JP3312809B2 - 鋳物中子納め装置 - Google Patents
鋳物中子納め装置Info
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- JP3312809B2 JP3312809B2 JP03021194A JP3021194A JP3312809B2 JP 3312809 B2 JP3312809 B2 JP 3312809B2 JP 03021194 A JP03021194 A JP 03021194A JP 3021194 A JP3021194 A JP 3021194A JP 3312809 B2 JP3312809 B2 JP 3312809B2
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- Japan
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- swing
- arm
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- Molds, Cores, And Manufacturing Methods Thereof (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鋳物の鋳造工程におい
て、中子を主型内へ納める作業をロボットを用いて行な
うようにした鋳物中子納め装置に関する。
て、中子を主型内へ納める作業をロボットを用いて行な
うようにした鋳物中子納め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、鋳物の鋳造工程における中子を主
型内に納める作業は、中子が小型のものである場合には
手作業で行なっているが、エンジンのシリンダブロック
のように大型のものである場合にはコアセッターと呼ば
れる専用機を用いて行なっている。
型内に納める作業は、中子が小型のものである場合には
手作業で行なっているが、エンジンのシリンダブロック
のように大型のものである場合にはコアセッターと呼ば
れる専用機を用いて行なっている。
【０００３】しかし、コアセッターには汎用性がなく、
１種類の中子に対して１機種準備しなければならない。
従って、昨今のような多品種少量生産のもとでは準備す
べきコアセッターの数が増加し、多大な設備費が必要に
なっている。また、準備したコアセッターを保管する場
所の確保にも苦慮している。
１種類の中子に対して１機種準備しなければならない。
従って、昨今のような多品種少量生産のもとでは準備す
べきコアセッターの数が増加し、多大な設備費が必要に
なっている。また、準備したコアセッターを保管する場
所の確保にも苦慮している。
【０００４】そこで、１台のロボットを用いて各種の中
子を主型内へ納めることが考えられている。
子を主型内へ納めることが考えられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、柔らかい主型
の中に中子を納める場合、主型を崩すことなく中子納め
を行なうためにはロボットの位置制御を高精度に行なわ
なければならず、この高精度の位置制御が困難であるた
め、中子納めのロボット化が阻害されている。
の中に中子を納める場合、主型を崩すことなく中子納め
を行なうためにはロボットの位置制御を高精度に行なわ
なければならず、この高精度の位置制御が困難であるた
め、中子納めのロボット化が阻害されている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ロボットのアームの先端部に取付けたハンド部により中
子を把持して主型内へ納める鋳物中子納め装置におい
て、前記アームの先端部と前記ハンド部とをこのハンド
部を水平方向へ揺動自在とするコンプライアンス装置を
介して連結し、前記中子を把持した前記ハンド部を下降
させる中子納め時に前記中子が前記主型の周面に当たる
ことに伴って揺動する前記ハンド部の揺動方向と揺動量
とを検出する揺動検出手段と、この揺動検出手段が検出
