JPH0795639B2 - 生産ラインにおける位置ずれ自動補正方法 - Google Patents
生産ラインにおける位置ずれ自動補正方法Info
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- JPH0795639B2 JPH0795639B2 JP2338231A JP33823190A JPH0795639B2 JP H0795639 B2 JPH0795639 B2 JP H0795639B2 JP 2338231 A JP2338231 A JP 2338231A JP 33823190 A JP33823190 A JP 33823190A JP H0795639 B2 JPH0795639 B2 JP H0795639B2
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- Japan
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
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- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
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- G—PHYSICS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50151—Orient, translate, align workpiece to fit position assumed in program
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、生産ラインにおいてプリント基板の調整ボリ
ューム等の被検査体の位置ずれを自動的に検出して補正
する位置ずれ自動補正方法に関するものである。
ューム等の被検査体の位置ずれを自動的に検出して補正
する位置ずれ自動補正方法に関するものである。
従来の技術 従来、この種の生産ラインにおける部品の位置ずれを自
動的に補正するには、第２図に示すような方法が知られ
ている。第２図に示すように、コンベヤ51により被検査
体であるプリント基板を乗せたパレット52を搬送する。
一方、搬送コンベヤ51の走行方向に沿って設けられた各
ステーション53、54、55、56ごとにNC機能にパターン認
識機能を付加しておく。そして、コンベヤ51により基準
パレットを搬送し、各ステーション53、54、55、56ごと
にパターン認識機能によりボリューム等の基準パターン
を認識しておき、その後、コンベヤ51により搬送される
被検査体であるプリント基板のボリューム等を各ステー
ション53、54、55、56のパターン認識機能により基準パ
ターンと比較して実装ずれを補正するようになってい
る。
動的に補正するには、第２図に示すような方法が知られ
ている。第２図に示すように、コンベヤ51により被検査
体であるプリント基板を乗せたパレット52を搬送する。
一方、搬送コンベヤ51の走行方向に沿って設けられた各
ステーション53、54、55、56ごとにNC機能にパターン認
識機能を付加しておく。そして、コンベヤ51により基準
パレットを搬送し、各ステーション53、54、55、56ごと
にパターン認識機能によりボリューム等の基準パターン
を認識しておき、その後、コンベヤ51により搬送される
被検査体であるプリント基板のボリューム等を各ステー
ション53、54、55、56のパターン認識機能により基準パ
ターンと比較して実装ずれを補正するようになってい
る。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような従来技術では、各ステーシ
ョン53、54、55、56ごとにパターン認識装置を必要とす
るため、高価な構成になると共に、タクト時間がかかる
などの問題があった。
ョン53、54、55、56ごとにパターン認識装置を必要とす
るため、高価な構成になると共に、タクト時間がかかる
などの問題があった。
本発明は、このような従来の問題を解決するものであ
り、被検査体を搬送するパレット上のメモリにより位置
ずれ情報を各ステーショに与えるようにし、最初のステ
ーションのみにパターン認識装置を備えるだけでその後
のステーションでの位置補正を行うことができ、したが
って、低コスト化を図ることができ、しかも、タクト時
間を短くすることができるようにした生産ラインにおけ
る位置ずれ自動補正方法を提供することを目的とするも
のである。
り、被検査体を搬送するパレット上のメモリにより位置
ずれ情報を各ステーショに与えるようにし、最初のステ
ーションのみにパターン認識装置を備えるだけでその後
のステーションでの位置補正を行うことができ、したが
って、低コスト化を図ることができ、しかも、タクト時
間を短くすることができるようにした生産ラインにおけ
る位置ずれ自動補正方法を提供することを目的とするも
のである。
課題を解決するための手段 上記目的を達成するための本発明の技術的解決手段は、
メモリを備えたパレット上に被検査体を乗せて搬送し、
最初のステーションの制御手段によりパターン認識手段
を介して得た被検査体の位置情報と、あらかじめ記憶し
てある基準の位置情報との誤差を割り出し、上記パレッ
