JPH0569355A - 台車等に対するボビン自動交換機の位置決め方法 - Google Patents
台車等に対するボビン自動交換機の位置決め方法Info
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- JPH0569355A JPH0569355A JP5322791A JP5322791A JPH0569355A JP H0569355 A JPH0569355 A JP H0569355A JP 5322791 A JP5322791 A JP 5322791A JP 5322791 A JP5322791 A JP 5322791A JP H0569355 A JPH0569355 A JP H0569355A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 余分な付加装置を床面に設けず、確実で迅速
な位置検出が可能な、自動玉揚装置のボビン台車等に対
する位置決め方法を提供する。 【構成】 台車7 が停止した後、自動玉揚装置1 のハン
ド2 に取り付けた画像処理用のCCD カメラ3 が底板6 に
対してほぼ垂直な位置に姿勢をとり(2点鎖線) 、タ−ゲ
ツト6a，6bを撮像し矢印の方向で画像処理を行い、座標
軸 X，Y ，θの各方向の位置ずれ補正値を計算する。次
にCCD カメラ3 は実線で示すように水平な姿勢を取って
４本のペグ51〜54の先端に設けたタ−ゲツト51a 〜54a
の各々を撮像、画像処理をして座標軸 x，z 各方向の位
置ずれ補正値を計算する。この後、カ−トの各ペグ51〜
54の位置ずれを補正し自動玉揚装置 1のボビン移載を行
う。
な位置検出が可能な、自動玉揚装置のボビン台車等に対
する位置決め方法を提供する。 【構成】 台車7 が停止した後、自動玉揚装置1 のハン
ド2 に取り付けた画像処理用のCCD カメラ3 が底板6 に
対してほぼ垂直な位置に姿勢をとり(2点鎖線) 、タ−ゲ
ツト6a，6bを撮像し矢印の方向で画像処理を行い、座標
軸 X，Y ，θの各方向の位置ずれ補正値を計算する。次
にCCD カメラ3 は実線で示すように水平な姿勢を取って
４本のペグ51〜54の先端に設けたタ−ゲツト51a 〜54a
の各々を撮像、画像処理をして座標軸 x，z 各方向の位
置ずれ補正値を計算する。この後、カ−トの各ペグ51〜
54の位置ずれを補正し自動玉揚装置 1のボビン移載を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はボビン自動交換機の位置
決め方法、特に移動式カ−トのペグに巻取機から繊維巻
取用ボビンを移載する自動玉揚装置のカ−トのペグの位
置認識用画像処理装置によるカ−トの停止位置の３次元
座標方向のずれを認識する位置決め方法に関する。
決め方法、特に移動式カ−トのペグに巻取機から繊維巻
取用ボビンを移載する自動玉揚装置のカ−トのペグの位
置認識用画像処理装置によるカ−トの停止位置の３次元
座標方向のずれを認識する位置決め方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】繊維巻取製品の台車やカ−トへの受渡し
に際して自動玉揚装置の普及は著しいが、巻取ボビンを
受取るためにその受取地点で移動式カ−トを高精度で停
止させるのは非常に困難であった。
に際して自動玉揚装置の普及は著しいが、巻取ボビンを
受取るためにその受取地点で移動式カ−トを高精度で停
止させるのは非常に困難であった。
【０００３】自動玉揚装置の受取側に対する位置ずれ許
容範囲は微々たるものであり、移動式カ−ト側の停止精
度を向上させるためには停止位置の床面に大型の機械式
ストツパ−を設けなければならず、装置の大型化や安全
面での問題があつた。
容範囲は微々たるものであり、移動式カ−ト側の停止精
度を向上させるためには停止位置の床面に大型の機械式
ストツパ−を設けなければならず、装置の大型化や安全
面での問題があつた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
従来技術の問題を解消し、余分な付加装置を床面に設け
ずに、確実で迅速な位置検出が可能な、画像処理による
自動玉揚装置の、移動式カ−トに対する位置決め方法を
提供することを目的とするものである。
従来技術の問題を解消し、余分な付加装置を床面に設け
ずに、確実で迅速な位置検出が可能な、画像処理による
自動玉揚装置の、移動式カ−トに対する位置決め方法を
提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明はカ−
