JP2500336B2 - バリ付き鍛造品のバリ取り方法およびその装置 - Google Patents
バリ付き鍛造品のバリ取り方法およびその装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はバリ付き鍛造品のバリ取
り方法およびその装置に係る。
り方法およびその装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】鍛造機械によって成形される成形体は上
下金型間で高温に加熱した金属の素材を押圧して金型通
りの形状に塑性変形する。この場合、素材の体積は成形
体の体積より若干大きくして金型内の押圧作用によって
緻密な成形体が得られるようにしているから、成形後に
上型，下型間へ薄い板状の余肉が突出する。この余肉を
バリと称しているが、当然成形体の周囲から除かなけれ
ばならない。通常、量産体制の鍛造機械の場合には、バ
リ付き成形体の本体を把持してバリ抜き型へ嵌合し、周
辺に突き出しているバリを切除するようにしている。こ
のため成形用の金型の位置から、または金型から取り出
して一旦預ける中継の位置からバリ抜き型へバリ付き成
形体を移送し型内へ正確に嵌合する必要がある。図３は
バリ付き成形体の移送装置の一例を示し、バリ付き成形
体２０は成形体２１とバリ２２で形成され下型１０１か
らリフタ１０４によって上方へ抜き出される。これに対
し左右対称の位置にある一組のビーム１０２が中央へ前
進し、それぞれの先端に取り付けたクランプ１０３が中
央で成形体２１の側面を把持し、把持したまま移送して
図示していないバリ抜き型の上方へ達して型内へ嵌め込
むという機構が採用されている。
下金型間で高温に加熱した金属の素材を押圧して金型通
りの形状に塑性変形する。この場合、素材の体積は成形
体の体積より若干大きくして金型内の押圧作用によって
緻密な成形体が得られるようにしているから、成形後に
上型，下型間へ薄い板状の余肉が突出する。この余肉を
バリと称しているが、当然成形体の周囲から除かなけれ
ばならない。通常、量産体制の鍛造機械の場合には、バ
リ付き成形体の本体を把持してバリ抜き型へ嵌合し、周
辺に突き出しているバリを切除するようにしている。こ
のため成形用の金型の位置から、または金型から取り出
して一旦預ける中継の位置からバリ抜き型へバリ付き成
形体を移送し型内へ正確に嵌合する必要がある。図３は
バリ付き成形体の移送装置の一例を示し、バリ付き成形
体２０は成形体２１とバリ２２で形成され下型１０１か
らリフタ１０４によって上方へ抜き出される。これに対
し左右対称の位置にある一組のビーム１０２が中央へ前
進し、それぞれの先端に取り付けたクランプ１０３が中
央で成形体２１の側面を把持し、把持したまま移送して
図示していないバリ抜き型の上方へ達して型内へ嵌め込
むという機構が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図３の場合は金型から
直接成形体の側面を把持するから、把持する位置は一定
であり、ビーム１０２をカム，シリンダ等の反復駆動機
構によってバリ抜き型の上方へ正確に達し嵌め込むとき
位置的なずれは起らないから多量生産に採用されてい
る。しかし、成形体の中には形状が複雑であったり重心
が偏っていてバランスを保ち難いために成形体の側面を
把持することができない場合は多い。また、成形体の高
さが小さくて、たとえば皿形のような薄片状のときバリ
の下方の成形体を把持してバリ抜き型へ移動しても、バ
リ下のクランプが邪魔になってバリ下の成形体を型内へ
嵌め込むことができないという問題があったからビーム
１０２を使用した自動搬送装置は採用されていない。ま
た、バリは成形体とは違ってその大きさも形状も一品ご
とに全部変っているから、移動してバリ抜き型へ正確に
成形体を嵌め込むことは全く不可能であり、バリを自動
把持する方法は採用されなかった。
直接成形体の側面を把持するから、把持する位置は一定
であり、ビーム１０２をカム，シリンダ等の反復駆動機
構によってバリ抜き型の上方へ正確に達し嵌め込むとき
位置的なずれは起らないから多量生産に採用されてい
る。しかし、成形体の中には形状が複雑であったり重心
が偏っていてバランスを保ち難いために成形体の側面を
把持することができない場合は多い。また、成形体の高
さが小さくて、たとえば皿形のような薄片状のときバリ
