JP2840205B2 - バリ付きゴルフボールの姿勢修正装置及びそれを用いたバリ取り機 - Google Patents

バリ付きゴルフボールの姿勢修正装置及びそれを用いたバリ取り機

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JP2840205B2 JP7036723A JP3672395A JP2840205B2 JP 2840205 B2 JP2840205 B2 JP 2840205B2 JP 7036723 A JP7036723 A JP 7036723A JP 3672395 A JP3672395 A JP 3672395A JP 2840205 B2 JP2840205 B2 JP 2840205B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ゴルフボールの成形
時に発生したバリを除去するためにバリが一定の方向を
向くようにゴルフボールの姿勢を修正する装置に関す
る。また、この発明は、このような姿勢修正装置を用い
て自動的にゴルフボールのバリを除去するバリ取り機に
も関している。
【０００２】
【従来の技術】通常、ゴルフボールは一対の金型を用い
て成形（ゴム系、樹脂系）されるため、成形されたゴル
フボールには金型の合わせ面によってその赤道上にフラ
ッシュと呼ばれるバリ及びピンバリが発生する。このバ
リは研磨機等により除去することができるが、そのため
に研磨機の治具にバリの向きを一定にしてゴルフボール
を１個ずつセットする必要がある。従来、この作業は手
作業で行われており、多大の手間と時間を要していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来はゴ
ルフボールのバリ取り、特に個々のゴルフボールの姿勢
の修正に大きな手間と時間を要するという問題点があっ
た。この発明はこのような問題点を解消するためになさ
れたもので、バリが所定の方向を向くように自動的にゴ
ルフボールの姿勢を修正するバリ付きゴルフボールの姿
勢修正装置を提供することを目的とする。また、この発
明は、このような姿勢修正装置を用いて自動的にゴルフ
ボールのバリを除去するバリ取り機を提供することも目
的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明に係るバリ付き
ゴルフボールの姿勢修正装置は、赤道上にバリが形成さ
れたゴルフボールを保持しつつこのゴルフボールをその
中心を原点とする三次元座標の第１の軸の回りに１回転
させる第１の回転装置と、ゴルフボールを第１の軸と直
交する第２の軸の回りに１回転させる第２の回転装置
と、第１の回転装置により回転されるゴルフボールを撮
像する第１の撮像装置と、第２の回転装置により回転さ
れるゴルフボールを撮像する第２の撮像装置と、第１及
び第２の撮像装置により得られたゴルフボールの画像デ
ータからバリが形成されている赤道の位置を認識すると
共にその画像データから修正に必要な回転量を演算する
演算手段と、演算手段で演算された回転量だけゴルフボ
ールを回転させてゴルフボールの姿勢を修正する修正手
段とを備えたものである。
【０００５】
【０００６】修正手段として、ゴルフボールをその中心
を原点とする三次元座標の第１の軸の回りに回転させる
第１の修正装置と、ゴルフボールを第１の軸と直交する
第２の軸の回りに回転させる第２の修正装置とを備えて
もよい。
【０００７】修正手段により姿勢が修正されたゴルフボ
ールを撮像する第３の撮像装置と、ゴルフボールの姿勢
を微調整する微調整装置とをさらに備え、演算手段が、
第３の撮像装置で得られた画像データからバリが形成さ
れている赤道が所定の向きにあるか否かを判定すると共
に所定の向きからずれていると判定したときには微調整
装置によりゴルフボールの姿勢を微調整させるようにす
ることもできる。
【０００８】搬送手段により第１の回転装置、第２の回
転装置、第１の修正装置、第２の修正装置及び微調整装
置の順にゴルフボールを搬送することもできる。
【０００９】ゴルフボールは、バリが形成された赤道に
平行に配列された複数のディンプルを有し、演算手段
は、バリの陰影によってバリが形成されている赤道の位
置を認識した後、認識された赤道の両側に配列されてい