した揺動方向と揺動量と前記ハンド部の下降量とから前
記中子の前記主型への当たりを解消するために必要な前
記アームの位置補正量を演算する演算手段と、前記コン
プライアンス装置による前記ハンド部の揺動状態をロッ
クするロック機構と、このロック機構によるロック後に
前記演算手段が演算した位置補正量に応じて前記アーム
の位置を補正する補正手段とを設けた。
ロボットのアームの先端部に取付けたハンド部により中
子を把持して主型内へ納める鋳物中子納め装置におい
て、前記アームの先端部と前記ハンド部とをこのハンド
部を水平方向へ揺動自在とするコンプライアンス装置を
介して連結し、前記中子を把持した前記ハンド部を下降
させる中子納め時に前記中子が前記主型の周面に当たる
ことに伴って揺動する前記ハンド部の揺動方向と揺動量
とを検出する揺動検出手段と、この揺動検出手段が検出
した揺動方向と揺動量と前記ハンド部の下降量とから前
記中子の前記主型への当たりを解消するために必要な前
記アームの位置補正量を演算する演算手段と、前記コン
プライアンス装置による前記ハンド部の揺動状態をロッ
クするロック機構と、このロック機構によるロック後に
前記演算手段が演算した位置補正量に応じて前記アーム
の位置を補正する補正手段とを設けた。
【０００７】
【作用】請求項１記載の発明では、中子を把持したハン
ド部が主型の上方位置において水平状態となって中子納
め姿勢となったとき、ロック機構によるコンプライアン
ス装置のロック状態を解除し、ハンド部を水平方向へ揺
動自在とする。そして、ハンド部を下降させて中子を主
型内へ納めるが、この中子納め時に中子が主型の周面に
当たるとハンド部は中子と共に水平方向へ揺動し、その
揺動方向と揺動量とが揺動検出手段により検出される。
そして、揺動検出手段が検出した揺動方向と揺動量とハ
ンド部の下降量とから演算手段によりアームの位置補正
量が演算され、ロック機構によりコンプライアンス装置
をロックした後に演算した位置補正量に応じて補正手段
によりアームの位置を補正し、ついで、アームを再度下
降させて中子納めを終了する。
ド部が主型の上方位置において水平状態となって中子納
め姿勢となったとき、ロック機構によるコンプライアン
ス装置のロック状態を解除し、ハンド部を水平方向へ揺
動自在とする。そして、ハンド部を下降させて中子を主
型内へ納めるが、この中子納め時に中子が主型の周面に
当たるとハンド部は中子と共に水平方向へ揺動し、その
揺動方向と揺動量とが揺動検出手段により検出される。
そして、揺動検出手段が検出した揺動方向と揺動量とハ
ンド部の下降量とから演算手段によりアームの位置補正
量が演算され、ロック機構によりコンプライアンス装置
をロックした後に演算した位置補正量に応じて補正手段
によりアームの位置を補正し、ついで、アームを再度下
降させて中子納めを終了する。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。まず、図２は鋳物中子納め装置の全体構成を示すブ
ロック図であり、主型１を搬送する主型供給ライン（図
示せず）と中子２を搬送する中子供給ライン３とが設け
られ、主型供給ラインの側方位置には前記中子２を把持
して前記主型１内へ納めるロボット４が設置されてい
る。
る。まず、図２は鋳物中子納め装置の全体構成を示すブ
ロック図であり、主型１を搬送する主型供給ライン（図
示せず）と中子２を搬送する中子供給ライン３とが設け
られ、主型供給ラインの側方位置には前記中子２を把持
して前記主型１内へ納めるロボット４が設置されてい
る。
【０００９】つぎに、中子供給ライン３により搬送され
て所定位置で停止した中子２の位置を検出する中子位置
検出手段５と、主型供給ラインにより搬送されて主型停
止装置６により所定位置で停止された主型１の位置を検
出する主型位置検出手段７とが設けられている。なお、
前記中子位置検出手段５は、中子２の停止位置近傍に配
置された２個のＣＣＤカメラ８とこれらのＣＣＤカメラ
８からの情報に基づいて予め設定されているティーチン
グ情報とのマッチング処理を行なう画像処理部９とによ
り形成され、前記主型位置検出手段７は、主型１の停止