の下方の成形体を把持してバリ抜き型へ移動しても、バ
リ下のクランプが邪魔になってバリ下の成形体を型内へ
嵌め込むことができないという問題があったからビーム
１０２を使用した自動搬送装置は採用されていない。ま
た、バリは成形体とは違ってその大きさも形状も一品ご
とに全部変っているから、移動してバリ抜き型へ正確に
成形体を嵌め込むことは全く不可能であり、バリを自動
把持する方法は採用されなかった。
【０００４】従来の自動搬送装置が適用できない成形体
の鍛造作業では作業員が挟み具でバリを把持して次の工
程、すなわちバリ抜き型へ移す方法を採っている。バリ
を把持すればバリ抜き型内へ嵌め込む場合にも邪魔にな
らず、バリ下の成形体を型内へ簡単に嵌合できるが、１
０００℃前後の高熱の半製品を手作業で取り扱うことは
煩わしい難作業であると言える。
の鍛造作業では作業員が挟み具でバリを把持して次の工
程、すなわちバリ抜き型へ移す方法を採っている。バリ
を把持すればバリ抜き型内へ嵌め込む場合にも邪魔にな
らず、バリ下の成形体を型内へ簡単に嵌合できるが、１
０００℃前後の高熱の半製品を手作業で取り扱うことは
煩わしい難作業であると言える。
【０００５】本発明は以上に述べた課題を解決するため
に、成形体のバリを把持してバリ抜き型へ正確に成形体
を嵌め込むことのできる移送方法を主体とするバリ付き
成形体のバリ取り方法およびその装置の提供を目的とす
る。
に、成形体のバリを把持してバリ抜き型へ正確に成形体
を嵌め込むことのできる移送方法を主体とするバリ付き
成形体のバリ取り方法およびその装置の提供を目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るバリ付き鍛
造品のバリ取り方法は、中継テーブル上の基準線へ正確
に載せられた鍛造直後のバリ付き成形体は中継テーブル
の上方に懸架した視覚センサによって撮像したバリ外縁
の形状を画像処理し、処理したデータに基づき中継テー
ブル上の正確な基準線に置いてバリ外縁を複数箇所で把
持し、把持したまま中継テーブルを離れて移送しバリ抜
き型へ成形体を正確に嵌合することによるか、または中
継テーブル上の基準線のほぼ近傍へ載せられた鍛造直後
のバリ付き成形体は、中継テーブル上に懸架した視覚セ
ンサによって撮像したバリ外縁と成形体外縁の形状を画
像処理し、あらかじめ記憶する当該成形体本体と照合し
て基準線に対するバリ外縁の位置関係を算出し、該関係
に基づく修正を加えて中継テーブル上の正確な基準線に
置いてバリ外縁を複数箇所で把持し、把持したまま中継
テーブルを離れて移送しバリ抜き型へ正確に嵌合するこ
とによって前記の課題を解決した。
造品のバリ取り方法は、中継テーブル上の基準線へ正確
に載せられた鍛造直後のバリ付き成形体は中継テーブル
の上方に懸架した視覚センサによって撮像したバリ外縁
の形状を画像処理し、処理したデータに基づき中継テー
ブル上の正確な基準線に置いてバリ外縁を複数箇所で把
持し、把持したまま中継テーブルを離れて移送しバリ抜
き型へ成形体を正確に嵌合することによるか、または中
継テーブル上の基準線のほぼ近傍へ載せられた鍛造直後
のバリ付き成形体は、中継テーブル上に懸架した視覚セ
ンサによって撮像したバリ外縁と成形体外縁の形状を画
像処理し、あらかじめ記憶する当該成形体本体と照合し
て基準線に対するバリ外縁の位置関係を算出し、該関係
に基づく修正を加えて中継テーブル上の正確な基準線に
置いてバリ外縁を複数箇所で把持し、把持したまま中継
テーブルを離れて移送しバリ抜き型へ正確に嵌合するこ
とによって前記の課題を解決した。
【０００７】またこの方法の実施にのみ使用する装置と
しては、所定の方向へ自由に運動できるロボットのアー
ム先端に断面コ字形の把持具を具え、把持具の対向する
二面には中央へ向けてそれぞれ独立して進退する複数の
把持爪があり、バリ付き鍛造品が運ばれてくる中継テー
ブル上にはカメラが懸架し、該カメラの撮像を二値化す
る画像処理装置、該処理データに基づいて作動するロボ
ットコントローラが連結され、ロボットコントローラと
前記複数の把持爪を進退する電動シリンダとが連結され
ている構成を示す。
しては、所定の方向へ自由に運動できるロボットのアー
ム先端に断面コ字形の把持具を具え、把持具の対向する
二面には中央へ向けてそれぞれ独立して進退する複数の
把持爪があり、バリ付き鍛造品が運ばれてくる中継テー