るディンプルの位置を認識し、認識されたこれらディン
プルの位置に基づいて修正に必要な回転量を補正するよ
うにしてもよい。
【００１０】また、この発明に係るゴルフボールのバリ
取り機は、赤道上にバリが形成されたゴルフボールの赤
道の位置を認識してこの赤道面が所定の方向を向くよう
にゴルフボールの姿勢を修正する姿勢修正装置と、姿勢
修正装置により所定の方向に向けられた赤道面に垂直な
方向からゴルフボールを挟持して回転させつつゴルフボ
ールの中腹部をナライローラに押し付けてバリが形成さ
れている赤道を完成バイトに接触させることによりバリ
を除去する研削装置とを備えたものである。
【００１１】
【作用】この発明に係るバリ付きゴルフボールの姿勢修
正装置においては、第１及び第２の回転装置がゴルフボ
ールをその中心を原点とする三次元座標の第１の軸の回
り及び第１の軸と直交する第２の軸の回りにそれぞれ１
回転させつつ、これら第１及び第２の回転装置に対応す
る第１及び第２の撮像装置がゴルフボールの画像データ
を取り込み、演算手段がこれらの画像データからバリが
形成されている赤道の位置を認識してこの赤道を所定の
向きに修正するために必要な回転量を演算し、演算され
た回転量だけ修正手段がゴルフボールを回転させて姿勢
修正を行う。
【００１２】
【００１３】互いに直交する第１及び第２の軸の回りに
ゴルフボールを回転させる第１及び第２の修正装置によ
ってゴルフボールの姿勢を修正すれば、どのような方向
を向いていたゴルフボールも第１の軸の回りの回転と第
２の軸の回りの回転の二つの動作で容易に姿勢修正がで
きる。
【００１４】修正手段によって姿勢が修正されたゴルフ
ボールを第３の撮像装置で撮像して微調整装置でゴルフ
ボールの姿勢を微調整すれば、ゴルフボールの姿勢がよ
り高精度に修正され、姿勢修正の信頼度が向上する。
【００１５】搬送手段によって第１及び第２の回転装
置、第１及び第２の修正装置及び微調整装置の順にゴル
フボールを搬送すれば、ゴルフボールの姿勢修正の自動
化が容易となる。
【００１６】演算手段がバリの陰影から赤道の位置を認
識するだけでなく、認識された赤道の両側に赤道と平行
に配列されているディンプルの位置を利用して修正に必
要な回転量を補正するように構成すれば、より高精度に
ゴルフボールの姿勢を修正することができる。
【００１７】また、この発明に係るゴルフボールのバリ
取り機においては、姿勢修正装置がバリの形成された赤
道の位置を認識してゴルフボールの姿勢を修正し、次い
で研削装置がゴルフボールを挟持して回転させつつその
中腹部をナライローラに押し付けてバリが形成されてい
る赤道を完成バイトに接触させ、バリを研削する。
【００１８】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１にこの発明の一実施例に係るゴルフボ
ールのバリ取り機を示す。バリ取り機は、無条件に投入
されるゴルフボールの姿勢を修正してバリが形成されて
いる赤道を所定の方向に向かせる姿勢修正装置１００
と、姿勢修正装置１００によって所定の方向を向いた赤
道上のバリを研削する研削装置２００とを有している。
【００１９】姿勢修正装置１００には、それぞれゴルフ
ボールが載置される第１〜第６のステーションＳＴ０〜
ＳＴ５が一直線上に沿って互いに等間隔に設けられてい
る。第１のステーションＳＴ０は、前工程からゴルフボ
ールが供給されるステーションであり、図２に示される
ように、ゴルフボールＧＢが載置されるカップ１が固定
されている。
【００２０】第２のステーションＳＴ１は、ゴルフボー
ルＧＢを鉛直軸（Ｘ軸）の回りに１回転させつつゴルフ
ボールＧＢを撮像して画像データを取り込むステーショ
ンであり、図３に示される第１の回転装置を備えると共
に、近傍にはゴルフボールＧＢを照明するためのライト
３及びゴルフボールＧＢを撮像するためのＣＣＤカメラ
４からなる第１の撮像装置が配置されている。ライト３
及びＣＣＤカメラ４は、ゴルフボールＧＢと同じ高さの
水平面上で且つ第１〜第６のステーションＳＴ０〜ＳＴ
５を結ぶ直線に対してそれぞれ３０°の角度をなして配
置されている。図３において、第１の回転装置では、鉛
直に設けられた吸引管５の上端部にカップ６が形成さ
れ、吸引管５を介して図示しない吸引装置に接続された
吸着パッド７がカップ６内に設けられている。吸引装置