位置近傍に配置された２個のＣＣＤカメラ１０とこれら
のＣＣＤカメラ１０からの情報に基づいて予め設定され
ているティーチング情報とのマッチング処理を行なう前
記画像処理部９とにより形成されている。
て所定位置で停止した中子２の位置を検出する中子位置
検出手段５と、主型供給ラインにより搬送されて主型停
止装置６により所定位置で停止された主型１の位置を検
出する主型位置検出手段７とが設けられている。なお、
前記中子位置検出手段５は、中子２の停止位置近傍に配
置された２個のＣＣＤカメラ８とこれらのＣＣＤカメラ
８からの情報に基づいて予め設定されているティーチン
グ情報とのマッチング処理を行なう画像処理部９とによ
り形成され、前記主型位置検出手段７は、主型１の停止
位置近傍に配置された２個のＣＣＤカメラ１０とこれら
のＣＣＤカメラ１０からの情報に基づいて予め設定され
ているティーチング情報とのマッチング処理を行なう前
記画像処理部９とにより形成されている。
【００１０】前記画像処理部９は、この画像処理部９で
行なったマッチング処理に基づいてティーチング情報と
の誤差を演算してその誤差を解消する向きに前記ロボッ
ト４の位置を制御するＦＡコンピュータ１１に接続さ
れ、このＦＡコンピュータ１１はロボットコントローラ
１２に接続されている。そして、これらのＦＡコンピュ
ータ１１やロボットコントローラ１２及び中子供給ライ
ン３や主型停止装置６がシーケンサ１３に接続され、こ
のシーケンサ１３には、各種の操作スイッチや表示ラン
プが配置された操作盤１４及び上位システムとしての前
記主型１を形成する造形ライン１５に接続されている。
行なったマッチング処理に基づいてティーチング情報と
の誤差を演算してその誤差を解消する向きに前記ロボッ
ト４の位置を制御するＦＡコンピュータ１１に接続さ
れ、このＦＡコンピュータ１１はロボットコントローラ
１２に接続されている。そして、これらのＦＡコンピュ
ータ１１やロボットコントローラ１２及び中子供給ライ
ン３や主型停止装置６がシーケンサ１３に接続され、こ
のシーケンサ１３には、各種の操作スイッチや表示ラン
プが配置された操作盤１４及び上位システムとしての前
記主型１を形成する造形ライン１５に接続されている。
【００１１】つぎに、前記ロボット４に設けられている
アーム１６の先端部には前記中子２を把持するためのハ
ンド部１７が取付けられており、このアーム１６の先端
部とハンド部１７とはこのハンド部１７を水平方向へ揺
動自在とするコンプライアンス装置である平行リンク機
構１８を介して連結されている。なお、前記アーム１６
の先端部には前記平行リング機構１８による前記ハンド
部１７の揺動状態をロックするロック機構（図示せず）
が設けられている。また、前記ハンド部１７には、前記
ロック機構によるロック状態を解除してハンド部１７を
下降させる中子納め時において、中子２が主型１の周面
に当たることに伴って揺動する前記ハンド部１７の揺動
方向及び揺動量を検出する揺動検出手段である３個のポ
テンショメータ１９が設けられ、これらのポテンショメ
ータ１９は、この中子納め時において中子２が主型１に
当たった場合にその当たりを解消するために必要な前記
アーム１６の位置補正量を演算する演算手段であると共
にその演算結果に基づいて前記アーム１６の位置を補正
する補正手段である前記ＦＡコンピュータ１１に接続さ
れている。
アーム１６の先端部には前記中子２を把持するためのハ
ンド部１７が取付けられており、このアーム１６の先端
部とハンド部１７とはこのハンド部１７を水平方向へ揺
動自在とするコンプライアンス装置である平行リンク機
構１８を介して連結されている。なお、前記アーム１６
の先端部には前記平行リング機構１８による前記ハンド
部１７の揺動状態をロックするロック機構（図示せず）
が設けられている。また、前記ハンド部１７には、前記
ロック機構によるロック状態を解除してハンド部１７を
下降させる中子納め時において、中子２が主型１の周面
に当たることに伴って揺動する前記ハンド部１７の揺動
方向及び揺動量を検出する揺動検出手段である３個のポ
テンショメータ１９が設けられ、これらのポテンショメ
ータ１９は、この中子納め時において中子２が主型１に
