JP2012061553A - ワーク姿勢検出装置、ワーク処理実行装置及びワーク姿勢検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1のビジョンカメラ7が作業姿勢のキャブ2の第1基準孔17を二次元検出位置から撮像し、撮像された画像を解析して第1基準孔17の位置を求めることによって、基準位置に対する作業姿勢のキャブ2の概略変位が暫定的に演算される。概略変位が演算されたとき、塗装ガン4c及びシーリングガン5c,6cが制御されて、第1の補正位置及び第2の補正位置に塗装ガン4c及びシーリングガン5c,6cが設定され、第1のビジョンカメラ7の第1の画角よりも狭い第2〜第4の画角に設定された第2〜第4のビジョンカメラ8,9,10が、作業姿勢のキャブ2の第1〜第3基準孔17,18,19を撮像する。
【選択図】図1
Description
また、第1のビジョンカメラ7は、基準姿勢のキャブ2を想定した二次元検出位置から作業姿勢の第1基準孔17を第1の画角で撮像し、画像認識装置12、塗装ロボット制御装置13及びシーリングロボット制御装置14,15は、第1のビジョンカメラ7が撮像した画像データを解析して基準姿勢に対する作業姿勢のキャブ2の概略変位を暫定的に演算し、塗装ロボット制御装置13及びシーリングロボット制御装置14,15は、作業姿勢のキャブ2の概略変位を演算すると、基準姿勢のキャブ2を想定した三次元検出位置に対して概略変位に応じて修正された補正位置に、第2〜第4のビジョンカメラ8,9,10をそれぞれ設定し、第2〜第4のビジョンカメラ8,9,10は、作業姿勢の第1〜第3基準孔17,18,19を第2〜第4の画角でそれぞれ撮像し、画像認識装置12、塗装ロボット制御装置13及びシーリングロボット制御装置14,15は、第2〜第4のビジョンカメラ8,9,10が撮像した画像を解析して、基準姿勢に対する作業姿勢のキャブ2の詳細変位を演算する。
2 キャブ(ワーク)
3 ハンガー(ワーク支持手段)
4 塗装ロボット(撮像支持手段、処理実行手段)
4c 塗装ガン(撮像支持部、処理実行手段)
5 シーリングロボット(撮像支持手段、処理実行手段)
5c シーリングガン(撮像支持部、処理実行手段)
6 シーリングロボット(撮像支持手段)
6c シーリングガン(撮像支持部、処理実行手段)
7 第1のビジョンカメラ(第1の撮像手段)
8 第2のビジョンカメラ(第2の撮像手段)
9 第3のビジョンカメラ(第3の撮像手段)
10 第4のビジョンカメラ(第4の撮像手段)
12 画像認識装置(概略変位演算手段、詳細変位演算手段)
13 塗装ロボット制御装置(概略変位演算手段、撮像制御手段、詳細変位演算手段、処理実行手段)
14 シーリングロボット制御装置(概略変位演算手段、撮像制御手段、詳細変位演算手段、処理実行手段)
15 シーリングロボット制御装置(概略変位演算手段、撮像制御手段、詳細変位演算手段、処理実行手段)
17 第1基準孔(第1の撮像対象、第2の撮像対象)
18 第2基準孔(第3の撮像対象)
19 第3基準孔(第4の撮像対象)
Claims (5)
- ワークに設定された第1〜第4の撮像対象と、
所定位置で所定方向を向く基準姿勢からの変位が所定の範囲内となる作業姿勢で前記ワークを支持するワーク支持手段と、
前記作業姿勢のワークに設定された第1の撮像対象を、前記基準姿勢のワークを想定した所定の位置及び方向から撮像する第1の撮像手段と、
前記第1の撮像手段が撮像した画像を解析して前記第1の撮像対象の位置を求め、前記基準姿勢に対する前記作業姿勢のワークの概略変位を暫定的に演算する概略変位演算手段と、
三箇所の撮像支持部を有し、各撮像支持部の位置及び方向を独立して変更自在な撮像支持手段と、
前記作業姿勢のワークの概略変位が演算されたとき、前記撮像支持手段を制御して、前記基準姿勢のワークを想定した所定の基準位置及び基準方向に対して前記概略変位に応じて修正した補正位置及び補正方向に前記三箇所の撮像支持部をそれぞれ設定する撮像制御手段と、
前記三箇所の撮像支持部にそれぞれ固定され、該三箇所の撮像支持部が前記補正位置及び補正方向に設定された状態で、前記作業姿勢のワークに設定された第2〜第4の撮像対象を前記第1の撮像手段よりも狭い画角でそれぞれ撮像する第2〜第4の撮像手段と、
前記第2〜第4の撮像手段が撮像した画像を解析して、前記基準姿勢に対する前記作業姿勢のワークの詳細変位を演算する詳細変位演算手段と、を備えた
ことを特徴とするワーク姿勢検出装置。 - 請求項1に記載のワーク姿勢検出装置であって、
前記詳細変位演算手段は、前記基準姿勢に対する前記作業姿勢のワークの三次元空間内の3軸方向の変位量と3軸周りの回転量とを前記詳細変位として演算する
ことを特徴とするワーク姿勢検出装置。 - 請求項1に記載のワーク姿勢検出装置であって、
前記第1の撮像手段は、前記撮像支持手段の前記撮像支持部の一つに固定され、
前記撮像制御手段は、前記第1の撮像手段が前記第1の撮像対象を撮像する際に、前記撮像支持手段を制御して、前記基準姿勢のワークを想定した所定の位置及び方向に前記第1の撮像手段を設定する
ことを特徴とするワーク姿勢検出装置。 - 請求項1に記載のワーク姿勢検出装置と、
前記基準姿勢のワークを想定した基準位置情報に基づく処理プログラムに従って、前記ワークに対して三次元的な処理を施す処理実行手段と、を備え、
前記処理実行手段は、前記基準位置情報を、前記詳細変位演算手段が演算した前記詳細変位に応じて変更する
ことを特徴とするワーク処理実行装置。 - ワークを支持するワーク支持手段が、所定位置で所定方向を向く基準姿勢からの変位が所定の範囲内となる作業姿勢に前記ワークを設定するワーク設定ステップと、
第1の撮像手段が、前記作業姿勢のワークに設定された第1の撮像対象を、前記基準姿勢のワークを想定した所定の位置及び方向から撮像する第1の撮像ステップと、
概略変位演算手段が、前記第1の撮像手段が撮像した画像を解析して前記第1の撮像対象の位置を求め、前記基準姿勢に対する前記作業姿勢のワークの概略変位を暫定的に演算する概略変位演算ステップと、
前記作業姿勢のワークの概略変位が演算されたとき、撮像制御手段が、三箇所の撮像支持部の位置及び方向を独立して変更自在な撮像支持手段を制御して、前記基準姿勢のワークを想定した所定の基準位置及び基準方向に対して前記概略変位に応じて修正された補正位置及び補正方向に、前記三箇所の撮像支持部をそれぞれ設定する撮像制御ステップと、
前記三箇所の撮像支持部が前記補正位置及び補正方向にそれぞれ設定された状態で、該三箇所の撮像支持部にそれぞれ固定された第2〜第4の撮像手段が、前記作業姿勢のワークに設定された第2〜第4の撮像対象を、第1の撮像手段よりも狭い画角でそれぞれ撮像する第2の撮像ステップと、
詳細変位演算手段が、前記第2〜第4の撮像手段が撮像した画像を解析して、前記基準姿勢に対する前記作業姿勢のワークの詳細変位を演算する詳細変位演算ステップと、を備えた
ことを特徴とするワーク姿勢検出方法。
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