を作動させると、ゴルフボールＧＢは吸着パッド７に吸
着され、カップ６上に固定される。吸引管５は鉛直軸の
回りに回転自在に設けられており、ステップモータ２に
よってカップ６及びその上に吸着固定されたゴルフボー
ルＧＢと共に回転駆動される。
【００２１】第３のステーションＳＴ２は、ゴルフボー
ルＧＢをＸ軸とは垂直な水平軸（Ｚ軸）の回りに１回転
させつつゴルフボールＧＢを撮像して画像データを取り
込むステーションであり、図４に示される第２の回転装
置を備えると共に、近傍にはゴルフボールＧＢを照明す
るためのライト１１及びゴルフボールＧＢを撮像するた
めのＣＣＤカメラ１２からなる第２の撮像装置が鉛直面
（ＸＹ面）内に配置されている。なお、Ｙ軸及びＺ軸は
第１〜第６のステーションＳＴ０〜ＳＴ５を結ぶ直線に
対してそれぞれ４５°の角度をなすように設定されてい
る。図４において、第２の回転装置では、鉛直に設けら
れた吸引管１３の上端部にカップ１４が形成され、吸引
管１３を介して図示しない吸引装置に接続された吸着パ
ッド１５がカップ１４内に設けられている。吸引装置を
作動させると、ゴルフボールＧＢは吸着パッド１５に吸
着され、カップ１４上に固定される。吸引管１３はシリ
ンダ１６により上下動自在に設けられている。
【００２２】ゴルフボールＧＢのＺ軸方向の両側に互い
に対向して一対のカップ１７及び１８が配置されてお
り、これらカップ１７及び１８はそれぞれ支持アーム１
９及び２０の上部にＺ軸の回りに回転自在に設けられて
いる。支持アーム１９及び２０は、それぞれシリンダ２
１及び２２によりＺ軸方向に水平移動できるように構成
されている。一方のカップ１７内には吸着パッド２３が
設けられ、カップ１７の回転軸を形成する吸引管２４を
介して図示しない吸引装置に接続されている。吸引管２
４は支持アーム１９に固定されたステップモータ１０に
よりカップ１７と共に回転駆動される。
【００２３】第４のステーションＳＴ３は、ゴルフボー
ルＧＢを鉛直軸（Ｘ軸）の回りに回転させてバリが形成
されている赤道がＺ軸方向から見て正面に一つの直線状
に見えるようにゴルフボールＧＢの姿勢を修正するステ
ーションであり、図３に示した第１の回転装置と同様の
構成でステップモータ２ａを有する第１の修正装置を備
えている。
【００２４】第５のステーションＳＴ４は、ゴルフボー
ルＧＢをＺ軸の回りに回転させてバリが形成されている
赤道が水平になるようにゴルフボールＧＢの姿勢を修正
するステーションであり、図４に示した第２の回転装置
と同様の構成でステップモータ１０ａを有する第２の修
正装置を備えている。
【００２５】第６のステーションＳＴ５は、ゴルフボー
ルＧＢを撮像しつつ姿勢修正の微調整を行うステーショ
ンであり、図５に示される微調整装置を備えると共に、
近傍にはゴルフボールＧＢを照明するためのライト２５
及びゴルフボールＧＢを撮像するためのＣＣＤカメラ２
６からなる第３の撮像装置が鉛直面（ＸＹ面）内に配置
されている。図５において、微調整装置は、Ｙ軸方向に
設けられたステップモータ２７とＺ軸方向に設けられた
ステップモータ２８を有している。ステップモータ２８
はゴルフボールＧＢを受けるカップ２９をＺ軸の回りに
回転させ、ステップモータ２７はカップ２９とステップ
モータ２８とを共にＹ軸の回りに回転させる。
【００２６】このような構成の姿勢修正装置１００に隣
接して研削装置２００が配置されている。研削装置２０
０は、本出願人の出願による特開昭６３−１７４８０１
号公報に開示されたもので、円形の割り出しテーブル４
１の外周に沿って等間隔に設けられた６個の把持器４２
を有している。割り出しテーブル４１は時計方向に６０
°ずつ間欠的に旋回し、これに伴って各把持器４２も６
０°ずつ移動し、順次第７〜第１２のステーションＳＴ
６〜ＳＴ１１を形成する。第７のステーションＳＴ６
は、姿勢修正装置１００の第１〜第６のステーションＳ
Ｔ０〜ＳＴ５の直線状の配列の延長線上で且つこれらの
ステーションＳＴ０〜ＳＴ５の間隔と同じ距離だけ第６
のステーションＳＴ５から離れて位置している。
【００２７】各把持器４２は、互いに上下方向に対向す
る一対の上カップと下カップとを有し、ゴルフボールＧ
Ｂを上下から挟持すると共に鉛直軸（Ｘ軸）の回りに回
転自在になっている。下カップは、図示しない吸引装置
に接続されており、ゴルフボールＧＢを吸着することが
