JPH07232239A

JPH07232239A - 鋳物中子組付装置

Info

Publication number: JPH07232239A
Application number: JP6025013A
Authority: JP
Inventors: Masaaki Nakazawa; 正明中沢; Yukito Endo; 幸人遠藤; Hitoshi Wada; 均和田; Hiroyuki Hagiwara; 裕之萩原
Original assignee: IHI Shibaura Machinery Corp
Current assignee: IHI Shibaura Machinery Corp
Priority date: 1994-02-23
Filing date: 1994-02-23
Publication date: 1995-09-05
Anticipated expiration: 2016-10-29
Also published as: JP3223033B2

Abstract

(57)【要約】【目的】ロボットにより主型内への中子納めを行な
い、しかも、その１台のロボットで各種の中子について
高精度に中子納めを行なう。【構成】ロボット４のハンド部７により把持されて主
型の上方位置へ運ばれた中子の位置を中子位置検出手段
１０により検出し、さらに、主型の位置を主型位置検出
手段６により検出し、それらの検出結果に基づいて制御
手段１３によりハンド部７の位置を制御し、ついで、中
子を主型内へ納める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鋳物の鋳造工程におい
て中子を主型内に納めるための鋳物中子組付装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、鋳物の鋳造工程において中子を主
型内に納める作業は、中子が小型のものである場合には
手作業で行なっているが、エンジンのシリンダブロック
のように大型のものである場合にはコアセッターと呼ば
れる専用機を用いて行なっている。

【０００３】なお、コアセッターには汎用性がなく、１
種類の中子に対して１機種準備しなければならない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このため、昨今の多品
種少量生産のもとでは準備すべきコアセッターの数が増
加し、多大な設備費が必要になっている。また、準備し
たコアセッターを保管する場所の確保にも苦慮してい
る。さらに、複数種類の中子を同一ライン上で順次搬送
する場合、中子の種類が変わればそれに応じてコアセッ
ターをセットし直さなければならず、その間は中子の搬
送等を一時中断させるため、作業効率が低下している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
パレット上に概略位置決めされて載置された中子をハン
ド部で把持すると共に把持した前記中子を主型内へ納め
るロボットと、前記ハンド部により把持された状態で前
記主型の上方位置へ運ばれた前記中子の位置を検出する
中子位置検出手段と、前記主型の位置を検出する主型位
置検出手段と、前記中子位置検出手段及び前記主型位置
検出手段からの検出結果に基づいて前記ハンド部の位置
を制御する制御手段とを設けた。

【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、中子位置検出手段としてカメラを用いた画
像処理装置を設けた。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、中子の位置検出を概略位置と詳細位置との
２段階に行なう画像処理装置を設けた。

【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、主型位置検出手段としてカメラを用いた画
像処理装置を設け、この画像処理装置により位置検出さ
れる位置検出用穴を主型と同時に主型面に形成した。

【０００９】請求項５記載の発明は、請求項１記載の発
明において、主型位置検出手段として、主型枠に形成さ
れた基準穴の位置を検出するカメラを用いた画像処理装
置を設けた。

【００１０】請求項６記載の発明は、請求項１記載の発
明において、主型面の傾斜と垂直位置とを測定する傾斜
及び垂直位置測定手段を設けると共にこの傾斜及び垂直
位置測定手段からの測定結果に基づいて中子を把持した
ハンド部を主型面に対して所定間隔をもって平行に対向
させるように前記ハンド部の位置を制御する制御手段を
設けた。

【００１１】請求項７記載の発明は、請求項１記載の発
明において、パレットの水平面方向の一端にこのパレッ
ト上に載置する中子の一側を当接させるストッパ部を設
けた。