トあるいは台車等のペグにボビン自動交換機を介して繊
維巻取用のボビンを移載するに際し、台車等に複数のタ
−ゲツトを設けるとともにボビン自動交換機に画像処理
用のＣＣＤカメラを設置し、該ＣＣＤカメラを介して台
車等に取り付けたタ−ゲツトを撮像し、画像処理装置を
介して該タ−ゲツト位置とボビン自動交換機における基
準位置とを比較し、両者間のずれを認識して補正値を算
出し、該補正値に基いてボビン自動交換機の動作を修正
することを特徴とする台車等対するボビン自動交換機の
位置決め方法である。
トあるいは台車等のペグにボビン自動交換機を介して繊
維巻取用のボビンを移載するに際し、台車等に複数のタ
−ゲツトを設けるとともにボビン自動交換機に画像処理
用のＣＣＤカメラを設置し、該ＣＣＤカメラを介して台
車等に取り付けたタ−ゲツトを撮像し、画像処理装置を
介して該タ−ゲツト位置とボビン自動交換機における基
準位置とを比較し、両者間のずれを認識して補正値を算
出し、該補正値に基いてボビン自動交換機の動作を修正
することを特徴とする台車等対するボビン自動交換機の
位置決め方法である。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図面に基いて説明する。図１
は本発明を実施するに好適な装置の概略斜視図、図２
（ａ）は図１のカ−ト正面と座標軸との関係の説明図、
図２（ｂ）は図１のカ−ト平面と座標軸との関係の説明
図、図３は図１の操作を説明するためのブロツク図であ
る。
は本発明を実施するに好適な装置の概略斜視図、図２
（ａ）は図１のカ−ト正面と座標軸との関係の説明図、
図２（ｂ）は図１のカ−ト平面と座標軸との関係の説明
図、図３は図１の操作を説明するためのブロツク図であ
る。
【０００７】図において、１は玉揚装置であり、ガイド
レ−ル８に沿って玉揚すべき巻取機の前面に移行し、所
定位置に停止すると、玉揚動作に先立って、玉揚した巻
糸体（巻取ボビン）を移載するカ−ト４との間の位置決
めを行う。
レ−ル８に沿って玉揚すべき巻取機の前面に移行し、所
定位置に停止すると、玉揚動作に先立って、玉揚した巻
糸体（巻取ボビン）を移載するカ−ト４との間の位置決
めを行う。
【０００８】巻糸体を載せるカ−ト４は４本の巻糸体支
持用のペグ５１，５２，５３，５４が上下２段に４角形
状に突設された直立した台枠５を有する底板６を含んで
構成され、台車７の上に載置されて台車７により移動す
るようにさてれおり、玉揚装置１の停止と同時或いはそ
の前後の時間に台車７が移行して巻糸体を受取るべき所
定の位置に停止する。
持用のペグ５１，５２，５３，５４が上下２段に４角形
状に突設された直立した台枠５を有する底板６を含んで
構成され、台車７の上に載置されて台車７により移動す
るようにさてれおり、玉揚装置１の停止と同時或いはそ
の前後の時間に台車７が移行して巻糸体を受取るべき所
定の位置に停止する。
【０００９】この際、台車７の停止精度性能範囲内で停
止のずれが生じるが、巻糸体をカ−ト４に渡す自動玉揚
装置は従来、その渡し位置は基準となる１カ所のみ記憶
しているだけなので、台車７の停止毎の位置ずれにその
ままでは対応できないが、本発明では以下の方法を取る
ことによつて正確な位置決めを可能にしている。
止のずれが生じるが、巻糸体をカ−ト４に渡す自動玉揚
装置は従来、その渡し位置は基準となる１カ所のみ記憶
しているだけなので、台車７の停止毎の位置ずれにその
ままでは対応できないが、本発明では以下の方法を取る
ことによつて正確な位置決めを可能にしている。
【００１０】すなわち、台車７が停止した後、自動玉揚
装置１の（ロボツト）ハンド２に取り付けられた画像処
理用のＣＣＤカメラ３がハンド２の動きにより底板６に
対してほぼ垂直な位置に姿勢をとり（図１の２点鎖
線）、底板６に設けられたタ−ゲツト６ａ，６ｂを撮像
し矢印の方向で画像処理を行い、座標軸Ｘ、Ｙ、θの各
方向の位置ずれ補正値を計算する。
装置１の（ロボツト）ハンド２に取り付けられた画像処
理用のＣＣＤカメラ３がハンド２の動きにより底板６に
対してほぼ垂直な位置に姿勢をとり（図１の２点鎖
線）、底板６に設けられたタ−ゲツト６ａ，６ｂを撮像
し矢印の方向で画像処理を行い、座標軸Ｘ、Ｙ、θの各
方向の位置ずれ補正値を計算する。
【００１１】ここで、座標軸は図に示すように３次元座
標であり、原点をＯとして縦軸がＺ、台車７の進行方向
でカ−トペグに垂直な軸がＸ、カ−トペグに平行な軸が
Ｙにされている。尚、θはＸＹ面におけるＸ軸からのず
れ角度である。
標であり、原点をＯとして縦軸がＺ、台車７の進行方向
でカ−トペグに垂直な軸がＸ、カ−トペグに平行な軸が