できる。第７のステーションＳＴ６は、姿勢修正装置１
００の第６のステーションＳＴ５からゴルフボールＧＢ
を受け取るステーションである。第８のステーションＳ
Ｔ７は、ゴルフボールＧＢを鉛直軸（Ｘ軸）の回りに１
回転させつつ撮像してバリが形成されている赤道が水平
に位置しているかどうかを確認するステーションであ
り、近傍にはゴルフボールＧＢを照明するためのライト
４３及びゴルフボールＧＢを撮像するためのＣＣＤカメ
ラ４４が配置されている。次の第９のステーションは、
遊びのステーションであり、ゴルフボールＧＢに対して
何等処理は行われない。
【００２８】第１０のステーションＳＴ９は、ゴルフボ
ールＧＢのバリを研削するためのステーションである。
支持台４５上にスプリング４６により適度の押圧力で第
１０のステーションＳＴ９に向けて押圧された状態で完
成バイト４７が固定されている。完成バイト４７の上下
にはゴルフボールＧＢの中腹部に当接する一対のナライ
ローラ４８が設けられている。Ｌ字形の支持腕４９がそ
の肘部に形成された支軸５０を中心として揺動自在に設
けられ、この支持腕４９の一端部には第１０のステーシ
ョンＳＴ９に位置する把持器４２の下方で把持器４２の
鉛直方向の回転軸に当接する摩擦輪５１が設けられてい
る。支持腕４９の肘部の直下にはロープ５２を介して摩
擦輪５１を回転させるモータ５３が配置されており、支
持腕４９の他端部側には摩擦輪５１を把持器４２の回転
軸の方向に押圧するためのスプリング５４が設けられて
いる。また、支持腕４９の他端部には偏心カム５５が当
接しており、偏心カム５５を所定角度だけ回転させるこ
とにより支持腕４９を傾けて摩擦輪５１を把持器４２の
回転軸から離すことができる。
【００２９】第１１のステーションＳＴ１０は第１０の
ステーションＳＴ９でバリが研削されたゴルフボールＧ
Ｂを良品として排出するためのステーションであり、第
１２のステーションＳＴ１１は第８のステーションＳＴ
７でバリが形成されている赤道が水平でないと判定され
たゴルフボールＧＢを不良品として排出するためのステ
ーションである。第１２のステーションＳＴ１１から不
良品として排出されたゴルフボールＧＢは再び第１のス
テーションＳＴ０に戻され供給される。
【００３０】姿勢修正装置１００の第１のステーション
ＳＴ０から研削装置２００の第７のステーションＳＴ６
まで一直線上に配列された７個のステーションＳＴ０〜
ＳＴ６の直上には、図６に示されるような搬送アーム５
６を有する搬送装置が配置されている。搬送アーム５６
にはステーションＳＴ０〜ＳＴ６の配列ピッチと同じピ
ッチＰで配列された６個の吸着カップ５７〜６２が設け
られており、それぞれ図示しない吸引装置に接続されて
いる。この搬送アーム５６は、図示しない駆動装置によ
り上下動すると共にピッチＰだけ長さ方向に移動できる
ように構成されている。これにより、搬送アーム５６
は、同時に６個のゴルフボールＧＢを保持してそれぞれ
対応するステーションに載置すると共にゴルフボールＧ
Ｂをそれぞれ隣接するステーションに移動することがで
きる。例えば、図６に示されるように第１〜第６のステ
ーションＳＴ０〜ＳＴ５に載置されているゴルフボール
ＧＢをそれぞれ吸着カップ５７〜６２で保持し、この状
態で搬送アーム５６をピッチＰだけ左方へ移動させるこ
とにより吸着カップ５７〜６２のゴルフボールＧＢをそ
れぞれ第２〜第７のステーションＳＴ１〜ＳＴ６に載置
することができる。
【００３１】図７にこのバリ取り機に設けられた演算装
置のブロック図を示す。ＣＰＵ７０にディスプレイ７１
及びキーボード７２が接続されると共にイメージプロセ
ッサ７３を介して第１の撮像装置のＣＣＤカメラ４及び
第２の撮像装置のＣＣＤカメラ１２が接続されている。
また、ＣＰＵ７０にはインタフェース７４を介してイメ
ージプロセッサ７５及びパルスジェネレータ７６が接続
され、イメージプロセッサ７５に第３の撮像装置のＣＣ
Ｄカメラ２６が接続されている。さらに、パルスジェネ
レータ７６にはドライバ７７が接続され、このドライバ
７７に第１及び第２の回転装置のステップモータ２及び
１０、第１及び第２の修正装置のステップモータ２ａ及
び１０ａ、及び微調整装置のステップモータ２７及び２
８が接続されている。
【００３２】次に、この実施例に係るバリ取り機の動作
について説明する。まず、第１のステーションＳＴ０に