【００１２】請求項８記載の発明は、請求項７記載の発
明において、パレットの中子載置面をストッパ部を設け
た側が下側となるように傾斜させた。

【００１３】

【作用】請求項１記載の発明では、パレット上に載置さ
れた中子がロボットのハンド部で把持され、この中子は
ハンド部に把持された状態で主型の上方位置へ運ばれた
後に中子位置検出手段により位置検出される。また、こ
の中子を納める主型の位置が主型位置検出手段により検
出される。そして、これらの中子位置検出手段及び主型
位置検出手段からの検出結果に基づいて制御手段により
ハンド部の位置を制御し、中子を主型内へ納める。従っ
て、ハンド部による中子の把持状態や主型の停止位置に
関してバラツキが生じても、主型内への中子納めを精度
良く行なえる。しかも、１台のロボットにより各種の中
子について中子納めを行なえる。

【００１４】請求項２記載の発明では、中子の位置検出
をカメラを用いた画像処理装置で行なうことにより、ソ
フト的な対応により各種の中子について位置検出を簡単
に行なえる。

【００１５】請求項３記載の発明では、中子の概略位置
を検出した後に詳細位置を検出することにより、中子の
位置検出の基準となる位置検出用マーク部がカメラの読
取範囲から外れないようにして中子の位置検出を確実
に、かつ、高精度に行なえる。

【００１６】請求項４記載の発明では、位置検出用穴を
主型と同時に主型面に形成するため、この位置検出用穴
と主型との位置関係は常に一定となり、位置検出用穴の
位置を検出することによる主型の位置検出を高精度に行
なえる。また、主型の位置検出をカメラを用いた画像処
理装置で行なうことにより、ソフト的な対応により各種
の主型について位置検出を簡単に行なえ、しかも、非接
触方式の位置検出であるためにこの位置検出時に柔らか
い主型を崩してしまうということが起こらない。

【００１７】請求項５記載の発明では、主型枠に形成さ
れた基準穴を検出することにより主型の位置検出を行な
うが、この基準穴は主型枠に既存に形成されているもの
であるため、主型の位置を検出すめための基準穴等を新
たに形成する手間が不要となる。

【００１８】請求項６記載の発明では、中子を主型内に
納める際に傾斜及び垂直位置測定手段が主型面の傾斜及
び垂直位置を検出し、その検出結果に基づいて制御手段
によりハンド部が主型面に対して所定間隔をもって平行
に対向するようにハンド部の位置が制御されるため、主
型が傾斜している場合でも中子納めを主型面に対する垂
直方向から正確に行なえる。また、主型位置検出手段の
カメラ等をハンド部に取付けて主型の位置を検出する場
合には、ハンド部を主型面に対して所定間隔をもって平
行に対向させた後に主型の位置検出を行なうことによ
り、主型の位置検出の精度が高くなる。

【００１９】請求項７記載の発明では、パレット上に載
置した中子の一側をストッパ部に当接させることによ
り、パレットの汎用性を落とすことなくパレット上での
中子の大まかな位置決めを容易に行なえ、また、中子を
パレット上に載置した状態で搬送する場合には中子の位
置ズレが防止される。

【００２０】請求項８記載の発明では、中子をパレット
上に載せる際に中子の一側を容易にストッパ部に当接さ
せることができ、従って、パレット上での中子の大まか
な位置決めがより一層容易になる。しかも、パレット上
の中子は中子載置面の傾斜によりストッパ部に押付けら
れた状態を維持されるため、中子をパレット上に載置し
た状態で搬送する場合には中子の位置ズレがより一層防
止される。

【００２１】

【実施例】本発明の第一の実施例を図１乃至図６に基づ
いて説明する。まず、図１は鋳物中子組付装置の全体構
成を示すブロック図であり、主型１を搬送する主型供給
ライン（図示せず）と中子２を搬送する中子供給ライン
３とが設けられ、主型供給ラインの側方位置には前記中
子２を把持して前記主型１内へ納めるロボット４が配置
されている。なお、前記中子供給ライン３上には、中子
２を載置するための多数のパレット５が取付けられてい
る。