トのメモリに転送し、次のステーションの制御手段にお
いて、搬送されたパレットのメモリから誤差値を読み出
し、そのステーションの制御手段にあらかじめ記憶して
ある基準の位置情報に補正するように調整手段により被
検査体の位置を調整して位置ずれを補正するようにした
ものである。
メモリを備えたパレット上に被検査体を乗せて搬送し、
最初のステーションの制御手段によりパターン認識手段
を介して得た被検査体の位置情報と、あらかじめ記憶し
てある基準の位置情報との誤差を割り出し、上記パレッ
トのメモリに転送し、次のステーションの制御手段にお
いて、搬送されたパレットのメモリから誤差値を読み出
し、そのステーションの制御手段にあらかじめ記憶して
ある基準の位置情報に補正するように調整手段により被
検査体の位置を調整して位置ずれを補正するようにした
ものである。
また。上記技術手段における調整のためのステーション
を複数箇所に配置し、被検査体の複数箇所の位置を順次
調整して位置ずれを補正するようにしたものである。
を複数箇所に配置し、被検査体の複数箇所の位置を順次
調整して位置ずれを補正するようにしたものである。
作用 したがって、本発明によれば、被検査体を乗せて搬送す
るパレットにメモリを備え、このメモリに最初のステー
ションにおいて、以降のステーションの調整箇所に使用
するポイントの実装誤差を記憶させ、このパレットを搬
送した次のステーションにおいて、実装誤差の値を読み
出し、基準値に補正するように調整することができる。
このように最初のステーションのみにパターン認識手段
を備えるだけでその後のステーションにおいて被検査体
の位置補正を行うことができる。
るパレットにメモリを備え、このメモリに最初のステー
ションにおいて、以降のステーションの調整箇所に使用
するポイントの実装誤差を記憶させ、このパレットを搬
送した次のステーションにおいて、実装誤差の値を読み
出し、基準値に補正するように調整することができる。
このように最初のステーションのみにパターン認識手段
を備えるだけでその後のステーションにおいて被検査体
の位置補正を行うことができる。
実施例 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例における位置ずれ検出方法を
用いた生産ラインの一部を示す概略説明図である。
用いた生産ラインの一部を示す概略説明図である。
本実施例においては、最初の認識ステーションと次工程
の調整ステーションのみを示している。
の調整ステーションのみを示している。
第２図に示すように、コンベヤ１によりパレット２が搬
送され、パレット２には被検査体３が固定状態で乗せら
れると共に、誤差情報や被検査体の状態を記憶するメモ
リ４が備えられている。最初の認識ステーションにおい
ては、CCDカメラ５と、こCCDカメラ５を水平面内で直交
する２方向に移動させるＸ−Ｙ機構６と、CCDカメラ５
で得た被検査体３の各ボリューム等の明暗を判定して位
置を割り出すためのパターン認識部７と、その各認識点
を表示するためのモニタ部８と、Ｘ−Ｙ機構６を数値的
に移動制御するたのNC制御部９と、パターン認識部７か
らの位置情報を取り出したり、NC制御部９を制御するた
めのプロセッサ部10と、メモリ４とプロセッサ部10との
信号の授受のためのインタフェース部11とが備えられて
いる。次工程の調整ステーションにおいては、被検査体
３の各ボリューム等を調整するためのモータおよびビッ
ト機構等から成る調整手段12と、この調整手段12を水平
面内で直交する２方向に移動させるＸ−Ｙ機構13と、調
整手段12を駆動する駆動制御部14と、Ｘ−Ｙ機構13を数
値的に移動制御するためのNC制御部15と、駆動制御部14
と信号を授受し、NC制御手段15を制御するためのプロセ
ッサ部16と、メモリ４とプロセッサ部16との信号授受の
ためのインタフェース部17が備えられている。
送され、パレット２には被検査体３が固定状態で乗せら
れると共に、誤差情報や被検査体の状態を記憶するメモ
リ４が備えられている。最初の認識ステーションにおい
ては、CCDカメラ５と、こCCDカメラ５を水平面内で直交
する２方向に移動させるＸ−Ｙ機構６と、CCDカメラ５
で得た被検査体３の各ボリューム等の明暗を判定して位
置を割り出すためのパターン認識部７と、その各認識点
を表示するためのモニタ部８と、Ｘ−Ｙ機構６を数値的
に移動制御するたのNC制御部９と、パターン認識部７か
らの位置情報を取り出したり、NC制御部９を制御するた
めのプロセッサ部10と、メモリ４とプロセッサ部10との
信号の授受のためのインタフェース部11とが備えられて
いる。次工程の調整ステーションにおいては、被検査体
３の各ボリューム等を調整するためのモータおよびビッ
ト機構等から成る調整手段12と、この調整手段12を水平
面内で直交する２方向に移動させるＸ−Ｙ機構13と、調
整手段12を駆動する駆動制御部14と、Ｘ−Ｙ機構13を数
値的に移動制御するためのNC制御部15と、駆動制御部14
と信号を授受し、NC制御手段15を制御するためのプロセ
ッサ部16と、メモリ４とプロセッサ部16との信号授受の
ためのインタフェース部17が備えられている。
次に、位置ずれ補正方法について説明する。
最初の認識ステーションおよび次工程以降の調整ステー
ションのプロセッサ10、16にはあらかじめ基準パレット
の基準被検査体の各調整ボリューム等の位置情報を記憶
し、最初の認識ステーションのプロセッサ部10にはCCD