前工程からゴルフボールＧＢが１個ずつ供給される。こ
のゴルフボールＧＢは一対の金型により樹脂成形されて
いるので、図８に示されるように、一つの赤道に沿って
バリ８０が形成されている。また、この赤道の両側に
は、複数のディンプル８１が整列して形成されている。
搬送アーム５６によりゴルフボールＧＢが第１のステー
ションＳＴ０から第２のステーションＳＴ１に搬送され
ると、吸引装置によりゴルフボールＧＢは吸引されてカ
ップ６上に固定され、この状態でステップモータ２によ
り鉛直軸の回りに１回転される。このとき、第１の撮像
装置のＣＣＤカメラ４によってゴルフボールＧＢが撮像
され、画像データが取り込まれる。
【００３３】ゴルフボールＧＢは、第１のステーション
ＳＴ０に無条件に投入されるため、第２のステーション
ＳＴ１においてＸ軸の回りに回転される際には、図９に
示されるように、バリ８０が形成されている赤道は水平
面から傾いている場合が多く、この状態でＣＣＤカメラ
４により水平方向から撮像すると、図１０に示されるよ
うな画像データが得られる。なお、バリ８０は第１の撮
像装置のライト３からの投光により形成された陰影でと
らえられ、図１１に示されるように形状が不規則な複数
のパターン８２として現れる。また、ディンプル８１は
ライト３からの投光により、図１２に示されるように、
陰影部分８３と反射部分８４との対をなして現れる。演
算装置のＣＰＵ７０は、イメージプロセッサ７３を介し
てこの画像データを取り込んだ後、２次元座標上におけ
るディンプル８１の位置Ｄ（Ｘｉ，Ｙｉ）及びバリ８０
の位置Ｆ（Ｘｊ，Ｙｊ）を算出する。このとき、ディン
プル８１及びバリ８０の位置は、それぞれの画像パター
ンの重心位置をとっている。
【００３４】次に、ＣＰＵ７０は、ディンプル８１及び
バリ８０の２次元座標を図１３に示されるような３次元
座標に変換してディンプル８１の座標データＤＩＮ（Ｘ
ｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）及びバリ８０の座標データＦＬＡ（Ｘ
ｊ，Ｙｊ，Ｚｊ）を演算する。
【００３５】この３次元座標データを用いて、図１４に
示されるようにゴルフボールＧＢをＸ軸の回りに回転さ
せてＺ軸方向から見たときにバリ８０を表す各点が座標
の原点を通る一直線上に整列する状態になるまでに必要
な回転角度ｄｘを求め、さらに図１５に示されるように
このときのＺ軸方向から見たバリ８０を表す直線の傾き
（Ｙ軸に対する角度）ｄｚを求める。ここで、図１６に
示されるように、バリ８０を表す複数の点を順次結んで
形成された複数の線分の方向（Ｙ軸に対する角度）の標
準偏差が最小になったことにより、バリ８０を表す各点
が一直線上に整列したと判断している。
【００３６】このようにして求められたｄｘ及びｄｚを
用いて、ＣＰＵ７０はゴルフボールＧＢの座標データを
Ｘ軸の回りに角度ｄｘだけ回転させると共にＺ軸の回り
に角度ｄｚだけ回転させてみる。上述したように、バリ
８０の陰影によってバリ８０の位置を導出しているの
で、このときバリ８０が形成された赤道は完全に水平に
はならず、図１７に示されるように、誤差を生じる。そ
こで、正確な位置決めを行うために、バリ８０が形成さ
れている赤道の両側に一定パターンで配列されているデ
ィンプル８１の位置を利用して、図１８に示されるよう
に、この赤道を水平にするにさらに必要なＸ軸の回りの
回転角度の補正量ｄｘｘ及びＺ軸の回りの回転角度の補
正量ｄｚｚを計算し、これらの補正量を加味した新たな
回転角度ＤＸ＝ｄｘ＋ｄｘｘ、ＤＺ＝ｄｚ＋ｄｚｚを算
出する。
【００３７】次いで、ゴルフボールＧＢは第２のステー
ションＳＴ１から第３のステーションＳＴ２に搬送され
るが、第２のステーションＳＴ１において取り込まれた
画像データから上記の回転角度ＤＸ及びＤＺが演算され
た場合には、この第３のステーションＳＴ２ではゴルフ
ボールＧＢの回転及び撮像を行わない。第２のステーシ
ョンＳＴ１で得られた画像データからではバリ８０の陰
影がうまく画像データとして取り込むことができない等
により、回転角度ＤＸ及びＤＺの演算ができなかった場
合には、この第３のステーションＳＴ２で今度はＺ軸の
回りにゴルフボールＧＢを１回転させてその画像データ
を取り込み、上述した演算と同様にして回転角度ＤＸ及
びＤＺを求める。