【００２２】つぎに、前記主型１の位置を検出する主型
位置検出手段である画像処理装置６が設けられており、
この画像処理装置６は、前記ロボット４のハンド部７先
端に取付けられたカメラである１個のＣＣＤカメラ８
と、このＣＣＤカメラ８からの情報に基づいて予め設定
してあるティーチング情報とのマッチング処理を行なう
画像処理部９とにより形成されている。また、前記ロボ
ット４のハンド部７により把持されて前記主型１の上方
位置へ運ばれた前記中子２の位置を検出する中子位置検
出手段である画像処理装置１０が設けられおり、この画
像処理装置１０は、主型停止装置１１により停止される
前記主型１の停止位置近傍に固定されたカメラである２
個のＣＣＤカメラ１２ａ，１２ｂと前記画像処理部９と
により形成されている。

【００２３】前記画像処理部９は、この画像処理部９で
行なったマッチング処理に基づいてティーチング情報と
の誤差を演算してその誤差を解消する向きに前記ハンド
部７の位置を制御する制御手段であるＦＡコンピュータ
１３に接続され、ＦＡコンピュータ１３はロボットコン
トローラ１４に接続されている。また、前記ハンド部７
先端には主型面の傾斜と垂直位置とを測定するための傾
斜及び垂直位置測定手段である１個のレーザー変位セン
サ１５が取付けられている。このレーザー変位センサ１
５は実際には対向する主型面までの距離を複数箇所で測
定するもので、さらに、その測定結果に基づいて主型面
の傾斜及び垂直位置を演算すると共に前記ハンド部７が
主型面に対して所定間隔をもって平行に対向するように
前記ハンド部７の位置を制御する制御手段である前記Ｆ
Ａコンピュータ１３に接続されている。

【００２４】なお、前記画像処理装置１０は前記中子２
の位置検出を２段階に行なうように形成されており、ま
ず、図３（ａ）に示すようにハンド部７に把持された中
子２を概略位置決め用のＣＣＤカメラ１２ａで１回目の
位置検出（概略位置検出）を行ない、その検出結果に基
づいてハンド部７の位置制御を行ない、さらに、図３
（ｂ）に示すように中子２の位置検出の基準となる位置
検出用マーク部（例えば、中子の特定の隅部）が詳細位
置決め用のＣＣＤカメラ１２ｂの読取範囲から外れない
ように中子２をＣＣＤカメラ１２ｂに近付けた後にこの
ＣＣＤカメラ１２ｂにより２回目の位置検出（詳細位置
検出）を行なう。

【００２５】ここで、前記中子供給ライン３、主型停止
装置１１、ＦＡコンピュータ１３、ロボットコントロー
ラ１４はシーケンサ１６に接続され、このシーケンサ１
６には、各種の操作スイッチや表示ランプが配置された
操作盤１７及び上位システムである主型１を形成する造
形ライン１８に接続されている。

【００２６】つぎに、前記主型１は、図５に示すように
主型枠１９内に金属製の鋳型２０をセットして砂２１を
入れ、この砂２１に圧力と振動とを加えることにより形
成するが、前記鋳型２０にピン２２を形成しておき、こ
の鋳型２１を用いて主型１を形成する際に同時に主型１
の位置を前記画像処理装置６により検出するための位置
検出用穴２３を主型面に形成する。なお、図５（ａ）は
主型枠１９内の砂２１に圧力と振動とを加えている過程
であり、図５（ｂ）は主型枠１９をひっくり返して定板
２４上に載せると共に鋳型２０を取り去った状態であ
る。

【００２７】つぎに、前記パレット５は図６に示すよう
に前記中子２が載置される中子載置面２５を有してお
り、このパレット５の水平面方向の一端には載置した中
子２の一側を当接させるストッパ部２６が設けられてい
る。そして、パレット５上へ載置した中子２をストッパ
部２６へ当接させる向きに付勢するアクチュエータ（図
示せず）が設けられている。