当たった場合にその当たりを解消するために必要な前記
アーム１６の位置補正量を演算する演算手段であると共
にその演算結果に基づいて前記アーム１６の位置を補正
する補正手段である前記ＦＡコンピュータ１１に接続さ
れている。
【００１２】このような構成において、ロボット４を用
いて中子２を主型１内へ納める手順を説明する。まず、
中子供給ライン３により搬送されてきた中子２が所定位
置で停止されると共に主型供給ラインにより搬送されて
きた主型１が所定位置で停止される。すると、中子位置
検出手段５が中子２の位置を検出すると共に主型位置検
出手段７が主型１の位置を検出し、それらの検出結果に
基づいてＦＡコンピュータ１１によりロボット４が位置
制御される。そして、ハンド部１７により中子２が把持
され、ハンド部１７に把持された中子２が主型１の上方
位置へ搬送される。ここで、ＦＡコンピュータ１１によ
るロボット４の位置制御は、中子位置検出手段５や主型
位置検出手段７による検出結果に基づいて行なわれるた
め、中子２の停止位置にバラツキが生じた場合でも中子
２の把持が確実に行なわれ、また、主型１の停止位置に
バラツキを生じた場合でも中子２は主型１の上方位置へ
確実に搬送される。
いて中子２を主型１内へ納める手順を説明する。まず、
中子供給ライン３により搬送されてきた中子２が所定位
置で停止されると共に主型供給ラインにより搬送されて
きた主型１が所定位置で停止される。すると、中子位置
検出手段５が中子２の位置を検出すると共に主型位置検
出手段７が主型１の位置を検出し、それらの検出結果に
基づいてＦＡコンピュータ１１によりロボット４が位置
制御される。そして、ハンド部１７により中子２が把持
され、ハンド部１７に把持された中子２が主型１の上方
位置へ搬送される。ここで、ＦＡコンピュータ１１によ
るロボット４の位置制御は、中子位置検出手段５や主型
位置検出手段７による検出結果に基づいて行なわれるた
め、中子２の停止位置にバラツキが生じた場合でも中子
２の把持が確実に行なわれ、また、主型１の停止位置に
バラツキを生じた場合でも中子２は主型１の上方位置へ
確実に搬送される。
【００１３】なお、ハンド部１７により中子２を把持し
てその中子２を主型１の上方位置へ搬送する間は平行リ
ンク機構１８がロック機構によりロック状態とされ、ハ
ンド部１７はアーム１６の先端部に固定された状態に維
持される。
てその中子２を主型１の上方位置へ搬送する間は平行リ
ンク機構１８がロック機構によりロック状態とされ、ハ
ンド部１７はアーム１６の先端部に固定された状態に維
持される。
【００１４】つぎに、主型１の上方位置へ移動したハン
ド部１７が水平状態となって中子２を主型１内へ納める
姿勢となったときにロック機構による平行リンク機構１
８のロック状態を解除し、ハンド部１７を水平面内で揺
動自在とする。そして、ハンド部１７をアーム１６と共
に下降させることにより中子２を主型１内へ納める。こ
こで、この中子納め過程において、中子２が主型１の周
面に当たるとハンド部１７が中子２と共に水平方向へ揺
動し、この揺動動作の揺動方向と揺動量とがポテンショ
メータ１９により検出される。
ド部１７が水平状態となって中子２を主型１内へ納める
姿勢となったときにロック機構による平行リンク機構１
８のロック状態を解除し、ハンド部１７を水平面内で揺
動自在とする。そして、ハンド部１７をアーム１６と共
に下降させることにより中子２を主型１内へ納める。こ
こで、この中子納め過程において、中子２が主型１の周
面に当たるとハンド部１７が中子２と共に水平方向へ揺
動し、この揺動動作の揺動方向と揺動量とがポテンショ
メータ１９により検出される。
【００１５】ポテンショメータ１９からの検出結果はＦ
Ａコンピュータ１１へ入力され、揺動量が閾値を越えた
か否かが繰返し判断される。そして、揺動量が閾値を越
えた場合には、ポテンショメータ１９が検出した揺動方
向と揺動量及びハンド部１７の下降量とに基づいてアー
ム１６の位置補正量がＦＡコンピュータ１１により演算
される。そして、ロック機構による平行リンク機構１８
がロック状態とされた後に演算された位置補正量に応じ