【００３８】搬送アーム５６によってゴルフボールＧＢ
は第４のステーションＳＴ３に搬送され、ここで演算装
置のＣＰＵ７０からインタフェース７４を介してパルス
ジェネレータ７６に回転角度ＤＸが指令され、ドライバ
７７を介して第１の修正装置のステップモータ２ａが駆
動されて実際にゴルフボールＧＢはＤＸだけＸ軸の回り
に回転される。さらに、ゴルフボールＧＢは第５のステ
ーションＳＴ４に搬送され、ここで演算装置のＣＰＵ７
０からインタフェース７４を介してパルスジェネレータ
７６に回転角度ＤＺが指令され、ドライバ７７を介して
第２の修正装置のステップモータ１０ａが駆動されてゴ
ルフボールＧＢはＤＺだけＺ軸の回りに回転される。
【００３９】なお、第１の撮像装置のＣＣＤカメラ４は
第１〜第６のステーションＳＴ０〜ＳＴ５を結ぶ直線に
対して３０°の角度をなして配置されており、Ｚ軸から
１５°ずれているので、このずれを加味して、ＤＸはＺ
軸方向から見たときにバリ８０が形成されている赤道が
原点を通る直線となるような回転角度として演算されて
いる。
【００４０】次に、ゴルフボールＧＢは搬送アーム５６
により第６のステーションＳＴ５に搬送され、ここで微
調整装置によって微調整が行われる。すなわち、図１９
に示されるように、第３の撮像装置のＣＣＤカメラ２６
でゴルフボールＧＢの画像データを取り込み、まずバリ
８０が検査枠９０Ｆ内に存在するかどうかを検査する。
検査枠９０Ｆ内に存在するバリ８０の総面積が予め設定
された許容値を越えていればバリ８０が存在し、許容値
以下であれば存在しないと判定する。検査枠９０Ｆ内に
バリ８０が存在すると判定した場合には、検査枠９０Ｈ
及び９０Ｌ内に存在するディンプル８１の位置ＤＩＮ
（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を求め、検査枠９０Ｈ内のディン
プル８１の配列ライン及び検査枠９０Ｌ内のディンプル
８１の配列ラインの中央で且つこれら配列ラインに平行
にバリ８０が形成された赤道面が位置するものとして、
この赤道面のＹ軸回りの調整角度ＰＹ及びＺ軸回りの調
整角度ＰＺを算出する。
【００４１】演算装置のＣＰＵ７０は、インタフェース
７４を介してパルスジェネレータ７６に調整角度ＰＹ及
びＰＺを指令する。これにより、ドライバ７７を介して
微調整装置のステップモータ２７及び２８が駆動され、
ゴルフボールＧＢは角度ＰＹ及びＰＺだけＹ軸及びＺ軸
の回りにそれぞれ回転されて微調整される。
【００４２】以上のようにして姿勢修正装置１００によ
り姿勢が修正されたゴルフボールＧＢは搬送アーム５６
によって研削装置２００の第７のステーションＳＴ６に
搬送される。ゴルフボールＧＢは把持器４２により把持
され、割り出しテーブル４１の回転に伴って第８のステ
ーションＳＴ７に移動する。ここで、ＣＣＤカメラ４４
によってゴルフボールＧＢが撮像され、バリ８０が形成
されている赤道面が水平になっているかどうかが確認さ
れる。
【００４３】すなわち、まず、図２０に示されるよう
に、バリ８０が検査枠９０Ｆ内に存在するかどうかを検
査する。検査枠９０Ｆ内に存在するバリ８０の総面積が
予め設定された許容値を越えていればバリ８０が存在
し、許容値以下であれば存在しないと判定する。検査枠
９０Ｆ内にバリ８０が存在すると判定した場合には、検
査枠９０Ｈ及び９０Ｌ内に存在するディンプル８１の位
置ＤＩＮ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を求め、検査枠９０Ｈ及
び９０Ｌ内のディンプル８１の配列ラインの傾きをそれ
ぞれ求める。このとき、検査枠９０Ｈ及び９０Ｌのそれ
ぞれについて、確認された全てのディンプル８１のＸ座
標の標準偏差を算出して配列ラインの傾きを求める。そ
して、検査枠９０Ｈ及び９０Ｌのいずれか一方でも配列
ラインの傾きが許容値を越えた場合には赤道面は水平で
ないと判定し、双方とも許容値以下の場合に赤道面は水
平であると判定する。
【００４４】その後、割り出しテーブル４１の回転に伴
ってゴルフボールＧＢは第９のステーションＳＴ８を経
由し、第１０のステーションＳＴ９に至る。この第１０
のステーションＳＴ９では、第８のステーションＳＴ７
でバリ８０が形成された赤道面が水平であると判定され
たゴルフボールＧＢに対しては、摩擦輪５１が把持器４