ブル上にはカメラが懸架し、該カメラの撮像を二値化す
る画像処理装置、該処理データに基づいて作動するロボ
ットコントローラが連結され、ロボットコントローラと
前記複数の把持爪を進退する電動シリンダとが連結され
ている構成を示す。
【０００８】
【作用】鍛造プレスで成形された鍛造品、すなわちバリ
付き成形体は人又は他の手段によって中継テーブルの基
準線へ正確に合わせるか又は基準線のほぼ近傍へ載せら
れる。この位置を出発点としロボットの運動によってバ
リ付き成形体を中継テーブルから次工程のバリ取りプレ
スの下金型に移送して型内に嵌め込むものである。中継
テーブル上の基準線に正確に合わせて置かれたバリ付き
成形体の場合は把持爪が成形体の位置を変えずに把持し
て次工程のバリ取りプレスに移送する。すなわち、成形
体は基準線に正確に位置決めされているとはいえ、その
周囲に張り出したバリは一品ごとに全部形状も大きさも
異なる。成形体の位置は不動のまま、バリを複数箇所で
把持できれば正確にバリ抜き型へ移送することができ
る。このため中継テーブルの上方からカメラで撮影して
基準線に対するバリの外縁の位置関係を捉え、連結した
ロボットコントローラに作動指令を出力する。ロボット
コントローラは指令に基づいて必要な距離だけ把持爪の
先端をそれぞれ進め、バリ外縁を複数の箇所で把持す
る。そのままロボットのアームを伸縮昇降または回動し
てバリ抜き型の上方へ移送しバリの把持を開放すると成
形体は型内へ落下嵌合する。把持は成形体ではなくバリ
であるから嵌合に当って何の支障もなく正確に成形体の
バリから下部が嵌まり込む。
付き成形体は人又は他の手段によって中継テーブルの基
準線へ正確に合わせるか又は基準線のほぼ近傍へ載せら
れる。この位置を出発点としロボットの運動によってバ
リ付き成形体を中継テーブルから次工程のバリ取りプレ
スの下金型に移送して型内に嵌め込むものである。中継
テーブル上の基準線に正確に合わせて置かれたバリ付き
成形体の場合は把持爪が成形体の位置を変えずに把持し
て次工程のバリ取りプレスに移送する。すなわち、成形
体は基準線に正確に位置決めされているとはいえ、その
周囲に張り出したバリは一品ごとに全部形状も大きさも
異なる。成形体の位置は不動のまま、バリを複数箇所で
把持できれば正確にバリ抜き型へ移送することができ
る。このため中継テーブルの上方からカメラで撮影して
基準線に対するバリの外縁の位置関係を捉え、連結した
ロボットコントローラに作動指令を出力する。ロボット
コントローラは指令に基づいて必要な距離だけ把持爪の
先端をそれぞれ進め、バリ外縁を複数の箇所で把持す
る。そのままロボットのアームを伸縮昇降または回動し
てバリ抜き型の上方へ移送しバリの把持を開放すると成
形体は型内へ落下嵌合する。把持は成形体ではなくバリ
であるから嵌合に当って何の支障もなく正確に成形体の
バリから下部が嵌まり込む。
【０００９】一方、鍛造されたバリ付き成形体は複雑な
形状であったり、重心が偏っていたり、浅い皿状で側面
が曲面であるため成形体の側面を把持できないことが多
い。このため作業者又は他の機械装置が成形体のバリを
把持して中継テーブルへ移す場合、成形体を基準線に対
して正確な位置に載せることができない。しかし、ほぼ
基準線近くに載せてあれば、基準線との乖離を検知して
補正することによって成形体の位置を修正することがで
きる。そのためカメラで撮影してバリの外縁と成形体の
外縁を基準線との関係で捉えて画像処理し、あらかじめ
入力し記憶している基準線にある成形体の外縁と照合し
て基準線に対するバリ外縁を算出し、この外縁に達する
ための作動指令をロボットコントローラに出力する。ロ
ボットコントローラの指令に基づいて把持爪がバリ外縁
を対向する押し面で押して、成形体の位置が正確な基準
線に一致するよう移動した後、バリを把持して持ち上げ
そのままバリ抜き型へ向う。
形状であったり、重心が偏っていたり、浅い皿状で側面
が曲面であるため成形体の側面を把持できないことが多
い。このため作業者又は他の機械装置が成形体のバリを
把持して中継テーブルへ移す場合、成形体を基準線に対
して正確な位置に載せることができない。しかし、ほぼ
基準線近くに載せてあれば、基準線との乖離を検知して
補正することによって成形体の位置を修正することがで
きる。そのためカメラで撮影してバリの外縁と成形体の