てアーム１６の位置が補正され、この補正後に引き続き
アーム１６がハンド部１７と共に下降することにより中
子納めが終了する。なお、アーム１６の位置補正量に関
して、ハンド部１７の下降量が小さい段階で揺動量が閾
値を越えた場合には位置補正量が大きな値となり、ハン
ド部１７の下降量が大きくなった後に揺動量が閾値を越
えた場合には位置補正量は小さな値となり、この位置補
正後にロック機構によりハンド部１７をロック状態で中
子納め作業を続行しても中子２が主型１の周面に当たら
ないようにしている。
Ａコンピュータ１１へ入力され、揺動量が閾値を越えた
か否かが繰返し判断される。そして、揺動量が閾値を越
えた場合には、ポテンショメータ１９が検出した揺動方
向と揺動量及びハンド部１７の下降量とに基づいてアー
ム１６の位置補正量がＦＡコンピュータ１１により演算
される。そして、ロック機構による平行リンク機構１８
がロック状態とされた後に演算された位置補正量に応じ
てアーム１６の位置が補正され、この補正後に引き続き
アーム１６がハンド部１７と共に下降することにより中
子納めが終了する。なお、アーム１６の位置補正量に関
して、ハンド部１７の下降量が小さい段階で揺動量が閾
値を越えた場合には位置補正量が大きな値となり、ハン
ド部１７の下降量が大きくなった後に揺動量が閾値を越
えた場合には位置補正量は小さな値となり、この位置補
正後にロック機構によりハンド部１７をロック状態で中
子納め作業を続行しても中子２が主型１の周面に当たら
ないようにしている。
【００１６】従って、中子納め作業中に中子２が主型１
の周面に当たることにより揺動したハンド部１７の揺動
量が閾値を越えた後は、アーム１６の位置補正を行なう
ことによりそれ以後は中子２が主型１の周面に当たらな
くなり、主型１を崩すことなく中子納めを行なえる。
の周面に当たることにより揺動したハンド部１７の揺動
量が閾値を越えた後は、アーム１６の位置補正を行なう
ことによりそれ以後は中子２が主型１の周面に当たらな
くなり、主型１を崩すことなく中子納めを行なえる。
【００１７】ここで、コンプライアンス装置により支持
された可動プレートの変位を３個のポテンショメータか
らの変位データから計算する手法について図３を参照し
て説明する。ｘ−ｙ座標上の任意の点（ｘ，ｙ）が回転
（θ）及び並進（ｘ0 ，ｙ0）の変位が生じる時、変位
後の座標（ｘ′，ｙ′）は次の(１)式で表わされる。
された可動プレートの変位を３個のポテンショメータか
らの変位データから計算する手法について図３を参照し
て説明する。ｘ−ｙ座標上の任意の点（ｘ，ｙ）が回転
（θ）及び並進（ｘ0 ，ｙ0）の変位が生じる時、変位
後の座標（ｘ′，ｙ′）は次の(１)式で表わされる。
【００１８】
【数１】
【００１９】いま、可動プレートの各頂点をＰ１、Ｐ
２、Ｐ３、Ｐ４とおき、変位後の頂点をＰ１′、Ｐ
２′、Ｐ３′、Ｐ４′とすればその頂点は次の（２）〜
（５）式で表わされる。
２、Ｐ３、Ｐ４とおき、変位後の頂点をＰ１′、Ｐ
２′、Ｐ３′、Ｐ４′とすればその頂点は次の（２）〜
（５）式で表わされる。
【００２０】 Ｐ１′＝（Ｐ１′ｘ，Ｐ１′ｙ） ＝（Ｌｘ／２＊cosＲＺ−Ｌｙ／２＊sinＲＺ＋Ｔｘ， Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋Ｌｙ／２＊cosＲＺ＋Ｔｙ）……（２） Ｐ２′＝（Ｐ２′ｘ，Ｐ２′ｙ） ＝（−Ｌｘ／２＊cosＲＺ−Ｌｙ／２＊sinＲＺ＋Ｔｘ， −Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋Ｌｙ／２＊cosＲＺ＋Ｔｙ）……（３） Ｐ３′＝（Ｐ３′ｘ，Ｐ３′ｙ） ＝（−Ｌｘ／２＊cosＲＺ＋Ｌｙ／２＊sinＲＺ＋Ｔｘ， −Ｌｘ／２＊sinＲＺ−Ｌｙ／２＊cosＲＺ＋Ｔｙ）……（４） Ｐ４′＝（Ｐ４′ｘ，Ｐ４′ｙ） ＝（Ｌｘ／２＊cosＲＺ＋Ｌｙ／２＊sinＲＺ＋Ｔｘ， Ｌｘ／２＊sinＲＺ−Ｌｙ／２＊cosＲＺ＋Ｔｙ）……（５） また、Ｐ３′、Ｐ４′を通る直線の方程式は、 Ｙ−Ｐ４′y＝{(Ｐ４′y−Ｐ３′y)／(Ｐ４′ｘ−Ｐ３′ｘ)}＊(ｘ−Ｐ４′ｘ) ＝１／tanＲＺ＊（ｘ−Ｐ４′ｘ） ……………………………（６） Ｐ２′、Ｐ３′を通る直線の方程式は、 Ｙ−Ｐ３′y＝{(Ｐ２′y−Ｐ３′y)／(Ｐ２′ｘ−Ｐ３′ｘ)}＊(ｘ−Ｐ３′ｘ) ＝−１／tanＲＺ＊（ｘ−Ｐ３′ｘ） ∴ｘ−Ｐ３′ｘ＝−tanＲＺ（Ｙ−Ｐ３′ｙ） …………………………（７） 直線Ｐ３′、Ｐ４′上の点Ｓ１′（Ｓ１′ｘ、Ｓ１′