２の回転軸に当接すると共にこれを完成バイト４７の方
向に押圧することにより、ゴルフボールＧＢの中腹部を
ナライローラ４８に押し付け、この状態でモータ５３に
よりゴルフボールＧＢを鉛直軸の回りに回転させると共
に完成バイト４７を回転させてバリ８０を研削する。一
方、第８のステーションＳＴ７でバリ８０が形成された
赤道面が水平でなく傾いていると判定されたゴルフボー
ルＧＢに対しては、偏心カム５５を回転させて摩擦輪５
１を把持器４２の回転軸から離し、ゴルフボールＧＢの
研削を行わない。
【００４５】バリ８０が研削されたゴルフボールＧＢ
は、次の第１１のステーションＳＴ１０で良品として排
出され、一方赤道面が傾いていてバリ８０の研削が行わ
れなかったゴルフボールＧＢは第１１のステーションＳ
Ｔ１０では排出されず、次の第１２のステーションＳＴ
１１で不良品として排出される。不良品として排出され
たゴルフボールＧＢは、再び姿勢修正装置１００の第１
のステーションＳＴ０に供給される。
【００４６】なお、第８のステーションＳＴ７における
赤道面の水平度の検査の結果を演算装置のＣＰＵ７０に
フィードバックすることにより、例えば搬送系の機械的
なずれ等を補正することが可能となる。
【００４７】また、図２１に示されるように、各撮像装
置において、ライトＬ及びカメラＣは互いに６０°〜８
０°の角度をなすように配置することが好ましい。この
ようにすれば、良好にバリ及びディンプルの画像データ
を取り込むことができる。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係るバ
リ付きゴルフボールの姿勢修正装置によれば、バリが形
成されている赤道が所定の方向を向くように自動的にゴ
ルフボールの姿勢を修正することができる。また、この
発明に係るゴルフボールのバリ取り機によれば、自動的
にゴルフボールの姿勢を修正してバリを除去することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例に係るゴルフボールのバリ
取り機を示す平面図である。
【図２】第１のステーションの構造を示す断面図であ
る。
【図３】第１の回転装置の構造を示す断面図である。
【図４】第２の回転装置の構造を示す断面図である。
【図５】微調整装置の構造を示す斜視図である。
【図６】搬送アームを示す正面図である。
【図７】演算装置の構成を示すブロック図である。
【図８】バリが形成されたゴルフボールを示す正面図で
ある。
【図９】第１の回転装置で回転するゴルフボールの様子
を示す斜視図である。
【図１０】第１の撮像装置で得られた画像データを示す
図である。
【図１１】撮像されたバリの画像パターンを示す図であ
る。
【図１２】撮像されたディンプルの画像パターンを示す
図である。
【図１３】３次元座標で表された画像データを示す図で
ある。
【図１４】Ｘ軸の回りの回転角度ｄｘを説明するための
図である。
【図１５】Ｚ軸の回りの回転角度ｄｚを説明するための
図である。
【図１６】バリを表す複数の点を順次結んで形成された
複数の線分を示す図である。
【図１７】姿勢修正の誤差を示す図である。
【図１８】姿勢修正の誤差を補正するための補正量ｄｘ
ｘ及びｄｚｚを示す図である。
【図１９】第３の撮像装置で得られた画像における赤道
面の傾きを示す図である。
【図２０】研削装置の第８のステーションで得られた画
像を示す図である。
【図２１】撮像装置におけるライトとカメラとの関係を
示す図である。
【符号の説明】
２，２ａ，１０，１０ａ，２７，２８ ステップモー
タ ３，１１，２５，４３ ライト ４，１２，２６，４４ ＣＣＤカメラ ４１ 割り出しテーブル ４７ 完成バイト ４８ ナライローラ ５６ 搬送アーム ７０ ＣＰＵ ８０ バリ ８１ ディンプル １００ 姿勢修正装置 ２００ 