Ｙにされている。尚、θはＸＹ面におけるＸ軸からのず
れ角度である。
【００１２】この段階でＸ、Ｙ方向の距離ずれ及びＹ方
向の基準点を起点とする角度ずれの認識、補正値の計算
が行われる。
向の基準点を起点とする角度ずれの認識、補正値の計算
が行われる。
【００１３】次にＣＣＤカメラ３は所定の動作に従って
今度は図１に実線で示すように水平な姿勢を取って４本
のペグ５１，５２，５３，５４の先端に設けられたタ−
ゲツト５１ａ，５２ａ，５３ａ，５４ａの各々を順次撮
像、画像処理を行って座標軸Ｘ、Ｚ各方向の位置ずれ補
正値を計算する。この段階でＸ、Ｚ各方向の位置ずれの
認識、補正値の計算が行われる。
今度は図１に実線で示すように水平な姿勢を取って４本
のペグ５１，５２，５３，５４の先端に設けられたタ−
ゲツト５１ａ，５２ａ，５３ａ，５４ａの各々を順次撮
像、画像処理を行って座標軸Ｘ、Ｚ各方向の位置ずれ補
正値を計算する。この段階でＸ、Ｚ各方向の位置ずれの
認識、補正値の計算が行われる。
【００１４】この後、カ−トの各ペグ５１，５２，５
３，５４の位置ずれが補正された上での自動玉揚装置１
によるボビンの移載が行われる。
３，５４の位置ずれが補正された上での自動玉揚装置１
によるボビンの移載が行われる。
【００１５】この場合、画像処理および位置ずれの補正
値計算は以下の通りに行われる。すなわちＣＣＤカメラ
３により基準位置におけるタ−ゲツトの画像を予め取り
込んで記憶させ、玉揚時に巻取機前に位置ずれを起こし
た状態で停止したカ−ト４のタ−ゲツト画像を取り込ん
で、すでにメモリ−内にある基準位置における画像デ−
タとを比較し位置ずれを認識する。画像は２極化による
画素デ−タとして比較され、位置ずれの度合は数値化さ
れて自動玉揚装置のコントロ−ラに送信され計算され
て、玉揚装置１の動作、ハンドの動きをどの程度補正す
るかの判断が行われる。
値計算は以下の通りに行われる。すなわちＣＣＤカメラ
３により基準位置におけるタ−ゲツトの画像を予め取り
込んで記憶させ、玉揚時に巻取機前に位置ずれを起こし
た状態で停止したカ−ト４のタ−ゲツト画像を取り込ん
で、すでにメモリ−内にある基準位置における画像デ−
タとを比較し位置ずれを認識する。画像は２極化による
画素デ−タとして比較され、位置ずれの度合は数値化さ
れて自動玉揚装置のコントロ−ラに送信され計算され
て、玉揚装置１の動作、ハンドの動きをどの程度補正す
るかの判断が行われる。
【００１６】以下、更に図３に示すブロツク図に基づい
て更に詳しく説明すると、玉揚作業の初期設定として自
動玉揚装置１のカ−ト４の、例えばペグ５１に対する基
準位置をＣＣＤカメラ３によつてタ−ゲツト５１ａを取
り込むことにより画像処理装置に記憶させておく。図４
（ａ）がその基準位置を示す。すなわち、モニタ−デイ
スプレイ１４のモニタ−画面１５の中心に設定されたタ
−ゲツト像１５ａが基準位置として記憶される。
て更に詳しく説明すると、玉揚作業の初期設定として自
動玉揚装置１のカ−ト４の、例えばペグ５１に対する基
準位置をＣＣＤカメラ３によつてタ−ゲツト５１ａを取
り込むことにより画像処理装置に記憶させておく。図４
（ａ）がその基準位置を示す。すなわち、モニタ−デイ
スプレイ１４のモニタ−画面１５の中心に設定されたタ
−ゲツト像１５ａが基準位置として記憶される。
【００１７】次に、実際の玉揚作業に入り、例えば先に
所定位置に停止している自動玉揚装置の前の基準位置を
狙ってカ−ト４を載荷した台車７は停止しようとする
が、停止精度性能範囲内において位置ずれを起こす。こ
のため予め設定して記憶させていた基準位置のデ−タと
は違った画像が新たにＣＣＤカメラ３によつて取り込ま
れる。
所定位置に停止している自動玉揚装置の前の基準位置を
狙ってカ−ト４を載荷した台車７は停止しようとする
が、停止精度性能範囲内において位置ずれを起こす。こ
のため予め設定して記憶させていた基準位置のデ−タと
は違った画像が新たにＣＣＤカメラ３によつて取り込ま
れる。
【００１８】その例を図４（ｂ）に示す。この例ではタ
−ゲツト像１５ｂは基準位置より横方向ずれe1、縦方向
ずれe2が発生していることが判る。このずれの値を画素
デ−タの変化として画像処理装置１１が認識し、その具
体的数値デ−タをコンピユ−タ１２の制御によつて算出
して自動玉揚装置１のコントロ−ラ１３に送信する。１
６はＣＲＴモニタ−である。
−ゲツト像１５ｂは基準位置より横方向ずれe1、縦方向
ずれe2が発生していることが判る。このずれの値を画素
デ−タの変化として画像処理装置１１が認識し、その具
体的数値デ−タをコンピユ−タ１２の制御によつて算出
して自動玉揚装置１のコントロ−ラ１３に送信する。１