カメラ５で認識するポイントと、基準パレット上でのポ
イント値との相対ずれを記憶しているものとする。
ションのプロセッサ10、16にはあらかじめ基準パレット
の基準被検査体の各調整ボリューム等の位置情報を記憶
し、最初の認識ステーションのプロセッサ部10にはCCD
カメラ５で認識するポイントと、基準パレット上でのポ
イント値との相対ずれを記憶しているものとする。
そして、補正すべき被検査体３がパレット２上に乗って
認識ステーションに搬送されて停止すると、プロセッサ
部10は記憶している基準パレットの位置情報のポイント
値（座標）をNC制御部９に与え、Ｘ−Ｙ機構６を駆動さ
せ、CCDカメラ５を移動させる。このCCDカメラ５を介し
てパターン認識部７で対象とするボリュームを捕え、そ
のポイント値（座標）をプロセッサ部10に送る。プロセ
ッサ部10では、基準パレットで認識しているポイント値
との差を実装ずれとして求めて記憶した後、次のポイン
ト（座標）をNC制御部９に与え、以下、同様な動作を繰
り返し、各調整ボリュームの位置ずれを求める。すべて
のポイントの検出が完了すると、位置情報の誤差とし
て、インタフェース部11を介してパレット２のメモリ４
に転送する。その後、パレット２がコンベヤ１により次
工程の調整ステーションに搬送されて停止すると、プロ
セッサ部16はインタフェース部17を介してパレット２の
メモリ４から各ポイントの誤差情報を受け取り、あらか
じめ記憶している基準パレットの位置情報に補正値を加
える。その値に基づきNC制御部15を介してＸ−Ｙ機構13
を正確な位置に移動させると共に、駆動制御部14を介し
て調整手段12を操作し、ボリューム調整を行い、位置補
正する。
認識ステーションに搬送されて停止すると、プロセッサ
部10は記憶している基準パレットの位置情報のポイント
値（座標）をNC制御部９に与え、Ｘ−Ｙ機構６を駆動さ
せ、CCDカメラ５を移動させる。このCCDカメラ５を介し
てパターン認識部７で対象とするボリュームを捕え、そ
のポイント値（座標）をプロセッサ部10に送る。プロセ
ッサ部10では、基準パレットで認識しているポイント値
との差を実装ずれとして求めて記憶した後、次のポイン
ト（座標）をNC制御部９に与え、以下、同様な動作を繰
り返し、各調整ボリュームの位置ずれを求める。すべて
のポイントの検出が完了すると、位置情報の誤差とし
て、インタフェース部11を介してパレット２のメモリ４
に転送する。その後、パレット２がコンベヤ１により次
工程の調整ステーションに搬送されて停止すると、プロ
セッサ部16はインタフェース部17を介してパレット２の
メモリ４から各ポイントの誤差情報を受け取り、あらか
じめ記憶している基準パレットの位置情報に補正値を加
える。その値に基づきNC制御部15を介してＸ−Ｙ機構13
を正確な位置に移動させると共に、駆動制御部14を介し
て調整手段12を操作し、ボリューム調整を行い、位置補
正する。
以下、各調整ステーションごとに同様の操作を行って被
検査体３のボリュームを順次調整する。
検査体３のボリュームを順次調整する。
このように上記実施例によれば、従来、各ステーション
が独立に得ていた補正値を最初の認識ステーションでま
とめて得ることができ、パターン認識手段を１つ用意す
るだけでよいので、コストダウンを図ることができると
共に、個別のステーションで認識していたタクト時間を
短縮することができるなどの利点を有する。
が独立に得ていた補正値を最初の認識ステーションでま
とめて得ることができ、パターン認識手段を１つ用意す
るだけでよいので、コストダウンを図ることができると
共に、個別のステーションで認識していたタクト時間を
短縮することができるなどの利点を有する。
なお、基準パレットの基準被検査体における各調整ボリ
ューム等の位置情報は補正すべき被検査体の検出動作と
同様にコンベヤ１上の搬送することによりプロセッサ1
0、16に記憶させてもよく、搬送することなく、ポイン
ト値を記憶させてもよい。
ューム等の位置情報は補正すべき被検査体の検出動作と
同様にコンベヤ１上の搬送することによりプロセッサ1
0、16に記憶させてもよく、搬送することなく、ポイン
ト値を記憶させてもよい。
発明の効果 以上説明したように本発明によれば、被検査体を乗せて
搬送するパレットにメモリを備え、このメモリに最初の
ステーションにおいて、以降のステーションの調整箇所
に使用するポイントの実装誤差を記憶させ、このパレッ
トを搬送した次のステーションにおいて、実装誤差の値
を読み出し、基準値に補正するように調整することがで
きる。このように最初のステーションのみにパターン認
識手段を備えるだけでその後のステーションにおいて被
検査体の位置補正を行うことができる。したがって、シ
ステム全体のコストダウンを図ることができると共に、
生産ラインで最も重要視されるタクト時間の短縮を図る
ことができる。
搬送するパレットにメモリを備え、このメモリに最初の
ステーションにおいて、以降のステーションの調整箇所
に使用するポイントの実装誤差を記憶させ、このパレッ
トを搬送した次のステーションにおいて、実装誤差の値
を読み出し、基準値に補正するように調整することがで
きる。このように最初のステーションのみにパターン認
識手段を備えるだけでその後のステーションにおいて被
検査体の位置補正を行うことができる。したがって、シ
ステム全体のコストダウンを図ることができると共に、
生産ラインで最も重要視されるタクト時間の短縮を図る