ｙ）を（６）式に代入し、直線Ｐ２′、Ｐ３′上の点Ｓ
２′（Ｓ２′ｘ、Ｓ２′ｙ）、Ｓ３′（Ｓ３′ｘ、Ｓ
３′ｙ）を（７）式に代入すると次の３式が得られる。
ｙ）を（６）式に代入し、直線Ｐ２′、Ｐ３′上の点Ｓ
２′（Ｓ２′ｘ、Ｓ２′ｙ）、Ｓ３′（Ｓ３′ｘ、Ｓ
３′ｙ）を（７）式に代入すると次の３式が得られる。
【００２１】 Ｓ１′ｙ＝tanＲＺ（Ｓ１′ｘ−Ｐ４′ｘ）＋Ｐ４′ｙ…………………（８） Ｓ２′ｘ＝−tanＲＺ（Ｓ２′ｙ−Ｐ３′ｙ）＋Ｐ３′ｘ………………（９） Ｓ３′ｘ＝−tanＲＺ（Ｓ３′ｙ−Ｐ３′ｙ）＋Ｐ３′ｘ………………（１０） ここで、ポテンショメータの先端座標Ｓ１ｙ、Ｓ２ｘ、
Ｓ３ｘは条件より、Ｓ１ｙ＝−Ｌｙ／２、Ｓ２ｘ＝Ｓ３
ｘ＝−Ｌｘ／２となる。
Ｓ３ｘは条件より、Ｓ１ｙ＝−Ｌｙ／２、Ｓ２ｘ＝Ｓ３
ｘ＝−Ｌｘ／２となる。
【００２２】∴各ポテンショメータの変位 pot１，pot
２，pot３は、 pot１＝Ｓ１′ｙ−Ｓ１ｙ＝Ｓ１′ｙ＋Ｌｙ／２…………………（１１） pot２＝Ｓ２′ｘ−Ｓ２ｘ＝Ｓ２′ｘ＋Ｌｘ／２…………………（１２） pot３＝Ｓ３′ｘ−Ｓ３ｘ＝Ｓ３′ｘ＋Ｌｘ／２…………………（１３） となり、式（１２）−式（１３）より、pot２−pot３＝
−tanＲＺ（Ｓ２′ｙ−Ｓ３′ｙ）となる。
２，pot３は、 pot１＝Ｓ１′ｙ−Ｓ１ｙ＝Ｓ１′ｙ＋Ｌｙ／２…………………（１１） pot２＝Ｓ２′ｘ−Ｓ２ｘ＝Ｓ２′ｘ＋Ｌｘ／２…………………（１２） pot３＝Ｓ３′ｘ−Ｓ３ｘ＝Ｓ３′ｘ＋Ｌｘ／２…………………（１３） となり、式（１２）−式（１３）より、pot２−pot３＝
−tanＲＺ（Ｓ２′ｙ−Ｓ３′ｙ）となる。
【００２３】従って、回転変位ＲＺは、 ＲＺ＝ａtan(pot２−pot３）／（Ｓ２′ｙ−Ｓ３′ｙ） となる。
【００２４】ここで、式（１１）＋式（１２）＊tanＲ
Ｚとおき、式（４）、式（５）に示すＰ３′ｙ、Ｐ４′
ｙを代入して整理すれば、 Ｔｙ＝｛１／（１＋tan2ＲＺ）｝＊（pot１＋pot２＊ta
nＲＺ−Ａ） 但し、Ａ＝Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋Ｌｙ／２＊（１−cosＲ
Ｚ）＋tanＲＺ（Ｓ１ｘ−Ｌｘ＊cosＲＺ＋Ｌｙ／２）＋
tan2ＲＺ（Ｓ２ｙ−Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋Ｌｙ／２＊cos
ＲＺ） さらに、式（１２）にＴｙを代入して、 Ｔｘ＝pot２＋tanＲＺ（Ｓ２ｙ＋Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋
Ｌｙ／２＊cosＲＺ−Ｔｙ）−Ｌｘ／２（１−cosＲＺ）
−Ｌｙ／２＊sinＲＺ 以上の手順により、並進変位Ｔｘ、Ｔｙ、回転変位ＲＺ
を算出する。
Ｚとおき、式（４）、式（５）に示すＰ３′ｙ、Ｐ４′
ｙを代入して整理すれば、 Ｔｙ＝｛１／（１＋tan2ＲＺ）｝＊（pot１＋pot２＊ta
nＲＺ−Ａ） 但し、Ａ＝Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋Ｌｙ／２＊（１−cosＲ
Ｚ）＋tanＲＺ（Ｓ１ｘ−Ｌｘ＊cosＲＺ＋Ｌｙ／２）＋
tan2ＲＺ（Ｓ２ｙ−Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋Ｌｙ／２＊cos
ＲＺ） さらに、式（１２）にＴｙを代入して、 Ｔｘ＝pot２＋tanＲＺ（Ｓ２ｙ＋Ｌｘ／２＊sinＲＺ＋
Ｌｙ／２＊cosＲＺ−Ｔｙ）−Ｌｘ／２（１−cosＲＺ）
−Ｌｙ／２＊sinＲＺ 以上の手順により、並進変位Ｔｘ、Ｔｙ、回転変位ＲＺ
を算出する。
【００２５】
【発明の効果】請求項１記載の発明は上述のように、ロ