６はＣＲＴモニタ−である。
【００１９】コントロ−ラ１３ではそのデ−タはコント
ロ−ラ自身の座標系に変換、計算され、例えば自動玉揚
装置１のボビン把持器２ａを設けたハンドをどの方向
に、どの程度の位置補正をすればよいかを判断し実行す
る。その実行位置とは基準位置であり、すなわち図４
（ａ）である。この作業によりいかなる場合でも確実な
玉揚が可能となる。
ロ−ラ自身の座標系に変換、計算され、例えば自動玉揚
装置１のボビン把持器２ａを設けたハンドをどの方向
に、どの程度の位置補正をすればよいかを判断し実行す
る。その実行位置とは基準位置であり、すなわち図４
（ａ）である。この作業によりいかなる場合でも確実な
玉揚が可能となる。
【００２０】このような一連の動作はペグの先端のタ−
ゲツト、カ−トの底板のタ−ゲツト等について同様に行
われる。このため前述のように迅速かつ正確な玉揚作業
が効率よく行われるのである。
ゲツト、カ−トの底板のタ−ゲツト等について同様に行
われる。このため前述のように迅速かつ正確な玉揚作業
が効率よく行われるのである。
【００２１】尚、ボビン把持器２ａは、通常ＣＣＤカメ
ラが取り付けられたハンドに設けられるが、これに限定
されることなくその他の部位に設けてもよい。また、位
置補正はハンド或いはボビン把持器の修正のみでなく、
必要に応じてその他の機構や部位を操作することによつ
て修正できるようにしてもよい。
ラが取り付けられたハンドに設けられるが、これに限定
されることなくその他の部位に設けてもよい。また、位
置補正はハンド或いはボビン把持器の修正のみでなく、
必要に応じてその他の機構や部位を操作することによつ
て修正できるようにしてもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上に説明の如く、本発明によれば従来
の玉揚装置のように余分な付加装置を床面に設けるよう
なことなく、迅速かつ正確な位置決めが可能となり、き
わめて効率よくボビン交換あるいは玉揚作業が行えると
いう顕著な効果を奏する。
の玉揚装置のように余分な付加装置を床面に設けるよう
なことなく、迅速かつ正確な位置決めが可能となり、き
わめて効率よくボビン交換あるいは玉揚作業が行えると
いう顕著な効果を奏する。
【図１】本発明を実施するに好適な装置を説明するため
の概略斜視図である。
の概略斜視図である。
【図２】（ａ） 図１のカ−ト正面と座標軸との関係の
説明図である。 （ｂ） 図１のカ−ト平面と座標軸との関係の説明図で
ある。
説明図である。 （ｂ） 図１のカ−ト平面と座標軸との関係の説明図で
ある。
【図３】図１の操作を説明するためのブロツク図であ
る。
る。
【図４】（ａ） 基準位置のタ−ゲツト像を示す説明図
である。 （ｂ） ずれ位置のタ−ゲツト像を示す説明図である。
である。 （ｂ） ずれ位置のタ−ゲツト像を示す説明図である。
１ 自動玉揚装置 ２ ハンド ３ ＣＣＤカメラ ４ カ−ト ６ａ，６ｂ タ−ゲツト ７ 台車 １１ 画像処理装置 １２ コンピユ−タ １３ コントロ−ラ ５１〜５４ ペグ ５１ａ〜５４ａ タ−ゲツト
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年７月６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
Claims (2)
- 【請求項１】 カ−トあるいは台車等のペグにボビン自
動交換機を介して繊維巻取用のボビンを移載するに際
し、台車等に複数のタ−ゲツトを設けるとともにボビン
自動交換機に画像処理用のＣＣＤカメラを設置し、該Ｃ
ＣＤカメラを介して台車等に取り付けたタ−ゲツトを撮
像し、画像処理装置を介して該タ−ゲツト位置とボビン
自動交換機における基準位置とを比較し、両者間のずれ
を認識して補正値を算出し、該補正値に基いてボビン自
動交換機の動作を修正することを特徴とする台車等対す
るボビン自動交換機の位置決め方法。 - 【請求項２】 ボビン自動交換機の動作修正が台車等の
停止位置の３次元座標方向のずれを認識して行われる請
求項１記載の台車等に対するボビン自動交換機の位置決