ことができる。
第１図は本発明の一実施例における位置ずれ自動補正方
法を用いた生産ラインの一部を示す概略説明図、第２図
は従来例における位置ずれ自動補正方法を用いた生産ラ
インを示す概略説明図である。 １……コンベヤ、２……パレット、３……被検査体、４
……メモリ、５……CDカメラ、６……Ｘ−Ｙ機構、７…
…パターン認識部、８……モニタ部、９……NC制御部、
10……プロセッサ部、11……インタフェース部、12……
調整手段、13……Ｘ−Ｙ機構、14……駆動制御部、15…
…NC制御部、16……プロセッサ部、17……インタフェー
ス部。
法を用いた生産ラインの一部を示す概略説明図、第２図
は従来例における位置ずれ自動補正方法を用いた生産ラ
インを示す概略説明図である。 １……コンベヤ、２……パレット、３……被検査体、４
……メモリ、５……CDカメラ、６……Ｘ−Ｙ機構、７…
…パターン認識部、８……モニタ部、９……NC制御部、
10……プロセッサ部、11……インタフェース部、12……
調整手段、13……Ｘ−Ｙ機構、14……駆動制御部、15…
…NC制御部、16……プロセッサ部、17……インタフェー
ス部。
Claims (2)
- 【請求項１】メモリを備えたパレット上に被検査体を乗
せて搬送し、最初のステーションの制御手段によりパタ
ーン認識手段を介して得た被検査体の位置情報と、あら
かじめ記憶してある基準の位置情報との誤差を割り出
し、上記パレットのメモリに転送し、次のステーション
の制御手段において、搬送されたパレットのメモリから
誤差値を読み出し、そのステーションの制御手段にあら
かじめ記憶してある基準の位置情報に補正するように調
整手段により被検査体の位置を調整して位置ずれを補正
することを特徴とする生産ラインにおける位置ずれ自動
補正方法。 - 【請求項２】複数箇所のステーションで被検査体の複数
箇所の位置を順次調整して位置ずれを補正する請求項１
記載の生産ラインにおける位置ずれ自動補正方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2338231A JPH0795639B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 生産ラインにおける位置ずれ自動補正方法 |
| US07/796,638 US5186303A (en) | 1990-11-30 | 1991-11-22 | Positional deviation correcting method for subject conveyed on production line |
| MYPI91002184A MY107448A (en) | 1990-11-30 | 1991-11-26 | Positional deviation correcting method for subject conveyed on production line |
| GB9125138A GB2252427B (en) | 1990-11-30 | 1991-11-26 | Positional deviation correcting method for subject conveyed on production line |
| KR1019910021726A KR950003248B1 (ko) | 1990-11-30 | 1991-11-29 | 생산라인위에 반송되는 피검사체의 위치편차 보정방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2338231A JPH0795639B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 生産ラインにおける位置ずれ自動補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04206900A JPH04206900A (ja) | 1992-07-28 |
| JPH0795639B2 true JPH0795639B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=18316164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2338231A Expired - Fee Related JPH0795639B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 生産ラインにおける位置ずれ自動補正方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5186303A (ja) |
| JP (1) | JPH0795639B2 (ja) |
| KR (1) | KR950003248B1 (ja) |
| GB (1) | GB2252427B (ja) |
| MY (1) | MY107448A (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2698306B1 (fr) * | 1992-11-24 | 1994-12-30 | Peugeot | Procédé et dispositif pour le positionnement relatif d'un robot et d'une pièce sur laquelle le robot doit effectuer une opération donnée. |