ボットのアームの先端部に取付けたハンド部により中子
を把持して主型内へ納める鋳物中子納め装置において、
前記アームの先端部と前記ハンド部とをこのハンド部を
水平方向へ揺動自在とするコンプライアンス装置を介し
て連結し、前記中子を把持した前記ハンド部を下降させ
る中子納め時に前記中子が前記主型の周面に当たること
に伴って揺動する前記ハンド部の揺動方向と揺動量とを
検出する揺動検出手段と、この揺動検出手段が検出した
揺動方向と揺動量と前記ハンド部の下降量とから前記中
子の前記主型への当たりを解消するために必要な前記ア
ームの位置補正量を演算する演算手段と、前記コンプラ
イアンス装置による前記ハンド部の揺動状態をロックす
るロック機構と、このロック機構によるロック後に前記
演算手段が演算した位置補正量に応じて前記アームの位
置を補正する補正手段とを設けたので、ロック機構によ
るコンプライアンス装置のロック状態を解除して中子納
めを行なったとき、中子が主型の周面に当たってハンド
部が揺動すると、その揺動方向と揺動量及びハンド部の
下降量とに基づいて中子の主型への当たりを解消するた
めに必要なアームの位置補正量を演算し、ロック機構に
よりコンプライアンス装置をロックしてアームの位置補
正を行なうため、この位置補正を行なうことにより中子
が主型に当たって主型を崩すということを防止すること
ができ、従って、ロボットを用いた主型内への中子納め
を精度良く確実に行なうことができる等の効果を有す
る。
ボットのアームの先端部に取付けたハンド部により中子
を把持して主型内へ納める鋳物中子納め装置において、
前記アームの先端部と前記ハンド部とをこのハンド部を
水平方向へ揺動自在とするコンプライアンス装置を介し
て連結し、前記中子を把持した前記ハンド部を下降させ
る中子納め時に前記中子が前記主型の周面に当たること
に伴って揺動する前記ハンド部の揺動方向と揺動量とを
検出する揺動検出手段と、この揺動検出手段が検出した
揺動方向と揺動量と前記ハンド部の下降量とから前記中
子の前記主型への当たりを解消するために必要な前記ア
ームの位置補正量を演算する演算手段と、前記コンプラ
イアンス装置による前記ハンド部の揺動状態をロックす
るロック機構と、このロック機構によるロック後に前記
演算手段が演算した位置補正量に応じて前記アームの位
置を補正する補正手段とを設けたので、ロック機構によ
るコンプライアンス装置のロック状態を解除して中子納
めを行なったとき、中子が主型の周面に当たってハンド
部が揺動すると、その揺動方向と揺動量及びハンド部の
下降量とに基づいて中子の主型への当たりを解消するた
めに必要なアームの位置補正量を演算し、ロック機構に
よりコンプライアンス装置をロックしてアームの位置補
正を行なうため、この位置補正を行なうことにより中子
が主型に当たって主型を崩すということを防止すること
ができ、従って、ロボットを用いた主型内への中子納め
を精度良く確実に行なうことができる等の効果を有す
る。
【図１】本発明の一実施例における主型内への中子納め
状態を示す正面図である。
状態を示す正面図である。
【図２】鋳物中子納め装置の全体構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】コンプライアンス装置による変位を計算するた
めの説明図である。
めの説明図である。
１ 主型 ２ 中子 ４ ロボット １１ 演算手段、補正手段 １６ アーム １７ ハンド部 １８ コンプライアンス装置 １９ 揺動検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 萩原 裕之 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川 島芝浦機械株式会社松本工場内 (72)発明者 水野 剛 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川 島芝浦機械株式会社松本工場内 (72)発明者 宮本 秀樹 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川 