【００２８】また、前記画像処理装置６，１０により中
子２や位置検出用穴２３の位置検出を行なう際に中子２
の輪郭や位置検出用穴２３のコントラストをはっきりさ
せるための照明装置（図示せず）が設けられている。

【００２９】このような構成において、中子供給ライン
３により搬送された中子２をロボット４により主型１内
へ納める過程を図２のフローチャートに基づいて説明す
る。まず、パレット５上に概略位置決めされて載置され
た中子２を搬送している中子供給ライン３が所定のタイ
ミングで停止されると共に、主型１を搬送している主型
供給ラインが主型停止装置１１により所定のタイミング
で停止される。

【００３０】ついで、ロボット４が駆動されることによ
りパレット５上の中子２がロボット４のハンド部７で把
持され、ハンド部７で把持された中子２は主型１の上方
位置へ運ばれる。主型１の上方位置へ運ばれた中子２は
画像処理装置１０による位置検出が２段階に、即ち、Ｃ
ＣＤカメラ１２ａを用いた概略位置検出とＣＣＤカメラ
１２ｂを用いた詳細位置検出とが行なわれる。なお、こ
の２段階の位置検出においては、概略位置検出により検
出した中子２の位置検出用マーク部が詳細位置検出を行
なうＣＣＤカメラ１２ｂの読取範囲から外れないように
ハンド部７をＣＣＤカメラ１２ｂ側へ移動させて詳細位
置検出を行なうため、中子２の位置検出を確実に、か
つ、迅速に行なえる。

【００３１】さらに、ＦＡコンピュータ１３による制御
のもとでハンド部７に取付けたレーザー変位センサ１５
により主型面までの距離測定を３点で行ない、その測定
結果に基づいて主型面の傾斜及び垂直位置を演算し、こ
の演算結果に基づいて、ハンド部７が主型面に対して所
定間隔をもって平行に対向するようにハンド部７の位置
を補正する。

【００３２】ついで、ＦＡコンピュータ１３による制御
のもとで画像処理装置６による位置検出用穴２３の位置
を検出することによる主型１の位置検出を図４に示すよ
うにハンド部７に取付けたＣＣＤカメラ８を用いて行な
う。なお、この位置検出を行なうとき、ハンド部７は主
型面に対して常に所定間隔をもって平行に対向している
ため、この位置検出を高精度で行なえる。そして、この
主型１の位置を検出した検出結果と、ハンド部７に把持
された中子２の位置を検出した検出結果及びロボット４
の現在位置の情報に基づいてＦＡコンピュータ１３によ
りハンド部７の補正量を演算し、その演算結果に基づい
てハンド部７の位置制御を行なって中子２を主型１内に
納める。

【００３３】ここで、ハンド部７で把持した中子２を主
型１の上方位置へ運ばれた後に画像処理装置１０によっ
て中子２の位置検出を行なうため、中子２の自重により
ハンド部７の把持面に取付けられているゴムが撓んだた
めに生ずる中子２の位置ズレやハンド部７の移動量の誤
差等を検出することができ、しかも、この位置検出を２
段階に行なうために確実かつ高精度の位置検出を行なえ
る。

【００３４】また、レーザー変位センサ１５による主型
面までの距離の測定結果に基づいて主型面の傾斜及び垂
直位置を演算し、その演算結果に基づいてハンド部７が
主型面に対して所定間隔をもって平行となるようにハン
ド部７の位置補正を行なうため、主型枠１９の下側に砂
２１が入り込んだこと等が原因となって主型面が傾斜状
態となっていた場合でも、中子２を主型面に対する垂直
方向から主型１内へ納めることができ、中子納めを主型
１に対して斜め上方から行なったために生ずる主型１の
崩れが防止される。