| DE4326275C2 (de) * | 1993-08-05 | 1997-10-09 | Erowa Ag | Verfahren zum Positionieren eines Werkstückträgers in einer Bearbeitungsmaschine sowie Werkstückträger zur Durchführung des Verfahrens |
| DE4418359C2 (de) * | 1994-05-26 | 2000-07-20 | Krones Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von Stückgut |
| DE19646483A1 (de) * | 1995-11-27 | 1997-05-28 | Rieter Ag Maschf | Verfahren zum reproduzierbaren Positionieren einer Vorrichtung bezüglich einer Mehrzahl von Stationen |
| JP3537267B2 (ja) * | 1996-06-06 | 2004-06-14 | 松下電器産業株式会社 | 設備運用方法 |
| US5781004A (en) * | 1996-07-10 | 1998-07-14 | Pfi Vacuum Forming, Inc. | Method of production using an electronic assembly pallet |
| BE1013005A3 (nl) * | 1998-08-24 | 2001-07-03 | Boucherie Nv G B | Werkwijze en inrichting voor het ordenen van tandenborstellichamen en machine die met zulke inrichting is uitgerust. |
| DE19843162C2 (de) | 1998-09-21 | 2001-02-22 | Alfing Montagetechnik Gmbh | Bearbeitungsvorrichtung mit einem Bearbeitungswerkzeug zur Bearbeitung eines Werkstücks |
| DE10221032B4 (de) * | 2002-05-03 | 2016-03-24 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur computerunterstützten Montage von Werkstücken |
| DE102004011327B3 (de) * | 2004-03-09 | 2005-11-10 | S-Y Systems Technologies Europe Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen, ob ein Bauteil fehlt. |
| DE102007049463A1 (de) * | 2007-10-16 | 2009-04-23 | Zahoransky Ag | Vorrichtung zur lagerichtigen Zuführung von Bürstenkörpern |
| US8086341B2 (en) * | 2008-05-09 | 2011-12-27 | Caterpillar Inc. | Control system and method for a modular manufacturing chain |
| DE102012011231A1 (de) * | 2012-06-06 | 2013-12-12 | Giesecke & Devrient Gmbh | Verfahren und Vorrichtung für die Bearbeitung von Wertdokumenten |
| JP6292217B2 (ja) * | 2015-12-18 | 2018-03-14 | 日本精工株式会社 | 生産ライン及び製品の生産方法 |
| JP6850689B2 (ja) * | 2017-06-28 | 2021-03-31 | 株式会社日立製作所 | 生産ライン構成変更システムおよび生産ライン構成変更方法 |
| EP3676601A1 (en) * | 2017-09-01 | 2020-07-08 | Ball Corporation | Finished pallet inspection apparatus |
| EP3774087B1 (en) * | 2018-05-16 | 2023-11-29 | Körber Supply Chain LLC | Detection and removal of unstable parcel mail from an automated processing stream |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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