め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5322791A JPH0569355A (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | 台車等に対するボビン自動交換機の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5322791A JPH0569355A (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | 台車等に対するボビン自動交換機の位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569355A true JPH0569355A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=12936941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5322791A Pending JPH0569355A (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | 台車等に対するボビン自動交換機の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569355A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010159134A (ja) * | 2009-01-08 | 2010-07-22 | Daifuku Co Ltd | ロール体用自動搬送車 |
| JP2011093076A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 情報処理方法及び装置並びにプログラム |
| JP2014079864A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Amada Co Ltd | 溶接ロボット及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法 |
| EP3415452A1 (en) * | 2017-06-15 | 2018-12-19 | TMT Machinery, Inc. | Automatic yarn threading device, yarn processing system, and yarn threading method |
| JP2020105009A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社ハイメックス | 巻取りウェブ運搬装置の位置合わせ機構 |
-
1991
- 1991-02-26 JP JP5322791A patent/JPH0569355A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010159134A (ja) * | 2009-01-08 | 2010-07-22 | Daifuku Co Ltd | ロール体用自動搬送車 |
| JP2011093076A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 情報処理方法及び装置並びにプログラム |
| JP2014079864A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Amada Co Ltd | 溶接ロボット及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法 |
| EP3415452A1 (en) * | 2017-06-15 | 2018-12-19 | TMT Machinery, Inc. | Automatic yarn threading device, yarn processing system, and yarn threading method |
| CN109137106A (zh) * | 2017-06-15 | 2019-01-04 | 日本Tmt机械株式会社 | 自动挂丝装置、丝线处理设备以及挂丝方法 |
| JP2019002091A (ja) * | 2017-06-15 | 2019-01-10 | Ｔｍｔマシナリー株式会社 | 自動糸掛け装置、糸処理設備、及び、糸掛け方法 |
| TWI716691B (zh) * | 2017-06-15 | 2021-01-21 | 日商Ｔｍｔ機械股份有限公司 | 自動掛絲裝置、絲處理設備以及掛絲方法 |
| JP2020105009A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社ハイメックス | 巻取りウェブ運搬装置の位置合わせ機構 |
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