【００３５】さらに、中子２を主型１内へ納める際に
は、中子２の位置を検出した画像処理装置１０からの検
出結果と主型１の位置を検出した画像処理装置６からの
検出結果及びハンド部７の現在位置の情報に基づいてＦ
Ａコンピュータ１３によりハンド部７の位置が補正され
て中子２が主型１内へ納められるため、この中子納めを
高精度に行なえる。なお、主型１の位置検出に際して
は、主型面に形成した位置検出用穴２３を検出すること
により主型１の位置検出をしたものと擬制しているが、
この位置検出用穴２３は鋳型２０を用いて主型１を形成
する際に同時に形成されるもので、主型１と位置検出用
穴２３との位置関係は常に一定であり、位置検出用穴２
３を検出することにより主型１の位置検出を正確に行な
える。

【００３６】つぎに、パレット５の一端にはストッパ部
２６が形成され、しかも、パレット５上の中子２をスト
ッパ部２６に押付ける向きに付勢するアクチュエータが
設けられているため、パレット５上での中子２の概略位
置決めを容易に行なえ、かつ、パレット５上に載置した
状態で搬送される際における中子２の位置ズレが防止さ
れ、さらに、パレット５の汎用性が高くなる。

【００３７】なお、本実施例においては、パレット５上
に載置した中子２をストッパ部２６に当接させる向きに
付勢するアクチュエータを設けたものを例に挙げて説明
したが、図７に示すように中子載置面２５をストッパ部
２６が下側となる向きに傾斜させてもよい。すると、中
子２をパレット５上に載せる際に中子２の一側を容易に
ストッパ部２６に当接させることができ、従って、パレ
ット５上での中子２の概略位置決めがより一層容易にな
る。しかも、パレット５上に載置された中子２は中子載
置面２５の傾斜によってストッパ部２６に押付けられた
状態を維持されるため、搬送中における中子２の位置ズ
レがより一層防止される。また、中子２をパレット５上
へ載せる際に中子２は中子載置面２５の傾斜により自動
的にストッパ部２６に当接する状態となるため、中子２
をストッパ部２６に当接させる向きに付勢するアクチュ
エータが不要となり、コストの低減を図ることができ
る。

【００３８】また、本実施例においては、中子２を中子
供給ライン３で搬送する場合を例に挙げて説明したが、
運搬車で運搬した中子２をロボット４による把持位置に
位置固定に設置されているパレット上へ載せるようにし
てもよい。

【００３９】また、本実施例においては、カメラとして
ＣＣＤカメラ８，１２ａ，１２ｂを用いたものを例に挙
げて説明したが、ＣＣＤカメラ以外のカメラも使用可能
である。

【００４０】ついで、本発明の第二の実施例を図８に基
づいて説明する。なお、図１乃至図６において説明した
部分と同一部分は同一符号で示し、説明も省略する。本
実施例は、画像処理装置６により主型１の位置を検出す
る際に、主型枠１９に形成された基準穴２７の位置を検
出することにより主型１の位置を検出するようにしたも
のである。なお、主型１を形成するための鋳型２０には
前述した実施例で説明したピン２２は形成されていな
い。ここで、基準穴２７は鋳型２１を主型枠１９に組付
ける際等に基準となる穴で、主型１との位置関係が一定
に維持されているため、この基準穴２７の位置を検出す
ることにより主型１の位置検出を行なえる。また、この
基準穴２７は主型枠１９に従来より既存に形成されてい
るものであり、この基準穴２７を主型１の位置検出用と
して用いることにより主型１の位置検出のために新たに
穴加工等を行なうことが不要となる。

【００４１】ついで、本発明の第三の実施例としては、
主型１の水平及び高さ位置が正確にでている場合には、
主型面の傾斜や垂直位置を求めることが不要となるため
にレーザー変位センサ１５を設けなくてもよく、さら
に、主型位置検出用のＣＣＤカメラをハンド部７に取付
けず、固定式としてもよい。

【００４２】ついで、本発明の第四の実施例としては、
ロボット４の汎用性を高めるために、パレット５上に載
置された中子２をハンド部７等に設置したＣＣＤカメラ
で２段階に位置検出し、その検出結果に基づいてハンド
部７を位置制御して中子２を把持するようにしてもよ
い。