外縁を基準線との関係で捉えて画像処理し、あらかじめ
入力し記憶している基準線にある成形体の外縁と照合し
て基準線に対するバリ外縁を算出し、この外縁に達する
ための作動指令をロボットコントローラに出力する。ロ
ボットコントローラの指令に基づいて把持爪がバリ外縁
を対向する押し面で押して、成形体の位置が正確な基準
線に一致するよう移動した後、バリを把持して持ち上げ
そのままバリ抜き型へ向う。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の全体斜視図であり、図２は実
施例における把持具とバリ付き成形体との関係を示す。
図においてロボット１は鍛造機械に対する定位置に据え
られ、垂直軸２に外嵌した回動部３、回動部３に横貫し
たアーム４がそれぞれ駆動機構を伴い、アーム先端を昇
降，回動することができる。ロボット１の上方に視覚セ
ンサとしてカメラ５を懸架し定位置の中継テーブル１１
の上に載せられたバリ付き成形体２０の寸法形状を撮像
する。バリ付き成形体は成形体２１とバリ２２とから成
っている。ロボット１のアーム４の先端には断面がコ字
状の把持具６を具えていて、中継テーブル１１の基準線
１２を中央として対向する二面（押し面８１）が対称と
なる位置に移動する。把持具６の対向する二面の内側に
は中央へ向けて複数の把持爪８が水平に突出し、外側に
はこの把持爪を水平に中央へ向けて進退させる電動シリ
ンダ７がそれぞれ装着している。カメラ５と電動シリン
ダ７とを結ぶ情報伝達の回路としてカメラの撮影したバ
リ付き成形体の映像を二値化して電子情報に置換する画
像処理装置９、およびこの装置からの情報に基づいてロ
ボットの作動方向とその動き量を指令するロボットコン
トローラを介して一環の検知と作動を繋ぐ制御システム
を形成している。
施例における把持具とバリ付き成形体との関係を示す。
図においてロボット１は鍛造機械に対する定位置に据え
られ、垂直軸２に外嵌した回動部３、回動部３に横貫し
たアーム４がそれぞれ駆動機構を伴い、アーム先端を昇
降，回動することができる。ロボット１の上方に視覚セ
ンサとしてカメラ５を懸架し定位置の中継テーブル１１
の上に載せられたバリ付き成形体２０の寸法形状を撮像
する。バリ付き成形体は成形体２１とバリ２２とから成
っている。ロボット１のアーム４の先端には断面がコ字
状の把持具６を具えていて、中継テーブル１１の基準線
１２を中央として対向する二面（押し面８１）が対称と
なる位置に移動する。把持具６の対向する二面の内側に
は中央へ向けて複数の把持爪８が水平に突出し、外側に
はこの把持爪を水平に中央へ向けて進退させる電動シリ
ンダ７がそれぞれ装着している。カメラ５と電動シリン
ダ７とを結ぶ情報伝達の回路としてカメラの撮影したバ
リ付き成形体の映像を二値化して電子情報に置換する画
像処理装置９、およびこの装置からの情報に基づいてロ
ボットの作動方向とその動き量を指令するロボットコン
トローラを介して一環の検知と作動を繋ぐ制御システム
を形成している。
【００１１】
【発明の効果】本発明は以上に述べたとおり、成形され
る鍛造品の形状や大きさなどとは関係なく、鍛造品に常
に付随するバリを基準位置に合せて把持して移送し、バ
リ抜き型の中へ正確に嵌め込み、確実なバリ取りを施す
ことができる。従って、汎用鍛造機械の鍛造作業の自動
化を促進して生産性と安全性の向上に大きな貢献を及ぼ
す効果がある。
る鍛造品の形状や大きさなどとは関係なく、鍛造品に常
に付随するバリを基準位置に合せて把持して移送し、バ
リ抜き型の中へ正確に嵌め込み、確実なバリ取りを施す
ことができる。従って、汎用鍛造機械の鍛造作業の自動
化を促進して生産性と安全性の向上に大きな貢献を及ぼ
す効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す斜視図へ情報の経路を付
記した図である。
記した図である。
【図２】実施例における要部の正面図である。
【図３】従来技術における要部の正面図である。
１ ロボット ４ アーム ５ カメラ ６ 把持具 ７ 電動シリンダ ８ 把持爪 ９ 画像処理装置 10 ロボットコントローラ 11 中継テーブル 20 バリ付き成形体 21 成形体 22 バリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 15/08 Ｂ２５Ｊ 15/08 Ｕ
