車両の上面画像、側面画像、及び後面又は前面画像の少なくとも1つを取得する撮像手段を有して構成され、前記車両の上面画像から検出されたヨー方向姿勢判定基準、前記側面画像から検出されたピッチ方向姿勢判定基準、及び前記後面又は前面画像から検出されたロール方向姿勢判定基準の少なくとも1つに基づいて、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも1つのずれ量を算出することを特徴とする請求項2乃至4の何れか1項に記載のステレオカメラの調整システム。
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