研削装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−154757（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−154759（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−232861（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−11266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−81059（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−35132（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−310360（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−174801（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B24B 41/06 B24B 9/00 B24B 49/12

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 赤道上にバリが形成されたゴルフボール
    を保持しつつこのゴルフボールをその中心を原点とする
    三次元座標の第１の軸の回りに１回転させる第１の回転
    装置と、 ゴルフボールを第１の軸と直交する第２の軸の回りに１
    回転させる第２の回転装置と、 第１の回転装置により回転されるゴルフボールを撮像す
    る第１の撮像装置と、 第２の回転装置により回転されるゴルフボールを撮像す
    る第２の撮像装置と、 第１及び第２の撮像装置により得られたゴルフボールの
    画像データからバリが形成されている赤道の位置を認識
    すると共にその画像データから修正に必要な回転量を演
    算する演算手段と、 前記演算手段で演算された回転量だけゴルフボールを回
    転させてゴルフボールの姿勢を修正する修正手段とを備
    えたことを特徴とするバリ付きゴルフボールの姿勢修正
    装置。
  2. 【請求項２】 前記修正手段は、ゴルフボールをその中
    心を原点とする三次元座標の第１の軸の回りに回転させ
    る第１の修正装置と、ゴルフボールを第１の軸と直交す
    る第２の軸の回りに回転させる第２の修正装置とを含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の姿勢修正装置。
  3. 【請求項３】 さらに、前記修正手段により姿勢が修正
    されたゴルフボールを撮像する第３の撮像装置と、ゴル
    フボールの姿勢を微調整する微調整装置とを備え、 前記演算手段は、第３の撮像装置で得られた画像データ
    からバリが形成されている赤道が所定の向きにあるか否
    かを判定すると共に所定の向きからずれていると判定し
    たときには前記微調整装置によりゴルフボールの姿勢を
    微調整させることを特徴とする請求項１または２に記載
    の姿勢修正装置。
  4. 【請求項４】 さらに、前記第１の回転装置、第２の回
    転装置、第１の修正装置、第２の修正装置及び微調整装
    置の順にゴルフボールを搬送する搬送手段を備えたこと
    を特徴とする請求項３に記載の姿勢修正装置。
  5. 【請求項５】 ゴルフボールは、バリが形成された赤道
    に平行に配列された複数のディンプルを有し、前記演算
    手段は、バリの陰影によってバリが形成されている赤道
    の位置を認識した後、認識された赤道の両側に配列され
    ているディンプルの位置を認識し、認識されたこれらデ
    ィンプルの位置に基づいて修正に必要な回転量を補正す
    ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に
    記載の姿勢修正装置。
  6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれか一項に記載
    の姿勢修正装置と、前記姿勢修正装置により所定の方向
    に向けられた赤道面に垂直な方向からゴルフボールを挟
    持して回転させつつゴルフボールの中腹部をナライロー
    ラに押し付けてバリが形成されている赤道を完成バイト
    に接触させることによりバリを除去する研削装置とを備
    えたことを特徴とするゴルフボールのバリ取り機。
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