Claims (3)
- 【請求項１】 中継テーブル上の基準線へ正確に載せら
れた鍛造直後のバリ付き成形体を中継テーブルの上方に
懸架した視覚センサによって撮像し、そのバリ外縁の形
状を画像処理して処理したデータに基づき、そのままの
位置でバリ外縁を複数箇所で把持し、把持したまま中継
テーブルを離れて移送しバリ抜き型へ正確に嵌合するこ
とを特徴とするバリ付き鍛造品のバリ取り方法。 - 【請求項２】 中継テーブル上の基準線のほぼ近傍へ載
せられた鍛造直後のバリ付き成形体を中継テーブル上に
懸架した視覚センサによって撮像し、そのバリ外縁とあ
らかじめ入力した成形体の形状とを演算処理し、照合し
て基準線に対するバリ外縁の位置関係を算出し、該関係
に基づく修正を加えて中継テーブル上の正確な基準線へ
移動しバリ外縁を複数箇所で把持し、把持したまま中継
テーブルを離れて移送しバリ抜き型へ正確に嵌合するこ
とを特徴とするバリ付き鍛造品のバリ取り方法。 - 【請求項３】 所定の方向へ自由に運動できるロボット
のアーム先端に断面コ字形の把持具を具え、把持具の対
向する二面には中央へ向けてそれぞれ独立して進退する
複数の把持爪があり、バリ付き鍛造品が運ばれてくる中
継テーブル上にはカメラが懸架し、該カメラの撮像を二
値化する画像処理装置、該処理データに基づいて作動す
るロボットコントローラが連結され、ロボットコントロ
ーラと前記複数の把持爪を進退する電動シリンダとが連
結されていることを特徴とするバリ付き鍛造品のバリ取
り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32524291A JP2500336B2 (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | バリ付き鍛造品のバリ取り方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32524291A JP2500336B2 (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | バリ付き鍛造品のバリ取り方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05131240A JPH05131240A (ja) | 1993-05-28 |
| JP2500336B2 true JP2500336B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=18174618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32524291A Expired - Lifetime JP2500336B2 (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | バリ付き鍛造品のバリ取り方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2500336B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102861898A (zh) * | 2012-05-14 | 2013-01-09 | 无锡格莱德科技有限公司 | 一种自动去渣包装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015205383A (ja) * | 2014-04-23 | 2015-11-19 | ファナック株式会社 | 位置決め機構を備えたワーク搬送装置 |
-
1991
- 1991-11-12 JP JP32524291A patent/JP2500336B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102861898A (zh) * | 2012-05-14 | 2013-01-09 | 无锡格莱德科技有限公司 | 一种自动去渣包装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05131240A (ja) | 1993-05-28 |
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