【００４３】

【発明の効果】請求項１記載の発明は上述のように、パ
レット上に概略位置決めされて載置された中子をハンド
部で把持すると共に把持した前記中子を主型内へ納める
ロボットと、前記ハンド部により把持された状態で前記
主型の上方位置へ運ばれた前記中子の位置を検出する中
子位置検出手段と、前記主型の位置を検出する主型位置
検出手段と、前記中子位置検出手段及び前記主型位置検
出手段からの検出結果に基づいて前記ハンド部の位置を
制御する制御手段とを設けたで、ロボットを作動させる
プログラムの変更のみによって各種の中子について１台
のロボットにより主型内へ納めることができ、また、ハ
ンド部で把持した中子を主型内へ納める際には、主型の
上方位置へ運ばれた中子の位置を中子位置検出手段によ
り検出すると共に主型の位置を主型位置検出手段により
検出し、それらの検出結果に基づいて制御手段によりハ
ンド部の位置を制御するため、ハンド部による中子の把
持状態や主型の停止位置等に関してバラツキが生じて
も、主型内への中子納めを精度良く行なうことができる
等の効果を有する。

【００４４】請求項２記載の発明は上述のように、請求
項１記載の発明において、中子位置検出手段としてカメ
ラを用いた画像処理装置を設けたので、ソフト的な対応
により各種の中子について位置検出を簡単に行なうこと
ができる等の効果を有する。

【００４５】請求項３記載の発明は上述のように、請求
項２記載の発明において、中子の位置検出を概略位置と
詳細位置との２段階に行なう画像処理装置を設けたの
で、中子の位置検出の基準となる位置検出用マーク部が
カメラの読取範囲から外れないようにして中子の位置検
出を確実に、かつ、高精度に行なうことができる等の効
果を有する。

【００４６】請求項４記載の発明は上述のように、請求
項１記載の発明において、主型位置検出手段としてカメ
ラを用いた画像処理装置を設け、この画像処理装置によ
り位置検出される位置検出用穴を主型と同時に主型面に
形成したので、位置検出用穴と主型との位置関係は常に
一定となるため、位置検出用穴の位置を検出することに
より主型の位置検出を高精度に行なうことができ、しか
も、ソフト的な対応により各種の主型について位置検出
を簡単に行なうことができ、さらに、非接触方式の位置
検出であるために柔らかい主型であっても検出時にこの
主型を崩すことなく位置検出を行なうことができる等の
効果を有する。

【００４７】請求項５記載の発明は上述のように、請求
項１記載の発明において、主型位置検出手段として、主
型枠に形成された基準穴の位置を検出するカメラを用い
た画像処理装置を設けたので、基準穴は主型枠に既存に
形成されているものであるため、主型の位置検出を行な
うための基準穴等を新たに形成するという手間を省くこ
とができる等の効果を有する。

【００４８】請求項６記載の発明は上述のように、請求
項１記載の発明において、主型面の傾斜と垂直位置とを
測定する傾斜及び垂直位置測定手段を設けると共にこの
傾斜及び垂直位置測定手段からの測定結果に基づいて中
子を把持したハンド部を主型面に対して所定間隔をもっ
て平行に対向させるように前記ハンド部の位置を制御す
る制御手段を設けたので、主型面が傾斜している場合で
も主型内への中子納めを主型面に対する垂直方向から正
確に行なうことができ、しかも、主型位置検出手段のカ
メラ等をハンド部に取付けて主型の位置を検出する場合
には、ハンド部が主型面に対して所定間隔をもって平行
に対向するため、主型の位置検出を高精度に行なうこと
ができる等の効果を有する。

【００４９】請求項７記載の発明は上述のように、請求
項１記載の発明において、パレットの水平面方向の一端
にこのパレット上に載置する中子の一側を当接させるス
トッパ部を設けたので、パレット上に載置した中子の一
側をストッパ部に当接させることによりパレットの汎用
性を落とすことなくパレット上に載置する中子の位置決
めを容易に行なうことができ、また、パレット上に載置
した状態で搬送される中子の位置ズレを防止することが
できる等の効果を有する。