島芝浦機械株式会社松本工場内 (72)発明者 村上 弘記 東京都江東区豊州３丁目２番16号 石川 島播磨重工業株式会社豊州総合事務所内 (72)発明者 山崎 秀作 東京都江東区豊州３丁目２番16号 石川 島播磨重工業株式会社豊州総合事務所内 (56)参考文献 特開 昭63−183745（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B22C 9/10 B22D 17/24 B25J 9/10 B25J 9/22 B25J 13/08 G05B 19/404 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのアームの先端部に取付けたハ
ンド部により中子を把持して主型内へ納める鋳物中子納
め装置において、前記アームの先端部と前記ハンド部と
をこのハンド部を水平方向へ揺動自在とするコンプライ
アンス装置を介して連結し、前記中子を把持した前記ハ
ンド部を下降させる中子納め時に前記中子が前記主型の
周面に当たることに伴って揺動する前記ハンド部の揺動
方向と揺動量とを検出する揺動検出手段と、この揺動検
出手段が検出した揺動方向と揺動量と前記ハンド部の下
降量とから前記中子の前記主型への当たりを解消するた
めに必要な前記アームの位置補正量を演算する演算手段
と、前記コンプライアンス装置による前記ハンド部の揺
動状態をロックするロック機構と、このロック機構によ
るロック後に前記演算手段が演算した位置補正量に応じ
て前記アームの位置を補正する補正手段とを設けたこと
を特徴とする鋳物中子納め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03021194A JP3312809B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 鋳物中子納め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03021194A JP3312809B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 鋳物中子納め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07236945A JPH07236945A (ja) | 1995-09-12 |
| JP3312809B2 true JP3312809B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=12297400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03021194A Expired - Fee Related JP3312809B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 鋳物中子納め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312809B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3849722B2 (ja) * | 1996-01-12 | 2006-11-22 | ソニー株式会社 | 電子部品装着装置 |
| US6871687B2 (en) * | 2003-04-24 | 2005-03-29 | International Engine Intellectual Property Company, Llc | Automated core package placement |
-
1994
- 1994-02-28 JP JP03021194A patent/JP3312809B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07236945A (ja) | 1995-09-12 |
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