【００５０】請求項８記載の発明は上述のように、請求
項７記載の発明において、パレットの中子載置面をスト
ッパ部を設けた側が下側となるように傾斜させたので、
パレット上に載置された中子は中子載置面の傾斜により
ストッパ部に押付けられた状態に維持されるため、搬送
中における中子の位置ズレをより一層防止することがで
きる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例における鋳物中子組付装
置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】中子をロボットのハンド部で把持して主型内へ
納めるまでの過程を説明するフローチャートである。

【図３】ロボットのハンド部に把持された中子の位置検
出状態を示す正面図であり、（ａ）は概略位置の検出状
態、（ｂ）は詳細位置の検出状態である。

【図４】主型の位置検出状態及び主型面の傾斜測定状態
を示す斜視図である。

【図５】主型及び位置検出用穴の形成状態を示す縦断正
面図である。

【図６】パレット上への中子の載置状態を示す斜視図で
ある。

【図７】パレット上への中子の載置状態の変形例を示す
正面図である。

【図８】本発明の第二の実施例における主型の位置検出
状態及び主型面の傾斜測定状態を示す斜視図である。

【符号の説明】

１主型２中子４ロボット５パレット６主型位置検出手段、画像処理装置７ハンド部８カメラ１０中子位置検出手段、画像処理装置１２ａ，１２ｂカメラ１３制御手段１５傾斜及び垂直位置測定手段１９主型枠２３位置検出用穴２５中子載置面２６ストッパ部２７基準穴

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｈ 7531−3ＨＧ０６Ｔ 7/00 (72)発明者萩原裕之長野県松本市石芝１丁目１番１号石川島芝浦機械株式会社松本工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パレット上に概略位置決めされて載置さ
れた中子をハンド部で把持すると共に把持した前記中子
を主型内へ納めるロボットと、前記ハンド部により把持
された状態で前記主型の上方位置へ運ばれた前記中子の
位置を検出する中子位置検出手段と、前記主型の位置を
検出する主型位置検出手段と、前記中子位置検出手段及
び前記主型位置検出手段からの検出結果に基づいて前記
ハンド部の位置を制御する制御手段とを設けたことを特
徴とする鋳物中子組付装置。
【請求項２】中子位置検出手段としてカメラを用いた
画像処理装置を設けたことを特徴とする請求項１記載の
鋳物中子組付装置。
【請求項３】中子の位置検出を概略位置と詳細位置と
の２段階に行なう画像処理装置を設けたことを特徴とす
る請求項２記載の鋳物中子組付装置。
【請求項４】主型位置検出手段としてカメラを用いた
画像処理装置を設け、この画像処理装置により位置検出
される位置検出用穴を主型と同時に主型面に形成したこ
とを特徴とする請求項１記載の鋳物中子組付装置。
【請求項５】主型位置検出手段として、主型枠に形成
された基準穴の位置を検出するカメラを用いた画像処理
装置を設けたことを特徴とする請求項１記載の鋳物中子
組付装置。
【請求項６】主型面の傾斜と垂直位置とを測定する傾
斜及び垂直位置測定手段を設けると共にこの傾斜及び垂
直位置測定手段からの測定結果に基づいて中子を把持し
たハンド部を主型面に対して所定間隔をもって平行に対
向させるように前記ハンド部の位置を制御する制御手段
を設けたことを特徴とする請求項１記載の鋳物中子組付
装置。
【請求項７】パレットの水平面方向の一端にこのパレ
ット上に載置する中子の一側を当接させるストッパ部を
設けたことを特徴とする請求項１記載の鋳物中子組付装
置。
【請求項８】パレットの中子載置面をストッパ部を設
けた側が下側となるように傾斜させたことを特徴とする
請求項７記載の鋳物中子組付装置。